KR102291577B1 - 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능기록 매체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법은, 무인 반송차 루트를 따라 이동하는 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보를 획득하는 단계, 실시간 정보를 획득하는 단계에서 획득한 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 정보에 기초하여, 각각의 무인 반송차에 대한 블로킹 구역을 설정하는 단계 및 블로킹 구역을 참조하여 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 단계를 포함한다. 여기에서, 무인 반송차 루트는 복수의 포인트와 복수의 포인트 중 인접하는 두 포인트 사이를 연결하는 이동 라인으로 이루어진다. 블로킹 구역을 설정하는 단계에서는, 무인 반송차가 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 포인트와 그에 인접한 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하고, 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정한다. 또한, 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 단계에서는, 블로킹 구역으로 진입하려는 무인 반송차의 이동을 멈추도록 하고 블로킹 구역이 해제되는 경우 이동을 재개하도록 제어한다.

Description

복수의 무인 반송차를 제어하는 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능기록 매체{METHOD, SYSTEM AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM FOR CONTROLLING A PLURALITY OF AUTOMATED GUIDED VEHICLES}

본 발명은 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 복수의 무인 반송차가 사용되는 공간에서 무인 반송차가 서로 충돌하지 않고 원활하게 이동할 수 있도록 하는 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 관한 것이다.

최근, 무인 반송차(Automated Guided Vehicle; AGV)가 공장, 물류창고 등의 작업 공간에서 자재, 화물 등을 적재하고 무인으로 자동 주행하여 목적 지점까지 운반하는데 널리 사용되고 있다.

이러한 무인 반송차는, 자체적인 센서 및 충돌방지 프로그램을 내장하여 특정 구역 내에서 작업 중이던 무인 반송차가 다른 무인 반송차 또는 장애물과 근접하는 경우 이를 감지하여 이동을 멈추고, 다른 무인 반송차 또는 장애물이 사라진 후 다시 이동을 재개하는 방식으로 충돌을 방지하는 기술이 알려져 있다. 하지만, 이러한 방식으로 무인 반송차의 이동을 제어하면 정지/작동의 반복이 잦아져 이동 효율이 저하될 뿐만 아니라, 전체적인 작업 효율이 매우 저하되는 문제가 있다.

이에 따라, 복수의 무인 반송차 전체의 이동을 통합 제어하여, 무인 반송차 사이의 충돌을 방지하면서도 작업의 효율을 높일 수 있는 제어 방법 및 시스템이 요구되고 있는 실정이다.

등록특허공보 제1695557호(2017. 01. 05)

본 발명은 상술한 종래기술의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 무인 반송차의 실시간 위치에 따라 충돌 위험이 있는 구역에 다른 무인 반송차의 진입을 제한하여 충돌을 방지하는 복수의 무인 반송차 제어 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능 기록 매체를 제공하는 것에 그 목적이 있다.

또한, 충돌 위험이 있는 구역을 참조하여 무인 반송차의 이동을 제어하는 방식으로 복수의 무인 반송차 전체의 이동 효율을 높이는 것에 그 목적이 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법은, 무인 반송차 루트를 따라 이동하는 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보를 획득하는 단계, 실시간 정보를 획득하는 단계에서 획득한 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 정보에 기초하여, 각각의 무인 반송차에 대한 블로킹 구역을 설정하는 단계 및 블로킹 구역을 참조하여 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 단계를 포함한다. 여기에서, 무인 반송차 루트는 복수의 포인트와 복수의 포인트 중 인접하는 두 포인트 사이를 연결하는 이동 라인으로 이루어진다. 블로킹 구역을 설정하는 단계에서는, 무인 반송차가 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 포인트와 그에 인접한 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하고, 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정한다. 또한, 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 단계에서는, 블로킹 구역으로 진입하려는 무인 반송차의 이동을 멈추도록 하고 블로킹 구역이 해제되는 경우 이동을 재개하도록 제어한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법은 무인 반송차 루트를 사전에 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법의 블로킹 구역을 설정하는 단계에서는 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인에 추가로 무인 반송차가 다음 진행할 이동 라인도 블로킹 구역으로 설정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 반송차의 루트에서 복수의 포인트 중 어느 하나의 포인트에 2 이상의 이동 라인이 합류하는 경우, 2 이상의 이동 라인 중 어느 하나의 이동 라인이 블로킹 구역으로 설정되면 나머지 이동 라인도 블로킹 구역으로 설정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 무인 반송차를 통합 제어하는 시스템은 무인 반송차 루트를 따라 이동하는 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보를 획득하는 정보 획득부, 정보 획득부에서 획득한 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보에 기초하여, 각각의 무인 반송차에 대한 블로킹 구역을 설정하는 블로킹 구역 설정부 및 블로킹 구역을 참조하여 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 이동 제어부를 포함한다. 여기에서, 무인 반송차 루트는 복수의 포인트와 복수의 포인트 중 인접하는 두 포인트 사이를 연결하는 이동 라인으로 이루어진다. 블로킹 구역 설정부는, 무인 반송차가 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 포인트와 그에 인접한 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하고, 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정한다. 또한, 복수의 무인 반송차의 이동 제어부에서는, 블로킹 구역으로 진입하려는 무인 반송차의 이동을 멈추도록 하고 블로킹 구역이 해제되는 경우 이동을 재개하도록 제어한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 무인 반송차의 실시간 위치에 따라 충돌 위험이 있는 구역에 다른 무인 반송차의 진입을 제한하여 무인 반송차 사이의 충돌을 효과적으로 방지할 수 있다.

또한, 충돌 위험이 있는 구역을 참조하여 무인 반송차에 이동을 명령하여, 충돌을 방지하면서도 효율적으로 복수의 무인 반송차 전체의 이동을 제어할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 복수의 무인 반송차를 제어하기 위한 전체 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템의 내부 구성을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 복수의 무인 반송차를 제어하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 무인 반송차의 블로킹 구역을 설정하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 5 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 블로킹 구역이 설정되는 모습을 예시적으로 나타내는 도면이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명한다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 본 발명과 관계없는 부분의 설명은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다. 또한, 도면에서 나타난 각 구성요소의 크기, 두께, 위치 등은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다. 즉, 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있으며, 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.

전체 시스템의 구성

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 복수의 무인 반송차를 제어하기 위한 전체 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템은 무인 반송차(100), 제어 시스템(200) 및 통신망(300)을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 반송차(100)는 소정의 루트를 따라 무인으로 자동 주행하여 이동할 수 있는 기기로서, 통신망(300)을 통해 제어 시스템(200)과 통신하여 제어 시스템(200)의 명령에 따라 이동/정지할 수 있다. 무인 반송차(100)는 자재 등을 적재할 수 있는 공간, 이동을 위한 구동 장치 등을 포함할 수 있다.

무인 반송차(100)의 이동 경로를 의미하는 무인 반송차 루트는 포인트와 인접하는 두 포인트 사이를 연결하는 이동 라인으로 이루어진다. 여기서, 포인트는 무인 반송차(100)에 의해 작업이 이루어질 수 있는 지점과 무인 반송차(100)가 다음 이동이 있기 전까지 정차하여 대기할 수 있는 지점을 아우르는 의미로 사용된다. 무인 반송차 루트는 무인 반송차가 운용되는 작업장 등의 특성에 따라 사전 설정될 수 있으며, 후술하는 실시예에서와 같이 복수의 포인트와 복수의 이동 라인으로 이루어지는 폐경로로 이루어질 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 무인 반송차(100)에는 그 이동을 제어하기 위한 애플리케이션이 포함되어 있을 수 있다. 이와 같은 애플리케이션은 제어 시스템(200) 또는 외부의 애플리케이션 배포 서버(미도시됨)로부터 다운로드된 것일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)은 무인 반송차(100)를 통합 제어하기 위하여 통신망(300)을 통해 복수의 무인 반송차(100)와 통신을 수행할 수 있다. 구체적으로, 제어 시스템(200)은 무인 반송차 루트를 따라 이동하는 복수의 무인 반송차(100)의 위치에 관한 실시간 정보를 획득하고, 획득한 복수의 무인 반송차(100)의 위치에 관한 정보에 기초하여 무인 반송차의 진입을 제한하는 블로킹 구역을 설정하고, 설정된 블로킹 구역을 참조하여 복수의 무인 반송차(100)의 이동을 제어하는 기능을 수행할 수 있다.

제어 시스템(200)에 관하여는 위와 같이 설명하였으나, 이는 예시적인 것으로, 제어 시스템(200)에 요구되는 기능이나 구성요소의 적어도 일부가 필요에 따라 전술한 무인 반송차(100) 내에서 실현되거나 외부 시스템(미도시됨) 내에 포함될 수도 있음은 통상의 기술자에게 자명하다.

본 발명의 일 실시예에 따른 통신망(300)은 유선 통신이나 무선 통신과 같은 통신 양태를 가리지 않고 구성될 수 있으며, 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 도시권 통신망(MAN; Metropolitan Area Network), 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 등 다양한 통신망으로 구성될 수 있다. 예를 들면, 통신망(300)은 무선 데이터 통신망으로서, 와이파이(WiFi) 통신, 와이파이 다이렉트(WiFi-Direct) 통신, 롱텀 에볼루션(LTE; Long Term Evolution) 통신, 블루투스 통신(더 구체적으로는, 저전력 블루투스(BLE; Bluetooth Low Energy) 통신), 적외선 통신, 초음파 통신 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다.

복수의 무인 반송차를 제어하는 시스템의 구성

이하에서는, 본 발명의 구현을 위하여 중요한 기능을 수행하는 제어 시스템(200)의 내부 구성 및 각 구성요소의 기능에 대하여 살펴보기로 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템의 내부 구성을 예시적으로 나타내는 도면으로서, 도 2를 참조하면 본 발명의 일 실시에에 따른 제어 시스템(200)은 정보 획득부(210), 블로킹 구역 설정부(220), 이동 제어부(230), 경로 설정부(240), 디스플레이부(250), 데이터베이스부(260), 통신부(270) 및 제어부(280)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 정보 획득부(210), 블로킹 구역 설정부(220), 이동 제어부(230), 경로 설정부(240), 디스플레이부(250), 데이터베이스부(260), 통신부(270) 및 제어부(280)는 그 중 적어도 일부가 외부 시스템(미도시됨)과 통신하는 프로그램 모듈들일 수 있다. 이러한 프로그램 모듈들은 운영 시스템, 응용 프로그램 모듈 및 기타 프로그램 모듈의 형태로 제어 시스템(200)에 포함될 수 있으며, 물리적으로는 여러 가지 공지의 기억 장치 상에 저장될 수 있다. 또한, 이러한 프로그램 모듈들은 제어 시스템(200)과 통신 가능한 원격 기억 장치에 저장될 수도 있다. 한편, 이러한 프로그램 모듈들은 본 발명에 따라 후술할 특정 업무를 수행하거나 특정 추상 데이터 유형을 실행하는 루틴, 서브루틴, 프로그램, 오브젝트, 컴포넌트, 데이터 구조 등을 포괄하지만, 이에 제한되지는 않는다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 정보 획득부(210)는 무인 반송차의 위치, 상태 등에 관한 실시간 정보를 획득하는 기능을 수행할 수 있다. 여기에서, 무인 반송차의 위치는 무인 반송차 루트 상에서의 무인 반송차의 위치를 의미하는 것으로, 정보 획득부(210)가 취득하는 무인 반송차의 위치에 관한 정보는 무인 반송차가 위치하는 포인트 또는 이동 라인, 그리고 해당 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인 또는 다음 진행할 이동 라인에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 정보 획득부(210)가 취득하는 무인 반송차의 상태에 관한 정보는, 예를 들어 무인 반송차의 작동 상태, 충전 상태, 고장 여부 등의 정보를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 블로킹 구역 설정부(220)는 무인 반송차의 위치에 관한 정보에 기초하여 무인 반송차 루트 상에서 블로킹 구역을 설정하는 기능을 수행할 수 있다. 이를 위해, 블로킹 구역 설정부(220)는 정보 획득부(210)로부터 무인 반송차의 위치에 관한 정보를 제공받을 수 있다. 블로킹 구역은 다른 무인 반송차의 진입을 제한하는 구역으로서, 무인 반송차 상의 일정한 구역이 블로킹 구역으로 설정되면, 후술하는 이동 제어부(230)에 의해 해당 구역에 대한 다른 무인 반송차의 진입을 제한할 수 있다. 한편, 무인 반송차의 위치에 관한 정보는 실시간으로 업데이트되어 블로킹 구역 설정부(220)로 전달될 수 있으며, 이에 따라 블로킹 구역 역시 실시간으로 설정, 변경될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 이동 제어부(230)는 블로킹 구역(220)에서 설정되는 블로킹 구역을 참조하여 무인 반송차의 이동을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 이동 제어부(230)는 블로킹 구역을 회피하여 무인 반송차의 이동 또는 정지 명령을 하고, 이동 명령을 받은 무인 반송차는 작업이 예정된 포인트로 이동을 완료하기 전까지 정지하거나 장애물의 충돌 없이 이동할 수 있다.

이동 제어부(230)에서는 포인트에서 작업을 마치고 이동 대기 중인 무인 반송차에 대하여 이동을 명령할 수 있다. 포인트에서의 무인 반송차의 작업 종료 여부는 다양한 방법으로 확인할 수 있다. 예를 들어, 포인트에서의 작업을 끝낸 무인 반송차가 정보 획득부(210)에 일정한 신호를 보내는 방식으로 무인 반송차가 작업을 마쳤는지 여부를 판단할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 경로 설정부(240)는 무인 반송차의 이동 경로인 무인 반송차 루트를 설정하는 기능을 수행할 수 있다. 무인 반송차 루트는 작업장의 크기, 포인트의 배치 등에 따라 사전 설정될 수 있으며, 또는 미리 저장된 경로를 로드하여 사용할 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 디스플레이부(250)는 복수의 무인 반송차의 실시간 위치 및 상태에 관한 정보를 맵으로 표시하는 기능을 할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 전체 무인 반송차의 위치를 쉽게 파악할 수 있고, 전체 무인 반송차의 위치를 고려하여 효율적으로 작업을 배분하고 이동 명령을 내릴 수 있다. 또한, 무인 반송차의 이동이 정체된 경우나 무인 반송차에 고장이 있는 경우에 이를 신속하게 파악하여 대처할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 데이터베이스부(260)는 제어 시스템(200)을 운영하는 데에 필요한 데이터를 저장하는 기능을 수행할 수 있다. 데이터베이스부(260)에 저장되는 데이터로는, 예를 들어 작업장에 따른 무인 반송차 루트, 소정의 기간동안 취득한 무인 반송차의 위치 및 블로킹 구역에 관한 정보 등이 있을 수 있다. 데이터베이스부(260)에 저장된 데이터는 무인 반송차 루트를 설정하는 경우, 무인 반송차의 이동 제어 시 상황을 파악하기 위한 경우 등에 있어서 사용자가 로드하여 활용할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 통신부(270)는 정보 획득부(210), 블로킹 구역 설정부(220), 이동 제어부(230), 경로 설정부(240), 디스플레이부(250) 및 데이터베이스부(260)로부터의/로의 데이터 송수신이 가능하도록 하는 기능을 수행할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 제어부(280)는 정보 획득부(210), 블로킹 구역 설정부(220), 이동 제어부(230), 경로 설정부(240), 디스플레이부(250), 데이터베이스부(260) 및 통신부(270) 간의 데이터의 흐름을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 제어부(280)는 제어 시스템(200)의 외부로부터의/로의 데이터 흐름 또는 제어 시스템(200)의 각 구성요소 간의 데이터 흐름을 제어함으로써, 정보 획득부(210), 블로킹 구역 설정부(220), 이동 제어부(230), 경로 설정부(240), 디스플레이부(250), 데이터베이스부(260) 및 통신부(270)에서 각각 고유 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.

복수의 무인 반송차를 제어하는 방법

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 복수의 무인 반송차를 제어하는 과정을 나타내는 도면으로, 이하에서는 이를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 무인 반송차 제어 방법을 상세하게 설명한다.

먼저, 복수의 무인 반송차 각각의 위치에 관한 정보를 획득한다(S100). 무인 반송차 루트를 따라 이동하는 무인 반송차는 정지한 상태에서 작업이 이루어지거나 대기할 수 있는 포인트 또는 인접하는 포인트를 연결하는 이동 라인에 위치할 수 있다. 무인 반송차의 위치에 관한 정보는 상술한 제어 시스템(200)의 정보 획득부(210)에서 얻을 수 있으며, 이를 통해 무인 반송차가 위치하는 포인트 또는 이동 라인을 특정할 수 있다. 또한, 본 단계에서는 해당 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인 및/또는 다음 진행할 이동 라인도 특정할 수 있다.

한편, 무인 반송차의 위치에 관한 정보를 획득하기 전에 무인 반송차 루트를 설정하는 단계를 수행할 수 있다. 무인 반송차 루트는 무인 반송차를 운용하는 작업장의 특성 등에 따라 설계할 수 있으며, 사전 저장된 무인 반송차 루트에 관한 데이터를 활용하여 설정할 수도 있다.

이어서, 무인 반송차의 위치에 기초하여 블로킹 구역을 설정한다(S200). 본 단계에서는 무인 반송차의 위치에 따라 다른 무인 반송차가 진입할 경우 충돌이 발생할 위험이 있는 구역을 블로킹 구역으로 설정한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 무인 반송차의 블로킹 구역을 설정하는 과정을 나타내는 도면으로, 이를 참조하면 본 실시예에서는 무인 반송차가 무인 반송차 루트 중 포인트 또는 이동 라인에 있는지 여부에 따라 블로킹 구역을 달리 설정한다.

구체적으로, 무인 반송차가 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치할 때에는 무인 반송차가 위치하는 포인트와 그에 인접한 이동 라인, 즉 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인과 곧 진행할 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정한다. 또한, 무인 반송차가 이동 라인에 위치할 때에는 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정한다. 이와 달리, 무인 반송차가 이동 라인에 위치할 때, 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인에 추가로 무인 반송차가 곧 진행할 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정할 수도 있다. 또한, 어느 하나의 포인트에 2 이상의 이동 라인이 합류하는 경우 등 다양한 상황에서 사전 설정된 방식으로 블로킹 구역을 설정할 수 있다.

다음으로, 무인 반송차의 위치에 따라 설정되는 블로킹 구역을 참조하여 무인 반송차의 이동을 제어한다(S300). 상술한 바와 같이 무인 반송차 루트 상에서 각각의 무인 반송차의 실시간 위치 정보에 따라 블로킹 구역이 설정되면, 설정된 블로킹 구역을 회피하도록 무인 반송차의 이동을 제어하게 된다. 예를 들어, 블로킹 구역으로 진입하려는 무인 반송차가 있는 경우 그 이동을 멈추도록 하고 블로킹 구역이 해제되는 시점에 이동을 재개하도록 제어한다. 이처럼, 무인 반송차 사이의 충돌 위험이 있는 블로킹 구역으로 무인 반송차의 진입을 사전에 차단함으로써 무인 반송차가 충돌의 위험없이 목표한 지점까지 이동할 수 있다.

도 5 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 블로킹 구역이 설정되는 모습을 예시적으로 나타내는 도면으로, 이하에서는 무인 반송차 루트 상에서의 무인 반송차 위치에 따라 블로킹 구역이 설정되는 모습을 구체적으로 살펴보기로 한다.

도 5는 무인 반송차가 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치하는 경우에 블로킹 구역이 설정되는 모습을 나타내고 있다. 도 5를 참조하면, 복수의 포인트 중 어느 하나, 예를 들어 무인 반송차가 제1 포인트에 위치할 때, 제1 포인트에 인접하는 두 개의 이동 라인, 즉, 제1 포인트와 제2 포인트 사이를 연결하는 이동 라인(1-2 이동 라인) 및 제10 포인트와 제1 포인트 사이를 연결하는 이동 라인(10-1 이동 라인)이 블로킹 구역으로 설정된다. 이와 같이 블로킹 구역을 설정하는 이유는 무인 반송차가 위치하는 포인트 전후의 이동 라인에 다른 무인 반송차가 진입하는 경우 포인트에 위치한 무인 반송차와 충돌 또는 간섭이 이루어질 가능성이 높기 때문이다.

도 6은 무인 반송차가 인접하는 포인트를 연결하는 이동 라인에 위치하는 경우에 블로킹 구역이 설정되는 모습을 나타내는 것으로, 예를 들어 무인 반송차가 제1 포인트와 제2 포인트를 연결하는 이동 라인(1-2 이동 라인)에 위치하는 경우, 해당 이동 라인(1-2 이동 라인)과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인(10-1 이동 라인)이 블로킹 구역으로 설정된다. 해당 무인 반송차가 위치하는 이동 라인(1-2 이동 라인) 뿐만 아니라 직전 이동 라인(10-1 이동 라인)을 블로킹 구역으로 설정하는 이유는, 무인 반송차가 해당 이동 라인(1-2 이동 라인)의 초입(즉, 제1 포인트에 인접한 부분)에 위치할 때 직전 이동 라인(10-1 이동 라인)에 무인 반송차가 진입하게 되면 충돌 또는 간섭이 일어날 가능성이 있기 때문이다.

도시된 바와 달리, 무인 반송차가 제1 포인트와 제2 포인트를 연결하는 이동 라인(1-2 이동 라인)에 위치하는 경우, 해당 이동 라인(1-2 이동 라인)과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인(10-1 이동 라인)에 추가로 해당 무인 반송차가 곧 진행할 이동 라인(2-3 이동 라인 및 2-9 이동 라인)도 블로킹 구역으로 설정할 수 있다. 이는 무인 반송차가 해당 이동 라인(1-2 이동 라인)의 막바지(즉, 제2 포인트에 인접한 부분)에 위치할 때 곧 진입하게 될 이동 라인(2-3 이동 라인 및 2-9 이동 라인)에 무인 반송차가 위치하게 되면 충돌 또는 간섭이 일어날 가능성이 있기 때문이다.

도 7은 하나의 포인트에 2 이상의 이동 라인이 합류하는 곳에서 블로킹 구역이 설정되는 모습을 나타낸다. 구체적으로, 도시된 바와 같이 제9 포인트에 2개의 이동 이동 라인(2-9 이동 라인 및 8-9 이동 라인)이 합류하는 무인 반송차 루트에서, 무인 반송차가 제8 포인트와 제9 포인트를 연결하는 이동 라인(8-9 이동 라인)에 위치하는 경우, 앞선 도 6에서의 실시예와 마찬가지로 해당 이동 라인(8-9 이동 라인)과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인(7-8 이동 라인)이 블로킹 구역으로 설정된다. 하지만, 무인 반송차가 8-9 이동 라인을 따라 제9 포인트를 향해 이동하는 경우, 제2 포인트에서 제9 포인트를 향해 이동하는 무인 반송차가 있다면 제9 포인트 인근에서 충돌할 가능성이 있다. 따라서, 이 경우 무인 반송차가 위치하는 해당 이동 라인(8-9 이동 라인) 이외에, 해당 이동 라인과 하나의 포인트에서 만나게 되는 이동 라인(2-9 이동 라인)도 블로킹 구역으로 설정하여 무인 반송차의 진입을 제한한다. 또한, 도시되어 있지는 않지만, 여기에 추가로 무인 반송차가 곧 진행할 이동 라인(9-10 이동 라인)도 블로킹 구역으로 설정할 수 있다. 이는 무인 반송차가 해당 이동 라인(8-9 이동 라인)의 막바지(즉, 제9 포인트에 인접한 부분)에 위치할 때 곧 진입하게 될 이동 라인(9-10 이동 라인)에 무인 반송차가 위치하게 되면 충돌 또는 간섭이 일어날 가능성이 있기 때문이다.

이와 동일한 이유로, 무인 반송차가 도 7에서 9-10 이동 라인에 위치하는 경우, 제9 포인트에서 합류하는 이동 라인인 2-9 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정할 수 있다.

또한, 도시되지는 않았지만, 3 이상의 이동 라인이 하나의 포인트에서 합류하는 경우에도, 무인 반송차가 지나는 이동 라인 뿐만 아니라 합류하는 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정함으로써 무인 반송차 사이의 충돌을 확실히 방지할 수 있다.

도 8은 하나의 포인트로부터 2 이상의 이동 라인이 분할하는 곳에서 블로킹 구역이 설정되는 모습을 나타낸다. 구체적으로, 도시된 바와 같이 제7 포인트로부터 2개의 이동 이동 라인(7-8 이동 라인 및 7-4 이동 라인)이 분할하는 무인 반송차 루트에서, 무인 반송차가 제7 포인트와 제8 포인트를 연결하는 이동 라인(7-8 이동 라인)에 위치하는 경우, 앞선 도 6에서의 실시예와 마찬가지로 해당 이동 라인(7-8 이동 라인)과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인(6-7 이동 라인)이 블로킹 구역으로 설정된다. 하지만, 무인 반송차가 7-8 이동 라인에 위치하는 경우, 7-4 이동 라인에 무인 반송차가 있다면 충돌할 가능성이 있다. 따라서, 이 경우 무인 반송차가 위치하는 해당 이동 라인(7-8 이동 라인) 이외에, 해당 이동 라인과 하나의 포인트에서 만나게 되는 이동 라인(7-4 이동 라인)도 블로킹 구역으로 설정하여 무인 반송차의 진입을 제한한다. 또한, 도시되어 있지는 않지만, 여기에 추가로 무인 반송차가 곧 진행할 이동 라인(8-9 이동 라인)도 블로킹 구역으로 설정할 수 있다.

도 9는 분리되어 있는 2 이상의 무인 반송차 루트가 인접하여 있는 곳에서 블로킹 구역이 설정되는 모습을 나타낸다. 작업장의 특성에 따라, 무인 반송차를 운용하는 하나의 작업장 내에 분리되어 있는 2 이상의 무인 반송차 루트가 존재할 수 있는데, 이 경우, 서로 다른 무인 반송차 루트 상에 위치하는 무인 반송차 사이에도 무인 반송차 루트 간의 거리, 무인 반송차의 크기 등에 따라 충돌 또는 간섭이 일어날 가능성이 있다. 구체적으로, 도시된 바와 같이 무인 반송차가 제3 포인트와 제4 포인트를 연결하는 이동 라인(3-4 이동 라인)에 위치하는 경우, 앞선 도 6에서의 실시예와 마찬가지로 해당 이동 라인(3-4 이동 라인)과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인(2-3 이동 라인)이 블로킹 구역으로 설정된다. 하지만, 무인 반송차가 위치하는 해당 이동 라인(3-4 이동 라인)과 인접해 있는 다른 무인 반송차 루트 상의 이동 라인(1'-2' 이동 라인)에 다른 무인 반송차가 진입한다면 충돌할 가능성이 있다. 따라서, 무인 반송차가 위치하는 무인 반송차 루트 외에 무인 반송차가 위치하는 해당 이동 라인과 인접하는 다른 무인 반송차 루트 상의 이동 라인도 블로킹 구역으로 설정하여 무인 반송차의 진입을 제한한다.

복수의 무인 반송차의 위치에 관한 정보는 실시간으로 업데이트되며 이에 따라 설정되는 블로킹 구역도 실시간으로 달라진다. 예를 들어, 무인 반송차가 제1 포인트로부터 제2 포인트로 이동 중으로, 제1 포인트와 제2 포인트를 연결하는 이동 라인에 위치하는 경우에 해당 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인이 블로킹 구역으로 설정되고, 무인 반송차가 해당 이동 라인을 따라 이동하여 제2 포인트에 위치하게 되면, 앞서 설정되었던 블로킹 구역이 해제되고 제2 포인트와 인접하는 이동 라인이 블로킹 구역으로 설정된다.

이처럼, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 정보를 실시간으로 획득하고 충돌 위험이 있는 구역을 블로킹 구역으로 설정하여 다른 무인 반송차의 진입을 제한함으로써, 무인 반송차 간의 충돌을 방지하면서 효율적으로 복수의 무인 반송차 전체의 이동을 제어할 수 있다.

이상 본 발명을 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예에 의해 설명하였으나, 상기 실시예는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.

따라서, 본 발명의 사상은 앞서 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

100: 무인 반송차
200: 제어 시스템
210: 정보 획득부
220: 블로킹 구역 설정부
230: 이동 제어부
240: 경로 설정부
250: 디스플레이부
260: 데이터베이스부
270: 통신부
280: 제어부
300: 통신망

Claims (6)

1. 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법으로서,
   무인 반송차 루트를 따라 이동하는 상기 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보를 획득하는 단계,
   상기 실시간 정보를 획득하는 단계에서 획득한 상기 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 정보에 기초하여, 각각의 무인 반송차에 대한 블로킹 구역을 설정하는 단계 및
   상기 블로킹 구역을 참조하여 상기 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 단계를 포함하고,
   상기 무인 반송차 루트는 복수의 포인트와 상기 복수의 포인트 중 인접하는 두 포인트 사이를 연결하는 이동 라인으로 이루어지며,
   상기 블로킹 구역을 설정하는 단계에서는, 무인 반송차가 상기 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 포인트와 그에 인접한 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하고, 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하며, 상기 블로킹 구역은 각각의 무인 반송차의 이동에 따라 실시간으로 설정, 변경되고,
   상기 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 단계에서는, 상기 블로킹 구역으로 진입하려는 무인 반송차의 이동을 멈추도록 하고 상기 블로킹 구역이 해제되는 경우 이동을 재개하도록 제어하는,
   방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 무인 반송차 루트를 사전에 설정하는 단계를 더 포함하는
   방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 블로킹 구역을 설정하는 단계에서는, 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인에 추가로 무인 반송차가 다음 진행할 이동 라인도 블로킹 구역으로 설정하는,
   방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 무인 반송차의 루트에서 복수의 포인트 중 어느 하나의 포인트에 2 이상의 이동 라인이 합류하는 경우, 상기 2 이상의 이동 라인 중 어느 하나의 이동 라인이 블로킹 구역으로 설정되면 나머지 이동 라인도 블로킹 구역으로 설정하는,
   방법.
5. 제1항에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
6. 복수의 무인 반송차를 통합 제어하는 시스템으로서,
   무인 반송차 루트를 따라 이동하는 상기 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보를 획득하는 정보 획득부,
   상기 정보 획득부에서 획득한 상기 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보에 기초하여, 각각의 무인 반송차에 대한 블로킹 구역을 설정하는 블로킹 구역 설정부 및
   상기 블로킹 구역을 참조하여 상기 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 이동 제어부를 포함하고,
   상기 무인 반송차 루트는 복수의 포인트와 상기 복수의 포인트 중 인접하는 두 포인트 사이를 연결하는 이동 라인으로 이루어지며,
   상기 블로킹 구역 설정부는, 무인 반송차가 상기 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 포인트와 그에 인접한 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하고, 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하며, 상기 블로킹 구역은 각각의 무인 반송차의 이동에 따라 실시간으로 설정, 변경되고,
   상기 복수의 무인 반송차의 이동 제어부에서는, 상기 블로킹 구역으로 진입하려는 무인 반송차의 이동을 멈추도록 하고 상기 블로킹 구역이 해제되는 경우 이동을 재개하도록 제어하는,
   시스템.

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