WO2023286887A1 - 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능기록 매체 - Google Patents

복수의 무인 반송차를 제어하는 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능기록 매체 Download PDF

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WO2023286887A1
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WO
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guided vehicle
unmanned guided
blocking area
movement
unmanned
Prior art date
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PCT/KR2021/009090
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English (en)
French (fr)
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이기진
정설민
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주식회사 서보스타
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room

Definitions

  • the present invention relates to a method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for controlling a plurality of unmanned guided vehicles, and more particularly, in a space where a plurality of unmanned guided vehicles are used, the unmanned guided vehicles can move smoothly without colliding with each other. It relates to a method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for controlling a plurality of unmanned guided vehicles.
  • AGVs automated guided vehicles
  • the present invention is to solve the above-described problems of the prior art, and includes a method for controlling a plurality of unmanned guided vehicles to prevent collision by limiting the entry of other unmanned guided vehicles into an area where there is a risk of collision according to the real-time location of the unmanned guided vehicle; Its purpose is to provide a system and a non-transitory computer readable recording medium.
  • an object of the present invention is to increase the movement efficiency of a plurality of unmanned guided vehicles as a whole by controlling the movement of the unmanned guided vehicle by referring to an area where there is a risk of collision.
  • a method for controlling a plurality of unmanned guided vehicles includes obtaining real-time information about locations of a plurality of unmanned guided vehicles moving along a route of an unmanned guided vehicle and obtaining real-time information.
  • the method includes setting a blocking area for each unmanned guided vehicle based on the acquired location information of the plurality of unmanned guided vehicles and controlling movement of the plurality of unmanned guided vehicles with reference to the blocking area.
  • the unmanned guided vehicle route includes a plurality of points and a moving line connecting two adjacent points among the plurality of points.
  • the unmanned guided vehicle when the unmanned guided vehicle is located at any one of a plurality of points, a point where the unmanned guided vehicle is located and a moving line adjacent thereto are set as a blocking area, and the unmanned guided vehicle is located on one of the moving lines.
  • the moving line where the guided vehicle is located and the moving line where the guided vehicle passed immediately before are set as a blocking area, and the blocking area is set and changed in real time according to the movement of each unmanned guided vehicle.
  • the movement of the unmanned guided vehicle to enter the blocking area is stopped, and the movement is resumed when the blocking area is released.
  • the method for controlling a plurality of unmanned guided vehicles according to an embodiment of the present invention may further include setting an unmanned guided vehicle route in advance.
  • the moving line where the unmanned guided vehicle is located and the unmanned guided vehicle are located immediately before
  • the moving line to be moved next by the automated guided vehicle may also be set as a blocking area.
  • the remaining movement Lines can also be set as blocking zones.
  • a non-transitory computer readable recording medium may record a computer program for executing a method of controlling a plurality of unmanned guided vehicles.
  • a system for integrally controlling a plurality of unmanned guided vehicles is obtained from an information acquisition unit that obtains real-time information about the locations of a plurality of unmanned guided vehicles moving along a route of an unmanned guided vehicle, and an information acquisition unit.
  • a blocking area setting unit for setting a blocking area for each unmanned guided vehicle based on real-time information on the location of a plurality of unmanned guided vehicles, and a movement control unit for controlling the movement of a plurality of unmanned guided vehicles by referring to the blocking area includes
  • the unmanned guided vehicle route includes a plurality of points and a moving line connecting two adjacent points among the plurality of points.
  • the blocking area setting unit sets the point where the guided vehicle is located and the moving line adjacent thereto as a blocking area when the unmanned guided vehicle is located at any one of a plurality of points, and when the unmanned guided vehicle is located on any one moving line, the unmanned guided vehicle
  • the moving line where the car is located and the moving line where the guided vehicle passed immediately before are set as a blocking area, and the blocking area is set and changed in real time according to the movement of each unmanned guided vehicle.
  • the movement controller of the plurality of unmanned guided vehicles controls to stop the movement of the unmanned guided vehicle to enter the blocking area and to resume the movement when the blocking area is released.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of an entire system for controlling a plurality of unmanned guided vehicles according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing the internal configuration of a control system according to an embodiment of the present invention by way of example.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a process of controlling a plurality of unmanned guided vehicles according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a process of setting a blocking area of an unmanned guided vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 5 to 9 are diagrams exemplarily showing how a blocking area is set according to an embodiment of the present invention.
  • control unit 280 control unit
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of an entire system for controlling a plurality of unmanned guided vehicles according to an embodiment of the present invention.
  • the entire system may include an automatic guided vehicle 100 , a control system 200 and a communication network 300 .
  • An unmanned guided vehicle 100 is a device that can automatically drive and move unmanned along a predetermined route, and communicates with the control system 200 through a communication network 300 to control the control system 200. It can move/stop according to the command of
  • the unmanned guided vehicle 100 may include a space for loading materials, a driving device for movement, and the like.
  • An unmanned guided vehicle route which means a moving path of the unmanned guided vehicle 100, is composed of a moving line connecting a point and two adjacent points.
  • the point is used to encompass a point where work can be performed by the guided vehicle 100 and a point where the automated guided vehicle 100 can stop and wait until the next movement.
  • the unmanned guided vehicle route may be preset according to the characteristics of a workplace where the guided vehicle is operated, and may be formed as a closed route composed of a plurality of points and a plurality of moving lines, as in an embodiment described later.
  • the automatic guided vehicle 100 may include an application for controlling its movement.
  • an application may be downloaded from the control system 200 or an external application distribution server (not shown).
  • the control system 200 may perform communication with the plurality of unmanned guided vehicles 100 through the communication network 300 in order to collectively control the unmanned guided vehicle 100 .
  • the control system 200 acquires real-time information on the positions of the plurality of unmanned guided vehicles 100 moving along the unmanned guided vehicle route, and obtains information on the positions of the plurality of unmanned guided vehicles 100. It is possible to set a blocking area for limiting the entry of unmanned guided vehicles based on , and perform a function of controlling the movement of the plurality of unmanned guided vehicles 100 by referring to the set blocking area.
  • control system 200 has been described as above, this is an example, and at least some of the functions or components required for the control system 200 are realized within the aforementioned unmanned guided vehicle 100 or externally as needed. It is obvious to those skilled in the art that it may be included in a system (not shown).
  • the communication network 300 may be configured regardless of communication aspects such as wired communication or wireless communication, and may include a local area network (LAN), a metropolitan area network (MAN), It may be configured with various communication networks such as a wide area network (WAN).
  • the communication network 300 is a wireless data communication network, and includes WiFi communication, WiFi-Direct communication, Long Term Evolution (LTE) communication, Bluetooth communication (more specifically, Bluetooth Low Energy). (BLE; Bluetooth Low Energy) communication), infrared communication, it may be to implement a conventional communication method, such as ultrasonic communication, at least in part.
  • control system 200 that performs important functions for the implementation of the present invention and the functions of each component will be reviewed.
  • the control system 200 includes an information acquisition unit 210, It may include a blocking area setting unit 220, a movement control unit 230, a route setting unit 240, a display unit 250, a database unit 260, a communication unit 270 and a control unit 280.
  • information acquisition unit 210, blocking area setting unit 220, movement control unit 230, route setting unit 240, display unit 250, database unit 260, communication unit 270 and the controller 280 may be program modules, at least some of which communicate with an external system (not shown).
  • These program modules may be included in the control system 200 in the form of an operating system, application program modules, and other program modules, and may be physically stored on various known storage devices. Also, these program modules may be stored in a remote storage device capable of communicating with the control system 200 . Meanwhile, these program modules include, but are not limited to, routines, subroutines, programs, objects, components, data structures, etc. that perform specific tasks or execute specific abstract data types according to the present invention.
  • the information acquisition unit 210 of the control system 200 may perform a function of acquiring real-time information about the location and state of the unmanned guided vehicle.
  • the location of the unmanned guided vehicle means the location of the unmanned guided vehicle on the unmanned guided vehicle route. It may include information about a movement line, and a movement line that the automatic guided vehicle passed immediately before or a next movement line to proceed.
  • the information about the state of the automatic guided vehicle acquired by the information acquisition unit 210 may include, for example, information such as an operating state of the automatic guided vehicle, a charging state, and whether or not there is a failure.
  • the blocking area setting unit 220 of the control system 200 may perform a function of setting a blocking area on the unmanned guided vehicle route based on information about the location of the unmanned guided vehicle.
  • the blocking area setting unit 220 may receive information about the location of the unmanned guided vehicle from the information acquisition unit 210 .
  • the blocking area is an area that restricts the entry of other unmanned guided vehicles. If a certain area on the unmanned guided vehicle is set as a blocking area, the movement control unit 230 to be described later restricts the entry of other unmanned guided vehicles into the corresponding area. can Meanwhile, information on the location of the automatic guided vehicle may be updated in real time and transmitted to the blocking area setting unit 220, and accordingly, the blocking area may also be set and changed in real time.
  • the movement control unit 230 of the control system 200 may perform a function of controlling the movement of the unmanned guided vehicle by referring to the blocking area set in the blocking area 220 .
  • the movement control unit 230 issues a command to move or stop the unmanned guided vehicle avoiding the blocking area, and the unmanned guided vehicle receiving the command to move may stop or move without colliding with an obstacle until the movement is completed to the point where the work is scheduled.
  • the movement control unit 230 may command movement of the unmanned guided vehicle waiting to move after finishing work at the point. Whether or not the work of the automated guided vehicle at the point has been completed can be checked in various ways. For example, it is possible to determine whether the guided vehicle has completed the task by sending a certain signal to the information acquisition unit 210 after the automated guided vehicle has completed the work at the point.
  • the path setting unit 240 of the control system 200 may perform a function of setting an unmanned guided vehicle route, which is a moving path of the unmanned guided vehicle.
  • the unmanned guided vehicle route may be preset according to the size of the workplace, the arrangement of points, or the like, or a pre-stored route may be loaded and used.
  • the display unit 250 of the control system 200 may function to display real-time location and status information of the plurality of unmanned guided vehicles as a map. Through this, the user can easily grasp the location of all unmanned guided vehicles, efficiently distribute work and issue a movement command considering the locations of all unmanned guided vehicles. In addition, when the movement of the automatic guided vehicle is congested or the automatic guided vehicle has a breakdown, it is possible to quickly grasp and deal with it.
  • the database unit 260 of the control system 200 may perform a function of storing data required to operate the control system 200 .
  • the data stored in the database unit 260 may include, for example, information about an unmanned guided vehicle route according to a workplace, a location of an unmanned guided vehicle obtained during a predetermined period, and a blocking area.
  • the data stored in the database unit 260 can be loaded and utilized by the user in the case of setting an automatic guided vehicle route or grasping a situation when controlling the movement of an automatic guided vehicle.
  • the communication unit 270 of the control system 200 includes an information acquisition unit 210, a blocking area setting unit 220, a movement control unit 230, a route setting unit 240, a display unit ( 250) and the database unit 260 may perform a function of enabling data transmission/reception.
  • the control unit 280 of the control system 200 includes an information acquisition unit 210, a blocking area setting unit 220, a movement control unit 230, a route setting unit 240, a display unit ( 250), a function of controlling the flow of data between the database unit 260 and the communication unit 270 may be performed. That is, the control unit 280 according to the present invention controls the data flow from/to the outside of the control system 200 or the data flow between each component of the control system 200, so that the information acquisition unit 210, the blocking area
  • the setting unit 220, the movement control unit 230, the path setting unit 240, the display unit 250, the database unit 260, and the communication unit 270 may be controlled to perform unique functions.
  • FIG. 3 is a diagram showing a process of controlling a plurality of unmanned guided vehicles according to an embodiment of the present invention.
  • a method for controlling a plurality of unmanned guided vehicles according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to this diagram. .
  • information about the location of each of the plurality of unmanned guided vehicles is acquired (S100).
  • An unmanned guided vehicle moving along an unmanned guided vehicle route may be located at a point where work can be performed or waited in a stopped state or on a moving line connecting adjacent points.
  • Information on the location of the unmanned guided vehicle can be obtained from the information obtaining unit 210 of the control system 200 described above, and through this, a point or a moving line where the unmanned guided vehicle is located can be specified.
  • the movement line through which the automatic guided vehicle passed immediately before and/or the movement line to be moved next may also be specified.
  • a step of setting an unmanned guided vehicle route may be performed before obtaining information about the location of the unmanned guided vehicle.
  • the unmanned guided vehicle route may be designed according to the characteristics of a workplace where the unmanned guided vehicle is operated, and may be set using pre-stored data related to the unmanned guided vehicle route.
  • a blocking area is set based on the location of the automatic guided vehicle (S200).
  • an area where there is a risk of collision when another unmanned guided vehicle enters according to the position of the unmanned guided vehicle is set as a blocking area.
  • FIG. 4 is a diagram showing a process of setting a blocking area of an unmanned guided vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to this, in this embodiment, according to whether the unmanned guided vehicle is located at a point or a moving line of an unmanned guided vehicle route Set the blocking area differently.
  • the point where the automatic guided vehicle is located and a movement line adjacent thereto that is, a movement line through which the automatic guided vehicle passed immediately before and a movement line to be followed immediately are set as a blocking area.
  • the movement line where the automatic guided vehicle is located and the movement line where the automatic guided vehicle passed immediately before are set as a blocking area.
  • a movement line on which the guided vehicle will soon proceed may be set as a blocking area in addition to the movement line where the guided vehicle is located and the movement line through which the automated guided vehicle passed immediately before.
  • a blocking area may be set in a preset manner in various situations, such as when two or more moving lines join a certain point.
  • the movement of the unmanned guided vehicle is controlled by referring to the blocking area set according to the location of the unmanned guided vehicle (S300).
  • the blocking area is set according to the real-time location information of each unmanned guided vehicle on the unmanned guided vehicle route
  • the movement of the unmanned guided vehicle is controlled to avoid the set blocking area. For example, if there is an unmanned guided vehicle trying to enter a blocking area, the control stops its movement and resumes its movement when the blocking area is released. In this way, by blocking the entry of the unmanned guided vehicles into the blocking area where there is a risk of collision between the unmanned guided vehicles in advance, the unmanned guided vehicles can move to the target point without the risk of collision.
  • 5 to 9 are diagrams exemplarily showing how a blocking area is set according to an embodiment of the present invention.
  • the blocking area is set according to the location of an unmanned guided vehicle on an unmanned guided vehicle route. let's take a look at
  • FIG. 5 shows how a blocking area is set when an automatic guided vehicle is located at any one of a plurality of points.
  • a blocking area is set when one of a plurality of points, for example, an automatic guided vehicle is located at a first point.
  • two movement lines adjacent to the first point that is, a connection between the first point and the second point are connected.
  • a movement line (1-2 movement line) and a movement line (10-1 movement line) connecting between the 10th point and the 1st point are set as a blocking area.
  • the reason for setting the blocking area in this way is that when another unmanned guided vehicle enters the moving line before or after the point where the unmanned guided vehicle is located, there is a high possibility of collision or interference with the unmanned guided vehicle located at the point.
  • FIG. 6 shows how a blocking area is set when an unmanned guided vehicle is located on a moving line connecting adjacent points.
  • 2 movement line), the corresponding movement line (1-2 movement line) and the movement line (10-1 movement line) that the automatic guided vehicle just passed through are set as a blocking area.
  • the reason for setting not only the movement line (1-2 movement line) where the guided vehicle is located but also the immediately preceding movement line (10-1 movement line) as the blocking area is that the automatic guided vehicle moves along the corresponding movement line (1-2 movement line). This is because there is a possibility of collision or interference if the unmanned guided vehicle enters the previous movement line (the movement line 10-1) when it is located at the beginning (ie, the part adjacent to the first point).
  • the movement line (1-2 movement line) connecting the first point and the second point the movement line (1-2 movement line) and the automatic guided vehicle passed immediately before.
  • the movement lines (2-3 movement line and 2-9 movement line) on which the guided vehicle will soon proceed may also be set as blocking zones. This corresponds to the movement line (2-3 movement line and 2-9 movement line) that the automatic guided vehicle will soon enter when it is located at the end of the movement line (1-2 movement line) (that is, the part adjacent to the second point). This is because there is a possibility of collision or interference when the unmanned guided vehicle is located.
  • FIG. 7 shows how a blocking area is set where two or more moving lines converge at one point.
  • the unmanned guided vehicle connects the eighth point and the ninth point.
  • the corresponding moving line (moving line 8-9) and the moving line (moving line 7-8) passed immediately before the guided vehicle, similarly to the embodiment in FIG. 6 .
  • This blocking zone is set.
  • the automated guided vehicle moves toward the ninth point along the 8-9 movement line, there is a possibility of colliding with the automated guided vehicle near the ninth point if there is an automated guided vehicle moving toward the ninth point from the second point.
  • the movement line (2-9 movement line) that meets the corresponding movement line at one point is also set as a blocking area, restrict entry.
  • a moving line (moving line 9-10) on which the guided vehicle will soon proceed may also be set as a blocking area. This is when the automatic guided vehicle is located at the end of the corresponding movement line (moving line 8-9) (that is, the part adjacent to the 9th point) and the automatic guided vehicle is located on the moving line (moving line 9-10) to be entered soon. This is because there is a possibility of collision or interference.
  • the movement line 2-9 which is the movement line joining at the ninth point, may be set as the blocking area.
  • FIG. 8 shows how a blocking area is set where two or more moving lines divide from one point.
  • the unmanned guided vehicle connects the 7th point and the 8th point.
  • the moving line moving line 7-8
  • the corresponding moving line moving line 7-8
  • the moving line moving line 6-7
  • This blocking zone is set.
  • the unmanned guided vehicle is located on the 7-8 movement line, there is a possibility of colliding with the unmanned guided vehicle on the 7-4 movement line.
  • the movement line (7-4 movement line) that meets the corresponding movement line at one point is also set as a blocking area, restrict entry.
  • a moving line (moving line 8-9) on which the guided vehicle will soon proceed may also be set as a blocking area.
  • FIG. 9 shows a state in which a blocking area is set where two or more separated unmanned guided vehicle routes are adjacent to each other.
  • the corresponding movement line (3-4 movement line) is similar to the embodiment of FIG. 6.
  • movement line) and the movement line (movement line 2-3) passed immediately before the guided vehicle are set as the blocking area.
  • the moving line on the other unmanned guided vehicle route adjacent to the corresponding moving line where the unmanned guided vehicle is located is also set as a blocking area to restrict entry of the unmanned guided vehicle.
  • Information about the locations of the plurality of unmanned guided vehicles is updated in real time, and accordingly, the set blocking zone is also changed in real time. For example, when an automatic guided vehicle is moving from a first point to a second point and is located on a movement line connecting the first point and the second point, the movement line and the movement line that the automatic guided vehicle passed immediately before are in the blocking area. , and when the automatic guided vehicle moves along the corresponding movement line and is located at the second point, the previously set blocking area is released and the movement line adjacent to the second point is set as the blocking area.
  • information on the locations of a plurality of unmanned guided vehicles is obtained in real time, and an area with a risk of collision is set as a blocking area to limit the entry of other unmanned guided vehicles, thereby limiting the unmanned guided vehicle It is possible to efficiently control the movement of all of the plurality of unmanned guided vehicles while preventing collision between them.

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Abstract

본 발명은 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법은, 무인 반송차 루트를 따라 이동하는 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보를 획득하는 단계, 실시간 정보를 획득하는 단계에서 획득한 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 정보에 기초하여, 각각의 무인 반송차에 대한 블로킹 구역을 설정하는 단계 및 블로킹 구역을 참조하여 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 단계를 포함한다. 여기에서, 무인 반송차 루트는 복수의 포인트와 복수의 포인트 중 인접하는 두 포인트 사이를 연결하는 이동 라인으로 이루어진다. 블로킹 구역을 설정하는 단계에서는, 무인 반송차가 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 포인트와 그에 인접한 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하고, 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하며, 블로킹 구역은 각각의 무인 반송차의 이동에 따라 실시간으로 설정, 변경된다. 또한, 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 단계에서는, 블로킹 구역으로 진입하려는 무인 반송차의 이동을 멈추도록 하고 블로킹 구역이 해제되는 경우 이동을 재개하도록 제어한다.

Description

복수의 무인 반송차를 제어하는 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능기록 매체
본 발명은 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 복수의 무인 반송차가 사용되는 공간에서 무인 반송차가 서로 충돌하지 않고 원활하게 이동할 수 있도록 하는 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 관한 것이다.
최근, 무인 반송차(Automated Guided Vehicle; AGV)가 공장, 물류창고 등의 작업 공간에서 자재, 화물 등을 적재하고 무인으로 자동 주행하여 목적 지점까지 운반하는데 널리 사용되고 있다.
이러한 무인 반송차는, 자체적인 센서 및 충돌방지 프로그램을 내장하여 특정 구역 내에서 작업 중이던 무인 반송차가 다른 무인 반송차 또는 장애물과 근접하는 경우 이를 감지하여 이동을 멈추고, 다른 무인 반송차 또는 장애물이 사라진 후 다시 이동을 재개하는 방식으로 충돌을 방지하는 기술이 알려져 있다. 하지만, 이러한 방식으로 무인 반송차의 이동을 제어하면 정지/작동의 반복이 잦아져 이동 효율이 저하될 뿐만 아니라, 전체적인 작업 효율이 매우 저하되는 문제가 있다.
이에 따라, 복수의 무인 반송차 전체의 이동을 통합 제어하여, 무인 반송차 사이의 충돌을 방지하면서도 작업의 효율을 높일 수 있는 제어 방법 및 시스템이 요구되고 있는 실정이다.
본 발명은 상술한 종래기술의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 무인 반송차의 실시간 위치에 따라 충돌 위험이 있는 구역에 다른 무인 반송차의 진입을 제한하여 충돌을 방지하는 복수의 무인 반송차 제어 방법, 시스템 및 비일시성 컴퓨터 판독 가능 기록 매체를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
또한, 충돌 위험이 있는 구역을 참조하여 무인 반송차의 이동을 제어하는 방식으로 복수의 무인 반송차 전체의 이동 효율을 높이는 것에 그 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법은, 무인 반송차 루트를 따라 이동하는 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보를 획득하는 단계, 실시간 정보를 획득하는 단계에서 획득한 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 정보에 기초하여, 각각의 무인 반송차에 대한 블로킹 구역을 설정하는 단계 및 블로킹 구역을 참조하여 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 단계를 포함한다. 여기에서, 무인 반송차 루트는 복수의 포인트와 복수의 포인트 중 인접하는 두 포인트 사이를 연결하는 이동 라인으로 이루어진다. 블로킹 구역을 설정하는 단계에서는, 무인 반송차가 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 포인트와 그에 인접한 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하고, 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하며, 블로킹 구역은 각각의 무인 반송차의 이동에 따라 실시간으로 설정, 변경된다. 또한, 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 단계에서는, 블로킹 구역으로 진입하려는 무인 반송차의 이동을 멈추도록 하고 블로킹 구역이 해제되는 경우 이동을 재개하도록 제어한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법은 무인 반송차 루트를 사전에 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법의 블로킹 구역을 설정하는 단계에서는 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인에 추가로 무인 반송차가 다음 진행할 이동 라인도 블로킹 구역으로 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 반송차의 루트에서 복수의 포인트 중 어느 하나의 포인트에 2 이상의 이동 라인이 합류하는 경우, 2 이상의 이동 라인 중 어느 하나의 이동 라인이 블로킹 구역으로 설정되면 나머지 이동 라인도 블로킹 구역으로 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 무인 반송차를 통합 제어하는 시스템은 무인 반송차 루트를 따라 이동하는 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보를 획득하는 정보 획득부, 정보 획득부에서 획득한 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보에 기초하여, 각각의 무인 반송차에 대한 블로킹 구역을 설정하는 블로킹 구역 설정부 및 블로킹 구역을 참조하여 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 이동 제어부를 포함한다. 여기에서, 무인 반송차 루트는 복수의 포인트와 복수의 포인트 중 인접하는 두 포인트 사이를 연결하는 이동 라인으로 이루어진다. 블로킹 구역 설정부는, 무인 반송차가 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 포인트와 그에 인접한 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하고, 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하며, 블로킹 구역은 각각의 무인 반송차의 이동에 따라 실시간으로 설정, 변경된다. 또한, 복수의 무인 반송차의 이동 제어부에서는, 블로킹 구역으로 진입하려는 무인 반송차의 이동을 멈추도록 하고 블로킹 구역이 해제되는 경우 이동을 재개하도록 제어한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 무인 반송차의 실시간 위치에 따라 충돌 위험이 있는 구역에 다른 무인 반송차의 진입을 제한하여 무인 반송차 사이의 충돌을 효과적으로 방지할 수 있다.
또한, 충돌 위험이 있는 구역을 참조하여 무인 반송차에 이동을 명령하여, 충돌을 방지하면서도 효율적으로 복수의 무인 반송차 전체의 이동을 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 복수의 무인 반송차를 제어하기 위한 전체 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템의 내부 구성을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 복수의 무인 반송차를 제어하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 무인 반송차의 블로킹 구역을 설정하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 5 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 블로킹 구역이 설정되는 모습을 예시적으로 나타내는 도면이다.
<부호의 설명>
100: 무인 반송차
200: 제어 시스템
210: 정보 획득부
220: 블로킹 구역 설정부
230: 이동 제어부
240: 경로 설정부
250: 디스플레이부
260: 데이터베이스부
270: 통신부
280: 제어부
300: 통신망
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명한다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 본 발명과 관계없는 부분의 설명은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다. 또한, 도면에서 나타난 각 구성요소의 크기, 두께, 위치 등은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다. 즉, 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있으며, 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.
전체 시스템의 구성
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 복수의 무인 반송차를 제어하기 위한 전체 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템은 무인 반송차(100), 제어 시스템(200) 및 통신망(300)을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 반송차(100)는 소정의 루트를 따라 무인으로 자동 주행하여 이동할 수 있는 기기로서, 통신망(300)을 통해 제어 시스템(200)과 통신하여 제어 시스템(200)의 명령에 따라 이동/정지할 수 있다. 무인 반송차(100)는 자재 등을 적재할 수 있는 공간, 이동을 위한 구동 장치 등을 포함할 수 있다.
무인 반송차(100)의 이동 경로를 의미하는 무인 반송차 루트는 포인트와 인접하는 두 포인트 사이를 연결하는 이동 라인으로 이루어진다. 여기서, 포인트는 무인 반송차(100)에 의해 작업이 이루어질 수 있는 지점과 무인 반송차(100)가 다음 이동이 있기 전까지 정차하여 대기할 수 있는 지점을 아우르는 의미로 사용된다. 무인 반송차 루트는 무인 반송차가 운용되는 작업장 등의 특성에 따라 사전 설정될 수 있으며, 후술하는 실시예에서와 같이 복수의 포인트와 복수의 이동 라인으로 이루어지는 폐경로로 이루어질 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 무인 반송차(100)에는 그 이동을 제어하기 위한 애플리케이션이 포함되어 있을 수 있다. 이와 같은 애플리케이션은 제어 시스템(200) 또는 외부의 애플리케이션 배포 서버(미도시됨)로부터 다운로드된 것일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)은 무인 반송차(100)를 통합 제어하기 위하여 통신망(300)을 통해 복수의 무인 반송차(100)와 통신을 수행할 수 있다. 구체적으로, 제어 시스템(200)은 무인 반송차 루트를 따라 이동하는 복수의 무인 반송차(100)의 위치에 관한 실시간 정보를 획득하고, 획득한 복수의 무인 반송차(100)의 위치에 관한 정보에 기초하여 무인 반송차의 진입을 제한하는 블로킹 구역을 설정하고, 설정된 블로킹 구역을 참조하여 복수의 무인 반송차(100)의 이동을 제어하는 기능을 수행할 수 있다.
제어 시스템(200)에 관하여는 위와 같이 설명하였으나, 이는 예시적인 것으로, 제어 시스템(200)에 요구되는 기능이나 구성요소의 적어도 일부가 필요에 따라 전술한 무인 반송차(100) 내에서 실현되거나 외부 시스템(미도시됨) 내에 포함될 수도 있음은 통상의 기술자에게 자명하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 통신망(300)은 유선 통신이나 무선 통신과 같은 통신 양태를 가리지 않고 구성될 수 있으며, 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 도시권 통신망(MAN; Metropolitan Area Network), 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 등 다양한 통신망으로 구성될 수 있다. 예를 들면, 통신망(300)은 무선 데이터 통신망으로서, 와이파이(WiFi) 통신, 와이파이 다이렉트(WiFi-Direct) 통신, 롱텀 에볼루션(LTE; Long Term Evolution) 통신, 블루투스 통신(더 구체적으로는, 저전력 블루투스(BLE; Bluetooth Low Energy) 통신), 적외선 통신, 초음파 통신 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다.
복수의 무인 반송차를 제어하는 시스템의 구성
이하에서는, 본 발명의 구현을 위하여 중요한 기능을 수행하는 제어 시스템(200)의 내부 구성 및 각 구성요소의 기능에 대하여 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템의 내부 구성을 예시적으로 나타내는 도면으로서, 도 2를 참조하면 본 발명의 일 실시에에 따른 제어 시스템(200)은 정보 획득부(210), 블로킹 구역 설정부(220), 이동 제어부(230), 경로 설정부(240), 디스플레이부(250), 데이터베이스부(260), 통신부(270) 및 제어부(280)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 정보 획득부(210), 블로킹 구역 설정부(220), 이동 제어부(230), 경로 설정부(240), 디스플레이부(250), 데이터베이스부(260), 통신부(270) 및 제어부(280)는 그 중 적어도 일부가 외부 시스템(미도시됨)과 통신하는 프로그램 모듈들일 수 있다. 이러한 프로그램 모듈들은 운영 시스템, 응용 프로그램 모듈 및 기타 프로그램 모듈의 형태로 제어 시스템(200)에 포함될 수 있으며, 물리적으로는 여러 가지 공지의 기억 장치 상에 저장될 수 있다. 또한, 이러한 프로그램 모듈들은 제어 시스템(200)과 통신 가능한 원격 기억 장치에 저장될 수도 있다. 한편, 이러한 프로그램 모듈들은 본 발명에 따라 후술할 특정 업무를 수행하거나 특정 추상 데이터 유형을 실행하는 루틴, 서브루틴, 프로그램, 오브젝트, 컴포넌트, 데이터 구조 등을 포괄하지만, 이에 제한되지는 않는다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 정보 획득부(210)는 무인 반송차의 위치, 상태 등에 관한 실시간 정보를 획득하는 기능을 수행할 수 있다. 여기에서, 무인 반송차의 위치는 무인 반송차 루트 상에서의 무인 반송차의 위치를 의미하는 것으로, 정보 획득부(210)가 취득하는 무인 반송차의 위치에 관한 정보는 무인 반송차가 위치하는 포인트 또는 이동 라인, 그리고 해당 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인 또는 다음 진행할 이동 라인에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 정보 획득부(210)가 취득하는 무인 반송차의 상태에 관한 정보는, 예를 들어 무인 반송차의 작동 상태, 충전 상태, 고장 여부 등의 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 블로킹 구역 설정부(220)는 무인 반송차의 위치에 관한 정보에 기초하여 무인 반송차 루트 상에서 블로킹 구역을 설정하는 기능을 수행할 수 있다. 이를 위해, 블로킹 구역 설정부(220)는 정보 획득부(210)로부터 무인 반송차의 위치에 관한 정보를 제공받을 수 있다. 블로킹 구역은 다른 무인 반송차의 진입을 제한하는 구역으로서, 무인 반송차 상의 일정한 구역이 블로킹 구역으로 설정되면, 후술하는 이동 제어부(230)에 의해 해당 구역에 대한 다른 무인 반송차의 진입을 제한할 수 있다. 한편, 무인 반송차의 위치에 관한 정보는 실시간으로 업데이트되어 블로킹 구역 설정부(220)로 전달될 수 있으며, 이에 따라 블로킹 구역 역시 실시간으로 설정, 변경될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 이동 제어부(230)는 블로킹 구역(220)에서 설정되는 블로킹 구역을 참조하여 무인 반송차의 이동을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 이동 제어부(230)는 블로킹 구역을 회피하여 무인 반송차의 이동 또는 정지 명령을 하고, 이동 명령을 받은 무인 반송차는 작업이 예정된 포인트로 이동을 완료하기 전까지 정지하거나 장애물의 충돌 없이 이동할 수 있다.
이동 제어부(230)에서는 포인트에서 작업을 마치고 이동 대기 중인 무인 반송차에 대하여 이동을 명령할 수 있다. 포인트에서의 무인 반송차의 작업 종료 여부는 다양한 방법으로 확인할 수 있다. 예를 들어, 포인트에서의 작업을 끝낸 무인 반송차가 정보 획득부(210)에 일정한 신호를 보내는 방식으로 무인 반송차가 작업을 마쳤는지 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 경로 설정부(240)는 무인 반송차의 이동 경로인 무인 반송차 루트를 설정하는 기능을 수행할 수 있다. 무인 반송차 루트는 작업장의 크기, 포인트의 배치 등에 따라 사전 설정될 수 있으며, 또는 미리 저장된 경로를 로드하여 사용할 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 디스플레이부(250)는 복수의 무인 반송차의 실시간 위치 및 상태에 관한 정보를 맵으로 표시하는 기능을 할 수 있다. 이를 통해, 사용자는 전체 무인 반송차의 위치를 쉽게 파악할 수 있고, 전체 무인 반송차의 위치를 고려하여 효율적으로 작업을 배분하고 이동 명령을 내릴 수 있다. 또한, 무인 반송차의 이동이 정체된 경우나 무인 반송차에 고장이 있는 경우에 이를 신속하게 파악하여 대처할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 데이터베이스부(260)는 제어 시스템(200)을 운영하는 데에 필요한 데이터를 저장하는 기능을 수행할 수 있다. 데이터베이스부(260)에 저장되는 데이터로는, 예를 들어 작업장에 따른 무인 반송차 루트, 소정의 기간동안 취득한 무인 반송차의 위치 및 블로킹 구역에 관한 정보 등이 있을 수 있다. 데이터베이스부(260)에 저장된 데이터는 무인 반송차 루트를 설정하는 경우, 무인 반송차의 이동 제어 시 상황을 파악하기 위한 경우 등에 있어서 사용자가 로드하여 활용할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 통신부(270)는 정보 획득부(210), 블로킹 구역 설정부(220), 이동 제어부(230), 경로 설정부(240), 디스플레이부(250) 및 데이터베이스부(260)로부터의/로의 데이터 송수신이 가능하도록 하는 기능을 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어 시스템(200)의 제어부(280)는 정보 획득부(210), 블로킹 구역 설정부(220), 이동 제어부(230), 경로 설정부(240), 디스플레이부(250), 데이터베이스부(260) 및 통신부(270) 간의 데이터의 흐름을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 제어부(280)는 제어 시스템(200)의 외부로부터의/로의 데이터 흐름 또는 제어 시스템(200)의 각 구성요소 간의 데이터 흐름을 제어함으로써, 정보 획득부(210), 블로킹 구역 설정부(220), 이동 제어부(230), 경로 설정부(240), 디스플레이부(250), 데이터베이스부(260) 및 통신부(270)에서 각각 고유 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.
복수의 무인 반송차를 제어하는 방법
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 복수의 무인 반송차를 제어하는 과정을 나타내는 도면으로, 이하에서는 이를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 무인 반송차 제어 방법을 상세하게 설명한다.
먼저, 복수의 무인 반송차 각각의 위치에 관한 정보를 획득한다(S100). 무인 반송차 루트를 따라 이동하는 무인 반송차는 정지한 상태에서 작업이 이루어지거나 대기할 수 있는 포인트 또는 인접하는 포인트를 연결하는 이동 라인에 위치할 수 있다. 무인 반송차의 위치에 관한 정보는 상술한 제어 시스템(200)의 정보 획득부(210)에서 얻을 수 있으며, 이를 통해 무인 반송차가 위치하는 포인트 또는 이동 라인을 특정할 수 있다. 또한, 본 단계에서는 해당 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인 및/또는 다음 진행할 이동 라인도 특정할 수 있다.
한편, 무인 반송차의 위치에 관한 정보를 획득하기 전에 무인 반송차 루트를 설정하는 단계를 수행할 수 있다. 무인 반송차 루트는 무인 반송차를 운용하는 작업장의 특성 등에 따라 설계할 수 있으며, 사전 저장된 무인 반송차 루트에 관한 데이터를 활용하여 설정할 수도 있다.
이어서, 무인 반송차의 위치에 기초하여 블로킹 구역을 설정한다(S200). 본 단계에서는 무인 반송차의 위치에 따라 다른 무인 반송차가 진입할 경우 충돌이 발생할 위험이 있는 구역을 블로킹 구역으로 설정한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 무인 반송차의 블로킹 구역을 설정하는 과정을 나타내는 도면으로, 이를 참조하면 본 실시예에서는 무인 반송차가 무인 반송차 루트 중 포인트 또는 이동 라인에 있는지 여부에 따라 블로킹 구역을 달리 설정한다.
구체적으로, 무인 반송차가 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치할 때에는 무인 반송차가 위치하는 포인트와 그에 인접한 이동 라인, 즉 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인과 곧 진행할 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정한다. 또한, 무인 반송차가 이동 라인에 위치할 때에는 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정한다. 이와 달리, 무인 반송차가 이동 라인에 위치할 때, 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인에 추가로 무인 반송차가 곧 진행할 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정할 수도 있다. 또한, 어느 하나의 포인트에 2 이상의 이동 라인이 합류하는 경우 등 다양한 상황에서 사전 설정된 방식으로 블로킹 구역을 설정할 수 있다.
다음으로, 무인 반송차의 위치에 따라 설정되는 블로킹 구역을 참조하여 무인 반송차의 이동을 제어한다(S300). 상술한 바와 같이 무인 반송차 루트 상에서 각각의 무인 반송차의 실시간 위치 정보에 따라 블로킹 구역이 설정되면, 설정된 블로킹 구역을 회피하도록 무인 반송차의 이동을 제어하게 된다. 예를 들어, 블로킹 구역으로 진입하려는 무인 반송차가 있는 경우 그 이동을 멈추도록 하고 블로킹 구역이 해제되는 시점에 이동을 재개하도록 제어한다. 이처럼, 무인 반송차 사이의 충돌 위험이 있는 블로킹 구역으로 무인 반송차의 진입을 사전에 차단함으로써 무인 반송차가 충돌의 위험없이 목표한 지점까지 이동할 수 있다.
도 5 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 블로킹 구역이 설정되는 모습을 예시적으로 나타내는 도면으로, 이하에서는 무인 반송차 루트 상에서의 무인 반송차 위치에 따라 블로킹 구역이 설정되는 모습을 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 5는 무인 반송차가 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치하는 경우에 블로킹 구역이 설정되는 모습을 나타내고 있다. 도 5를 참조하면, 복수의 포인트 중 어느 하나, 예를 들어 무인 반송차가 제1 포인트에 위치할 때, 제1 포인트에 인접하는 두 개의 이동 라인, 즉, 제1 포인트와 제2 포인트 사이를 연결하는 이동 라인(1-2 이동 라인) 및 제10 포인트와 제1 포인트 사이를 연결하는 이동 라인(10-1 이동 라인)이 블로킹 구역으로 설정된다. 이와 같이 블로킹 구역을 설정하는 이유는 무인 반송차가 위치하는 포인트 전후의 이동 라인에 다른 무인 반송차가 진입하는 경우 포인트에 위치한 무인 반송차와 충돌 또는 간섭이 이루어질 가능성이 높기 때문이다.
도 6은 무인 반송차가 인접하는 포인트를 연결하는 이동 라인에 위치하는 경우에 블로킹 구역이 설정되는 모습을 나타내는 것으로, 예를 들어 무인 반송차가 제1 포인트와 제2 포인트를 연결하는 이동 라인(1-2 이동 라인)에 위치하는 경우, 해당 이동 라인(1-2 이동 라인)과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인(10-1 이동 라인)이 블로킹 구역으로 설정된다. 해당 무인 반송차가 위치하는 이동 라인(1-2 이동 라인) 뿐만 아니라 직전 이동 라인(10-1 이동 라인)을 블로킹 구역으로 설정하는 이유는, 무인 반송차가 해당 이동 라인(1-2 이동 라인)의 초입(즉, 제1 포인트에 인접한 부분)에 위치할 때 직전 이동 라인(10-1 이동 라인)에 무인 반송차가 진입하게 되면 충돌 또는 간섭이 일어날 가능성이 있기 때문이다.
도시된 바와 달리, 무인 반송차가 제1 포인트와 제2 포인트를 연결하는 이동 라인(1-2 이동 라인)에 위치하는 경우, 해당 이동 라인(1-2 이동 라인)과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인(10-1 이동 라인)에 추가로 해당 무인 반송차가 곧 진행할 이동 라인(2-3 이동 라인 및 2-9 이동 라인)도 블로킹 구역으로 설정할 수 있다. 이는 무인 반송차가 해당 이동 라인(1-2 이동 라인)의 막바지(즉, 제2 포인트에 인접한 부분)에 위치할 때 곧 진입하게 될 이동 라인(2-3 이동 라인 및 2-9 이동 라인)에 무인 반송차가 위치하게 되면 충돌 또는 간섭이 일어날 가능성이 있기 때문이다.
도 7은 하나의 포인트에 2 이상의 이동 라인이 합류하는 곳에서 블로킹 구역이 설정되는 모습을 나타낸다. 구체적으로, 도시된 바와 같이 제9 포인트에 2개의 이동 이동 라인(2-9 이동 라인 및 8-9 이동 라인)이 합류하는 무인 반송차 루트에서, 무인 반송차가 제8 포인트와 제9 포인트를 연결하는 이동 라인(8-9 이동 라인)에 위치하는 경우, 앞선 도 6에서의 실시예와 마찬가지로 해당 이동 라인(8-9 이동 라인)과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인(7-8 이동 라인)이 블로킹 구역으로 설정된다. 하지만, 무인 반송차가 8-9 이동 라인을 따라 제9 포인트를 향해 이동하는 경우, 제2 포인트에서 제9 포인트를 향해 이동하는 무인 반송차가 있다면 제9 포인트 인근에서 충돌할 가능성이 있다. 따라서, 이 경우 무인 반송차가 위치하는 해당 이동 라인(8-9 이동 라인) 이외에, 해당 이동 라인과 하나의 포인트에서 만나게 되는 이동 라인(2-9 이동 라인)도 블로킹 구역으로 설정하여 무인 반송차의 진입을 제한한다. 또한, 도시되어 있지는 않지만, 여기에 추가로 무인 반송차가 곧 진행할 이동 라인(9-10 이동 라인)도 블로킹 구역으로 설정할 수 있다. 이는 무인 반송차가 해당 이동 라인(8-9 이동 라인)의 막바지(즉, 제9 포인트에 인접한 부분)에 위치할 때 곧 진입하게 될 이동 라인(9-10 이동 라인)에 무인 반송차가 위치하게 되면 충돌 또는 간섭이 일어날 가능성이 있기 때문이다.
이와 동일한 이유로, 무인 반송차가 도 7에서 9-10 이동 라인에 위치하는 경우, 제9 포인트에서 합류하는 이동 라인인 2-9 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정할 수 있다.
또한, 도시되지는 않았지만, 3 이상의 이동 라인이 하나의 포인트에서 합류하는 경우에도, 무인 반송차가 지나는 이동 라인 뿐만 아니라 합류하는 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정함으로써 무인 반송차 사이의 충돌을 확실히 방지할 수 있다.
도 8은 하나의 포인트로부터 2 이상의 이동 라인이 분할하는 곳에서 블로킹 구역이 설정되는 모습을 나타낸다. 구체적으로, 도시된 바와 같이 제7 포인트로부터 2개의 이동 이동 라인(7-8 이동 라인 및 7-4 이동 라인)이 분할하는 무인 반송차 루트에서, 무인 반송차가 제7 포인트와 제8 포인트를 연결하는 이동 라인(7-8 이동 라인)에 위치하는 경우, 앞선 도 6에서의 실시예와 마찬가지로 해당 이동 라인(7-8 이동 라인)과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인(6-7 이동 라인)이 블로킹 구역으로 설정된다. 하지만, 무인 반송차가 7-8 이동 라인에 위치하는 경우, 7-4 이동 라인에 무인 반송차가 있다면 충돌할 가능성이 있다. 따라서, 이 경우 무인 반송차가 위치하는 해당 이동 라인(7-8 이동 라인) 이외에, 해당 이동 라인과 하나의 포인트에서 만나게 되는 이동 라인(7-4 이동 라인)도 블로킹 구역으로 설정하여 무인 반송차의 진입을 제한한다. 또한, 도시되어 있지는 않지만, 여기에 추가로 무인 반송차가 곧 진행할 이동 라인(8-9 이동 라인)도 블로킹 구역으로 설정할 수 있다.
도 9는 분리되어 있는 2 이상의 무인 반송차 루트가 인접하여 있는 곳에서 블로킹 구역이 설정되는 모습을 나타낸다. 작업장의 특성에 따라, 무인 반송차를 운용하는 하나의 작업장 내에 분리되어 있는 2 이상의 무인 반송차 루트가 존재할 수 있는데, 이 경우, 서로 다른 무인 반송차 루트 상에 위치하는 무인 반송차 사이에도 무인 반송차 루트 간의 거리, 무인 반송차의 크기 등에 따라 충돌 또는 간섭이 일어날 가능성이 있다. 구체적으로, 도시된 바와 같이 무인 반송차가 제3 포인트와 제4 포인트를 연결하는 이동 라인(3-4 이동 라인)에 위치하는 경우, 앞선 도 6에서의 실시예와 마찬가지로 해당 이동 라인(3-4 이동 라인)과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인(2-3 이동 라인)이 블로킹 구역으로 설정된다. 하지만, 무인 반송차가 위치하는 해당 이동 라인(3-4 이동 라인)과 인접해 있는 다른 무인 반송차 루트 상의 이동 라인(1'-2' 이동 라인)에 다른 무인 반송차가 진입한다면 충돌할 가능성이 있다. 따라서, 무인 반송차가 위치하는 무인 반송차 루트 외에 무인 반송차가 위치하는 해당 이동 라인과 인접하는 다른 무인 반송차 루트 상의 이동 라인도 블로킹 구역으로 설정하여 무인 반송차의 진입을 제한한다.
복수의 무인 반송차의 위치에 관한 정보는 실시간으로 업데이트되며 이에 따라 설정되는 블로킹 구역도 실시간으로 달라진다. 예를 들어, 무인 반송차가 제1 포인트로부터 제2 포인트로 이동 중으로, 제1 포인트와 제2 포인트를 연결하는 이동 라인에 위치하는 경우에 해당 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인이 블로킹 구역으로 설정되고, 무인 반송차가 해당 이동 라인을 따라 이동하여 제2 포인트에 위치하게 되면, 앞서 설정되었던 블로킹 구역이 해제되고 제2 포인트와 인접하는 이동 라인이 블로킹 구역으로 설정된다.
이처럼, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 정보를 실시간으로 획득하고 충돌 위험이 있는 구역을 블로킹 구역으로 설정하여 다른 무인 반송차의 진입을 제한함으로써, 무인 반송차 간의 충돌을 방지하면서 효율적으로 복수의 무인 반송차 전체의 이동을 제어할 수 있다.
이상 본 발명을 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예에 의해 설명하였으나, 상기 실시예는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 앞서 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (6)

  1. 복수의 무인 반송차를 제어하는 방법으로서,
    무인 반송차 루트를 따라 이동하는 상기 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보를 획득하는 단계,
    상기 실시간 정보를 획득하는 단계에서 획득한 상기 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 정보에 기초하여, 각각의 무인 반송차에 대한 블로킹 구역을 설정하는 단계 및
    상기 블로킹 구역을 참조하여 상기 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 무인 반송차 루트는 복수의 포인트와 상기 복수의 포인트 중 인접하는 두 포인트 사이를 연결하는 이동 라인으로 이루어지며,
    상기 블로킹 구역을 설정하는 단계에서는, 무인 반송차가 상기 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 포인트와 그에 인접한 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하고, 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하며, 상기 블로킹 구역은 각각의 무인 반송차의 이동에 따라 실시간으로 설정, 변경되고,
    상기 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 단계에서는, 상기 블로킹 구역으로 진입하려는 무인 반송차의 이동을 멈추도록 하고 상기 블로킹 구역이 해제되는 경우 이동을 재개하도록 제어하는,
    방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 무인 반송차 루트를 사전에 설정하는 단계를 더 포함하는
    방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 블로킹 구역을 설정하는 단계에서는, 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인에 추가로 무인 반송차가 다음 진행할 이동 라인도 블로킹 구역으로 설정하는,
    방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 무인 반송차의 루트에서 복수의 포인트 중 어느 하나의 포인트에 2 이상의 이동 라인이 합류하는 경우, 상기 2 이상의 이동 라인 중 어느 하나의 이동 라인이 블로킹 구역으로 설정되면 나머지 이동 라인도 블로킹 구역으로 설정하는,
    방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
  6. 복수의 무인 반송차를 통합 제어하는 시스템으로서,
    무인 반송차 루트를 따라 이동하는 상기 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보를 획득하는 정보 획득부,
    상기 정보 획득부에서 획득한 상기 복수의 무인 반송차의 위치에 관한 실시간 정보에 기초하여, 각각의 무인 반송차에 대한 블로킹 구역을 설정하는 블로킹 구역 설정부 및
    상기 블로킹 구역을 참조하여 상기 복수의 무인 반송차의 이동을 제어하는 이동 제어부를 포함하고,
    상기 무인 반송차 루트는 복수의 포인트와 상기 복수의 포인트 중 인접하는 두 포인트 사이를 연결하는 이동 라인으로 이루어지며,
    상기 블로킹 구역 설정부는, 무인 반송차가 상기 복수의 포인트 중 어느 하나에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 포인트와 그에 인접한 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하고, 무인 반송차가 어느 하나의 이동 라인에 위치할 때 무인 반송차가 위치하는 이동 라인과 무인 반송차가 직전에 지나간 이동 라인을 블로킹 구역으로 설정하며, 상기 블로킹 구역은 각각의 무인 반송차의 이동에 따라 실시간으로 설정, 변경되고,
    상기 복수의 무인 반송차의 이동 제어부에서는, 상기 블로킹 구역으로 진입하려는 무인 반송차의 이동을 멈추도록 하고 상기 블로킹 구역이 해제되는 경우 이동을 재개하도록 제어하는,
    시스템.
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