CN103781718A - 用于同时运行至少两个起重装置，特别是起重机的方法与控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种方法和一种控制装置，它们用于在组合运行和正常运行中运行至少两个起重装置，特别是至少两个起重机（1a，1b），其中每个起重装置具有带有配属的、与控制开关（9a，9b）连接的控制系统（3a，3b）的电动提升机构马达（6a，6b），其中至少两个起重装置通过共同的总线（7）被控制，其中在组合运行中所述至少两个起重装置被控制开关（9a，9b）之一共同地通过总线（7）控制。为了提供一种用于安全地、同时运行至少两个起重装置，特别是起重机的控制装置，提出以下特征：在组合运行中控制开关（9a，9b）之一处于激活状态中以及剩余的一个或多个控制开关（9b，9a）处于惰性状态中，为了准备组合运行，在组合运行中那时处于激活状态中的、其他的控制开关（9a，9b）或其他的控制开关（9a，9b）之一为了进行登录而开启之前，由所述处于正常运行中的控制开关（9a，9b）之一选择正常运行，以及为了准备正常运行，在处于惰性的组合运行中的其他的控制开关（9a，9b）或其他的多个控制开关（9a，9b）为了进行登录转换到正常运行而开启之前，组合运行中的激活的控制开关（9a，9b）取消选择组合运行而选择正常运行。

Description

用于同时运行至少两个起重装置,特别是起重机的方法与控制装置

技术领域

本发明涉及一种用于在组合运行和正常运行中运行至少两个起重装置，特别是至少两个起重机的方法，其中每个起重装置具有带有配属的、与控制开关连接的控制系统的电动提升机构马达，其中该至少两个起重装置通过共同的总线被控制，其中在组合运行中所述至少两个起重装置被控制开关之一共同地通过总线控制。

本发明还涉及一种用于在组合运行和正常运行中运行至少两个起重装置，特别是至少两个起重机的控制装置，其中每个起重装置具有带有配属的、与控制开关连接的控制系统的电动提升机构马达。

背景技术

众所周知，为了提升和放下重的和/或长的货物在所谓的同轴同步运行中同时使用两个起重提升机构。在这种情况下，货物悬挂在两个取物装置上，这些取物装置分别由自身的起重提升机构提升或降下。由于各种不同的原因可能导致货物失去水平状态。在例如通常通过如襻的吊装工具悬挂在取物装置上的长形物件的情况下，货物的这样的倾斜位置可能导致货物从吊装工具中滑出。需要防止这样的危险状况。通常情况下，起重提升机构中的每一个都可以通过一个控制开关操作。于是两个控制开关之一被设计用于同轴同步运行。然后只有利用这个控制开关实施进入同轴同步运行和脱离同轴同步运行的转换。因此可能产生应该被避免的危险情况。首先，在无确认的情况下实施运行模式的转换，因此操作者不得不相信同轴同步运行已被激活，以及其次，由被设计用于同轴同步运行的控制开关直接介入另外的起重机的运行中，这在那里可能导致危险情况。

关于这个主题，例如由德国公开文献DE3147158A1公知如下：通过一个共同的控制装置使用于同轴同步运行的两个起重提升机构连接。这个控制装置的目的是防止前述倾斜位置。为此在悬挂在两个起重提升机构的取物装置上的负载横梁上设置有一个传感器。通过这个传感器确定负载横梁的状态。在负载横梁失去其所期望的水平状态的情况下，脱离同轴同步运行，两个起重提升机构之一被止动以及负载横梁利用另一个起重提升机构重新移回水平状态。

另外，由欧洲专利EP1380533A1公知了一种车间用桥式起重机，其起重小车驱动、起重机行走驱动、提升机构和控制开关通过一个总线彼此连接。通过该总线发送和接收运行信号和安全信号。

已经由德国实用新型DE9115537U1公知了一种用于单独的起重机的简易起重机控制系统和一种用于具有第一起重小车的第一起重机和具有第二起重小车的第二起重机的同步起重机控制系统。为同步起重机控制系统设置有一个双向的传输总线，通过该传输总线借助与其连接的控制开关可以对两个起重机及其起重小车进行控制。没有对在同步起重机控制系统内控制两个起重机中的一个单独的起重机进行介绍。

另外，德国专利申请DE102006040782A1公开了一种在安全系统内两个起重机的同轴同步运行以及在单独运行中对起重机的独立控制。起重机中的每一个都具有机载的CAN-总线（控制区网络-总线），控制系统与该CAN-总线连接。为了同轴同步运行内的必要的修正，取消对同轴同步运行的选择，实施修正并且重新选择同轴同步运行。

发明内容

以这个现有技术为出发点，本发明的目的在于，提供一种安全地、同时运行至少两个起重装置，特别是起重机的控制装置。

这个目的通过具有权利要求1的特征的方法和具有权利要求3的特征的控制装置得以实现。在权利要求2、4至8中对控制装置的有益的实施例加以阐述。

根据本发明，一种用于在组合运行和正常运行中安全且简单地运行至少两个起重装置，特别是至少两个起重机的方法，其中每个起重装置具有带有配属的、与控制开关连接的控制系统的电动提升机构马达，其中该至少两个起重装置通过共同的总线被控制，其中在组合运行中所述至少两个起重装置被控制开关之一共同地通过总线控制，该方法通过如下方式得以实现：在组合运行中控制开关之一处于激活状态中以及剩余的一个或多个控制开关处于惰性状态（Passiv-Zustand）中，为了准备组合运行，处于正常运行的控制开关中除了一个控制开关以外均取消选择正常运行，然后由该剩余的控制开关登录组合运行并且这个剩余的控制开关然后在组合运行中处于激活状态，并且为了准备正常运行，由组合运行中处于激活状态中的控制开关取消选择组合运行而选择正常运行，接着惰性组合运行中的其他的控制开关或者多个其他的控制开关登录进入正常运行。

特别有益地规定：在组合运行中处于激活状态中的控制开关以三种运行方式运行，以及所述运行方式被定义为多个起重装置同时被处于激活状态中的控制开关控制的同轴同步运行、所述起重装置中的仅仅第一起重装置被处于激活状态中的控制开关控制的第一单独运行和所述起重装置中的仅仅第二起重装置被处于激活状态中的控制开关控制的第二单独运行。

根据本发明，一种用于在组合运行和正常运行中运行至少两个起重装置，特别是至少两个起重机的安全且简单的控制装置，其中每个起重装置具有带有配属的、与控制开关连接的控制系统的电动提升机构马达，其中至少两个起重装置能够通过共同的总线被控制，其中在组合运行中所述至少两个起重装置能够被控制开关之一共同地通过总线控制，该控制装置通过如下方式得以实现：在组合运行中控制开关之一处于激活状态中而剩余的一个或多个控制开关处于惰性状态中，为了准备组合运行，在该剩余的控制开关可以登录组合运行之前，所有处于正常运行的控制开关中除了一个控制开关以外均取消选择正常运行并且这个控制开关随后在组合运行处于激活状态中，并且为了准备正常运行，在处于惰性的组合运行中的其他的控制开关或其他的多个控制开关可以登录进入正常运行之前，组合运行中的激活的控制开关可以取消选择组合运行而可以选择正常运行。因此，现有的控制系统和此时现有的开关逻辑电路能够用于组合运行、正常运行与组合运行之间的转换、控制开关的登录和退出以及控制开关的闭锁。由于这个正常运行与组合运行之间的、通过退出序列（Abmeldesequenz）和登录序列的、安全的、两步式的转换，不需要为同轴同步运行专门设置的控制开关。特别安全的是：为了组合运行与正常运行之间的转换始终需要两个步骤。在控制开关之一上退出序列被触发，控制系统识别这个要求并等待来自另外的控制开关的登录序列。于是在控制系统彼此之间的相应的核实与联络之后实施运行模式转换。

特别有益地规定如下：在组合运行中处于激活状态中的控制开关能够以三种运行方式运行，以及所述运行方式被定义为处于激活状态中的控制开关同时控制多个起重装置的同轴同步运行、处于激活状态中的控制开关仅仅控制所述起重装置中的第一起重装置的第一单独运行和处于激活状态中的控制开关仅仅控制所述起重装置中的第二起重装置的第二单独运行。因此能够在组合运行中简单地实施负载的状态修正，而无需重新返回正常运行中。被选择用于组合运行的控制开关在组合运行中保持激活状态。不再发生经由退出序列和登录序列的转变。

在一个特别有益的设计中，总线按每个起重装置分成导线连接的总线段和在起重装置之间分成无线总线。

控制系统和控制开关与总线结构相关联地与总线连接。

在一个特别有益的实施例中规定如下：所述至少两个起重装置构造成起重机，这些起重机除了具有提升机构马达之外还具有起重机行走马达和起重小车行走马达，控制系统配属给提升机构马达和起重小车行走马达，起重机控制系统配属给起重机行走马达并且起重机控制系统与共同的总线相连。起重机的控制系统构造成分散的并且被分配到起重机控制系统和起重小车控制系统的模块内，这些模块分别各自对控制开关的用于在正常运行与组合运行之间转换的各个指令做出反应。

特别安全和简单的运行是：能够由控制系统对控制开关的登录和退出进行监视。为了使登录与退出相互协调，此处控制系统也可以具有一个相应的逻辑电路。

附图说明

下文参照附图中示出的实施例进一步对本发明加以阐述。其中：

图1为两个为了组合运行而连接起来的桥式起重机的示意图。

具体实施方式

在图1中示意性地示出的是第一起重机1a和第二起重机1b。第一和第二起重机1a、1b分别构造成桥式起重机，该桥式起重机可以沿未示出的起重机走行轨道移动。通常，桥式起重机具有水平的起重机梁，具有提升机构的起重小车可以沿着该起重机梁移动。第一起重机1a具有第一起重机控制系统2a和第一起重小车控制系统3a；第二起重机1b相应地具有第二起重机控制系统2b和第二起重小车控制系统3b。第一和第二起重机控制系统2a、2b具有的任务分别为对第一和第二起重机行走马达4a、4b进行控制。借助第一和第二起重小车行走控制系统3a、3b对第一和第二起重小车行走马达5a、5b以及第一和第二提升机构马达6a、6b进行控制。配属给提升机构马达6a、6b的提升机构（未示出）构造成钢绳滑车。原则上也可以将提升机构构造成链滑车。也可以考虑链滑车与钢绳滑车的混合驱动。上述马达4a、4b、5a、5b、6a和6b构造成电动机。

为了能够发出和接收运行信号和安全信号，起重机控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b分别通过未示出的总线耦合器模块与总线7连接。这个总线7优选以CAN-协议（CAN-Protokoll）运行。另外，总线7由第一起重机1a的区域内局部的第一有线总线段7a、第二起重机1b的区域内局部的第二有线总线段7b和无线总线7c构成，该无线总线使第一总线段7a与第二总线段7b相互连接。为此，第一耦合模块8a与第一总线段7a连接以及第二耦合模块8b与第二总线段7b连接。第一总线段7a和第二总线段7b上的信号借助耦合模块8a、8b转换为无线信号并且通过发射模块和接收模块在耦合模块8a、8b之间传递。因此所有的总线使用者如起重机控制系统2a、2b、起重小车控制系统3a、3b以及还有直接或间接的第一和第二控制开关9a、9b与共有的总线7连接。优选无线总线7c构造成遥控总线。同样可以提供红外总线。

起重机控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b设置有未示出的和通常众所周知的功率开关、安全开关、传感器、开关逻辑电路和总线耦合器模块。该总线耦合器模块可以是开关逻辑电路的组成部分。

另外，提供配属给第一起重机1a的第一无线控制开关9a和配属给第二起重机1b的第二无线控制开关9b。控制开关9a通过第一无线连接10a与第一开关耦合模块11a连接。无线连接10a为双向的。这相应地适用于第二控制开关9b，该第二控制开关配属有第二无线连接10b和第二开关耦合模块11b。第一开关耦合模块11a和第二开关耦合模块11b作为其他的总线使用者与总线7连接。控制开关9a、9b通常配备有大量的按键控制元件，以便对起重机行走马达4a、4b的各个运动方向以及可能的情况下现有的速度级、起重小车行走马达5a、5b的各个运动方向以及可能的情况下现有的速度级和提升机构马达6a、6b的各个运动方向以及可能的情况下现有的速度级进行控制。

作为两个无线控制开关9a、9b和两个开关耦合模块11a、11b以外的可选，可以提供在图1中用虚线画出的有线控制开关9c。有线控制开关9c构造成悬挂式开关并且直接通过其引线作为总线使用者与总线7连接。

前述起重机1a、1b可以通过它们的控制开关9a、9b分别单独地和彼此独立地运行。这个运行模式在下文中称为正常运行。那么在正常运行中，第一控制开关9a配属给第一起重机1a和第二控制开关9b配属给第二起重机1b。两个控制开关9a、9b处于激活状态中。

同样也可以选择地借助两个控制开关9a、9b之一在所谓的组合运行中同时或同样单独地运行两个起重机1a、1b。于是在组合运行中第一或第二控制开关9a、9b之一处于激活状态中以及第一或第二控制开关9a、9b中的剩余的一个处于惰性状态中。在惰性状态中，各个控制开关9a、9b被锁住禁止操作，就是说无视所有输入的信号。与此相反，可以通过处于激活状态中的一个控制开关9a、9b将控制指令发送到一个或两个配属的起重机1a、1b。于是在组合运行中可以有三种运行方式更确切地说是同轴同步运行、第一单独运行和第二单独运行。在同轴同步运行中处于激活状态中的控制开关9a、9b同时配属给两个起重机1a、1b，因此控制指令由处于激活状态中的控制开关9a、9b同时发送到马达4a、4b、5a、5b、6a和6b。于是第一起重机1a的马达4a、4b、5a、5b、6a和6b与第二起重机1b的马达同步地运动。利用同轴同步运行中的两个起重机1a、1b可以共同地吊起并移动长而重的货物。于是在同轴同步运行中起重机1a、1b分别同步地由两个控制开关9a、9b之一控制。在同轴同步运行中和因此同样在组合运行中可能出现马达4a、4b、5a、5b、6a和6b必须停止同时运行的运行状况，以便不久或者以后重新实施同轴同步运行。于是利用处于激活状态中的共同的控制开关9a的组合运行没有被结束。这可以是如下的情况：在两个起重机1a、1b在同轴同步运行中的移动过程中需要对货物的状况进行修正，以防止倾斜位置。对起重机1a、1b，特别是其起重机梁和/或其起重小车的彼此的相对位置的修正也是预料内的。为了这样的修正，从同轴同步运行转换到第一单独运行或第二单独运行。按照组合运行，在第一单独运行中控制开关9a、9b之一继续处于激活状态中而另一个控制开关9b、9a则处于惰性状态中。另外，只有第一起重机1a接收控制指令并处于激活状态中而第二起重机1b不接收控制指令且处于惰性状态中。因此第一起重机1a可以相对第二起重机1b运动。第二单独运行与第一单独运行相对应而不同之处在于：第一起重机1a处于惰性状态中而第二起重机1b处于激活状态中。

为了能够在正常运行与组合运行之间转换，在两个控制开关上设置有登录按钮12a和退出按钮12b。代替确切的登录按钮和退出按钮12a、12b，事先确定的按钮顺序也可以触发登录过程和退出过程。

通过操作第一或第二控制开关9a、9b的退出按钮12b，在第一步中结束正常运行和登录组合运行的信号传递给总线7以及向起重机行走控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b的方向传递，并且这个控制开关9a、9b现在进入惰性状态。

作为操作退出按钮12b的补充还可以优选地按下紧急停止按钮或者在退出序列结束时按下紧急停止按钮。因此由于已经按下紧急停止按钮所以在控制开关9a、9b处处还可以视觉地看出这个控制开关9a、9b处于惰性状态中。

然后在第二步中，通过操作其他的控制开关9b、9a的登录按钮12a，实施的登录进入组合运行通过总线7沿起重机行走控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b的方向被接受并且这个控制开关9b、9a现在被所有的起重机行走控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b接受为控制信号和安全信号的来源。

通过退出两个控制开关9a、9b之一和登录另一个控制开关9b、9a，起重机行走控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b获得信息：现在进入组合运行以及只有来自处于激活状态的另一个控制开关9b、9a的控制信号和安全信号被接受。由于两个起重机1a、1b按计划采纳这样的组合运行，所以两个起重机1a、1b事先鉴于需处理的货物进行定向。通过组合运行内的前述单独运行，起重机1a、1b还能够彼此相对移动而无需脱离组合运行。也可以规定：只有在这个控制开关9a、9b的按钮中没有任何按钮被操作时，另一个控制开关9b、9a才能进入组合运行的激活状态。

在这个组合运行中，然后所有的起重机控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b配属给两个控制开关9a、9b中的一个处于激活状态中的控制开关，以及起重机行走马达4a、4b、起重小车行走马达5a、5b和提升机构马达6a和6b分别被同步控制从而两个起重机1a、1b能够彼此同步地沿起重机行走方向和起重小车行走方向移动并且货物能够同步地由两个起重机1a、1b放下。

为了结束组合运行，操作处于激活状态中的控制开关9a上的退出按钮12b。一个相应的退出信号通过总线7被发送到起重机行走控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b。接着在控制开关9a、9b之前已经处于惰性状态的情形下，解除紧急/停止按钮并操作登录按钮12a。一个相应的登录信号通过总线7被发送到起重机行走控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b。两个控制开关9a、9b然后重新处于单独运行状态。因此两个起重机1a、1b在运行方面彼此分离，但是为了能够对将来的组合运行的要求做出反应依然通过总线7彼此连接。

与用于在正常运行与组合运行之间的和反过来的转换的登录序列和退出序列相关联地，起重机行走控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b出于安全性而对两个控制开关9a、9b中一个控制开关被取消选择的步骤进行监视、辨别、控制和检查，所述一个控制开关之后通过两个控制开关9a、9b中的另一个控制开关登录。为此起重机行走控制系统2a、2b与起重小车控制系统3a、3b互换。为了实现安全的运行模式转换，只考虑事先确定类型的退出序列和登录序列以及还对取消选择和登录步骤的顺序进行检查。只有在在第一步骤中实施退出和在第二步骤中实施被接受的登录之后才发生运行模式的转换。通过这种方式实现了高度安全性。在起重机行走控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b中对退出序列和登录序列进行了预调，这样在退出序列和登录序列的正确的顺序和类型被识别后，可以在起重机行走控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b中立刻实施相应的辨别、检查和最后用于运行模式转换的真正转变。

起重机1a、1b的控制系统构造成分散的并且被分配到起重机行走控制系统2a、2b和起重小车控制系统3a、3b的模块内，这些模块分别各自对控制开关9a、9b的用于在正常运行与组合运行之间转换的各个指令做出反应。因此现有的起重机行走控制系统2a、2b和现有的起重小车控制系统3a、3b被用于正常运行与组合运行之间的转换以及在组合运行内用于同轴同步运行和两个单独运行模式。

虽然在本实施例中借助两个起重机1a、1b的组合运行对本发明进行了阐述，但是本发明的原理也可以简单地应用在两个起重机1a、1b以上的同时运行中。

附图标记列表

1a  第一起重机

1b  第二起重机

2a  第一起重机控制系统

2b  第二起重机控制系统

3a  第一起重小车控制系统

3b  第二起重小车控制系统

4a  第一起重机行走马达

4b  第二起重机行走马达

5a  第一起重小车行走马达

5b  第二起重小车行走马达

6a  第一提升机构马达

6b  第二提升机构马达

7   总线

7a  第一总线段

7b  第二总线段

7c  无线总线

8a  第一耦合模块

8b  第二耦合模块

9a  第一控制开关

9b  第二控制开关

9c  可选的有线控制开关

10a 第一无线连接

10b 第二无线连接

11a 第一开关耦合模块

11b 第二开关耦合模块

12a 登录按钮

12b 退出按钮

Claims (8)

1.用于在组合运行和正常运行中运行至少两个起重装置，特别是至少两个起重机（1a，1b）的方法，其中每个起重装置具有带有配属的、与控制开关（9a，9b）连接的控制系统（3a，3b）的电动提升机构马达（6a，6b），其中该至少两个起重装置通过共同的总线（7）被控制，其中在组合运行中所述至少两个起重装置被控制开关（9a，9b）之一共同地通过总线（7）控制，其特征在于：在组合运行中控制开关（9a，9b）之一处于激活状态中以及剩余的一个或多个控制开关（9b，9a）处于惰性状态中，为了准备组合运行，处于正常运行中的所有控制开关（9a，9b）中除了一个控制开关以外均取消选择正常运行，然后由该剩余的控制开关（9b，9a）登录组合运行并且这个剩余的控制开关（9b，9a）然后在组合运行中处于激活状态中，以及为了准备正常运行，组合运行中的处于激活状态中的控制开关（9a，9b）取消选择组合运行而选择正常运行，接着惰性组合运行中的其他的控制开关（9a，9b）或者多个其他的控制开关（9a，9b）登录进入正常运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在组合运行中处于激活状态中的控制开关（9a，9b）以三种运行方式运行，以及所述运行方式被定义为多个起重装置同时被处于激活状态中的控制开关（9a，9b）控制的同轴同步运行、所述起重装置中的仅仅第一起重装置被处于激活状态中的控制开关（9a，9b）控制的第一单独运行和所述起重装置中的仅仅第二起重装置被处于激活状态中的控制开关（9a，9b）控制的第二单独运行。

3.用于在组合运行和正常运行中运行至少两个起重装置，特别是至少两个起重机（1a，1b）的控制装置，其中每个起重装置具有带有配属的、与控制开关（9a，9b）连接的控制系统（3a，3b）的电动提升机构马达（6a，6b），其中所述至少两个起重装置能够通过共同的总线（7）被控制，其中在组合运行中所述至少两个起重装置能够被控制开关（9a，9b）之一共同地通过总线（7）控制，其特征在于：在组合运行中控制开关（9a，9b）之一处于激活状态中以及剩余的一个或多个控制开关（9b，9a）处于惰性状态中，为了准备组合运行，在所述剩余的控制开关（9a，9b）可以登录组合运行之前，处于正常运行中的所有控制开关（9a，9b）中除了一个控制开关以外均取消选择正常运行并且这个控制开关（9b，9a）然后在组合运行中激活，并且为了准备正常运行，在处于惰性的组合运行中的其他的控制开关（9a，9b）或其他的多个控制开关（9a，9b）可以登录进入正常运行之前，组合运行中的处于激活状态的控制开关（9a，9b）可以取消选择组合运行而选择正常运行。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于：在组合运行中处于激活状态中的控制开关（9a，9b）能够以三种运行方式运行，以及所述运行方式被定义为处于激活状态中的控制开关（9a，9b）同时控制多个起重装置的同轴同步运行、处于激活状态中的控制开关（9a，9b）仅仅控制所述起重装置中的第一起重装置的第一单独运行和处于激活状态中的控制开关（9a，9b）仅仅控制所述起重装置中的第二起重装置的第二单独运行。

5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其特征在于：总线（7）按每个起重装置分成导线连接的总线段（7a，7b）和在起重装置之间分成无线总线（7c）。

6.根据权利要求3至5中任意一项所述的控制装置，其特征在于：控制系统（3a，3b）和控制开关（9a，9b）与共同的总线（7）相连。

7.根据权利要求3至6中任意一项所述的控制装置，其特征在于：能够由控制系统（3a，3b）对控制开关（9a，9b）的登录和退出进行监控。

8.根据权利要求3至6中任意一项所述的控制装置，其特征在于：所述至少两个起重装置构造成起重机（1a，1b），这些起重机（1a，1b）除了具有提升机构马达（6a，6b）之外还具有起重机行走马达（4a，4b）和起重小车行走马达（5a，5b），控制系统（3a，3b）配属给提升机构马达（6a，6b）和起重小车行走马达（5a，5b），起重机控制系统（2a，2b）配属给起重机行走马达（4a，4b）以及起重机控制系统（2a，2b）与总线（7）相连。