JP7466916B2 - クレーンの遠隔操作システム - Google Patents

Description

本発明は、レール等の長尺の吊り荷をその長手方向に２本吊りして移動させるクレーンに対し操作信号を送信してクレーンを遠隔操作するクレーンの遠隔操作システムに関する。

鉄道に使用するレール等の長物を移動する場合には、トラック架装型クレーン等のクレーン車を２台使用し、リモコン等を使用して２台のクレーン車それぞれを遠隔操作してレール等の長物をその長手方向に２本吊りして移動することが行われている（例えば、特許文献１参照。）

特開２０１１－１５２９９４号公報

しかし、上述の特許文献１に記載されたクレーンのリモコン操作は、通常は二人の操縦者が個別にリモコン装置を操作して２台のクレーンを操作するため、例えば荷を吊り上げ、吊り下げする場合、操作のタイミングがずれてしまうことがあり、吊り荷の水平バランスが崩れ、レール等の吊り荷を上手く移動することができないという問題がある。

また、２台のクレーンを吊り荷を挟んで配置して作業を行う場合、クレーンの旋回で積み荷を回転方向に移動しようとすると、ダブルクレーンの旋回の回転方向が逆になり、操作時に操作者が混乱しかねない。これを２台のクレーンをタイミングのずれがなく同時に操作する必要があるので、誤操作をしてしまう危険性がある。

そこで、本発明はこのような問題点に着目してなされたもので、２台のクレーンを確実に同期して操作することができるクレーンの遠隔操作システムを提供することを目的とする。

前記課題を解決するため、本発明に係るクレーンの遠隔操作システムは、レール等の長尺の吊り荷をその長手方向に２本吊りして移動させる２台のクレーンと、対応するその２台のクレーンそれぞれに対し操作信号を送信してクレーンを遠隔操作する２台のリモコン装置と、前記吊り荷の傾き状態を検出して傾斜センサ信号として前記２台のリモコン装置それぞれに対し送信する無線通信式傾斜センサとを備えたクレーンの遠隔操作システムであって、前記２台のリモコン装置は、それぞれ、同期操作モードであって、かつ、主操作モードにある場合、各リモコン装置に割り当てられたクレーンである自クレーンの操作信号である主操作信号を生成すると共に、前記主操作信号の内、ブームの左／右旋回操作信号のみ旋回方向のみを逆方向に反転して変換し、ブームの左／右旋回操作信号以外の前記主操作信号は変換しない従操作信号を生成して、さらに前記無線通信式傾斜センサからの前記傾斜センサ信号に基づいて前記吊り荷が傾斜しているか否かを判定し、前記吊り荷が傾斜していないと判定した場合には、前記主操作信号を自クレーンへ送信することにより自クレーンの動作を制御すると共に、前記従操作信号を同期操作モードであって、かつ、従操作モードの他のリモコン装置へ送信して、当該他のリモコン装置が前記従操作信号を当該他のリモコン装置の自クレーンである他クレーンへの操作信号として送信することにより前記他クレーンの動作を制御し、前記吊り荷が傾斜していると判定した場合には、前記傾斜センサ信号に基づいて自クレーンと他クレーンでどちらが動作が速いかを判定し、動作が速い自クレーンまたは他クレーンに対し前記主操作信号または前記従操作信号を間欠的に送信することを特徴とする。
また、本発明に係るクレーンの遠隔操作システムでは、前記２台のリモコン装置は、それぞれ、さらに、個別操作モードを有し、個別操作モードの場合には、各リモコン装置に割り当てられた自クレーンの操作信号を生成して自クレーンに送信することにより自クレーンの動作のみを制御することも特徴とする。
また、本発明に係るクレーンの遠隔操作システムでは、前記２台のリモコン装置は、それぞれ、さらに、個別同期操作モード切替スイッチが設けられており、前記個別同期操作モード切替スイッチの切替によって前記個別操作モードと前記同期操作モードとに切替えることができることも特徴とする。
また、本発明に係るクレーンの遠隔操作システムでは、前記クレーンのケーブル接続部には、有線の通信ケーブルを介して当該リモコン装置からの操作信号を受信する操作信号受信装置が接続されていることも特徴とする。
また、本発明に係るクレーンの遠隔操作システムでは、前記リモコン装置には、当該リモコン装置が遠隔制御を行うクレーンを選択するクレーン選択スイッチが設けられていることも特徴とする。
また、本発明に係るクレーンの遠隔操作システムでは、前記２台のリモコン装置は、それぞれ、さらに、主従操作モード切替スイッチが設けられており、前記主従操作モード切替スイッチの切替によって前記主操作信号および従操作信号を生成する主装置として機能するか、あるいはその主装置が生成した前記従操作信号をそのまま自クレーンに送信する従装置として機能するかを選択することも特徴とする。
また、本発明に係るクレーンの遠隔操作システムでは、前記クレーンは、前記操作信号を受信した際、さらにＲＳＳＩ信号を取得して、ＲＳＳＩ信号の取得状態が良好な場合のみ、受信した前記操作信号を当該クレーンの動作信号に変換して当該クレーンを動作させることも特徴とする。

本発明に係るクレーンの遠隔操作システムは、２台のリモコン装置それぞれの操作信号生成部は、同期操作モードであって、かつ、主操作モードの場合には、自クレーンの操作信号を生成して自クレーンの動作を制御すると共に、その主操作信号の内、ブームの左／右旋回操作信号のみ旋回方向を逆方向に反転して変換し、それ以外の主操作信号は変換しない従操作信号を他のリモコン装置（他装置）へ送信し、同期操作モードであって、かつ、従操作モードの場合には、自装置の操作は無視して他装置から送信されてきた従操作信号を入力して自クレーンに送信して自クレーンの動作を制御する。
そのため、本発明によれば、同期操作モードであって、かつ、主操作モードのリモコン装置を操作すれば、自クレーンの操作信号を生成できるだけでなく、他クレーンの操作信号も生成して他のリモコン装置（他装置）を介して他クレーンの操作も行えるので、２台のクレーンを確実に同期して操作することができる。
特に、自クレーンの主操作信号に基づいて他クレーンの従操作信号を生成する際に、ブームの旋回信号のみ旋回方向を自動的反転させて従操作信号とするので、この点でも２台のクレーンを確実に同期して操作することができる。

本発明に係る実施形態のクレーンのリモコン装置により２台のクレーンを操作してレールを２本吊りしている状態を示す図である。 本発明に係る実施形態のクレーンのリモコン装置の構成を示すブロック図である。 本発明に係る実施形態のクレーンのリモコン装置の構成を示すブロック図である。 本発明に係る実施形態のクレーンのリモコン装置の外観の一例を示す平面図である。 本発明に係る実施形態のクレーンのリモコン装置の動作を示すフローチャートである。 本発明に係る実施形態のクレーンのリモコン装置の自動水平調整スイッチオン時の動作を示すフローチャートである。 本発明に係る実施形態のクレーンのリモコン装置の同期操作モード時の動作を示すフローチャートである。 本発明に係る実施形態のクレーンのリモコン装置の同期操作モード時のクレーン従操作信号の生成処理を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る実施形態１，２のクレーンの遠隔操作システムを、添付図面を参照しながら詳細に説明する。尚、下記に説明する実施形態１，２のクレーンの遠隔操作システムは、あくまで本発明の一例であり、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術思想の範囲内で適宜変更可能である。

本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４は、図１に示すようにレール等の長尺の吊り荷９をその長手方向に２本吊りしてブーム１ａ１，２ａ１の旋回や伸縮およびワイヤーロープ１ａ２，２ａ１の昇降等によって移動させるクレーン１ａ，２ａがそれぞれ設けられた２台のクレーン車１，２と、２台のクレーン１ａ，２ａそれぞれを遠隔操作するリモコン装置３，４と、リモコン装置３，４からの操作信号をそれぞれ受信する操作信号受信装置５，６、吊り荷９に設けられる無線通信式傾斜センサ７と、操作信号受信装置５，６同士を接続する同期用信号ケーブル８等を備えて構成される。

尚、本実施形態１の説明では、リモコン装置３，４は、それぞれ、後述する個別操作モードの場合、１台のクレーン１ａ，２ａを遠隔操作可能であり、本実施形態では、個別操作モードの場合、リモコン装置３は自クレーンとしてクレーン１ａを遠隔操作し、リモコン装置４は自クレーンとしてクレーン２ａを遠隔操作するものとする。また、リモコン装置３，４は、それぞれ、後述する同期操作モードの場合、自クレーンを操作する主操作信号を生成すると共に、生成した主操作信号を変換して他クレーンを操作する従操作信号を生成する主リモコン装置として設定することが可能であるが、以下の説明では、リモコン装置３が主リモコン装置、すなわち主装置であり、リモコン装置４が主リモコン装置であるリモコン装置３からの従操作信号をクレーン２ａの操作信号として送信する従リモコン装置、すなわち従装置であるものとして説明する。

（クレーン車１,２）
クレーン車１，２は、それぞれ、伸縮および旋回すると共にフック（図示せず。）が先端に設けられたワイヤーロープ１ａ２，２ａ２を巻き上げたり下げるブーム１ａ１を有するクレーン１ａ，２ａを搭載して走行するもので、ブーム１ａ１，２ａ１の伸縮、旋回やワイヤーロープ１ａ２，２ａ２の巻き上げおよび巻き下げ動作は、クレーン１ａ，２ａの操作盤（図示せず。）から直接制御できるだけでなく、リモコン装置３，４から遠隔制御できるように構成されており、リモコン装置３，４からの操作信号は、それぞれ、操作信号受信装置５，６で受信してクレーン１ａ，２ａのコントロール部（図示せず。）に出力するように構成されている。

（リモコン装置３，４）
リモコン装置３，４は、図２に示すように、それぞれ、操作信号受信装置５，６に対し主アンテナ３ａ，４ａを介しクレーン１ａ，２ａの操作信号（従操作信号も含む。）を送信する操作信号送信部３ｂ，４ｂと、無線通信式傾斜センサ７の傾斜センサ信号をサブアンテナ３ｃ，４ｃを介し受信する傾斜センサ信号受信部３ｄ，４ｄと、後述するクレーン選択スイッチ３ｅ２，４ｅ２等の作業者が操作する各種スイッチ（ＳＷ）が設けられた操作盤３ｅ，４ｅと、操作盤３ｅ，４ｅにおける各種スイッチの操作に基づいてクレーン１ａ，２ａの操作信号を生成する操作信号生成部３ｆ，４ｆと、傾斜センサ信号受信部３ｄ，４ｄからの傾斜センサ信号に基づいて吊り荷９の傾斜角度を算出する傾斜角算出部３ｇ，４ｇと、吊り荷９の傾斜角度等の水平状態を表示する水平状態表示モニタ３ｈ，４ｈと、リモコン装置３，４同士を接続して同期させる同期用信号ケーブル８が接続されるケーブル接続部３ｉ、４ｉ等を備えている。

操作盤３ｅ，４ｅには、図３に示すように、リモコン装置３，４の電源スイッチ３ｅ１，４ｅ１と、リモコン装置３，４が遠隔制御を行うクレーン１ａ，２ａを選択するクレーン選択スイッチ３ｅ２，４ｅ２と、リモコン装置３，４の操作モードを個別操作モードまたは同期操作モードに切り替える個別同期操作モード切替スイッチ３ｅ３，４ｅ３と、同期操作モードを選択した際、自装置で自クレーンへの主操作信号および他クレーンへの従操作信号を生成する主操作モードまたは他のリモコン装置が生成した従操作信号を自クレーン１ａ，２ａの操作信号として送信して操作する従操作モードを選択する主従操作モード切替スイッチ３ｅ４，４ｅ４と、自クレーン１ａ，２ａのワイヤロープ１ａ２，２ａ２の巻き上げ／下げ動作を実行するワイヤ巻き上げ／下げ操作スイッチ３ｅ５，４ｅ５と、自クレーン１ａ，２ａのブーム１ａ１，２ａ１の上げ／下げ動作を選択するブーム上／下操作スイッチ３ｅ６，４ｅ６と、自クレーン１ａ，２ａのブーム１ａ１，２ａ１の左／右方向の旋回を操作するブーム左／右旋回操作スイッチ３ｅ７，４ｅ７と、無線通信式傾斜センサ７の傾斜センサ信号に基づく傾斜状態が０になるように自動的に調整する自動水平調整スイッチ３ｅ８，４ｅ８と、吊り荷９の傾斜角度等の水平状態を表示する水平状態表示モニタ３ｈ，４ｈ等を備えている。

ここで、クレーン１ａ，２ａはそれぞれクレーン固有の識別番号を持っており、リモコン装置３，４の操作盤３ｅ、４ｅでは、それぞれ、クレーン選択スイッチ３ｅ２，４ｅ２の“クレーン１ａ”側にクレーン１ａ固有の識別番号が設定され、クレーン２ａ”側にクレーン２ａ固有の識別番号が設定されており、特定のリモコン装置でなくてもクレーン１ａ，２ａを操作することができる。尚、リモコン装置３の操作盤３ｅでは、クレーン選択スイッチ３ｅ２によって例えばクレーン１ａが選択され、クレーン１ａが自クレーンとなり、リモコン装置４の操作盤４ｅでは、クレーン選択スイッチ４ｅ２によって例えばクレーン２ａが選択され、クレーン２ａが自クレーンとなっているものとする。

（操作信号受信装置５，６）
操作信号受信装置５，６は、それぞれ、対応するクレーン１ａ，２ａにおける有線リモコン（図示せず。）用のリモコン接続口（図示せず。）に有線の通信ケーブル５１，６１等で接続され、リモコン装置３，４から送信された操作信号を受信して対応するクレーン１ａ，２ａに出力するもので、アンテナ５ａ，６ａを介し対応するリモコン装置３，４から送信された操作信号を受信する操作信号受信部５ｂ，６ｂと、操作信号受信部５ｂ，６ｂで受信したリモコン装置３，４からの操作信号をクレーン１ａ，２ａの動作信号に変換して通信ケーブル５１，６１を介しクレーン１ａ，２ａへ出力する動作信号変換部５ｃ，６ｃと、通信ケーブル５１，６１が接続されるケーブル接続部５ｄ，６ｄ等を備えている。

（無線通信式傾斜センサ７）
無線通信式傾斜センサ７は、張り付ける等して吊り荷９に設けられ、吊り荷９の傾斜角度を検出して傾斜センサ信号として無線で送信するもので、傾斜センサ７ａと、その傾斜センサ７ａが検出した傾斜角度を傾斜センサ信号としてアンテナ７ｂを介しリモコン装置３およびリモコン装置４に対し送信する傾斜センサ信号送信部７ｃ等を備えている。

＜本発明に係る実施形態のクレーンの遠隔操作システムの動作＞
次に以上のように構成されたクレーンのリモコン装置の動作について、図４～図７に示すフローチャートを参照して説明する。尚、以下の説明では、

リモコン装置３，４においてそれぞれ電源スイッチ３ｅ１，４ｅ１をオンすると、それぞれ、操作を開始し、まずリモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、まず、クレーン選択スイッチ３ｅ２，４ｅ２によって“クレーン１ａ”または“クレーン２ａ”のいずれが選択されているかを判定して（ステップＳ１２０）、クレーン１ａ，２ａの選択処理を行う（ステップＳ１３０）。ここで、リモコン装置３では、クレーン選択スイッチ３ｅ２によって“クレーン１ａ”が選択される一方、リモコン装置４では、クレーン選択スイッチ４ｅ２によって“クレーン２ａ”が選択されるものとして説明する。

次いで、リモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、それぞれ、自動水平調整スイッチ３ｅ８，４ｅ８（図３参照。）を読み込み（ステップＳ１４０）、自動水平調整スイッチ３ｅ８，４ｅ８が押されているか否かを判定する（ステップＳ１５０）。

（自動水平調整スイッチ３ｅ８，４ｅ８が押されていない場合の動作）
自動水平調整スイッチ３ｅ８，４ｅ８が押されていない場合（ステップＳ１５０“ＯＦＦ”）、リモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、続いて操作盤３ｅ，４ｅの個別同期操作モード切替スイッチ３ｅ３，４ｅ３を読み込み（ステップＳ１６０）、リモコン装置３，４の個別同期操作モード切替スイッチ３ｅ３，４ｅ３によって個別操作モードが選択されているか、あるいは同期操作モードが選択されているかを判定する（ステップＳ１７０）。

ここで、リモコン装置３およびリモコン装置４にて個別操作モードが選択されていた場合（ステップＳ１７０“個別操作モード”）、リモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、それぞれ、操作盤３ｅ，４ｅの各種操作スイッチ３ｅ５～３ｅ７，４ｅ５～４ｅ７の操作内容を読み込むと共に（ステップＳ１８０）、それら各種操作スイッチ３ｅ５～３ｅ７，４ｅ５～４ｅ７の操作内容に応じたクレーン１ａ，２ａの操作信号を生成して（ステップＳ１９０）、リモコン装置３、４それぞれの選択クレーンであるクレーン１ａ，２ａに対し生成した操作信号を送信する（ステップＳ２００）。

すると、クレーン１ａ，２ａ側の操作信号受信装置５，６では、それぞれ、図７に示すように、電源投入後、動作信号変換部５ｃ，６ｃがリモコン装置３，４からの操作信号を受信するか否かを判定しており（ステップＳ５１０）、リモコン装置３，４からの操作信号を受信したと判定した場合（ステップＳ５１０“ＹＥＳ”）、続いて操作信号受信部５ｂ，６ｂでＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）信号を取得して（ステップＳ５２０）、そのＲＳＳＩ信号が所定値よりも大きく、ＲＳＳＩ信号状態が良好か否かを判定して（ステップＳ５３０）、操作信号の受信の際の電波状況が良好か否かを判定する。

そして、操作信号受信装置５，６の動作信号変換部５ｃ，６ｃは、それぞれ、操作信号受信部５ｂ，６ｂで受信したＲＳＳＩ信号が所定値未満であり、ＲＳＳＩ信号状態が不良と判定した場合には（ステップＳ５３０“ＮＯ”）、電波状態が悪いためクレーン１ａ，２ａの動作信号は出力しない。

これに対し、操作信号受信装置５，６の動作信号変換部５ｃ，６ｃは、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）信号が所定値以上であり、ＲＳＳＩ信号状態が良好と判定した場合（ステップＳ５３０“ＹＥＳ”）、電波状態が良好であるとしてリモコン装置３、４からの操作信号をクレーン１ａ，２ａの動作信号に変換して通信ケーブル５１，６１を介しクレーン１ａ，２ａへ出力して（ステップＳ５４０）、クレーン１ａ，２ａを動作させる。

そのため、操作信号受信装置５，６の動作信号変換部５ｃ，６ｃは、それぞれ、電波状況によらずに操作信号の受信の度にクレーン１ａ，２ａへ動作信号を出力してクレーン１ａ，２ａの動作を制御するのではなく、電波状況が良好な際に受信した操作信号に基づいて動作信号に変換してクレーン１ａ，２ａへ送ってクレーン１ａ，２ａの動作を制御するので、電波状況が悪い場合にはクレーン１ａ，２ａの動作を停止させるので、クレーン１ａ，２ａを安全かつ確実に遠隔操作することが可能となる。

（自動水平調整スイッチ３ｅ８，４ｅ８が押されている場合の動作）
ステップＳ１５０のところで、自動水平調整スイッチ３ｅ８，４ｅ８が押されていた場合（ステップＳ１５０“ＯＮ”）、図５に示す自動水平調整処理へ進む。

図５は、自動水平調整スイッチ３ｅ８，４ｅ８が押された場合のリモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆの自動水平調整処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１５０のところで、自動水平調整スイッチ３ｅ８，４ｅ８が押されていた場合（ステップＳ１５０“ＯＮ”）、リモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、それぞれ、傾斜センサ信号受信部３ｄ，４ｄにサブアンテナ３ｃ，４ｃを介して無線通信式傾斜センサ７からの傾斜センサ信号を受信させて（ステップＳ２１０）、傾斜角算出部３ｇ，４ｇに吊り荷９の傾斜角度を算出させ、算出した吊り荷９の傾斜角度等の水平状態を水平状態表示モニタ３ｈ，４ｈに表示すると共に、算出した吊り荷９の傾斜角度に基づいて吊り荷９が水平状態にあるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。

ここで、モコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、傾斜角算出部３ｇ，４ｇが算出した傾斜角度に基づいて吊り荷９が水平状態にあると判定した場合（ステップＳ２２０“ＹＥＳ”）、自動水平処理を行う必要がないため、図４のステップＳ１６０の同期操作モード読み込み処理へ移行する。

これに対し、傾斜角算出部３ｇ，４ｇが算出した傾斜角度に基づいて吊り荷９が水平状態にないと判定した場合（ステップＳ２２０“ＮＯ”）、リモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、続いて吊り荷９においてリモコン装置３,４それぞれが選択した自クレーン（ここでは、リモコン装置３の場合、クレーン１ａ、リモコン装置４の場合、クレーン２ａとなる。）側が他クレーン（ここでは、リモコン装置３の場合、クレーン２ａ、リモコン装置４の場合、クレーン１ａとなる。）側よりも高いのか、それとも低いのかを判定する（ステップＳ２３０）。

そして、リモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、吊り荷９においてリモコン装置３，４が選択した自クレーン側が他クレーン側よりも低いと判定した場合には（ステップＳ２３０“ＮＯ”）、自クレーンに対しワイヤロープの巻き上げる操作信号を生成して送信して（ステップＳ２４０）、自クレーンにワイヤロープを巻き上げさせる一方、吊り荷９において自クレーン側が他クレーン側よりも高いと判定した場合には（ステップＳ２３０“ＹＥＳ”）、自クレーンに対しワイヤロープの巻き下げさせる操作信号を生成して送信して（ステップＳ２５０）、自クレーンにワイヤロープを巻き下げさせ、ステップＳ２１０の無線通信式傾斜センサ７からの傾斜センサ信号の読み込み処理に戻り、吊り荷９が水平状態になるまでステップＳ２１０～Ｓ２５０の処理を繰り返す。

そして、以上説明したステップＳ２１０～Ｓ２５０の処理を繰り返して吊り荷９が水平状態になったと判定した場合（ステップＳ２２０“ＹＥＳ”）、リモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、図４のステップＳ１６０の同期操作モード読み込み処理へ移行する。

これにより、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置によれば、リモコン装置３，４の操作盤３ｅ，４ｅにおいて自動水平調整スイッチ３ｅ８，４ｅ８が押された場合（ステップＳ１５０“ＯＮ”）、個別操作モードや同期操作モード、主操作モードおよび従操作モードなどの操作モードに関係なく、リモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、それぞれ、図５に示す自動水平調整処理を実行して、吊り荷９に張り付けられた無線通信式傾斜センサ７の傾斜センサ信号に基づいて吊り荷９が水平になるように自動的に自クレーン１ａ，２ａのワイヤロープ１ａ２，２ａ２の巻き上げ／下げ処理や自クレーン１ａ，２ａのブーム１ａ１，２ａ１の上げ／下げ処理を実行して吊り荷９を水平するため、作業者はリモコン装置３，４の操作盤３ｅ，４ｅのワイヤ巻き上げ／下げ操作スイッチ３ｅ５，４ｅ５やブーム上／下操作スイッチ３ｅ６，４ｅ６等を操作することなく吊り荷９を自動で水平状態にすることが可能となり、作業効率を向上させることが出来る。

（同期操作モードが選択された場合）
一方、リモコン装置３およびリモコン装置４において個別同期操作モード切替スイッチ３ｅ３，４ｅ３によって同期操作モードが選択された場合（ステップＳ１７０“同期操作モード”）、リモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、それぞれ、まず、リモコン装置３，４のケーブル接続部３ｉ，４ｉに同期用信号ケーブル８が接続されているか否かを判定する（ステップＳ２６０）。これは、２台のリモコン装置３，４が同期用信号ケーブル８で接続されていない後述する２台のリモコン装置３，４の同期操作が実現できないからである。

そして、リモコン装置３，４のケーブル接続部３ｉ，４ｉに同期用信号ケーブル８が接続されていないと判定した場合（ステップＳ２６０“ＮＯ”）、リモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、それぞれ、水平状態モニタ３ｈ，４ｈ等に“同期用信号ケーブル８が接続されていません。”等の警告メッセージを表示させたり、警告音を出力したり、個別同期操作モード切替スイッチ３ｅ３，４ｅ３を点灯等して（ステップＳ２７０）、リモコン装置３，４を操作する作業者にリモコン装置３，４のケーブル接続部３ｉ，４ｉへの同期用信号ケーブル８の接続を促す。尚、２台のリモコン装置３，４が近距離無線通信等の無線通信等で接続可能な場合は、同期用信号ケーブル８による接続は不要である。

リモコン装置３，４のケーブル接続部３ｉ，４ｉに同期用信号ケーブル８が接続されていると判定した場合（ステップＳ２６０“ＹＥＳ”）、リモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、それぞれ、図６に示す動作を行う。

つまり、図４においてステップＳ１７０の判定処理において同期操作モードが選択され（ステップＳ１７０“同期操作モード”）、かつ、リモコン装置３，４が同期用信号ケーブル８で接続されている場合（ステップＳ２６０“ＹＥＳ”）、リモコン装置３，４の操作信号生成部３ｆ，４ｆは、それぞれ、操作盤３ｅ,４ｅの主従操作モード切替スイッチ３ｅ４,４ｅ４の切替先を読み込み（ステップＳ３００）、主操作モードであるか、従操作モードのいずれが選択されているか否かを判定する（ステップＳ３１０）。ここで、リモコン装置３の操作盤３ｅの主従操作モード切替スイッチ３ｅ４では例えば“主操作モード”が選択され、リモコン装置４の操作盤４ｅの主従操作モード切替スイッチ４ｅ４では例えば個別同期操作モード切替スイッチ３ｅ３，４ｅ３を個別同期操作モード切替スイッチ３ｅ３，４ｅ３を“従操作モード”が選択されているものとして説明する。

ここで、リモコン装置３の操作盤３ｅでは、主従操作モード切替スイッチ３ｅ４によって例えば“主操作モード”が選択されているため（ステップＳ３１０“主操作モード”）、次いでリモコン装置３の操作信号生成部３ｆは、操作盤３ｅにおけるクレーン１ａを動作させて吊り荷９を移動させるため操作者が操作するワイヤ巻き上げ／下げ操作スイッチ３ｅ５やブーム上／下操作スイッチ３ｅ６、ブーム左／右旋回操作スイッチ３ｅ７の各種操作スイッチが操作されたか否かを判定する（ステップＳ３２０）。

そして、各種操作スイッチが操作されたと判定した場合（ステップＳ３２０“ＹＥＳ”）、主操作モードのリモコン装置３の操作信号生成部３ｆは、続いて操作された操作スイッチがブーム左／右旋回操作スイッチ３ｅ７であるか否かを判定し（ステップＳ３３０）、ブーム左／右旋回操作スイッチ３ｅ７でない場合（ステップＳ３３０“ＮＯ”）、つまり操作された操作スイッチがワイヤ巻き上げ／下げ操作スイッチ３ｅ５またはブーム上／下操作スイッチ３ｅ６である場合は、ワイヤ巻き上げ／下げ操作スイッチ３ｅ５またはブーム上／下操作スイッチ３ｅ６の操作方向や操作量等の操作内容に基づいて自クレーン１ａ用の操作信号である主操作信号を生成すると共に（ステップＳ３４０）、その主操作信号に基づいて主操作信号の内容と同じ他クレーン２ａ用の操作信号である従操作信号を生成し（ステップＳ３５０）、主操作信号は操作信号送信部３ｂから主アンテナ３ａを介してクレーン１ａの操作信号受信装置５に送信する一方（ステップＳ３６０）、従操作信号は同期用信号ケーブル８を介して他装置であるリモコン装置４へ送信する（ステップＳ３７０）。

一方、操作された操作スイッチがブーム左／右旋回操作スイッチ３ｅ７であると判定した場合（ステップＳ３３０“ＹＥＳ”）、主操作モードのリモコン装置３の操作信号生成部３ｆは、
ブーム左／右旋回操作スイッチ３ｅ７の操作内容に基づいて自クレーン１ａ用の操作信号である主操作信号を生成すると共に（ステップＳ３８０）、その主操作信号の旋回方向のみ反転させ（ステップＳ３８５）、主操作信号と大きさは同じものの旋回方向を反転させた操作信号を他クレーン２ａ用の従操作信号とする（ステップＳ３９０）。つまり、ブーム左／右旋回操作スイッチ３ｅ７の主操作信号が例えばブーム１ａ１を右回りに１０度旋回させるという操作内容の場合、他クレーン２ａ用の従操作信号はブーム２ａ１を逆回りの左回りに１０度旋回させるという内容に変換される。

その後は、ワイヤ巻き上げ／下げ操作スイッチ３ｅ５およびブーム上／下操作スイッチ３ｅ６を読み込んだ場合（ステップＳ３３０“ＹＥＳ”）と同様に、リモコン装置３の操作信号生成部３ｆは、主操作信号は操作信号として操作信号送信部３ｂから主アンテナ３ａを介してクレーン１ａの操作信号受信装置５に送信してクレーン１ａを遠隔操作する一方（ステップＳ３６０）、従操作信号は同期用信号ケーブル８を介して他装置であるリモコン装置４へ送信する（ステップＳ３７０）。尚、その後は、ステップＳ３２０の処理に戻って次の新しい操作スイッチが操作されるか否かを判定し、ステップＳ３２０以降の処理を繰り返す。

以上の処理が操作盤３ｅの操作盤３ｅの個別同期操作モード切替スイッチ３ｅ３によって同期モードが選択され、かつ、主従操作モード切替スイッチ３ｅ４によって主操作モードが選択されたリモコン装置３の操作信号生成部３ｆの動作となる。

一方、ステップＳ３１０の判定処理にて操作盤４ｅの主従操作モード切替スイッチ４ｅ４にて“従操作モード”が選択されたリモコン装置４の操作信号生成部４ｆでは（ステップＳ３１０“従操作モード”）は、操作盤４ｅ上におけるワイヤ巻き上げ／下げ操作スイッチ４ｅ５やブーム上／下操作スイッチ４ｅ６、ブーム左／右旋回操作スイッチ４ｅ７等の各種操作スイッチの操作の受付けを禁止して（ステップＳ４１０）、主装置であるリモコン装置３がステップＳ３７０で同期用信号ケーブル８を介して他装置であるリモコン装置４へ送信した従操作信号を入力し（ステップＳ４１０）、入力した従操作信号を動作信号用通信部４ｂから主アンテナ４ａを介し操作信号受信装置６に対しクレーン２ａの操作信号として送信してクレーン２ａを遠隔操作する（ステップＳ４２０）。尚、その後は、ステップＳ３２０の処理に戻って次の新しい操作スイッチが操作されるか否かを判定し、ステップＳ３２０以降の処理を繰り返す。

すると、クレーン１ａの操作信号受信装置５と、クレーン２ａの操作信号受信装置６では、それぞれ、図７に示すように、電源投入後、リモコン装置３からの主操作信号またはリモコン装置４からの従操作信号を操作信号受信部５ｂ，６ｂで受信するか否かを動作信号変換部５ｃ，６ｃが判定しており（ステップＳ５１０）、リモコン装置３から主操作信号またはリモコン装置４から従操作信号を受信したと判定した場合（ステップＳ５１０“ＹＥＳ”）、続いて操作信号受信部５ｂ，６ｂでＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）信号を取得して（ステップＳ５２０）、そのＲＳＳＩ信号が所定値よりも良好か否かを判定して（ステップＳ５３０）、主操作信号または従操作信号の受信の際の電波状況が良好か否かを判定する。

そして、操作信号受信装置５，６の動作信号変換部５ｃ，６ｃは、それぞれ、操作信号受信部５ｂ，６ｂで受信したＲＳＳＩ信号が所定値よりも良好と判定した場合のみ（ステップＳ５３０“ＹＥＳ”）、動作信号変換部５ｃ，６ｃがリモコン装置３からの主操作信号またはリモコン装置４からの従操作信号をクレーン１ａ，２ａの動作信号に変換して通信ケーブル５１，６１を介しクレーン１ａ，２ａへ出力して（ステップＳ５４０）、クレーン１ａ，２ａを動作させ、操作信号受信部５ｂ，６ｂで受信したＲＳＳＩ信号が所定値よりも良好でないと判定した場合には（ステップＳ５３０“ＮＯ”）、電波状況が悪いものとしてクレーン１ａ，２ａに動作信号を出力しない。

そのため、操作信号受信装置５，６の動作信号変換部５ｃ，６ｃは、それぞれ、電波状況によらずに操作信号の受信の度にクレーン１ａ，２ａへ動作信号を出力してクレーン１ａ，２ａの動作を制御するのではなく、電波状況が良好な際に受信した主操作信号または従操作信号を動作信号に変換してクレーン１ａ，２ａへ送ってクレーン１ａ，２ａの動作を制御するので、電波状況が悪い場合にはクレーン１ａ，２ａの動作を停止させることが可能であり、クレーン１ａ，２ａを安全かつ確実に遠隔操作することが可能となる。

また、同期操作モード（ステップＳ１７０“同期操作モード”）で、かつ、主操作モード（ステップＳ３１０“主操作モード”）を選択したリモコン装置３の操作信号生成部３ｆでは、動作制御の選択クレーンであるクレーン１ａに対しては操作者が操作したワイヤ巻き上げ／下げ操作スイッチ３ｅ５やブーム上／下操作スイッチ３ｅ６、ブーム左／右旋回操作スイッチ３ｅ７等の各種操作スイッチの操作内容に応じた操作信号を送信してクレーン１ａの動作を制御できる一方、クレーン２ａに対しては操作者が操作したワイヤ巻き上げ／下げ操作スイッチ３ｅ５やブーム上／下操作スイッチ３ｅ６はそのまま送信し、ブーム左／右旋回操作スイッチ３ｅ７のみ逆方向に反転した旋回操作信号にして送信してクレーン２ａの動作を制御することができるので、１台のリモコン装置３を操作するだけで、リモコン装置４を介して２台のクレーン１ａ，２ａを同期操作することができる。

＜実施形態１のクレーンのリモコン装置およびクレーンの遠隔操作システムのまとめ＞
以上説明したように、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムは、リモコン装置３，４は、それぞれ、同期操作モードであって、かつ、主操作モードの場合には、自クレーン１ａ，２ａの操作信号である主操作信号を生成して自クレーン１ａ，２ａの動作を制御すると共に、その自クレーン１ａ，２ａの主操作信号に基づいて自クレーン１ａのブーム１ａ１の旋回操作信号のみ旋回方向を逆方向に反転した旋回操作信号に変換する一方、自クレーン１ａのブームの旋回操作信号以外は変換せずに他クレーン２ａの操作信号である従操作信号として同期操作モードであって、かつ、従操作モードの他装置であるリモコン装置３，４へ送信して、他装置であるリモコン装置３，４がその従操作信号を他クレーン１ａ，２ａへ送信して他クレーン１ａ，２ａを操作するように構成している。

そのため、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムによれば、ユーザは、同期操作モードであって、かつ、主操作モードに設定した主装置のリモコン装置を操作するだけで、主装置の操作対象である主クレーンの操作信号である主操作信号を生成して主クレーンを操作するだけでなく、主操作信号を他クレーンの操作信号である従操作信号に変換して他装置を介し他クレーンに対し送信して操作することができるので、２台のクレーン１ａ，２ａを確実に同期して操作することができる。

その結果、２台のクレーン１ａ，２ａを動作させて、例えば荷を吊り上げ、吊り下げする場合でも、操作のタイミングがずれることがなくなり、吊り荷９の水平バランスも崩れることがほぼなくなり、レール等の吊り荷９を確実かつスムーズに移動させることができる。

特に、２台のクレーン１ａ，２ａが吊り荷９を挟んで配置された場合、旋回の同期を行った場合はブームの回転方向が逆になるが、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置では、同期操作モードであって、かつ、主操作モードの場合にブーム１ａ１，２ａ１の左／右方向の旋回を操作するブーム左／右旋回操作スイッチ３ｅ７，４ｅ７が操作された場合、自クレーン１ａ，２ａのブーム左／右旋回操作信号のみ旋回方向を逆方向に反転した旋回操作信号に変換して出力するため、１台のリモコン装置であっても２台のクレーン１ａ，２ａのブーム１ａ１，２ａ１の旋回動作を安全かつ簡単に同期操作することができる。

また、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、２台のリモコン装置３，４それぞれの操作信号生成部３ｃ、４ｃは、それぞれ、さらに、個別操作モードを有し、個別操作モードの場合には、各リモコン装置３，４に割り当てられた自クレーン１ａ，２ａの操作信号を生成して自クレーン１ａ，２ａに送信することにより自クレーン１ａ，２ａの動作のみを制御する。

そのため、本発明に係る実施形態１のリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムは、それぞれ、同期操作モードにおける主操作モードまたは従操作モードによる動作だけでなく、通常のリモコン装置のように自装置に割り当てられた自クレーン１ａ，２ａの操作信号のみを生成して自クレーン１ａ，２ａの動作のみを制御することができるので、同期操作モードに慣れていない作業員の場合、通常通り、自クレーンのみを操作することも可能であり、非常に便利である。

また、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、２台のリモコン装置３，４は、それぞれのケーブル接続部３ｉ，４ｉを介して同期用信号ケーブル８を介し連結されており、同期操作モードであって、かつ、主操作モード側のリモコン装置３，４から同期操作モードであって、かつ、従操作モードのリモコン装置３，４へ同期用信号ケーブル８を介して従操作信号が送信されるため、従操作モードのリモコン装置３，４は、主操作モードのリモコン装置３，４で生成された同期用の従操作信号を確実に入力して自クレーン１ａ，２ａに送信してその動作を制御することができる。

また、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、２台のクレーン１ａ，２ａそれぞれの有線のリモコン装置（図示せず。）の通信ケーブルを接続するケーブル接続部（図示せず。）には、それぞれ、有線の通信ケーブル５１，６１を介して２台のリモコン装置３，４それぞれからの操作信号を受信する操作信号受信装置５，６が接続されている。

そのため、有線リモコン（図示せず。）に対応したクレーン１ａ，２ａのリモコン接続口（図示せず。）に操作信号受信装置５，６を後付け接続して無線式のリモコン装置３，４から操作信号を受信することが可能となるので、トラック架装型のクレーン１ａ，２ａの改造が一切必要なくなり、２台のクレーン１ａ，２ａの同期操作が可能となり、コストを低減することが出来る。

また、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、２台のリモコン装置３，４は、それぞれ、各リモコン装置３，４が遠隔制御を行うクレーン１ａ，２ａを選択するクレーン選択スイッチ３ｅ２，４ｅ２を設けている。

そのため、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、２台のリモコン装置３，４どちらでもクレーン１ａ，２ａを選択することができ、使い勝手を向上させることができる。

また、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、２台のリモコン装置３，４は、それぞれ、個別同期操作モード切替スイッチ３ｅ３，４ｅ３が設けられており、２台のリモコン装置３，４それぞれの操作信号生成部３ｃ、４ｃは、それぞれ、個別同期操作モード切替スイッチ３ｅ３，４ｅ３の切替によって個別操作モードと同期操作モードとに切替えことができる。

そのため、リモコン装置３，４で同期操作モードを選択することによって１台のリモコン装置で２台のクレーン１ａ，２ａを同期操作することができるだけでなく、個別操作モードを選択することによって、２人の操作者がそれぞれのリモコン装置３，４で対応するクレーン１ａ，２ａを独立して操作することもできるので、リモコン装置３，４の使い勝手を向上させることができる。

また、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、各リモコン装置３，４それぞれの操作盤３ｅ，４ｅに設けた主従操作モード切替スイッチ３ｅ４，４ｅ４によって主操作信号および従操作信号を生成する主装置として機能するか、あるいは主装置が生成した従操作信号をそのままクレーンに送信する従装置として機能するかを選択することができるので、リモコン装置３，４の使い勝手を向上させることができる。

また、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、クレーン１ａ，２ａに接続された操作信号受信装置５，６では、それぞれ、リモコン装置３，４からの操作信号（主操作信号および従操作信号も含む。）を受信した際、さらにＲＳＳＩ信号を取得して、ＲＳＳＩ信号の取得状態が良好な場合のみ、受信した操作信号を当該クレーン１ａ，２ａの動作信号に変換して当該クレーン１ａ，２ａを動作させる。

そのため、本発明に係る実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムによれば、リモコン装置３，４の稼働時はＲＳＳＩ信号の受信状況によって常に電波状態を監視しており、通信が困難な程に電波状態が悪くなった場合は、自動的に通信を停止し、クレーン１ａ，２ａの動作を自動停止することができるため、クレーン１ａ，２ａを安定した状態で遠隔操作することができる。

また、本発明に係る実施形態のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、リモコン装置３，４の操作盤３ｅ，４ｅには、吊り荷９に取り付けることができる無線通信式傾斜センサ７からの吊り荷９の傾きデータをリモコン装置３，４で受信して傾き角度として表示する水平状態表示モニタ３ｈ，４ｈを設け、吊り荷９の傾き状態を確認することができる。

尚、上記実施形態１の説明では、リモコン装置３の操作盤３ｅの主従操作モード切替スイッチ３ｅ４によって主操作モードが選択される一方、リモコン装置４の操作盤４ｅの主従操作モード切替スイッチ４ｅ４によって従操作モードが選択されたものとして説明したが、本発明ではこれに限らず、主従操作モード切替スイッチ３ｅ４によってリモコン装置３側が従操作モードで、リモコン装置４側が主操作モードに切り替えて良いし、さらにはクレーン選択スイッチ３ｅ２，４ｅ２の切替によってリモコン装置３が自クレーンとしてクレーン２ａを操作し、リモコン装置４が自クレーンとしてクレーン１ａを操作するようにしても良い。

実施形態２．
上記実施形態１の説明では、同期操作モードの場合、主操作モードの例えばリモコン装置３では、主操作信号により自クレーン１ａだけでなく、従操作信号をリモコン装置４を介して従操作モードの他クレーン２ａに送信して同期操作するものの実際は２台のクレーン１ａ，２ａの動作速度は微妙に異なり、２台のクレーン１ａ，２ａが完全に同期して動作することはほとんどない。

そのため、実施形態２のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、同期操作モードにおいて主操作信号および従操作信号を生成する主操作モードのリモコン装置３，４では、自クレーン１ａおよび他クレーン２ａの動作を制御し、その同期制御の際、無線通信式傾斜センサ７からの傾斜センサ信号に基づいて吊り荷９が水平になるように動作が早い自クレーン１ａまたは他クレーン２ａに対しては主操作信号または従操作信号は間欠的に送信して動作が早い自クレーン１ａまたは他クレーン２ａを間欠的に操作することを特徴とする。

図８は、本発明に係る実施形態２のクレーンのリモコン装置３，４における図６のステップＳ３５０およびＳ３９０の従操作信号生成処理後の処理を示すフローチャートである。尚、本実施形態２でも、リモコン装置３，４の内、リモコン装置３が主操作モードに設定され、リモコン装置４が従操作モードに設定されるものとして説明する。

本発明に係る実施形態２のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、主操作モードであるリモコン装置３において図６のステップＳ３５０およびＳ３９０の処理によって従操作信号を生成すると、リモコン装置３の操作信号生成部３ｆは、次いで図８に示すように無線通信式傾斜センサ７からの傾斜センサ信号を読み込み（ステップＳ５００）、読み込んだ傾斜センサ信号に基づいて吊り荷９の傾斜角度が所定の閾値よりも小さく、吊り荷９が水平状態にあるか否かを判定する（ステップＳ５１０）。

ここで、吊り荷９の傾斜角度が所定の閾値よりも小さく水平状態にあると判定した場合は（ステップＳ５１０“ＹＥＳ”）、リモコン装置３の操作信号生成部３ｆは、実施形態１のクレーンのリモコン装置の動作の場合と同様に、図６のステップＳ３６０の自クレーン１ａへの主操作信号送信処理およびステップＳ３７０の他装置であるリモコン装置４へ従操作信号送信処理を行う。

これに対し、吊り荷９の傾斜角度が所定の閾値よりも大きく傾斜していると判定した場合は（ステップＳ５１０“ＮＯ”）、吊り荷９は今回の操作前からクレーン１ａ，２ａの動作によって傾斜状態にあってバランスが悪い状態にあるとみなせるため、リモコン装置３の操作信号生成部３ｆは、続いて無線通信式傾斜センサ７からの傾斜センサ信号に基づいてクレーン１ａとクレーン２ａの内、どちらの方が動作が速いか否かを判定する（ステップＳ５２０）。

これは、同期操作モードであって主操作モードの場合、主操作モードのリモコン装置３では、自クレーン１ａだけでなく、リモコン装置４を介して他クレーン２ａも従操作信号によって同期操作するが、実際は２台のクレーン１ａ，２ａの動作速度は微妙に異なり、しかも操作信号から従操作信号への変換時間や同期用信号ケーブル８を介した信号伝搬時間等から他クレーン１ｂの動作は自クレーン１ａの動作よりも遅れるため、無線通信式傾斜センサ７からの傾斜センサ信号の値に基づいてクレーン１ａとクレーン２ａの内、どちらのクレーンの方が動作が速いか否かを判定することができるからである。

例えば、同期操作モードにおけるこれまでのワイヤ巻き上げ／下げ操作スイッチ３ｅ５およびブーム上／下操作スイッチ３ｅ６に基づいて主操作信号および従操作信号を生成して自クレーン１ａおよび他クレーン２ａの動作を巻き上げまたはブーム上昇で同期制御した場合、吊り荷９の自クレーン１ａ側が他クレーン２ａ側よりも高く傾斜していた場合には、自クレーン１ａの方が動作が速いということになり、自クレーン１ａ側が他クレーン２ａ側よりも低く傾斜していた場合には、他クレーン２ａの方が動作が速いということになる。これに対し、同期操作モードにおけるこれまでのワイヤ巻き上げ／下げ操作スイッチ３ｅ５の巻き下げおよびブーム上／下操作スイッチ３ｅ６の下げ時に、吊り荷９の自クレーン１ａ側が他クレーン２ａ側よりも高く傾斜していた場合には、他クレーン２ａの方が動作が速いということになり、自クレーン１ａ側が他クレーン２ａ側よりも低く傾斜していた場合には、自クレーン２ａの方が動作が速いということになる。

また、同期操作モードにおけるこれまでのブーム左／右旋回操作スイッチ３ｅ７の操作によって同期操作されていた場合、無線通信式傾斜センサ７からの傾斜センサ信号に基づいて吊り荷９における自クレーン１ａ側が先に上下動等していて傾斜角度の変化が大きい場合には、自クレーン１ａ側のブーム１ａ１の方が動作が速いとみなせる一方、吊り荷９における他クレーン２ａ側が先に上下動等していて傾斜角度の変化が大きい場合には、他クレーン２ａ側のブーム１ａ１の方が動作が速いものと判定することができる。

そのため、リモコン装置３の操作信号生成部３ｆは、無線通信式傾斜センサ７からの傾斜センサ信号に基づいてクレーン１ａとクレーン２ａの内、自クレーン１ａの方が動作が速いと判定した場合（ステップＳ５２０“自クレーン”）、自クレーン１ａへの主操作信号の送信を間欠的に送信すると共に（ステップＳ５３０）、他装置４への従操作信号の送信は通常通り送信する（ステップＳ３７０）。これにより、動作が速い自クレーン１ａの動作が間欠動作となり、自クレーン１ａと他クレーン２ａの動作がなるべく同期がとられ、吊り荷９を安定した状態で移動することが可能となる。尚、その後は、実施形態１のクレーンのリモコン装置の場合と同様に、ステップＳ３２０の処理に戻って次の新しい操作スイッチが操作されるか否かを判定し、図８の処理も含めてステップＳ３２０以降の処理を繰り返す。

これに対し、無線通信式傾斜センサ７からの傾斜センサ信号に基づいてクレーン１ａとクレーン２ａの内、クレーン２ａの方が動作が速いと判定した場合（ステップＳ５２０“クレーン２ａ”）、自クレーン１ａへの主操作信号の送信は通常通り送信すると共に（ステップＳ５４０）、自装置３から他装置４への従操作信号の送信は間欠的に送信する（ステップＳ５５０）。これにより、動作が速い他クレーン２ａの動作が間欠動作となり、自クレーン１ａと他クレーン２ａの動作がなるべく同期がとられ、吊り荷９を安定した状態で移動することが可能となる。尚、その後は、実施形態１のクレーンのリモコン装置の場合と同様に、ステップＳ３２０の処理に戻って次の新しい操作スイッチが操作されるか否かを判定し、図８の処理も含めてステップＳ３２０以降の処理を繰り返す。

＜実施形態２のクレーンのリモコン装置およびクレーンの遠隔操作システムのまとめ＞
以上説明したように、本発明に係る実施形態２のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、リモコン装置３は、個別操作モードの場合には、自装置３が遠隔操作する自クレーン１ａの操作信号を生成して自クレーン１ａに送信し自クレーン１ａの動作のみを制御し、同期操作モードであって、かつ、主操作モードの場合には、自クレーン１ａの操作信号を生成して自クレーン１ａの動作を制御すると共に、その自クレーン１ａの操作信号に基づいて自クレーン１ａのブーム１ａ１の旋回操作信号のみ旋回方向を逆方向に反転した旋回操作信号に変換する一方、自クレーン１ａのブームの旋回操作信号以外は変換せずに他クレーン２ａの従操作信号として同期操作モードであって、かつ、従操作モードの他装置であるリモコン装置４へ送信し、その従操作信号で他クレーン２ａを操作するように構成している。

そのため、本発明に係る実施形態２のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムによれば、実施形態１のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムと同様に、ユーザは、同期操作モードであって、かつ、主操作モードに設定した主装置のリモコン装置を操作するだけで、主装置の操作対象である主クレーンの操作信号である主操作信号を生成して主クレーンを操作するだけでなく、主操作信号を他クレーンの操作信号である従操作信号に変換して他装置を介し他クレーンに対し送信して操作することができるので、２台のクレーン１ａ，２ａを確実に同期して操作することができる。

特に、本発明に係る実施形態２のクレーンのリモコン装置３，４およびクレーンの遠隔操作システムでは、２台のクレーン１ａ，２ａを同期操作している際、２台のクレーン１ａ，２ａの動作速度が微妙に異なって吊り荷９のバランスが崩れた場合、クレーン１ａ，２ａ無線通信式傾斜センサ７からの傾斜センサ信号に基づいてクレーン１ａ，２ａの内、動作速度が所定の閾値より早いクレーンを判定し、動作速度が所定の閾値よりも速いと判定したクレーンに対しては主操作信号または従操作信号を間欠的に送信することにより動作を間欠動作にして動作が速いクレーンと遅いクレーンの動作速度等が同じになるようにしたため、２台のクレーン１ａ，２ａの動作速度が微妙に異なって吊り荷９のバランスが崩れるケースを極力に防止することができる。

尚、上記実施形態１，２の説明では、リモコン装置３、４は、主アンテナ３ａ，４ａを介しいて無線で主操作信号や従操作信号を含む操作信号を各クレーン１ａ，２ａのケーブル接続部（図示せず。）に有線の通信ケーブル５１，６１を介して接続された操作信号受信装置５，６へ送信してクレーン１ａ，２ａを遠隔操作するように説明したが、本発明ではこれに限らず、各クレーン１ａ，２ａのケーブル接続部（図示せず。）に有線の通信ケーブル５１，６１を介してリモコン装置３、４を直接接続して有線で主操作信号や従操作信号を含む操作信号を各クレーン１ａ，２ａに送信するようにしても勿論良い。ただし、この場合でもリモコン装置３およびリモコン装置４は、同期させるため、同期用信号ケーブル８等で有線または無線で接続する必要がある。

１，２ クレーン車
１ａ，２ａ クレーン
１ａ１，２ａ１ ブーム
１ａ２，２ａ２ ワイヤーロープ
３，４ リモコン装置
３ａ，４ａ 主アンテナ
３ｂ，４ｂ 操作信号送信部
３ｃ，４ｃ サブアンテナ
３ｄ，４ｄ 傾斜センサ信号受信部
３ｅ，４ｅ 操作盤
３ｆ，４ｆ 操作信号生成部
３ｇ，４ｇ 傾斜角算出部
３ｈ，４ｈ 水平状態表示モニタ
３ｅ１，４ｅ１ 電源スイッチ
３ｅ２，４ｅ２ クレーン選択スイッチ
３ｅ３，４ｅ３ 個別同期操作モード切替スイッチ
３ｅ４，４ｅ４ 主従操作モード切替スイッチ
３ｅ５，４ｅ５ ワイヤ巻き上げ／下げ操作スイッチ
３ｅ６，４ｅ６ ブーム上／下操作スイッチ
３ｅ７，４ｅ７ ブーム左／右旋回操作スイッチ
３ｅ８，４ｅ 自動水平調整スイッチ
５，６ 操作信号受信装置
５ａ，６ａ アンテナ
５ｂ，６ｂ 操作信号受信部
５ｃ，６ｃ 動作信号生成部
５ｄ，６ｄ ケーブル接続部
７ 無線通信式傾斜センサ
７ａ 傾斜センサ
７ｂ アンテナ
７ｃ 傾斜センサ信号送信部
８ 同期用信号ケーブル
９ 吊り荷

Claims (7)

1. レール等の長尺の吊り荷をその長手方向に２本吊りして移動させる２台のクレーンと、対応するその２台のクレーンそれぞれに対し操作信号を送信してクレーンを遠隔操作する２台のリモコン装置と、前記吊り荷の傾き状態を検出して傾斜センサ信号として前記２台のリモコン装置それぞれに対し送信する無線通信式傾斜センサとを備えたクレーンの遠隔操作システムであって、
   前記２台のリモコン装置は、それぞれ、
   同期操作モードであって、かつ、主操作モードにある場合、各リモコン装置に割り当てられたクレーンである自クレーンの操作信号である主操作信号を生成すると共に、前記主操作信号の内、ブームの左／右旋回操作信号のみ旋回方向のみを逆方向に反転して変換し、ブームの左／右旋回操作信号以外の前記主操作信号は変換しない従操作信号を生成して、さらに前記無線通信式傾斜センサからの前記傾斜センサ信号に基づいて前記吊り荷が傾斜しているか否かを判定し、前記吊り荷が傾斜していないと判定した場合には、前記主操作信号を自クレーンへ送信することにより自クレーンの動作を制御すると共に、前記従操作信号を同期操作モードであって、かつ、従操作モードの他のリモコン装置へ送信して、当該他のリモコン装置が前記従操作信号を当該他のリモコン装置の自クレーンである他クレーンへの操作信号として送信することにより前記他クレーンの動作を制御し、
   前記吊り荷が傾斜していると判定した場合には、前記傾斜センサ信号に基づいて自クレーンと他クレーンでどちらが動作が速いかを判定し、動作が速い自クレーンまたは他クレーンに対し前記主操作信号または前記従操作信号を間欠的に送信することを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
2. 請求項１記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   前記２台のリモコン装置は、それぞれ、さらに、個別操作モードを有し、個別操作モードの場合には、各リモコン装置に割り当てられた自クレーンの操作信号を生成して自クレーンに送信することにより自クレーンの動作のみを制御することを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
3. 請求項２に記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   前記２台のリモコン装置は、それぞれ、さらに、個別同期操作モード切替スイッチが設けられており、前記個別同期操作モード切替スイッチの切替によって前記個別操作モードと前記同期操作モードとに切替えることができることを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
4. 請求項１～請求項３のいずれか一の請求項に記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   前記クレーンのケーブル接続部には、有線の通信ケーブルを介して当該リモコン装置からの操作信号を受信する操作信号受信装置が接続されていることを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
5. 請求項１～請求項４のいずれか一の請求項に記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   前記リモコン装置には、当該リモコン装置が遠隔制御を行うクレーンを選択するクレーン選択スイッチが設けられていることを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
6. 請求項１～請求項５のいずれか一の請求項に記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   前記２台のリモコン装置は、それぞれ、さらに、
   主従操作モード切替スイッチが設けられており、前記主従操作モード切替スイッチの切替によって前記主操作信号および従操作信号を生成する主装置として機能するか、あるいはその主装置が生成した前記従操作信号をそのまま自クレーンに送信する従装置として機能するかを選択することを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
7. 請求項１～請求項６のいずれか一の請求項に記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   前記クレーンは、前記操作信号を受信した際、さらにＲＳＳＩ信号を取得して、ＲＳＳＩ信号の取得状態が良好な場合のみ、受信した前記操作信号を当該クレーンの動作信号に変換して当該クレーンを動作させることを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。

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