JPH11263582A - 天井クレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 協調運転を行うために、１台運転用のアプリ
ケーションと協調運転用のアプリケーションとを夫々設
ける必要をなくし、また増設を容易に行える。 【解決手段】 各クレーン構成手段４，７，１０からな
る天井クレーンにおいて、各クレーン構成手段ぞれぞれ
に設けられ、かつ対応するクレーン構成手段を制御する
ノード４ａ，７ａ，１０ａと、各ノード間を接続し、か
つノード間で通信を行うためのデータ伝送手段１２と、
自己と異なる他のクレーンにおけるノードと通信可能な
状態あるいは通信不能な状態を切り換え可能に構成され
ており、通信可能な状態にあっては当該通信及びデータ
伝送手段によって、他のクレーンのノードと自己のノー
ドと間の通信を可能とする他クレーン通信手段１２ｂ，
２６，３１とを備え、自己のノードのノード識別名が、
他のクレーンにおける同一クレーン構成手段のノードに
おけるノード識別名と同一である天井クレーン。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は天井クレーン、更
に詳しくは複数の天井クレーンの協調運転の部分に特徴
のある天井クレーンに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】天井クレーンは、平行に設けられたガー
ダ（レール）に梁が設けられ、このガーダ上を梁が走行
するとともに、その梁上を、クレーン本体が横行するこ
とでつり上げ物を移動させるものである。

【０００３】このような天井クレーンでは、ガーダ上に
２つ以上の梁並びにクレーンが設けられ、各々で吊り荷
の移動が行われるように構成されることもある。このよ
うに複数クレーンが設けられた場合には、さらに大型あ
るいは大重量の吊り荷をつり上げ移動させるために、一
般的には複数クレーンの協調動作が可能に構成される。

【０００４】図９は従来の天井クレーンの全体構成を示
す上面図である。同図には２台の天井クレーンが設けら
れている。つまり、ガーダ９１上に２つの梁９２が設け
られ、各梁９２上にはクレーン本体９３が設けられてい
る。

【０００５】図１０は２台のクレーンが協調動作をする
ときの様子を示す図である。同図に示すように、協調動
作をするときには、２つのクレーンによる吊り荷９４の
昇降、あるいはクレーン本体９３ａ，９３ｂの横行や梁
９２の走行等の動作が同期しており、両クレーンが一体
で一つの吊り荷９４を移動させる。

【０００６】このような制御を実現させるためには、従
来は、まず、天井クレーン１機を１台のＣＰＵで集中的
に制御する。この制御のためのアプリケーションとし
て、当該ＣＰＵに１台運転用のアプリケーションと協調
運転用のアプリケーションが用意されている。そして、
複数台の天井クレーンの協調運転をする場合には、１台
運転用のアプリケーションから協調運転用のアプリケー
ションへ制御を切り替えて運転している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た協調運転用のアプリケーションは、協調運転時に主と
なるクレーンのものと、従となるクレーンのものとがあ
るため、各クレーン毎に異なった仕様になってしまう。

【０００８】そのために、将来はクレーンを増設して協
調運転をさせるかも知れないという場合には、あらかじ
め協調運転をする事を考慮してクレーン制御用アプリケ
ーションを製作しておかなければならない。このような
考慮がなされていない場合には、後程アプケーションや
ハードウエア仕様等を改造する必要が生じる。

【０００９】本発明は、このような実情を考慮してなさ
れたもので、協調運転を行うために、１台運転用のアプ
リケーションと協調運転用のアプリケーションとを夫々
設ける必要をなくし、さらに増設を容易に行える天井ク
レーンを提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に対応する発明は、クレーンとしての動作
を実現するための１以上のクレーン構成手段からなる天
井クレーンについてなされたものである。

【００１１】まず、各クレーン構成手段にはノードが設
けられ、このノードにより対応するクレーン構成手段が
制御される。またデータ伝送手段によって、各ノード間
が接続され、かつノード間で通信が行われるようになっ
ている。

【００１２】さらに、自己と異なる他のクレーンにおけ
るノードとの通信可能な状態あるいは通信不能な状態を
切り換え可能に構成されており、かつ、通信可能な状態
にあってはデータ伝送手段との協力動作により、他のク
レーンのノードと自己のノードと間の通信を可能とする
他クレーン通信手段が設けられている。

【００１３】そして、自己のノードのノード識別名が、
他のクレーンにおける同一クレーン構成手段に設けられ
るノードのノード識別名と同一となるように付けられて
いる。

【００１４】したがって、他クレーン通信手段によっ
て、他のクレーンとのノード間通信が行われる状態にあ
るときには、あるクレーン構成手段に対する運転指令等
の制御信号が、同一識別名を有する自己クレーン及び他
クレーンの双方のノードに同時に通知され、両クレーン
で同一の動作，すなわち協調運転が実現される。

【００１５】こうして協調運転を行うために、１台運転
用のアプリケーションと協調運転用のアプリケーション
とを夫々設ける必要をなくし、かつ、協調運転を可能と
しつつ天井クレーンの容易な増設を行うことができる。

【００１６】次に、請求項２に対応する発明は、請求項
１に対応する発明において、クレーン構成手段として、
少なくとも走行用駆動手段、横行用駆動手段及び巻上用
駆動手段を備える天井クレーンである。したがって、走
行用，横行用及び巻上用駆動手段等の複数のクレーン構
成手段からなる天井クレーンにおいても、上記効果を得
ることができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。 （発明の第１の実施の形態）本実施形態では、東西に走
行し南北に横行する同一ガーダ上にある２つのクレーン
の１台運転と２台協調運転の場合を説明する。

【００１８】図１は本発明の第１の実施の形態に係る天
井クレーンの全体構成例を示す図である。この天井クレ
ーンは、ガーダ２１上に第１のクレーン用の梁２２ａ及
び第２のクレーン用の梁２２ｂが設けられ、それぞれの
梁２２ａ，２２ｂ（何れの梁であるか特定しないときに
は単に「梁２２」という）にクレーン本体２３ａ及び２
３ｂ（特定しないときには単に「クレーン本体２３」と
いう）が設けられてなっている。

【００１９】各クレーンは、梁２２に、西側走行用測距
センサ３、走行用インバータ４（モータを含む）、東側
走行用測距センサ５、北側横行用リミットスイッチ６及
び南側横行用リミットスイッチ８が設けられ、クレーン
本体２３に、横行用インバータ７（モータを含む）、上
限リミットスイッチ９、巻上用インバータ１０（モータ
を含む）、下限リミットスイッチ１１及び電力供給のた
めの図示しないトロリー装置が設けられ、さらにコント
ロールボックス２が設けられてなっている。

【００２０】走行用インバータ４、横行用インバータ７
及び巻上用インバータ１０は、それぞれ梁２２を走行さ
せ、クレーン本体２３を横行させ、あるいはクレーンフ
ック２４を昇降させるものである。

【００２１】西側走行用測距センサ３及び東側走行用測
距センサ５は、梁２２が他のクレーンあるいはガーダ端
の壁に衝突しないように、これらとの距離を測定し、そ
の距離が所定距離内になれば、走行用インバータ４にそ
の旨を通知する。

【００２２】北側横行用リミットスイッチ６及び南側横
行用リミットスイッチ８は、梁２２の両端に設けられ、
そのスイッチがクレーン本体２３によりオンされると、
当該クレーン本体２３がガーダ２１に衝突しないよう
に、横行用インバータ７にその旨を通知する。

【００２３】上限リミットスイッチ９及び下限リミット
スイッチ１１は、クレーンフック２４が地面に衝突しな
いよう、あるいは、クレーン巻き上げドラム（図示せ
ず）に衝突しないように、その上限下限位置を検出し、
巻上用インバータ１０に通知する。

【００２４】コントロールボックス２は、クレーン運転
者の入力に応じて上記各構成部分に指令を与えるもので
ある。これらの各部にはノードが設けられ、その各ノー
ドはデータ伝送路で接続され、そのクレーン内でネット
ワークを形成している。

【００２５】図２は本実施形態の天井クレーンをネット
ワークとして把握した場合に、その接続関係を示すブロ
ック図である。同図に示すように、クレーンを構成する
各部２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１に
は、データ伝送路１２を介してそれぞれが接続されたノ
ード２ａ，３ａ，４ａ，５ａ，６ａ，７ａ，８ａ，９
ａ，１０ａ，１１ａが設けられている。

【００２６】このノードは、通信機能・アプリケーショ
ン処理機能を持った小規模なＣＰＵ、例えばＲＯＮやＣ
ＡＮのようなチップからなり、センサ、アクチュエータ
あるいはモータ等の各部を制御する。また各ノードは通
信ネットワークを介して互いに通信しながら、クレーン
を全体として一つのシステム（分散制御システム）とし
て機能させる。こうして図２に示すようなクレーンシス
テムとしての天井クレーン２５が構成される。

【００２７】例えば西側走行用測距センサ３のノード３
ａは、梁２２がガーダ端部の壁あるいは他のクレーンと
の距離が一定以下であると検知すると、走行用インバー
タ４のノード４ａに梁走行を停止させるように指令し、
ノード４ａはそのように走行用インバータ４を制御す
る。同様にノード５ａは、ノード４ａに同様な指令、ノ
ード６ａ，８ａは横行についてノード７ａに同様な指令
を出力する。さらに、ノード９ａ，１１ａは横行につい
てノード１０ａに同様な指令を出力する。

【００２８】また、天井クレーン２５には、ネットワー
ク入切スイッチ２６が設けられており、このネットワー
ク入切スイッチ２６は、データ伝送路１２の外部との接
続をオンオフする。

【００２９】つまり、データ伝送路１２は、一つの天井
クレーン２５の外部にも延長され、この延長されたデー
タ伝送路１２ｂには複数の天井クレーン２５ａ，２５ｂ
等が接続されている。なお、天井クレーン２５ａ，２５
ｂは、図１のクレーン本体２３ａ，２３ｂに対応してい
る。

【００３０】通常の状態、つまりそのクレーンのみでの
１台運転の場合にはネットワーク入切スイッチ２６は、
切り状態である。上記するように、天井クレーン２５の
各部は、その対応するノードが制御するが、そのノード
名称は、クレーンの部分が同一であれば同一の名称が付
されている。例えば同じ上限リミットスイッチ９のノー
ド９ａであれば、天井クレーン２５ａのノード名称と、
天井クレーン２５ｂのノード名称とは同一となる。

【００３１】クレーン操作の信号は、コントロールボッ
クス２のノード２ａから各ノードに出力されるが、その
指令にはノード名称が付されている。例えば梁２２を走
行させるときには、その梁２２を特定するノード名称に
走行方向及び開始指令が付されてノード２２ａに伝送さ
れる。ここで、天井クレーン２５ａ，２５ｂにおけるノ
ード２２ａはそのノード名称が同一であるため、原理的
には天井クレーン２５ａのコントロールボックス２から
の指令で天井クレーン２５ｂの梁２２ｂも梁２２ａと同
様に走行する。しかしながら上記したように、通常状態
ではネットワーク入切スイッチ２６が切られているの
で、各梁２２ａ，２２ｂの動作は独立している。なお、
この事情は、コントロールボックス２からの操作指令の
みならず、上記センサからの指令等のノード間の通信の
場合も同様である。

【００３２】また、コントロールボックス２のノード２
ａは、他のノードに対する上記通常の指令出力を行うよ
う構成される他、ネットワーク入切部３１及びセンサ入
切部３２を備えている。これらの構成は、クレーン単独
動作と他のクレーンとの協調運転とを切り換えるために
設けられている。

【００３３】ネットワーク入切部３１は、ネットワーク
入切スイッチ２６を介して天井クレーン２５外に延長さ
れるデータ伝送路１２ｂとの接続あるいは接続断を当該
ネットワーク入切スイッチ２６に指令する。データ伝送
路１２ｂとの接続を行うのは協調運転を行う場合であ
る。

【００３４】センサ入切部３２は、協調運転を行うに際
し、コントロールボックス２への操作入力により、ある
いは協調対象のクレーンが接近したことにより検知され
た側の走行用測距センサ３又は５をオフとし、当該セン
サによる警告を無効とする。例えば図１の場合でいえば
天井クレーン２５ａの西側走行用測距センサ３と天井ク
レーン２５ｂの東側走行用測距センサ５が切られること
になる。このように一定の走行用センサをオフとするの
は、協調運転時には両クレーンはセンサが感知するほど
接近する場合があり、かつ常に同方向に走行するからで
ある。

【００３５】次に、以上のように構成された本発明の実
施の形態に係る天井クレーンの動作について説明する。
まず、各クレーンの単独動作について説明する。

【００３６】このとき、コントロールボックス２のネッ
トワーク入切部３１からの指令により予めネットワーク
入切スイッチ２６はオフとされ、センサ入切部３２から
の指令により各センサは有効と設定される。

【００３７】このときまず、東側のクレーン（天井クレ
ーン２２ａ）は、データ伝送路１２を介してコントロー
ルボックス２から運転指令を受け、走行用インバータ
４、横行用インバータ７あるいは巻上用インバータ１０
が動作し、単独運転が行われる。この運転時に、測距セ
ンサ３，５、リミットスイッチ６，８，９，１１の何れ
かから走行、横行あるいは巻き上げ巻き下げ限界が検知
されると、その旨が対応するインバータ４，７，１０に
通知される。こうして自動的な停止が行われて安全が確
保される。

【００３８】また、西側のクレーン（天井クレーン２２
ｂ）においても、同様な動作が東側のクレーンとは独立
して実行される。次に、天井クレーン２２ａ，２２ｂの
２台協調運転について説明する。

【００３９】まず、両クレーンはそれぞれのコントロー
ルボックス２からの操作で協調運転が行われる位置まで
移動される。次に、各コントロールボックス２から協調
運転スイッチがオンにされ、協調運転モードに移行す
る。これにより、まずノード２ａから自己システムのネ
ットワーク入切スイッチ２６がオンされ、システム外に
延長されたデータ伝送路１２ｂに自己システムが接続さ
れる。この接続はそれぞれのコントロールボックス２か
ら行われる。すなわち協調運転を行うべき入力がされた
ときのみ、そのクレーンは協調運転に参加する。

【００４０】次に、ノード２ａのセンサ入切部３２から
対応する走行用測距センサがオフにされる。クレーン間
が一定距離いないでも走行できるようにするためであ
り、また協調運転時には、クレーン同士がお互いを検知
するセンサは動作しなくても安全上問題がないためであ
る。図２の場合では、梁２２ａに設けられた測距センサ
５と梁２２ｂに設けられた測距センサ３がオフにされ
る。

【００４１】このように双方の天井クレーン２５におい
て、システム外に延長されたデータ伝送路１２ｂと自己
システム内のデータ伝送路１２が接続され、所定の測距
センサがオフされた後、協調運転が開始される。

【００４２】つまり、クレーン運転者はいずれかのコン
トロールボックス２からクレーンに対する操作入力を行
う。まず例えば、天井クレーン２５ａのコントロールボ
ックス２からクレーンフック２４の巻き上げ指令を与え
ると、天井クレーン２５ａの巻上用インバータ１０には
自己システム内の伝送路１２を介して巻き上げ指令が与
えられる。一方、天井クレーン２５ｂの巻上用インバー
タ１０に対しては、まず天井クレーン２５ａのコントロ
ールボックス２からネットワーク入切スイッチ２６を介
し、延長された伝送路１２ｂに制御信号が伝送される。
次に、その信号はネットワーク入切スイッチ２６を介し
て天井クレーン２５ｂ内に入り、最終的にそのシステム
内のデータ伝送路１２を介して巻上用インバータ１０へ
の巻き上げ指令が到達する。

【００４３】ここで、天井クレーン２５ａ，２５ｂにお
ける各巻上用インバータ１０のノード１０ａには同一の
ノード名称が与えられているので、いずれのノード１０
ａも、先の巻上げ指令を自分宛の命令であると解釈す
る。こうして天井クレーン２５ａ，２５ｂの各巻上用イ
ンバータ１０は全く同一の動作を行うことになり、両ク
レーンによる協調運転が実現される。

【００４４】この協調運転は、クレーン本体２３ａ，２
３ｂの横行、梁２２ａ，２２ｂの走行についても同様で
ある。これらの動作にかかわる各ノードにもシステム２
５ａ，２５ｂ間で同一のノード名称が付されているため
である。つまり、データ伝送路１２あるいは１２ｂを介
してコントロールボックス２から指令を受けた天井クレ
ーン２５ａ及び２５ｂ双方の各ノード４ａ，７ａは、自
己が管理するインバータ４，９夫々を制御して同一動作
を実行する。これにより、走行横行についても協調運転
が実現される。

【００４５】また、協調運転時の測距センサ３，５並び
にリミットスイッチ６，８，９，１１による衝突回避の
自動停止も同様にして行われる。つまり、例えば西側ク
レーンの測距センサ３が例えば側壁を検知したときに
は、その旨が走行用インバータ４に伝送される。この通
知は伝送路１２及び１２ｂを介して天井クレーン２５ａ
及び２５ｂ双方の走行用インバータ４の各ノード４ａに
伝送され、双方のノード４ａにおいて梁２２ａ，２２ｂ
の走行停止制御が行われる。また、リミットスイッチ
６，８，９，１１が横行あるいは巻き上げ巻き下げ限界
を検知したときにも同様に協調した停止動作が実現され
る。

【００４６】こうして自動的な停止動作についても協調
運転が実現されクレーンの安全が確保される。なお、上
記例では天井クレーン２５ａのコントロールボックス２
から操作入力がされる場合を説明したが、天井クレーン
２５ｂのコントロールボックス２から操作入力を行って
も同様な協調運転が実現される。

【００４７】上述したように、本発明の実施の形態に係
る天井クレーンは、分散制御システムで構成し、異なっ
たクレーン上でも同じ役割をするノードのネットワーク
上の名前を同一に固定しておくようにしたので、クレー
ンシステム間の通信状態をオフにすることで１台の単独
運転を実現でき、システム間の通信をオンにすることで
２台以上の協調運転を実現することができる。したがっ
て、１台の単独運転も２台以上の協調運転も同一アプケ
ケーションにより実現することができる。

【００４８】また、２台目以降のクレーンを増設して、
協調運転させようとするときにでも、既設クレーンの改
造は不要となり、２台目以降のクレーンも１台目と同一
設計のものとすることができる。

【００４９】また、走行・横行の測距センサは、１台運
転のときは、壁または隣のクレーンとの距離に応じて、
インバータを停止させる信号を送出し、協調運転すると
きは、２台のクレーンの間に挟まれた測距センサをオフ
するようにしたので、外側にある測距センサから送出さ
れる信号のみにより、協調運転される複数の天井クレー
ンの動作を一体として制御し衝突防止等を図ることがで
きる。 （発明の第２の実施の形態）本実施形態では、第１の実
施形態においては延長されたデータ伝送路１２ｂを介し
て両天井クレーン２５ａ，２５ｂのネットワーク入切ス
イッチ２６間で協調運転時にデータ伝送を行う場合を説
明したが、本実施形態では、この間のデータ伝送を別途
の方法で実現する場合を説明する。

【００５０】図３は本発明の第２の実施の形態に係る天
井クレーンにおける複数クレーン間のデータ伝送手段を
示すブロック図であり、図１又は図２と同一部分には同
一符号を付してその説明を省略する。

【００５１】本実施形態の天井クレーン２５（２５ａ，
２５ｂ）は、同図に示すクレーン間のデータ伝送の部分
を除いて第１の実施形態と同様に構成される。この天井
クレーン２５には、単なるデータ伝送路１２及び１２ｂ
間の入切スイッチに代えてネットワーク入切部４１が設
けられている。このネットワーク入切部４１は、天井ク
レーン間の情報通信を行う無線通信部４２と、データ伝
送路１２に接続され無線通信部４２を制御するノード４
１ａとから構成される。

【００５２】無線通信部４２は、第１の実施形態の延長
されたデータ伝送路１２ｂに代えて設けられるもので、
ノード４１ａによりそのオンオフが制御され、オン状態
のときには他のオン状態となっている無線通信部４２と
通信する。この通信では、まずノード４１ａが伝送路１
２を介して受け取った信号を一方の無線通信部４２から
他方の無線通信部４２に無線にて送信する。受信側で
は、受けとった信号を送信側のノード４１ａが伝送路１
２から受け取ったのと同様な状態にして自己の伝送路１
２に送出する。

【００５３】このように構成された本実施形態の天井ク
レーン２５では、各天井クレーン２５ａ，２５ｂ間で無
線通信部４２により第１の実施形態と同様なデータ伝送
が行われる他、第１の実施形態と同様に動作する。

【００５４】上述したように、本発明の実施の形態に係
る天井クレーンは、第１の実施形態と同様に構成される
他、無線通信部４２を用いて異なるクレーン間の通信を
行うようにしたので、データ伝送路１２ｂを設置しにく
いような場合でも、第１の実施形態と同様な効果を奏す
ることができる。また、データ伝送路１２ｂが不要なの
で、第１の実施形態の場合よりも増設を容易にすること
ができる。

【００５５】なお、本実施形態では無線通信により天井
クレーン２５ａ，２５ｂ間でデータ伝送する場合を説明
し、また第１の実施形態ではデータ伝送路１２ｂ及びネ
ットワーク入切スイッチ２６でデータ伝送する場合を説
明したが、本発明におけるクレーン間データ伝送方式は
これらの方式に限られるものでなく、例えば電力搬送線
によるデータ伝送等でもよい。 （発明の第３の実施の形態）本実施形態は、東西に走行
・南北に横行する平行な２つのガーダ上にある２つの天
井クレーンの１台運転と２台協調運転について説明す
る。

【００５６】図４は本発明の第３の実施の形態に係る天
井クレーンの全体構成例を示す図であり、図１と同一部
分には同一符号を付してその説明を省略する。同図に示
すように、本実施形態の天井クレーンにおいては、ガー
ダ２１ａ，２１ｂが平行に設けられており、それぞれの
ガーダに天井クレーンの梁２２ａ，２２ｂが設けられて
いる。また、両ガーダ２１ａ，２１ｂ間の端部には、ク
レーン本体２３が一方の梁２２から他方の梁２２（梁２
２ａから梁２２ｂ、あるいはその逆）へ移動できるよう
に、移動用レール２１ｃが設けられている。なお、この
移動を行うときでも電源供給を受けるトロリ装置はクレ
ーン本体２３上に設けられているので、各クレーン本体
２３は独立した動作を確保することができる。

【００５７】図５は本実施形態の天井クレーンをネット
ワークとして把握した場合に、その接続関係を示すブロ
ック図であり、図２と同一部分には同一符号を付してそ
の説明を省略する。

【００５８】この天井クレーン２５は、センサ入切部、
西側走行用測距センサ、東側走行用測距センサ、北側横
行用リミットスイッチ及び南側横行用リミットスイッチ
に代えて、センサ入切部３２ｂ、西側走行用リミットス
イッチ１３、東側走行用リミットスイッチ１４、北側横
行用測距センサ１５及び南側横行用測距センサ１６が設
けられる他、第１の実施形態と同様に構成されている。
またこれらの各リミットスイッチ１３，１４、各測距セ
ンサ１５，１６にはそれぞれノード１３ａ，１４ａ，１
５ａ及び１６ａが設けられている。

【００５９】なお、各北側横行用測距センサ１５及び南
側横行用測距センサ１６は、梁２２上でなくクレーン本
体２３上に設けられる。また、各天井クレーン２５ａ，
２５ｂの各ノードについて、同一のセンサやリミットス
イッチに関しては同一のノード名称が付されている点は
第１の実施形態と同様である。

【００６０】測距センサ１５，１６は、北側あるいは南
側の障害物が所定距離内になるとその旨を検出する。そ
して、そのノード１５ａ，１６ａから横行用インバータ
７ａに通知が行われる。

【００６１】リミットスイッチ１３，１４は、梁２３が
西側壁あるいは東側壁に到達してスイッチを押すと、そ
の旨を検出する。そして、そのノード１３ａ，１４ａか
ら走行用インバータ４ａに通知が行われる。

【００６２】センサ入切部３２ｂは、協調運転を行うに
際し、コントロールボックス２への操作入力により、あ
るいは協調対象のクレーンが接近したことにより検知さ
れた側の横行用測距センサ１５又は１６をオフとし、当
該センサによる警告を無効とする。

【００６３】次に、以上のように構成された本発明の実
施の形態に係る天井クレーンの動作について説明する。
まず、各クレーンの単独動作は第１の実施形態の場合と
同様である。

【００６４】次に、天井クレーン２５ａ及び２５ｂの協
調運転について説明する。まず、両クレーン本体２１を
協調運転できる位置まで移動させる。このために、クレ
ーン本体２３を一方の梁２２から他方の梁２２に移動さ
せる。この梁２２間の移動では、まずガーダ端部に両梁
２２ａ，２２ｂを移動させて移動用レール２１ｃのとこ
ろで位置合わせする。次に、クレーン本体２３ｂを移動
用レール２１ｃを通して他方の梁２２上に移動させる。
さらに、同一梁２２上に移動された両クレーン本体２３
の位置合わせを行う。

【００６５】このように、両クレーンの位置合わせが完
了すると、双方のコントロールボックス２から協調運転
を行う旨が入力される。こうして、センサ入切部３２ｂ
によってクレーン本体２３同士が対面する側の各横行用
測距センサ１５，１６がそれぞれオフされる。

【００６６】一方、両天井クレーン２５ａ，２５ｂのネ
ットワーク入切スイッチ２６がオンされ、両システムが
データ伝送路１２ｂで接続される。以下、両天井クレー
ン２５ａ，２５ｂの対応部分のノードに同一名称が付さ
れていることから、第１の実施形態と同様に、一方のコ
ントロールボックス２からの運転入力で協調運転が実現
される。

【００６７】上述したように、本発明の実施の形態に係
る天井クレーンは、第１の実施形態と同様に構成される
他、測距センサをクレーン本体２３に設けてかつ梁２２
間のクレーン本体移動を可能としたので、第１の実施形
態と同様な効果が得られる他、クレーン本体２３単位で
も協調運転を実現することができる。 （発明の第４の実施の形態）本実施形態は、東西に走行
・南北に横行する平行な２つのガーダ上に、それぞれ２
つの天井クレーンが設けられるときに、各クレーンの１
台運転と複数台協調運転について説明する。

【００６８】図６は本発明の第４の実施の形態に係る天
井クレーンの全体構成例を示す図であり、図１又は図４
と同一部分には同一符号を付してその説明を省略する。
本実施形態の天井クレーンにおけるガーダ２１ａ，２１
ｂは、第３の実施形態と同様に構成されている。なお、
特に図示しないが、図４と同様なガーダ端部には移動用
レール２１ｃが設けられている。この移動用レールは西
側端部のみならず東側端部にも設けられている。

【００６９】また、各ガーダ２１ａ，２１ｂ上には、そ
れぞれ２台の天井クレーンが設けられ、各ガーダ２１に
おける２台の天井クレーンとの関係は、第１の実施形態
と同様である。

【００７０】図７は本実施形態の天井クレーンをネット
ワークとして把握した場合に、その接続関係を示すブロ
ック図であり、図２又は図５と同一部分には同一符号を
付してその説明を省略する。

【００７１】この天井クレーン２５は、走行横行用セン
サとして、北側横行用測距センサ１５及び南側横行用測
距センサ１６が設けられ、またセンサ入切部３２ｃが設
けられる他、第１の実施形態と同様に構成されている。
またこれらの各測距センサ１５，１６にはそれぞれノー
ド１５ａ，１６ａが設けられている。なお、各天井クレ
ーン２５ａ，２５ｂ，２５ｃ及び２５ｄの各ノードにつ
いて、同一のセンサやリミットスイッチに関しては同一
のノード名称が付されている点は上記各実施形態と同様
である。

【００７２】また図７では、クレーン本体２３ｃ，２３
ｄに対応する天井クレーン２５ｃ、２５ｄについては、
その図示を省略しているが、これらもそのネットワーク
入切スイッチ２６を介してデータ伝送路１２ｂに接続さ
れている。

【００７３】センサ入切部３２ｃは、天井クレーン２５
ａ及び２５ｂ、あるいは天井クレーン２５ｃ及び２５ｄ
が２台協調運転をする場合には、第１の実施形態のセン
サ入切部３２と同様に動作し、天井クレーン２５ａ及び
２５ｃの各クレーン本体２３ａ及び２３ｃ、あるいは天
井クレーン２５ｂ及び２５ｄの各クレーン本体２３ｂ及
び２３ｄが２台協調運転をする場合には、第３の実施形
態のセンサ入切部３２ｂと同様に動作するように構成さ
れている。また、天井クレーン２５ａ，２５ｂ，２５ｃ
及び２５ｄの各クレーン本体が４台で協調運転する場合
には、それぞれ対面したクレーンを検出する測距センサ
あるいはリミットスイッチをオフするように構成されて
いる。すなわちこのセンサ入切部３２ｃは、協調運転す
るときには対面する位置にあるクレーン検知用のセンサ
をオフ状態にする，という規則により各センサノードを
制御する。

【００７４】次に、以上のように構成された本発明の実
施の形態に係る天井クレーンの動作について説明する。
まず、各クレーンの単独動作と、天井クレーン２５ａ及
び２５ｂ、あるいは２５ｃ及び２５ｄの２台協調運転と
については、第１の実施形態の場合と同様である。

【００７５】次に、天井クレーン２５ａ及び２５ｃ、あ
るいは２５ｂ及び２５ｄの２台協調運転とについては、
第１の実施形態の場合と同様である。なお、天井クレー
ン２５ａ及び２５ｃの協調運転の場合には、クレーン本
体２３ｃの移動はガーダ西側端部の移動用レールを用い
て行われる。

【００７６】次に４台協調運転の場合を説明する。４台
協調運転を行うときには、まず、各クレーン本体２３ｃ
及び２３ｄを梁２２ａ及び２２ｂ上に移動させる。

【００７７】次に、梁２２ａ及び２２ｂを走行させ、ま
た、クレーン本体２３ａ，２３ｂ，２３ｃ及び２３ｄを
横行させ、４台のクレーン本体位置を調整する。ここ
で、各天井クレーン２５ａ，２５ｂ，２５ｃ及び２５ｄ
のコントロールボックス２から協調運転指示を入力す
る。

【００７８】これによりまず、それぞれ対面したクレー
ン本体を検出する測距センサあるいはリミットスイッチ
がオフされる。例えば天井クレーン２５ａに関していえ
ば、西側走行用測距センサ３及び南側横行用測距センサ
１６がオフされる。同様に、天井クレーン２５ｂに関し
ていえば、東側走行用測距センサ５及び南側横行用測距
センサ１６、天井クレーン２５ｃでは西側走行用測距セ
ンサ３及び北側横行用測距センサ１５、天井クレーン２
５ｄでは、東側走行用測距センサ５及び北側横行用測距
センサ１５がオフされる。

【００７９】こうして４台協調運転が実現される。例え
ば何れかのコントロールボックス２から運転指令が入力
されると、その信号はデータ伝送路１２，１２ｂを介し
て対応する各天井クレーン２５ａ，２５ｂ，２５ｃ及び
２５ｄのインバータに伝送され、４台同時に巻上げや横
行、走行等が行われる。

【００８０】上述したように、本発明の実施の形態に係
る天井クレーンは、第１及び第２の実施形態の構成を組
み合わせたので、第１及び第２の実施形態と同様な効果
が得られる他、２台単位のみならず４台単位でも協調運
転を実現することができる。 （発明の第５の実施の形態）本実施形態では、上記第
１、第３、第４の実施形態の天井クレーンをさらに組み
合わせた場合について説明する。つまり、上記各実施形
態では同一ガーダ上の２台のクレーンや異なるガーダ上
の２台のクレーン等の場合について説明したが、そもそ
も本発明の天井クレーンによる協調運転時の協調台数は
天井クレーン台数に制限されるものではない。ガーダ数
は３レール以上でもよいし、同一ガーダ上に３以上の梁
が設けられてもよい。さらには、複数天井クレーンのう
ち、数台のクレーンは協調運転を行い、他のクレーンは
協調運転を行わないようにしてもよい。

【００８１】本実施形態では、このような場合の例とし
て２ガーダ、５クレーンの場合を説明する。図８は本発
明の第５の実施の形態に係る天井クレーンの全体構成並
びにクレーン間接続の一例を示す図であり、図１〜図７
と同一部分には同一符号を付してその説明を省略する。

【００８２】同図に示す５台の天井クレーン２５ａ，２
５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅそれぞれは、第４の実施
形態の天井クレーン２５と同様に構成されている。本実
施形態では、このうち天井クレーン２５ａ，２５ｂ，２
５ｃが協調運転し、天井クレーン２５ｄ，２５ｅが個別
運転する場合を説明する。

【００８３】このような場合には、各天井クレーン２５
のコントロールボックス２から指令によりネットワーク
入切スイッチ２６が、図８（ｂ）に示すようなオンオフ
状態に設定される。

【００８４】これにより、天井クレーン２５ａ，２５
ｂ，２５ｃの各ノードは通信可能に接続された状態とな
り、天井クレーン２５ｄ，２５ｅの各ノードは他のクレ
ーンとは切り離された状態となる。

【００８５】したがって、天井クレーン２５ａ，２５
ｂ，２５ｃは、第４の実施形態で説明したように協調運
転を行い、他の天井クレーン２５ｄ，２５ｅは、それぞ
れのコントロールボックス２からの指令に従う個別運転
をすることになる。

【００８６】本実施形態では天井クレーン２５ａ，２５
ｂ，２５ｃの３台で協調運転させる場合を説明したが、
協調運転の組み合わせの仕方や台数は自在であり、ま
た、さらに多数の天井クレーンであっても同様な動作が
実現できる。

【００８７】このように本発明によれば、天井クレーン
２５の拡張が自由自在であり、特に改造を行うこともな
く、増設した分を含めた自由の組み合わせの天井クレー
ン２５による協調運転を行うことができる。

【００８８】なお、本発明は、上記各実施の形態に限定
されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々に
変形することが可能である。また、実施形態に記載した
手法は、計算機（コンピュータ）に実行させることがで
きるプログラム（ソフトウエア手段）として、例えば磁
気ディスク（フロッピーディスク、ハードディスク
等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等）、半導体
メモリ等の記憶媒体に格納し、また通信媒体により伝送
して頒布することもできる。なお、媒体側に格納される
プログラムには、計算機に実行させるソフトウエア手段
（実行プログラムのみならずテーブルやデータ構造も含
む）を計算機内に構成させる設定プログラムをも含むも
のである。本装置を実現する計算機は、記憶媒体に記録
されたプログラムを読み込み、また場合により設定プロ
グラムによりソフトウエア手段を構築し、このソフトウ
エア手段によって動作が制御されることにより上述した
処理を実行する。

【００８９】

【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、異
なるクレーン間の同一機能構成のノード名称が同一識別
名となるようにしたので、協調運転を行うために、１台
運転用のアプリケーションと協調運転用のアプリケーシ
ョンとを夫々設ける必要をなくし、さらに増設を容易に
行える天井クレーンを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る天井クレーン
の全体構成例を示す図。

【図２】同実施形態の天井クレーンをネットワークとし
て把握した場合に、その接続関係を示すブロック図。

【図３】本発明の第２の実施の形態に係る天井クレーン
における複数クレーン間のデータ伝送手段を示すブロッ
ク図。

【図４】本発明の第３の実施の形態に係る天井クレーン
の全体構成例を示す図。

【図５】同実施形態の天井クレーンをネットワークとし
て把握した場合に、その接続関係を示すブロック図。

【図６】本発明の第４の実施の形態に係る天井クレーン
の全体構成例を示す図。

【図７】同実施形態の天井クレーンをネットワークとし
て把握した場合に、その接続関係を示すブロック図。

【図８】本発明の第５の実施の形態に係る天井クレーン
の全体構成並びにクレーン間接続の一例を示す図。

【図９】従来の天井クレーンの全体構成を示す上面図。

【図１０】２台のクレーンが協調動作をするときの様子
を示す図。

【符号の説明】

２…コントロールボックス ３…西側走行用測距センサ ４…走行用インバータ４ ５…東側走行用測距センサ ６…北側横行用リミットスイッチ ７…横行用インバータ ８…南側横行用リミットスイッチ ９…上限リミットスイッチ １０…巻上用インバータ １１…下限リミットスイッチ １２…データ伝送路 １２ｂ…延長されたデータ伝送路 １３…西側走行用リミットスイッチ １４…東側走行用リミットスイッチ １５…北側横行用測距センサ １６…南側横行用測距センサ ２１…ガーダ ２１ｃ…移動用レール ２２…梁 ２３…クレーン本体 ２４…クレーンフック ２５…天井クレーン ２６…ネットワーク入切スイッチ ３１…ネットワーク入切部 ３２，３２ｂ，３２ｃ…センサ入切部 ４１…ネットワーク入切部 ４２…無線通信部 ２ａ，３ａ，４ａ，５ａ，６ａ，７ａ，８ａ，９ａ，１
０ａ，１１ａ，１３ａ，１４ａ，１５ａ，１６ａ，４１
ａ…ノード

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーンとしての動作を実現するための
   １以上のクレーン構成手段からなる天井クレーンにおい
   て、 前記各クレーン構成手段に設けられ、かつ対応するクレ
   ーン構成手段を制御するノードと、 前記各ノード間を接続し、かつノード間で通信を行うた
   めのデータ伝送手段と、 自己と異なる他のクレーンにおけるノードとの通信可能
   な状態あるいは通信不能な状態を切り換え可能に構成さ
   れており、前記通信可能な状態にあっては前記データ伝
   送手段との協力動作により、前記他のクレーンのノード
   と自己のノードと間の通信を可能とする他クレーン通信
   手段とを備え、前記自己のノードのノード識別名が、前
   記他のクレーンにおける同一クレーン構成手段に設けら
   れるノードのノード識別名と同一であることを特徴とす
   る天井クレーン。
2. 【請求項２】 前記クレーン構成手段として、少なくと
   も走行用駆動手段、横行用駆動手段及び巻上用駆動手段
   を備えることを特徴とする請求項１記載の天井クレー
   ン。