KR101953409B1 - 적어도 2개의 리프팅 디바이스, 특히 크레인을 병렬로 동작시키는 방법 및 제어 조립체 - Google Patents

적어도 2개의 리프팅 디바이스, 특히 크레인을 병렬로 동작시키는 방법 및 제어 조립체 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 그룹 동작 및 정상 동작에서 적어도 2개의 리프팅 디바이스, 특히 적어도 2개의 크레인(1a, 1b)을 동작시키는 방법에 관한 것이다. 각 리프팅 디바이스는 제어 스위치(9a, 9b)에 연결된 제어 시스템(3a, 3b)과 연관된 전기 리프팅 기어 모터(6a, 6b)를 구비한다. 상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 공통 버스(7)를 통해 제어된다. 그룹 동작에서 상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 상기 버스(7)를 통해 상기 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치에 의해 공동으로 제어된다. 적어도 2개의 리프팅 디바이스, 특히 크레인을 병렬로 안전하게 동작시키는 제어 디바이스를 생성하기 위하여, 상기 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치는 그룹 동작에서 활성 상태에 있고, 하나 이상의 나머지 제어 스위치(들)(9b, 9a)는 비활성 상태에 있고, 그룹 동작을 준비하기 위하여, 정상 동작은, 그룹 동작이 다른 제어 스위치(9a, 9b)에 의해 로그인되기 위해 해제되기 전에 정상 동작에 있는 상기 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치에 의해 선택 해제되거나, 또는 그룹 동작에서 활성 상태에 있는 다른 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치에 의해 선택 해제되고, 그리고 정상 동작을 준비하기 위하여, 그룹 동작에서 활성인 제어 스위치(9a, 9b)는, 비활성인 그룹 동작에서 다른 제어 스위치(들)(9a, 9b)가 정상 동작에 로그인하기 위해 해제되기 전에 그룹 동작을 선택 해제하고 정상 동작을 선택하는 것이 제안된다.

Description

적어도 2개의 리프팅 디바이스, 특히 크레인을 병렬로 동작시키는 방법 및 제어 조립체{METHOD AND CONTROL ASSEMBLY FOR OPERATING AT LEAST TWO LIFTING DEVICES, IN PARTICULAR CRANES, IN PARALLEL}
본 발명은, 그룹 동작으로 및 정상(normal) 동작으로 적어도 2개의 리프팅 디바이스(lifting device), 특히 적어도 2개의 크레인(crane)을 동작시키는 방법으로서, 각 리프팅 디바이스는 제어 스위치에 연결된 제어 시스템과 연관된 전기 리프팅 기어 모터를 구비하며, 상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 공통 버스(common bus)를 통해 제어되고, 그룹 동작에서 상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 상기 제어 스위치 중 하나의 스위치에 의해 버스를 통해 공동으로 제어되는, 동작 방법에 관한 것이다.
본 발명은 또한, 그룹 동작에서 및 정상 동작에서 적어도 2개의 리프팅 디바이스, 특히 적어도 2개의 크레인을 동작시키는 제어 조립체로서, 각 리프팅 디바이스는 제어 스위치에 연결된 제어 시스템과 연관된 전기 리프팅 기어 모터를 구비하는, 제어 조립체에 관한 것이다.
일반적으로 무거운 부하(heavy load) 및/또는 장형 부하(long load)를 상승시키거나 하강시키기 위해 소위 탠덤(tandem) 동작에서 2개의 크레인 리프팅 기어를 동시에 사용하는 것이 알려져 있다. 이 경우에, 부하는 전용 크레인 리프팅 기어에 의해 각각 상승되거나 하강되는 2개의 부하 수용 수단에 매달려 있다. 가장 가변적인 상황에서 부하는 수평 위치에서 이동(shift)할 수 있다. 예를 들어, 부하의 경사진 위치(skewed position)와 같은, 루프(loop)와 같은 고리걸이 수단(slinging means)을 통해 부하 수용 수단에 종래 방식으로 장형 제품이 매달려 있는 경우 부하는 고리걸이 수단으로부터 미끄러질 수 있다. 이러한 위험한 상태는 피해야 한다. 종래 방법에서, 각 크레인 리프팅 기어는 제어 스위치를 통해 동작될 수 있다. 2개의 제어 스위치들 중 하나의 스위치는 탠덤 동작을 위해 배열된다. 탠덤 동작 또는 비-탠덤(out of tandem) 동작으로의 변경은 이 제어 스위치를 사용하는 것에 의해서만 수행된다. 이런 방식으로, 위험한 상황이 일어날 수 있는데 이는 피해야 하는 것이다. 한편, 동작 유형의 변경은 피드백이 없이 이루어지고, 이는 탠덤 동작이 작동되는 것을 오퍼레이터가 믿어야만 하는 것을 의미하고, 다른 한편, 다른 크레인의 동작에 중간에 개입하는 것은 탠덤 동작을 위해 배열된 제어 스위치에 의해 이루어지는데, 이는 이 위치에서 위험한 상황을 초래할 수 있다.
이에 대해, 예를 들어, 독일 공개 문헌 DE 31 47 158 A1에는 공통 제어 디바이스를 통해 탠덤 동작을 위해 2개의 크레인 리프팅 기어를 연결하는 것이 알려져 있다. 이 제어 디바이스는 전술된 경사진 위치를 피하도록 의도된다. 이를 위해, 센서가 두 크레인 리프팅 기어의 부하 수용 수단에 매달려 있는 스프레더(spreader)에 배치된다. 이 센서에 의하여, 스프레더의 위치가 결정된다. 스프레더가 원하는 수평 위치를 벗어나는 경우에, 탠덤 동작이 종료하고, 2개의 크레인 리프팅 기어 중 하나의 기어가 정지하고 다른 크레인 리프팅 기어를 사용하여 스프레더를 다시 수평 위치로 이동시키게 한다.
나아가, 실내 주행 크레인(indoor travelling crane)이 유럽 특허 EP 1 380 533 A1에 알려져 있는데, 이 특허 문헌의 트롤리 드라이브(trolley drive), 크레인 주행 드라이브, 리프팅 기어 및 제어 스위치는 버스를 통해 서로 연결된다. 동작 신호 및 안전 신호는 이 버스를 통해 송수신된다.
독일 실용 모델 DE 91 15 537 U1에는 단일 크레인을 위한 단일 크레인 제어 시스템 및 제 1 트롤리를 갖는 제 1 크레인 및 제 2 트롤리를 갖는 제 2 크레인을 위한 탠덤 크레인 제어 시스템이 이미 알려져 있다. 탠덤 크레인 제어를 위하여 양방향 전송 버스(bidirectional transfer bus)가 제공되고, 이 양방향 전송 버스를 통해, 이에 부착된 제어 스위치에 의하여, 크레인 및 그 트롤리가 모두 제어될 수 있다. 탠덤 크레인 제어 시스템 내 2개의 크레인 중 하나의 크레인을 제어하는 것은 기술되어 있지 않다.
나아가, 독일 특허 출원 DE 10 2006 040 782 A1은 안전 시스템 내 2개의 크레인의 탠덤 동작, 및 단일 동작에서 이들 크레인의 개별 제어를 기술한다. 각 크레인은 제어 시스템이 부착된 탑재된 CAN-버스를 구비한다. 탠덤 동작에 필요한 정정(correction)을 위하여, 탠덤 동작이 선택 해제되고, 정정이 수행되며 탠덤 동작이 재선택된다.
이러한 종래 기술에 기초하여, 본 발명의 목적은 적어도 2개의 리프팅 디바이스, 특히 크레인을 안전하게 병렬 동작시키는 제어 디바이스를 생성하는 것이다.
본 목적은 특허청구범위 제1항의 특징을 구비하는 방법 및 제3항의 특징을 구비하는 제어 조립체에 의해 달성된다. 제어 디바이스의 유리한 실시예는 제2항, 제4항 내지 제8항에 제공된다.
본 발명에 따라, 그룹 동작으로 및 정상 동작으로 적어도 2개의 리프팅 디바이스, 특히 적어도 2개의 크레인을 동작시키는 안전하고 간단한 방법으로서, 각 리프팅 디바이스는 제어 스위치에 연결된 제어 시스템과 연관된 전기 리프팅 기어 모터를 구비하고, 상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 공통 버스를 통해 제어되고, 그룹 동작에서 상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 상기 제어 스위치 중 하나의 스위치에 의해 버스를 통해 공동으로 제어되는, 동작 방법은, 그룹 동작에서 상기 제어 스위치들 중 하나의 스위치가 활성 상태(active state)에 있고 나머지 제어 스위치(들)는 비활성 상태(passive state)에 있고, 그룹 동작 준비시(in preparation for), 정상 동작은 정상 동작에 있는 제어 스위치들 중 하나의 스위치를 제외한 전부에 의해 선택 해제되고, 이후 그룹 동작이 나머지 제어 스위치에 의해 로그온(logged onto)되고 이러한 나머지 제어 스위치는 이후 그룹 동작에서 활성 상태에 있고, 정상 동작 준비시, 그룹 동작이 그룹 동작에서 활성 상태에 있는 제어 스위치에 의해 선택 해제되고, 정상 동작이 선택되고 나서, 비활성 그룹 동작에서 다른 제어 스위치 또는 다른 제어 스위치가 정상 동작을 위해 로그온되는 것에 의해 달성된다.
그룹 동작에서 활성 상태에 있는 제어 스위치는 3개의 동작 모드에서 동작되고, 상기 동작 모드는, 복수의 리프팅 디바이스가 상기 활성 상태에 있는 제어 스위치에 의해 병렬로 제어되는 탠덤 동작으로, 상기 리프팅 디바이스 중 제 1 디바이스만이 상기 활성 상태에 있는 제어 스위치에 의해 제어되는 제 1 단일 동작으로, 및 상기 활성 상태에 있는 제어 스위치의 리프팅 디바이스 중 제 2 디바이스만이 제어되는 제 2 단일 동작으로 한정되는 특히 유리한 방식이 제공된다.
본 발명에 따라, 그룹 동작에서 및 정상 동작에서 적어도 2개의 리프팅 디바이스, 특히 적어도 2개의 크레인을 동작시키는 안전하고 간단한 제어 조립체로서, 각 리프팅 디바이스는 제어 스위치에 연결된 제어 시스템과 연관된 전기 리프팅 기어 모터를 구비하고, 상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 공통 버스를 통해 제어될 수 있고, 그룹 동작에서 상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 상기 제어 스위치 중 하나의 스위치에 의해 버스를 통해 공동으로 제어될 수 있는, 제어 조립체는, 그룹 동작에서 제어 스위치들 중 하나의 스위치는 활성 상태에 있고 나머지 제어 스위치(들)는 비활성 상태에 있고, 그룹 동작 준비시, 정상 동작은 그룹 동작이 나머지 제어 스위치에 의해 로그온되기 전에 정상 동작에 있는 제어 스위치 중 하나의 스위치를 제외한 전부에 의해 선택 해제될 수 있고, 이 제어 스위치는 이후 그룹 동작에서 활성이고, 정상 동작 준비시에, 그룹 동작은 그룹 동작에서 활성 제어 스위치에 의해 선택 해제될 수 있고, 정상 동작은 비활성 그룹 동작에서 다른 제어 스위치 또는 다른 제어 스위치들이 정상 동작을 위해 로그온되기 전에 선택될 수 있는 것에 의해 달성된다. 그리하여, 그룹 동작을 위해, 정상 동작 및 그룹 동작 사이의 변경, 제어 스위치의 로그온 및 로그오프(logging-off) 및 제어 스위치의 록킹(locking), 제공된 제어 시스템 및 이 내에 제공된 스위칭 로직(switching logic)이 사용될 수 있다. 로그온 및 로그오프 시퀀스에 의해 정상 동작 및 그룹 동작 사이를 이렇게 안전한 2단계의 스위치오버(switch-over)는 탠덤 동작을 위해 배열된 특정 제어 스위치가 요구되지 않는다는 것을 의미한다. 그룹 동작 및 정상 동작 사이를 변화시키는데 항상 2단계가 요구된다는 사실은 높은 레벨의 안전을 제공한다. 로그오프 시퀀스는 제어 스위치 중 하나의 스위치에서 트리거되고, 제어 시스템은 이 요청을 인식하고 다른 제어 스위치로부터 로그온 시퀀스를 대기한다. 서로에 대해 제어 시스템에 의해 대응하는 체크 및 통신을 한 후에, 동작 유형의 변경이 일어난다.
특히 유리한 방식에서, 그룹 동작에서 활성 상태에 있는 제어 스위치는 3개의 동작 모드에서 동작될 수 있고 동작 모드는, 활성 상태에 있는 제어 스위치가 복수의 리프팅 디바이스를 병렬로 제어하는 탠덤 동작으로, 활성 상태에 있는 제어 스위치가 리프팅 디바이스들 중 제 1 디바이스만을 제어하는 제 1 단일 동작으로, 및 활성 상태에 있는 제어 스위치가 리프팅 디바이스들 중 제 2 디바이스만을 제어하는 제 2 단일 동작으로 한정된다. 그리하여 그룹 동작에서 부하의 위치 정정은 정상 동작으로 복귀함이 없이 용이하게 수행될 수 있다. 그룹 동작을 위해 선택된 제어 스위치는 활성 상태에서 그룹 동작이 유지된다. 로그오프 및 로그온 시퀀스를 통한 전이(transition)는 더 이상 일어나지 않는다.
특히 유리한 실시예에서, 버스는 리프팅 디바이스마다 전도성 버스 부분으로 및 리프팅 디바이스들 사이에 무선 버스로 분할된다.
버스 아키텍처와 함께, 제어 시스템 및 제어 스위치는 버스에 연결된다.
특히 유리한 실시예에서, 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 크레인으로 형성되고, 크레인은 - 리프팅 기어 모터에 더하여 - 크레인 주행 모터 및 트롤리 주행 모터를 구비하고, 제어 시스템은 상기 리프팅 기어 모터 및 상기 트롤리 주행 모터에 할당되고, 크레인 제어 시스템은 상기 크레인 주행 모터에 할당되고 상기 크레인 제어 시스템은 상기 공통 버스에 연결되는 것으로 제공된다. 상기 크레인의 제어 시스템은 분산된 방식(decentralised manner)으로 구성되고, 정상 동작 및 그룹 동작 사이를 스위치오버하기 위하여 제어 스위치의 각 명령에 각각 자체적으로 반응할 수 있는 크레인 제어 시스템 및 트롤리 제어 시스템 모듈로 분할될 수 있다.
제어 스위치의 로그온 및 로그오프가 제어 시스템에 의해 모니터링될 때 특히 안전하고 간단한 동작이 제공된다. 제어 시스템은 이 경우에 또한 로그온 및 로그오프를 조정(coordinate)하기 위하여 대응하는 로직을 구비할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 예시적인 실시예를 통해 아래에서 보다 상세히 설명된다:
도 1은 그룹 동작을 위해 서로 연결된 2개의 브리지 크레인의 개략도.
도 1은 제 1 크레인(1a) 및 제 2 크레인(1b)의 개략도를 도시한다. 제 1 및 제 2 크레인(1a, 1b)은 크레인 주행 레일(미도시)을 따라 주행할 수 있는 브리지 크레인(bridge crane)으로 각각 형성된다. 종래의 방법으로, 브리지 크레인은 리프팅 기어를 구비하는 크레인 트롤리가 주행할 수 있는 수평 크레인 거더(crane girder)를 구비한다. 제 1 크레인(1a)은 제 1 크레인 제어 시스템(2a) 및 제 1 트롤리 제어 시스템(3a)을 구비하고; 제 2 크레인(1b)은 이에 대응하여 제 2 크레인 제어 시스템(2b) 및 제 2 트롤리 제어 시스템(3b)을 구비한다. 제 1 및 제 2 크레인 제어 시스템(2a, 2b)은 제 1 및 제 2 크레인 주행 모터(4a, 4b)를 제어하도록 각각 의도된다. 제 1 및 제 2 트롤리 주행 제어 시스템(3a, 3b)에 의하여, 제 1 및 제 2 트롤리 주행 모터(5a, 5b) 및 제 1 및 제 2 리프팅 기어 모터(6a, 6b)가 제어된다. 리프팅 기어 모터(6a, 6b)에 할당된 리프팅 기어(미도시)는 케이블 호이스트(cable hoist)로서 설계된다. 기본적으로 또한 리프팅 기어를 체인 호이스트로 설계하는 것이 가능하다. 체인 및 케이블 호이스트와 혼합된 동작이 또한 가능하다. 전술된 모터(4a, 4b, 5a, 5b, 6a 및 6b)는 전기 모터로 설계된다.
동작 신호 및 안전 신호를 송수신할 수 있기 위하여, 크레인 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)은 버스 결합 모듈(bus coupling module)(미도시)에 의하여 버스(7)에 각각 연결된다. 이 버스(7)는 바람직하게는 CAN 프로토콜과 동작한다. 나아가, 버스(7)는 제 1 크레인(1a)의 영역 내 국부적으로 제 1 유선 버스 부분(7a)으로, 제 2 크레인(1b)의 영역 내 국부적으로 제 2 유선 버스 부분(7b)으로 및 제 1 버스 부분(7a) 및 제 2 버스 부분(7b)을 서로 연결하는 무선 버스(7c)로 형성된다. 이 목적을 위해, 제 1 결합 모듈(8a)은 제 1 버스 부분(7a)에 연결되고, 제 2 결합 모듈(8b)은 제 2 버스 부분(7b)에 연결된다. 결합 모듈(8a, 8b)에 의하여 제 1 버스 부분(7a) 및 제 2 버스 부분(7b) 상의 신호는 무선 신호로 변환되고, 송신기 및 수신기 성분을 통해 결합 모듈(8a, 8b) 사이에 송신된다. 그리하여 크레인 제어 시스템(2a, 2b), 트롤리 제어 시스템(3a, 3b) 및 또한 직접 또는 간접적으로 제 1 및 제 2 제어 스위치(9a, 9b)와 같은 모든 버스 유저는 결합 모듈(8a, 8b)에 의하여 공통 버스(7)에 연결된다. 무선 버스(wireless bus)(7c)는 바람직하게는 무선 버스(radio bus)로 설계된다. 또한 적외선 버스를 제공하는 것이 가능하다.
크레인 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)은 일반적으로 알려진 (그러나 미도시된) 전력 스위치, 안전 스위치, 센서, 스위칭 로직 및 버스 결합 모듈을 구비한다. 버스 결합 모듈은 스위칭 로직의 성분일 수 있다.
나아가, 제 1 크레인(1a)에 할당된 제 1 무선 제어 스위치(9a), 및 제 2 크레인(1b)에 할당된 제 2 무선 제어 스위치(9b)가 제공된다. 제어 스위치(9a)는 제 1 무선 연결(10a)을 통해 제 1 스위치 결합 모듈 11에 연결된다. 무선 연결(10a)은 양방향이다. 이것은 또한 제 2 무선 연결(10b) 및 제 2 스위치 결합 모듈(11b)이 할당된 제 2 제어 스위치(9b)에도 적용된다. 제 1 스위치 결합 모듈(11a) 및 제 2 스위치 결합 모듈(11b)은 추가적인 버스 유저로서 버스(7)에 부착된다. 제어 스위치(9a, 9b)는 존재할 수 있는 트롤리 주행 모터(5a, 5b) 및 리프팅 기어 모터(6a, 6b)의 크레인 주행 모터(4a, 4b)의 개별 운동 방향 및 속도 단(speed stage)을 제어하기 위하여 복수의 푸시 버튼 요소를 종래의 방법으로 구비한다.
2개의 무선 제어 스위치(9a, 9b) 및 2개의 스위치 결합 모듈(11a, 11b)에 대안적으로, 도 1에서 파선으로 도시된 케이블 제어 스위치(9c)가 제공될 수 있다. 케이블 제어 스위치(9c)는 매달린 스위치로 형성되고, 직접 공급 라인을 통해 버스 유저로서 버스(7)에 연결된다.
전술된 크레인(1a, 1b)은 제어 스위치(9a, 9b)를 통해 서로 개별적으로 및 독립적으로 각각 동작될 수 있다. 이러한 동작 방식은 본 명세서에서 정상 동작이라고 언급된다. 정상 동작에서, 제 1 제어 스위치(9a)는 제 1 크레인(1a)에 할당되고, 제 2 제어 스위치(9b)는 제 2 크레인(1b)에 할당된다. 두 제어 스위치(9a, 9b)는 활성 상태에 있다.
또한 선택적으로 2개의 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치에 의하여 소위 그룹 동작에서 병렬로 또는 또한 개별적으로 두 크레인(1a, 1b)을 동작시키는 것이 가능하다. 그룹 동작에서, 제 1 또는 제 2 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치는 활성 상태에 있고, 제 1 또는 제 2 제어 스위치(9a, 9b) 중 다른 스위치는 비활성 상태에 있다. 비활성 상태에서, 각 제어 스위치(9a, 9b)는 동작 면에서 록킹되어 있는데, 즉 모든 입력 신호들이 무시된다. 이와 대조적으로, 활성 상태에 있는 제어 스위치(9a, 9b)에 의하여 제어 신호를 할당된 크레인 또는 할당된 두 크레인(1a, 1b)에 송신하는 것이 가능하다. 그룹 동작에서는, 3개의 동작 모드, 즉 탠덤 동작, 제 1 단일 동작 및 제 2 단일 동작이 가능하다. 탠덤 동작에서, 활성 상태에 있는 제어 스위치(9a, 9b)는 두 크레인(1a, 1b)에 동시에 할당되고, 이는 활성 상태에 있는 제어 스위치(9a, 9b)로부터 제어 명령이 모터(4a, 4b, 5a, 5b, 6a 및 6b)에 병렬로 송신되는 것을 의미한다. 이후, 제 1 크레인(1a)의 모터(4a, 4b, 5a, 5b, 6a 및 6b)는 제 2 크레인(1b)의 모터와 동기적으로 이동한다. 두 크레인(1a, 1b)이 탠덤 동작에 있는 경우, 장형 부하 및 무거운 부하는 공동으로 리프팅되고 이동될 수 있다. 탠덤 동작에서, 크레인(1a, 1b)은 2개의 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치를 통해 동기적으로 각각 제어된다. 탠덤 동작에서 및 그리하여 또한 그룹 동작에서, 모터(4a, 4b, 5a, 5b, 6a 및 6b)의 병렬 동작이 잠시 후에 또는 차후에 탠덤 동작을 재개하기 위하여 종료되어야 하는 동작 상태가 일어날 수 있다. 공통 제어 스위치(9a)가 활성 상태에 있는 그룹 동작은 종료되지 않는다. 이것은 탠덤 동작에서 두 크레인(1a, 1b)이 주행하는 동안, 부하의 위치의 정정이 경사진 위치를 피하기 위하여 요구될 때일 수 있다. 서로에 대하여, 특히 크레인 거더 및/또는 그 크레인 트롤리에 대하여 크레인(1a, 1b)의 상대적인 위치를 정정하는 것이 가능하다. 이러한 정정을 위하여, 탠덤 동작으로부터 제 1 단일 동작 또는 제 2 단일 동작으로 변경이 이루어진다. 그룹 동작에 대응하는 제 1 단일 동작에서, 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치는 활성 상태에 계속 유지되고 다른 제어 스위치(9b, 9a)는 비활성 상태에 있다. 나아가, 제 1 크레인(1a)만이 제어 명령을 수신하여 활성 상태에 있고, 제 2 크레인(1b)은 제어 명령을 수신하지 않아 비활성 상태에 있다. 그리하여 제 1 크레인(1a)은 제 2 크레인(1b)에 대해 이동될 수 있다. 제 2 단일 동작은 제 1 크레인(1a)이 비활성 상태에 있고 제 2 크레인(1b)이 활성 상태에 있는 차이를 제외하고는 제 1 단일 동작에 대응한다.
정상 동작 및 그룹 동작 사이를 변경시키기 위하여, 로그온 버튼(12a) 및 로그오프 버튼(12b)이 두 제어 스위치 상에 배치된다. 특정 로그온 및 로그오프 버튼(12a, 12b) 대신에, 로그온 및 로그오프 공정(process)이 또한 미리 결정된 버튼 시퀀스에 의해 트리거될 수 있다.
제 1 또는 제 2 제어 스위치(9a, 9b)의 로그오프 버튼(12b)의 작동에 의하여, 제 1 단계에서 정상 동작의 종료 및 그룹 동작으로의 로그온이 버스(7)에 및 크레인 주행 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b) 방향으로 신호되고, 이 제어 스위치(9a, 9b)는 이제 비활성 상태에 진입한다.
로그오프 버튼(12b)의 작동에 더하여, 긴급/정지 버튼이 또한 바람직하게는 프레스(pressed)되거나 또는 로그오프 시퀀스의 종단에 있을 수 있다. 그리하여 또한 긴급/정지 버튼이 프레스된 것에 의하여 이 제어 스위치(9a, 9b)가 비활성 상태에 있는 것을 제어 스위치(9a, 9b)에서 시각적으로 인식하는 것이 가능하다.
이후 제 2 단계에서, 다른 제어 스위치(9b, 9a)의 로그온 버튼(12a)의 작동에 의하여 크레인 주행 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b) 방향으로 버스(7)을 통해 그룹 동작을 위해 완료된 로그온이 채택되고, 이 제어 스위치(9b, 9a)는 이후 제어 신호 및 안전 신호의 소스로서 모든 크레인 주행 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)에 의해 허용된다.
2개의 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치의 로그오프 및 다른 제어 스위치(9b, 9a)의 로그온에 의하여, 크레인 주행 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)은 그룹 동작이 이제 스위칭온되고, 활성 상태에 있는 다른 제어 스위치(9b, 9a)로부터 제어 신호 및 안전 신호만이 허용된다는 정보를 가지게 된다. 이러한 그룹 동작이 계획된 방식으로 2개의 크레인(1a, 1b)에 의해 취해지므로, 두 크레인(1a, 1b)은 처리될 부하에 대하여 이전에 배향되어 있다. 그룹 동작에서 전술된 단일 동작에 의하여 크레인(1a, 1b)은 또한 기존의 그룹 동작 없이 서로에 대하여 이동될 수 있다. 또한 이 제어 스위치(9a, 9b)의 버튼 중 그 어느 것도 작동하지 않을 때 다른 제어 스위치(9b, 9a)만이 그룹 동작의 활성 상태에 진입할 수 있는 것으로 이루어질 수 있다.
이 그룹 동작에서, 모든 크레인 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)은 이후 활성 상태에 있는 2개의 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치에 할당되고, 크레인 주행 모터(4a, 4b), 트롤리 주행 모터(5a, 5b) 및 리프팅 기어 모터(6a 및 6b)는 각각 동기적으로 제어되어 두 크레인(1a, 1b)이 서로 동기하여 크레인 및 트롤리 주행 방향으로 이동될 수 있고 부하는 두 크레인(1a, 1b)에 의해 동기적으로 하강될 수 있다.
그룹 동작을 종료하기 위하여, 로그오프 버튼(12b)은 활성 상태에 있는 제어 스위치(9a)에서 작동된다. 대응하는 로그오프 신호는 버스(7)를 통해 크레인 주행 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)에 송신된다. 이후, 이전에 비활성 상태에 있었던 제어 스위치(9a, 9b)의 경우에, 긴급/정지 버튼은 작동 해제되고 로그온 버튼(12a)은 작동된다. 대응하는 로그온 신호는 버스(7)를 통해 크레인 주행 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)에 송신된다. 두 제어 스위치(9a, 9b)는 이후 단일 동작 상태에 있다. 그리하여, 두 크레인(1a, 1b)은 서로 동작이 분리되지만 버스(7)를 통해 서로 연결이 지속되어 있어 차후 그룹 동작 요청에 반응할 수 있다.
정상 동작 및 그룹 동작 사이를 변경하고 또 그 역으로 변경하기 위해 로그온 및 로그오프 시퀀스와 함께, 2개의 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치를 선택 해제하는 단계 후에, 2개의 제어 스위치(9a, 9b) 중 다른 스위치를 통해 로그온하는 단계가 크레인 주행 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)의 신뢰성에 대해 관찰되고 인식되고 모니터링되고 체크된다. 이 목적을 위하여, 크레인 주행 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)은 상호 교환된다(interchange). 미리 결정된 유형의 로그오프 및 로그온 시퀀스만이 고려되고 또한 선택 해제 단계 및 로그온 단계의 연속을 체크하여 동작 유형의 안전한 변경을 달성한다. 제 1 단계에서 로그오프가 완료된 후에만 제 2 단계에서 로그온이 허용되는 것이 동작 유형의 변경이 일어난다. 이런 방식으로, 높은 레벨의 안전성이 달성된다. 크레인 주행 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)에서 로그오프 및 로그온 시퀀스가 초기화(initialised)되어 크레인 주행 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)에서 동작 유형을 대응하여 인식하고 체크하고 마지막으로 실제 스위치오버하여 변경하는 것이 로그오프 및 로그온 시퀀스의 유형과 올바른 연속이 인식되자마자 일어날 수 있다.
크레인(1a, 1b)의 제어 시스템은 분산된 방식으로 구성되고, 정상 동작 및 그룹 동작 사이를 스위치 오버하기 위하여 제어 스위치(9a, 9b)의 각 명령에 각각 자체적으로 반응하는 크레인 주행 제어 시스템(2a, 2b) 및 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)의 모듈로 분할된다. 그리하여 정상 동작 및 그룹 동작 사이 및 그룹 동작에서 탠덤 동작으로 및 2개의 단일 유형의 동작 사이를 스위치오버하기 위해, 이용가능한 크레인 주행 제어 시스템(2a, 2b) 및 이용가능한 트롤리 제어 시스템(3a, 3b)이 사용된다.
본 예시적인 실시예에서 본 발명은 2개의 크레인(1a, 1b)의 그룹 동작의 도움으로 설명되었으나, 본 발명의 원리는 또한 2개를 초과하는 크레인(1a, 1b)에서 병렬 동작하는데에도 용이하게 적용될 수 있다.
1a : 제 1 크레인
1b : 제 2 크레인
2a : 제 1 크레인 제어 시스템
2b : 제 2 크레인 제어 시스템
3a : 제 1 트롤리 제어 시스템
3b : 제 2 트롤리 제어 시스템
4a : 제 1 크레인 주행 모터
4b : 제 2 크레인 주행 모터
5a : 제 1 트롤리 주행 모터
5b : 제 2 트롤리 주행 모터
6a : 제 1 리프팅 기어 모터
6b : 제 2 리프팅 기어 모터
7 : 버스
7a : 제 1 버스 부분
7b : 제 2 버스 부분
7c : 무선 버스
8a : 제 1 결합 모듈
8b : 제 2 결합 모듈
9a : 제 1 제어 스위치
9b : 제 2 제어 스위치
9c : 대안적인 케이블 제어 스위치
10a : 제 1 무선 연결
10b : 제 2 무선 연결
11a : 제 1 스위치 결합 모듈
11b : 제 2 스위치 결합 모듈
12a : 로그온 버튼
12b : 로그오프 버튼

Claims (8)

  1. 그룹 동작 및 정상 동작에서 적어도 2개의 리프팅 디바이스를 동작시키는 방법으로서,
    각 리프팅 디바이스는 제어 스위치(9a, 9b)에 연결된 제어 시스템(3a, 3b)과 연관된 전기 리프팅 기어 모터(6a, 6b)를 구비하고, 상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 공통 버스(7)를 통해 제어되고, 그룹 동작에서 상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 상기 버스(7)를 통해 상기 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치에 의해 공동으로 제어되는, 동작 방법에 있어서, 그룹 동작에서 상기 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치는 활성 상태에 있고, 나머지 제어 스위치(들)(9b, 9a)는 비활성 상태에 있고, 그룹 동작 준비시에, 정상 동작은 정상 동작에 있는 상기 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치를 제외한 전부에 의해 비활성 상태로 쉬프트하도록 선택 해제되고, 이후 그룹 동작은 상기 나머지 제어 스위치(9b, 9a)에 의해 로그온되고, 이 나머지 제어 스위치(9b, 9a)는 이후 그룹 동작에서 활성 상태에 있고, 정상 동작 준비시에, 그룹 동작은 그룹 동작에서 활성 상태에 있는 상기 제어 스위치(9a, 9b)에 의해 선택 해제되고, 정상 동작이 선택되고 나서, 비활성 그룹 동작에서 다른 제어 스위치(9a, 9b)가 정상 동작을 위해 로그온되는 것을 특징으로 하는 적어도 2개의 리프팅 디바이스를 동작시키는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    그룹 동작에서 활성 상태에 있는 상기 제어 스위치(9a, 9b)는 3개의 동작 모드에서 동작되고, 상기 동작 모드는 복수의 리프팅 디바이스가 상기 활성 상태에 있는 상기 제어 스위치(9a, 9b)에 의해 병렬로 제어되는 탠덤 동작으로, 상기 리프팅 디바이스 중 제 1 디바이스만이 상기 활성 상태에 있는 상기 제어 스위치(9a, 9b)에 의해 제어되는 제 1 단일 동작으로, 및 상기 활성 상태에 있는 제어 스위치(9a, 9b)의 상기 리프팅 디바이스 중 제 2 디바이스만이 제어되는 제 2 단일 동작으로 한정되는 것을 특징으로 하는 2개의 리프팅 디바이스를 동작시키는 방법.
  3. 그룹 동작 및 정상 동작에서 적어도 2개의 리프팅 디바이스를 동작시키는 제어 조립체로서,
    각 리프팅 디바이스는 제어 스위치(9a, 9b)에 연결된 제어 시스템(3a, 3b)과 연관된 전기 리프팅 기어 모터(6a, 6b)를 구비하고, 상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 공통 버스(7)를 통해 제어될 수 있고, 그룹 동작에서 상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 상기 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치에 의해 상기 버스(7)를 통해 공동으로 제어될 수 있는, 제어 조립체에 있어서, 그룹 동작에서 상기 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치는 활성 상태에 있고 나머지 제어 스위치(들)(9b, 9a)는 비활성 상태에 있고, 그룹 동작 준비시에, 그룹 동작이 나머지 제어 스위치(9a, 9b)에 의해 로그온되기 전에 정상 동작에 있는 제어 스위치(9a, 9b) 중 하나의 스위치를 제외한 전부가 비활성 상태로 쉬프트하기 위해 선택 해제되도록 구성되며, 이 제어 스위치(9b, 9a)는 이후 그룹 동작에서 활성이고, 정상 동작 준비시에, 그룹 동작에서 활성 제어 스위치(9a, 9b)는 비활성 그룹 동작에서 다른 제어 스위치(9a, 9b)가 정상 동작을 위해 로그온되기 전에 정상 동작으로 쉬프트하기 위해 선택 해제되도록 구성될 수 있는 것을 특징으로 하는 제어 조립체.
  4. 제3항에 있어서,
    그룹 동작에서 활성 상태에 있는 상기 제어 스위치(9a, 9b)는 3개의 동작 모드에서 동작될 수 있고, 상기 동작 모드는, 상기 활성 상태에 있는 상기 제어 스위치(9a, 9b)가 복수의 리프팅 디바이스를 병렬로 제어하는 탠덤 동작으로, 상기 활성 상태에 있는 상기 제어 스위치(9a, 9b)가 상기 리프팅 디바이스들 중 제 1 디바이스만을 제어하는 제 1 단일 동작으로, 및 상기 활성 상태에 있는 상기 제어 스위치(9a, 9b)가 상기 리프팅 디바이스들 중 제 2 디바이스만을 제어하는 제 2 단일 동작으로 한정되는 것을 특징으로 하는 제어 조립체.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 버스(7)는 리프팅 디바이스마다 전도성 버스 부분(7a, 7b)으로 및 상기 리프팅 디바이스들 사이에 무선 버스(7c)로 분할되는 것을 특징으로 하는 제어 조립체.
  6. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 제어 시스템(3a, 3b) 및 상기 제어 스위치(9a, 9b)는 상기 공통 버스(7)에 연결된 것을 특징으로 하는 제어 조립체.
  7. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 제어 스위치(9a, 9b)의 로그온 및 로그오프는 상기 제어 시스템(3a, 3b)에 의해 모니터링되는 것을 특징으로 하는 제어 조립체.
  8. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 적어도 2개의 리프팅 디바이스는 크레인(1a, 1b)으로 형성되고, 상기 크레인(1a, 1b)은 - 상기 리프팅 기어 모터(6a, 6b)에 더하여 - 크레인 주행 모터(4a, 4b) 및 트롤리 주행 모터(5a, 5b)를 구비하고, 상기 제어 시스템(3a, 3b)은 상기 리프팅 기어 모터(6a, 6b)에 및 상기 트롤리 주행 모터(5a, 5b)에 할당되고, 크레인 제어 시스템(2a, 2b)은 상기 크레인 주행 모터(4a, 4b)에 할당되고, 상기 크레인 제어 시스템(2a, 2b)은 상기 버스(7)에 연결된 것을 특징으로 하는 제어 조립체.
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