EP2748101A1 - Verfahren und steuerungsanordnung zum parallelen betreiben von mindestens zwei hebezeugen, insbesondere kranen - Google Patents

Verfahren und steuerungsanordnung zum parallelen betreiben von mindestens zwei hebezeugen, insbesondere kranen

Info

Publication number
EP2748101A1
EP2748101A1 EP12748712.2A EP12748712A EP2748101A1 EP 2748101 A1 EP2748101 A1 EP 2748101A1 EP 12748712 A EP12748712 A EP 12748712A EP 2748101 A1 EP2748101 A1 EP 2748101A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
control
control switch
group
hoists
active state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP12748712.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2748101B1 (de
Inventor
Klaus Behnke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Demag Cranes and Components GmbH
Original Assignee
Demag Cranes and Components GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=46717861&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP2748101(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Demag Cranes and Components GmbH filed Critical Demag Cranes and Components GmbH
Publication of EP2748101A1 publication Critical patent/EP2748101A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2748101B1 publication Critical patent/EP2748101B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices

Definitions

  • the invention relates to a method for operating at least two hoists, in particular at least two cranes, in a group operation and in a normal operation, each hoist having an electric hoist motor with an associated control, which is connected to a control switch, wherein the at least two hoists are controlled by a common bus, wherein in the group mode, the at least two hoists are controlled by one of the control switches together via the bus.
  • the invention also relates to a control arrangement for operating at least two hoists, in particular of at least two cranes, in a group operation and in a normal operation, each hoist having an electric hoist motor with an associated control, which is connected to a control switch.
  • each of the crane lifts can be operated via a control switch.
  • One of the two control switches is then designed for tandem operation. Only with this control switch then takes place a change in the tandem operation and out of tandem operation. This can lead to dangerous situations, which should be avoided.
  • DE 31 47 158 A1 discloses to connect two crane hoists for tandem operation via a common control device.
  • This control device has the task of preventing the misalignment described above.
  • a sensor is arranged on a load traverse, which is suspended on lifting devices of the two Kranhubwerke. This sensor determines the position of the load cross member. In the event that the load crossbar leaves its desired horizontal position, the tandem operation is abandoned, one of the two crane lifts stopped and with the other
  • European Patent EP 1 380 533 A1 discloses an overhead traveling crane whose cat drive, crane drive, hoisting gear and control switch are connected to one another via a bus. Operating and safety signals are sent and received via the bus.
  • Trolley known.
  • a bidirectional transmission bus is provided, via which the two cranes and their trolleys can be activated by means of a control switch connected thereto.
  • a control switch connected thereto.
  • the tandem crane control to control a single crane of the two cranes is not described.
  • the German patent application DE 10 2006 040 782 A1 discloses within a safety system a tandem operation of two cranes and a separate control of the cranes in a single operation.
  • Each of the cranes has an on-board CAN bus to which a control system is connected. For required corrections within the tandem operation, the tandem operation is deselected, the correction performed and the tandem operation selected again.
  • the present invention seeks to provide a control device for safe parallel operation of at least two hoists, especially cranes. This object is achieved by a method having the features of claim 1 and a control arrangement having the features of claim 3. advantageous
  • each hoist comprises an electric hoist motor with an associated control, which is connected to a control switch in which the at least two hoists are controlled via a common bus, wherein in the group mode the at least two hoists are controlled jointly by one of the control switches via the bus, achieved in that in the group mode one of the control switches is in an active mode.
  • Is state and the remaining control switch (s) is in a passive state that normal operation is deselected in preparation for the group operation of all but one of the control switches (9a, 9b) which are in normal operation; then the group control is logged on by the remaining control switch and this remains end control switch is then in the active state in group mode, and in preparation for the normal operation of the control switch (9a, 9b) in the active state in group operation, the group operation is deselected and the normal operation is selected , then the other control switch (9a, 9b) or the other control switch in passive group operation to normal operation are logged.
  • control switch is operated in the active state within the group operation in three modes, and the modes as a tandem operation in which several hoists are controlled in parallel by the control switch in the active state, as the first individual Operation in which only a first of the
  • Hoists are controlled by the control switch in the active state, and as a second single operation in which only a second of the hoists of the control switches are activated in the active state, are defined.
  • a safe and simple control arrangement for operating at least two hoists, in particular at least two cranes, in a group operation and in a normal operation, each hoist comprises an electric hoist motor with an associated control, which is connected to a control switch where the at least two hoists are on a common bus can be controlled, wherein in the group operation, the at least two hoists are controlled by one of the control switches together via the bus, achieved in that in the group mode one of the control switch is in an active state and the one or more control switch in one Passive state is that in order to prepare for the group operation of all but one of the control switches (9a, 9b), which are in normal operation, the normal operation can be deselected before the group operation of the remaining control switch available is and this control switch (9b, 9a) is then active in group mode, and in preparation for the normal operation of the active control switch in group operation, the group operation can be deselected and the normal operation is selectable before the other Control switch (9a, 9b) or the other control switch in passive group operation for normal operation
  • control switch in the active state within the group operation in three modes of operation is operable and the modes as a tandem operation in which the control switch in the active state several hoists in parallel controls, as the first single operation, in the control switch in the active state only controls a first of the lifting equipment, and as a second single operation in which the
  • Control switch in the active state only a second one of the lifting gear controls, are defined. Thus, simply position corrections of the load can be made in group mode, without having to return to normal operation.
  • the control switch selected for group operation remains in the active state in group mode. Passing through the logon and logon sequences is eliminated.
  • the bus per hoist in a wired bus section and split between the hoists in a wireless bus are defined.
  • the controls and the control switches are connected to the bus.
  • the at least two hoists are designed as cranes, the cranes in addition to the hoist motors
  • crane controls are assigned to the crane traction motors and the crane controls are connected to the common bus.
  • the control of the cranes is decentralized and divided into the modules crane control and cat control, which each respond to the respective commands of the control switch to switch between normal and group operation.
  • controllers can have a corresponding logic to coordinate the login and logout.
  • the present invention is explained in more detail with reference to an embodiment shown in a drawing. It shows:
  • Figure 1 is a schematic representation of two interconnected for a group operation bridge cranes.
  • a first crane 1 a and a second crane 1 b are shown schematically.
  • the first and the second crane 1 a, 1 b are each formed as a bridge crane, which is movable along crane rails, not shown.
  • the bridge crane on a horizontal crane girder, along which a trolley with a hoist can be moved.
  • the first crane 1 a has a first crane control 2a and a first cat control 3a; the second crane 1b accordingly has a second crane control 2b and a second cat control 3b.
  • Crane control 2a, 2b each have the task to control the first and second crane traction motors 4a, 4b.
  • first and second Katzfahrconvergeung 3a, 3b are first and second Katzfahrmotoren 5a, 5b and first and second Hubwerksmotoren 6a, 6b driven.
  • the hoist motors 6a, 6b assigned and not shown hoists are designed as cables. In principle, it is also possible to design the hoists as chain hoists. A mixed operation of chain and cable trains are conceivable.
  • the aforementioned motors 4a, 4b, 5a, 5b, 6a and 6b are designed as electric motors.
  • the crane controls 2a, 2b and the cat controllers 3a, 3b are each connected to a bus 7 via bus coupling modules (not shown).
  • This bus 7 preferably works with the CAN protocol.
  • the bus 7 is a first wired
  • Bus section 7a locally in the area of the first crane 1 a, from a second
  • wired bus section 7b is locally constructed in the area of the second crane 1b and a wireless bus 7c connecting the first bus section 7a and the second bus section 7b.
  • the coupling modules 8a, 8b By means of the coupling modules 8a, 8b, the signals on the first bus section 7a and the second bus section 7b are converted into wireless signals and transmitted via transmitter and receiver modules between the coupling modules 8a, 8b.
  • all bus subscribers such as the crane controls 2a, 2b, the cat controllers 3a, 3b and also directly or indirectly the first and the second control switches 9a, 9b are connected to a common bus 7.
  • the wireless bus 7c is designed as a radio bus. It is also possible to provide an infrared bus.
  • the crane controls 2a, 2b and the Katz Kunststoffmaschine 3a, 3b are provided with not shown and well-known power switches, safety switches, sensors, a switching logic and Buskopplungsmodulen.
  • the bus coupling modules can be part of the switching logic.
  • a first wireless control switch 9a associated with the first crane 1a and a second wireless control switch 9b associated with the second crane 1b are provided.
  • the control switch 9a is connected via a first wireless connection 10a to a first switch coupling module 11a.
  • the wireless connection 10a is bidirectional.
  • the first switch coupling module 11a and the second switch coupling module 11b are connected to the bus 7 as further bus subscribers.
  • the control switches 9a, 9b are equipped in the usual way with a plurality of key switching elements to the individual directions of movement and possibly existing
  • dashed lines can be drawn to the two wireless control switches 9a, 9b and the two switch coupling modules 11a, 11b in FIG.
  • Cable control switch 9c may be provided.
  • the cable control switches 9c are as
  • the cranes 1 a, 1 b described above can be operated individually and independently of one another via their control switches 9a, 9b. This operating mode is referred to below as normal operation.
  • the first control switch 9a is then assigned to the first crane 1a and the second control switch 9b to the second crane 1b. Both control switches 9a, 9b are in an active state.
  • the two cranes 1 a, 1 b can operate in a so-called group operation in parallel or individually.
  • group mode one of the first or second control switches 9a, 9b is then in an active state and the remaining one of the first or second
  • Control switch 9a, 9b in a passive state.
  • the respective control switch 9a, 9b is disabled from being operated, i. all entered signals are ignored.
  • control commands to the one or more associated cranes 1 a, 1 b can be sent via a control switch 9a, 9b in the active state.
  • three modes are possible, namely a tandem operation, a first single operation and a second single operation.
  • Tandem operation is the control switch 9a, 9b in the active state simultaneously two cranes 1 a, 1 b assigned, so that control commands from the control switch 9a, 9b in the active state in parallel to the motors 4a, 4b, 5a, 5b, 6a and 6b are sent. Thereupon the motors 4a, 4b, 5a, 5b, 6a and 6b of the first crane 1 a move synchronously with those of the second crane 1b. With the two cranes 1 a, 1 b in tandem operation can Long and heavy loads are lifted and moved together. By doing
  • Tandem operation then the cranes 1 a, 1 b are each controlled synchronously via one of the two control switches 9 a, 9 b.
  • the tandem operation and thus also within the group operation operating conditions may occur in which the parallel operation of the motors 4a, 4b, 5a, 5b, 6a and 6b must be left to resume the tandem operation shortly thereafter or later.
  • the group operation with a common control switch 9a in the active state is then not abandoned. This may be the case if during the process of the two cranes 1 a, 1 b in tandem operation, a correction of the position of the load is necessary to avoid skewing.
  • a correction of the relative position of the cranes 1 a, 1 b to each other, in particular the crane girder and / or his crane dogs, is conceivable.
  • the tandem operation is changed to a first single operation or a second single operation.
  • the first single operation according to the group operation, one of the control switches 9a, 9b is still in the active state and the other control switch 9b, 9a is in the passive state.
  • the first crane 1 a can be moved relative to the second crane 1 b.
  • the second single operation corresponds to the first with the difference that the first crane 1 a in the passive state and the second crane 1 b in the active state.
  • a registration key 12a and a logout key 12b are arranged on both control switches. Instead of certain logon and logout buttons 12a, 12b, predetermined key sequences can trigger the logon and logoff process.
  • the emergency / stop button may also be pressed or may be at the end of a logout sequence, preferably for actuating the logout button 12b.
  • optically recognized at the control switch 9a, 9b by the pressed NoWHalt be that this control switch 9a, 9b in the passive state.
  • 9a By logging off one of the two control switches 9a, 9b and registration of the other control switch 9b, 9a is the crane driving controls 2a, 2b and
  • Hoist motors 6a and 6b are respectively controlled synchronously, so that the two cranes 1 a, 1 b can be moved synchronously to each other in crane and Katzfahrcardi and a load synchronously from both cranes 1 a, 1 b can be lowered.
  • Cat controls 3a, 3b monitored, detected, checked and checked for admissibility.
  • the crane driving controls 2 a, 2 b and the cat controls 3 a, 3 b interchange with each other. Only log off and logon sequences in a predetermined manner are considered, and also the sequence of skip and log off steps are checked to achieve a safe mode change. Only after successful deregistration in a first step and a registration in the sense of an acceptance in a second step is a change of the operating mode. This achieves a high degree of security.
  • the log-off and registration sequences are preset, so that a corresponding detection, testing and at the end the actual switching to change the operating mode in the crane travel controls 2a, 2b and the cat controls 3a, 3b done as soon as the correct sequence and type of logout and logon sequences have been recognized.
  • the control of the cranes 1 a, 1 b is decentralized and built into the modules
  • Crane travel control 2a, 2b and Katz wholly to the respective commands of the control switches 9a, 9b for switching between normal and group operation.
  • the existing crane travel control 2a, 2b and the existing cat control 3a, 3b are thus used.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuerungsanordnung zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere von mindestens zwei Kranen (1a, 1b), in einem Gruppen-Betrieb und in einem Normal-Betrieb, wobei jedes Hebezeug einen elektrischen Hubwerksmotor (6a, 6b) mit einer zugeordneten Steuerung (3a, 3b) aufweist, die mit einem Steuerschalter (9a, 9b) verbunden ist, wobei die mindestens zwei Hebezeuge über einen gemeinsamen Bus (7) angesteuert werden, wobei in dem Gruppen-Betrieb die mindestens zwei Hebezeuge von einem der Steuerschalter (9a, 9b) gemeinsam über den Bus (7) angesteuert werden. Um eine Steuervorrichtung zum sicheren parallelen Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere Kranen, zu schaffen, wird vorgeschlagen, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Gruppen-Betrieb einer der Steuerschalter (9a, 9b) in einen Aktiv-Zustand ist und der oder die verbleibenden Steuerschalter (9b, 9a) in einem Passiv- Zustand ist, dass zur Vorbereitung auf den Gruppen-Betrieb von einem der Steuerschalter (9a, 9b), die im Normal-Betrieb sind, der Normal-Betrieb angewählt wird ist, bevor der Gruppen-Betrieb von dem anderen Steuerschalter (9a, 9b) oder einem der anderen Steuerschalter (9a, 9b) zur Anmeldung freigegeben wird, der dann im aktiv im Gruppen- Betrieb ist, und zur Vorbereitung auf den Normal-Betrieb von dem aktiven Steuerschalter (9a, 9b) im Gruppen-Betrieb der Gruppen-Betrieb abgewählt wird und der Normal-Betrieb ausgewählt wird, bevor der andere Steuerschalter (9a, 9b) oder die anderen Steuerschalter (9a, 9b) im passiven Gruppen-Betrieb zur Anmeldung zum Normal-Betrieb freigegeben werden.

Description

Verfahren und Steuerungsanordnung zum parallelen Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere Kranen
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere von mindestens zwei Kranen, in einem Gruppen-Betrieb und in einem Normal-Betrieb, wobei jedes Hebezeug einen elektrischen Hubwerksmotor mit einer zugeordneten Steuerung aufweist, die mit einem Steuerschalter verbunden ist, wobei die mindestens zwei Hebezeuge über einen gemeinsamen Bus angesteuert werden, wobei in dem Gruppen-Betrieb die mindestens zwei Hebezeuge von einem der Steuerschalter gemeinsam über den Bus angesteuert werden.
Auch betrifft die Erfindung eine Steuerungsanordnung zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere von mindestens zwei Kranen, in einem Gruppen-Betrieb und in einem Normal-Betrieb, wobei jedes Hebezeug einen elektrischen Hubwerksmotor mit einer zugeordneten Steuerung aufweist, die mit einem Steuerschalter verbunden ist.
Es ist allgemein bekannt, zwei Kranhubwerke gleichzeitig in einem sogenannten
Tandembetrieb zum Heben und Senken von schweren und/oder langen Lasten zu benutzen. Hierbei hängt die Last an zwei Lastaufnahmemitteln, die jeweils von einem eigenen Kranhubwerk angehoben beziehungsweise abgesenkt werden. Durch verschiedenste Ursachen kann es zu einem Verlassen der horizontalen Lage der Last kommen. Eine derartige Schiefstellung der Last könnte zum Beispiel bei langen Gütern, die üblicher Weise über Anschlagmittel wie Schlaufen an dem Lastaufnahmemittel aufgehängt sind, zu einem Herausrutschen der Last aus den Anschlagmitteln führen. Derartige gefährliche Zustände gilt es zu vermeiden. Üblicher Weise ist jedes der Kranhubwerke über einen Steuerschalter bedienbar. Einer der beiden Steuerschalter ist dann für den Tandembetrieb ausgelegt. Nur mit diesem Steuerschalter erfolgt dann ein Wechsel in den Tandembetrieb und aus dem Tandembetrieb heraus. Hierdurch können gefährliche Situationen entstehen, welche zu vermeiden sind. Einerseits erfolgt das Wechseln der Betriebsarten rückmeldefrei, so dass der Bediener darauf vertrauen muss, dass der Tandembetrieb aktiviert ist, und andererseits wird von dem Steuerschalter, der für den Tandembetrieb ausgelegt ist, unmittelbar in den Betrieb des anderen Krans eingegriffen, was dort zu gefährliche Situationen führen kann. Zu diesem Thema ist es beispielsweise aus der deutschen Offenlegungsschrift
DE 31 47 158 A1 bekannt, zwei Kranhubwerke für den Tandembetrieb über eine gemeinsame Steuervorrichtung zu verbinden. Diese Steuervorrichtung hat die Aufgabe, die zuvor beschriebene Schiefstellung zu verhindern. Hierfür ist auf einer Lasttraverse, die an Lastaufnahmemitteln der beiden Kranhubwerke aufgehängt ist, ein Sensor angeordnet. Über diesen Sensor wird die Lage der Lasttraverse bestimmt. Für den Fall, dass die Lasttraverse ihre gewünschte horizontale Lage verlässt, wird der Tandem-Betrieb verlassen, eines der beiden Kranhubwerke angehalten und mit dem anderen
Kranhubwerk die Lasttraverse wieder in die horizontale Lage bewegt.
Des Weiteren ist aus dem europäischen Patent EP 1 380 533 A1 ein Hallenlaufkran bekannt, dessen Katzantrieb, Kranfahrantrieb, Hubwerk und Steuerschalter über einen Bus miteinander verbunden sind. Über den Bus werden Betriebs- und Sicherheitssignale gesendet und empfangen.
Aus dem deutschen Gebrauchsmuster DE 91 15 537 U1 ist bereits eine
Einfachkransteuerung für einen einzelnen Kran und eine Tandemkransteuerung für einen ersten Kran mit einer ersten Laufkatze und einen zweiten Kran mit einer zweiten
Laufkatze bekannt. Für die Tandemkransteuerung ist ein bidirektionaler Übertragungsbus vorgesehen, über den mittels daran angeschlossener Steuerschalter die beiden Krane und deren Laufkatzen ansteuerbar sind. Innerhalb der Tandemkransteuerung einen einzelnen Kran der beiden Krane anzusteuern, ist nicht beschrieben. Ferner offenbart die deutsche Patentanmeldung DE 10 2006 040 782 A1 innerhalb eines Sicherheitssystems einen Tandembetrieb zweier Krane sowie ein separates Ansteuern der Krane in einem Einzelbetrieb. Jeder der Krane verfügt über einen bordeigenen CAN- Bus, an den ein Steuerungssystem angeschlossen wird. Für erforderliche Korrekturen innerhalb des Tandembetriebs wird der Tandembetrieb abgewählt, die Korrektur durchgeführt und der Tandembetrieb wieder angewählt.
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Steuervorrichtung zum sicheren parallelen Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere Kranen, zu schaffen. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 1 und eine Steuerungsanordnung mit den Merkmalen des Anspruches 3 gelöst. Vorteilhafte
Ausgestaltungen der Steuervorrichtung sind in den Ansprüchen 2, 4 bis 8 angegeben. Erfindungsgemäß wird ein sicheres und einfaches Verfahren zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere von mindestens zwei Kranen, in einem Gruppen-Betrieb und in einem Normal-Betrieb, wobei jedes Hebezeug einen elektrischen Hubwerksmotor mit einer zugeordneten Steuerung aufweist, die mit einem Steuerschalter verbunden ist, wobei die mindestens zwei Hebezeuge über einen gemeinsamen Bus angesteuert werden, wobei in dem Gruppen-Betrieb die mindestens zwei Hebezeuge von einem der Steuerschalter gemeinsam über den Bus angesteuert werden, dadurch erreicht, dass in dem Gruppen-Betrieb einer der Steuerschalter in einem Aktiv-Zustand ist und der oder die verbleibenden Steuerschalter in einem Passiv-Zustand ist, dass zur Vorbereitung auf den Gruppen-Betrieb von allen bis auf einen der Steuerschalter (9a, 9b), die im Normal-Betrieb sind, der Normal-Betrieb abgewählt wird, anschließend von dem verbleibenden Steuerschalter der Gruppen-Betrieb angemeldet wird und dieser verbleibende Steuerschalter dann im Aktiv-Zustand im Gruppen-Betrieb ist, und zur Vorbereitung auf den Normal-Betrieb von dem Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand im Gruppen-Betrieb der Gruppen-Betrieb abgewählt wird und der Normal-Betrieb ausgewählt wird, anschließend der andere Steuerschalter (9a, 9b) oder die anderen Steuerschalter im passiven Gruppen-Betrieb zum Normal-Betrieb angemeldet werden.
Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass der Steuerschalter im Aktiv-Zustand innerhalb des Gruppen-Betriebs in drei Betriebsweisen betrieben wird, und die Betriebsweisen als Tandem-Betrieb, in dem mehrere Hebezeuge parallel von dem Steuerschalter im Aktiv- Zustand angesteuert werden, als erster Einzel-Betrieb, in dem nur ein erstes der
Hebezeuge von dem Steuerschalter im Aktiv-Zustand angesteuert werden, und als zweiter Einzel-Betrieb, in dem nur ein zweites der Hebezeuge der Steuerschalter im Aktiv- Zustand angesteuert werden, definiert sind.
Erfindungsgemäß wird eine sichere und einfache Steuerungsanordnung zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere von mindestens zwei Kranen, in einem Gruppen-Betrieb und in einem Normal-Betrieb, wobei jedes Hebezeug einen elektrischen Hubwerksmotor mit einer zugeordneten Steuerung aufweist, die mit einem Steuerschalter verbunden ist, wobei die mindestens zwei Hebezeuge über einen gemeinsamen Bus ansteuerbar sind, wobei in dem Gruppen-Betrieb die mindestens zwei Hebezeuge von einem der Steuerschalter gemeinsam über den Bus ansteuerbar sind, dadurch erreicht, dass in dem Gruppen-Betrieb einer der Steuerschalter in einen Aktiv-Zustand ist und der oder die verbleibenden Steuerschalter in einem Passiv-Zustand ist, dass zur Vorbereitung auf den Gruppen-Betrieb von allen bis auf einem der Steuerschalter (9a, 9b), die im Normal-Betrieb sind, der Normal-Betrieb abwählbar ist, bevor der Gruppen-Betrieb von dem verbleibenden Steuerschalter anmeldbar ist und dieser Steuerschalter (9b, 9a) dann im aktiv im Gruppen-Betrieb ist, und zur Vorbereitung auf den Normal-Betrieb von dem aktiven Steuerschalter im Gruppen-Betrieb der Gruppen-Betrieb abwählbar und der Normal-Betrieb auswählbar ist, bevor der andere Steuerschalter (9a, 9b) oder die anderen Steuerschalter im passiven Gruppen-Betrieb zum Normal-Betrieb anmeldbar ist. Somit können für den Gruppen-Betrieb, den Wechsel zwischen Normal-Betrieb und Gruppen- Betrieb, das An- und Abmelden der Steuerschalter und das Sperren der Steuerschalter die vorhandenen Steuerungen und die dort vorhandene Schalt-Logik eingesetzt werden. Durch diese sichere, zweischrittige Umschaltung zwischen Normal- und Gruppenbetrieb durch Ab- und Anmeldesequenzen sind keine speziellen für den Tandembetrieb ausgelegten Steuerschalter erforderlich. Besonders sicher ist, dass zu einem Wechsel zwischen Gruppen-Betrieb und Normal-Betrieb immer zwei Schritte erforderlich. An einen der Steuerschalter wird eine Abmeldesequenz ausgelöst, die Steuerungen erkennen diese Anforderung und warten auf die Anmeldesequenz von dem anderen Steuerschalter. Nach entsprechenden Prüfungen und Kommunikation der Steuerungen untereinander erfolgt dann der Wechsel der Betriebsart.
Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass der Steuerschalter im Aktiv-Zustand innerhalb des Gruppen-Betriebs in drei Betriebsweisen betreibbar ist und die Betriebsweisen als Tandem-Betrieb, in dem der Steuerschalter im Aktiv-Zustand mehrere Hebezeuge parallel ansteuert, als erster Einzel-Betrieb, in dem der Steuerschalter im Aktiv-Zustand nur ein erstes der Hebezeuge ansteuert, und als zweiter Einzel-Betrieb, in dem der
Steuerschalter im Aktiv-Zustand nur ein zweites der Hebezeuge ansteuert, definiert sind. Somit können einfach Lage-Korrekturen der Last im Gruppenbetrieb vorgenommen werden, ohne wieder in den Normal-Betrieb zurückkehren zu müssen. Der für den Gruppenbetrieb ausgewählte Steuerschalter bleibt im Gruppen-Betrieb im Aktiv-Zustand. Das Durchlaufen der Ab- und Anmeldesequenzen entfällt. In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist der Bus je Hebezeug in einen leitungsgebundenen Busabschnitt und zwischen den Hebezeugen in einen Drahtlosbus aufgeteilt.
Im Zusammenhang mit der Bus-Architektur sind die Steuerungen und die Steuerschalter an den Bus angeschlossen sind.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die mindestens zwei Hebezeuge als Krane ausgebildet sind, die Krane neben den Hubwerksmotoren
Kranfahrmotoren und Katzfahrmotoren aufweisen, die Steuerungen den
Hubwerksmotoren und den Katzfahrmotoren zugeordnet sind, Kransteuerungen den Kranfahrmotoren zugeordnet sind und die Kransteuerungen an den gemeinsamen Bus angeschlossen sind. Die Steuerung der Krane ist dezentral aufgebaut und in die Module Kransteuerung und Katzsteuerung aufgeteilt, die jeweils für sich auf die jeweiligen Befehle der Steuerschalter zum Umschalten zwischen Normal- und Gruppenbetrieb reagieren.
Besonders sicher und einfach ist, wenn das Anmelden und Abmelden der Steuerschalter von den Steuerungen überwacht wird. Auch können hier die Steuerungen eine entsprechende Logik aufweisen, um das Anmelden und Abmelden zu koordinieren. Nachfolgend ist die vorliegende Erfindung anhand eines in einer Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigt:
Figur 1 eine schematische Darstellung von zwei für einem Gruppen-Betrieb zusammen geschalteten Brückenkranen.
In der Figur 1 sind schematisch ein erster Kran 1 a und ein zweiter Kran 1 b dargestellt. Der erste und der zweite Kran 1 a, 1 b sind jeweils als Brückenkran ausgebildet, der entlang von nicht dargestellten Kranfahrschienen verfahrbar ist. In üblicher weise weist der Brückenkran einen horizontalen Kranträger auf, an dem entlang eine Krankatze mit einem Hubwerk verfahrbar ist. Der erste Kran 1 a weist eine erste Kransteuerung 2a und eine erste Katzsteuerung 3a auf; der zweite Kran 1 b weist entsprechend eine zweite Kransteuerung 2b und eine zweite Katzsteuerung 3b auf. Die erste und zweite
Kransteuerung 2a, 2b haben jeweils die Aufgabe, die ersten und zweiten Kranfahrmotoren 4a, 4b anzusteuern. Mittels der ersten und zweiten Katzfahrsteuerung 3a, 3b werden erste und zweite Katzfahrmotoren 5a, 5b sowie erste und zweite Hubwerksmotoren 6a, 6b angesteuert. Die den Hubwerksmotoren 6a, 6b zugeordneten und nicht dargestellten Hubwerke sind als Seilzüge ausgebildet. Grundsätzlich ist es auch möglich, die Hubwerke als Kettenzüge auszubilden. Auch ein Mischbetrieb von Ketten- und Seilzügen sind denkbar. Die vorgenannten Motoren 4a, 4b, 5a, 5b, 6a und 6b sind als Elektromotoren ausgebildet.
Um Betriebssignale und Sicherheitssignale senden und empfangen zu können, sind die Kransteuerungen 2a, 2b und die Katzsteuerungen 3a, 3b jeweils über nicht dargestellte Buskopplungsmodule mit einen Bus 7 verbunden. Dieser Bus 7 arbeitet vorzugsweise mit dem CAN-Protokoll. Außerdem ist der Bus 7 aus einem ersten drahtgebundenen
Busabschnitt 7a örtlich im Bereich des ersten Krans 1 a, aus einem zweiten
drahtgebundenen Busabschnitt 7b örtlich im Bereich des zweiten Krans 1 b und einem Drahtlosbus 7c aufgebaut, der den ersten Busabschnitt 7a und den zweiten Busabschnitt 7b miteinander verbindet. Hierfür ist ein erstes Kopplungsmodul 8a an den ersten
Busabschnitt 7a und ein zweites Kopplungsmodul 8b an den zweiten Busabschnitt 7b angeschlossen. Mittels der Kopplungsmodule 8a, 8b werden die Signale auf dem ersten Busabschnitt 7a und dem zweiten Busabschnitt 7b in drahtlose Signale umgewandelt und über Sender- und Empfängerbausteine zwischen den Kopplungsmodulen 8a, 8b übertragen. Durch die Kopplungsmodule 8a, 8b sind somit alle Busteilnehmer wie die Kransteuerungen 2a, 2b, die Katzsteuerungen 3a, 3b und auch direkt oder indirekt der erste und der zweite Steuerschalter 9a, 9b an einem gemeinsamen Bus 7 angeschlossen. Vorzugsweise ist der Drahtlosbus 7c als Funkbus ausgebildet. Auch ist es möglich, einen Infrarotbus vorzusehen. Die Kransteuerungen 2a, 2b und die Katzsteuerungen 3a, 3b sind mit nicht dargestellten und allgemein bekannten Leistungsschaltem, Sicherheitsschaltern, Sensoren, einer Schaltlogik und Buskopplungsmodulen versehen. Die Buskopplungsmodule können Bestandteil der Schaltlogik. Des Weiteren sind ein erster drahtloser Steuerschalter 9a, der dem ersten Kran 1 a zugeordnet ist, und zweiter drahtloser Steuerschalter 9b, der dem zweiten Kran 1 b zugeordnet ist, vorhanden. Der Steuerschalter 9a ist über eine erste Drahtlosverbindung 10a mit einem ersten Schalter-Kopplungsmodul 1 1 a verbunden. Die Drahtlosverbindung 10a ist bidirektional. Entsprechendes gilt für den zweiten Steuerschalter 9b, dem eine zweite Drahtlosverbindung 10b und ein zweites Schalter-Kopplungsmodul 1 1 b zugeordnet sind. Das erste Schalter-Kopplungsmodul 1 1 a und das zweite Schalter-Kopplungsmodul 11 b sind als weitere Busteilnehmer an den Bus 7 angeschlossen. Die Steuerschalter 9a, 9b sind in üblicher Weise mit einer Vielzahl von Tastschaltelementen ausgestattet, um die einzelnen Bewegungsrichtungen und möglicher Weise vorhandenen
Geschwindigkeitsstufen der Kranfahrmotoren 4a, 4b, der Katzfahrmotoren 5a, 5b und der Hubwerksmotoren 6a, 6b anzusteuern.
Alternativ können zu den beiden drahtlosen Steuerschaltern 9a, 9b und den beiden Schalter-Kopplungsmodulen 1 1 a, 1 1 b in der Figur 1 gestrichelt eingezeichnete
Kabelsteuerschalter 9c vorgesehen sein. Die Kabelsteuerschalter 9c sind als
Hängeschalter ausgebildet und direkt über deren Zuleitung an den Bus 7 als
Busteilnehmer angeschlossen.
Die zuvor beschriebenen Krane 1 a, 1 b können über deren Steuerschalter 9a, 9b jeweils einzeln und unabhängig voneinander betrieben werden. Diese Betriebsart wird nachfolgend als Normal-Betrieb bezeichnet. Innerhalb des Normal-Betriebs ist dann der erste Steuerschalter 9a dem ersten Kran 1 a und der zweite Steuerschalter 9b dem zweiten Kran 1 b zugeordnet. Beide Steuerschalter 9a, 9b befinden sich in einem Aktiv- Zustand.
Auch ist es möglich, wahlweise mittels eines der beiden Steuerschalter 9a, 9b die beiden Krane 1 a, 1 b in einem sogenannten Gruppen-Betrieb parallel oder auch einzeln zu betreiben. In dem Gruppen-Betrieb ist dann einer der ersten oder zweiten Steuerschalter 9a, 9b in einem Aktiv-Zustand und der verbleibende der ersten oder zweiten
Steuerschalter 9a, 9b in einem Passiv-Zustand. In dem Passiv-Zustand ist der jeweilige Steuerschalter 9a, 9b gegenüber einer Bedienung gesperrt, d.h. alle eingegebenen Signale werden ignoriert. Demgegenüber können über einen Steuerschalter 9a, 9b im Aktiv-Zustand Steuerbefehle an den oder die zugeordneten beiden Krane 1 a, 1 b gesendet werden. Innerhalb des Gruppen-Betriebs sind dann drei Betriebsweisen möglich und zwar ein Tandem-Betrieb, ein erster Einzel-Betrieb und ein zweiter Einzel-Betrieb. In dem
Tandem-Betrieb ist der Steuerschalter 9a, 9b im Aktiv-Zustand gleichzeitig beiden Kranen 1 a, 1 b zugeordnet, so dass Steuerbefehle von dem Steuerschalter 9a, 9b im Aktiv- Zustand parallel an die Motoren 4a, 4b, 5a, 5b, 6a und 6b gesendet werden. Daraufhin bewegen sich die Motoren 4a, 4b, 5a, 5b, 6a und 6b des ersten Krans 1 a synchron zu denen des zweiten Krans 1 b. Mit den beiden Kranen 1 a, 1 b im Tandem-Betrieb können lange und schwere Lasten gemeinsam gehoben und verfahren werden. In dem
Tandembetrieb werden dann die Krane 1 a, 1 b jeweils synchron über einen der beiden Steuerschalter 9a, 9b angesteuert. Innerhalb des Tandem-Betriebs und somit auch innerhalb des Gruppen-Betriebs können Betriebszustände auftreten, in denen der parallele Betrieb der Motoren 4a, 4b, 5a, 5b, 6a und 6b verlassen werden muss, um kurz danach oder später den Tandembetrieb wieder aufzunehmen. Der Gruppen-Betrieb mit einem gemeinsamen Steuerschalter 9a im Aktiv-Zustand, wird dann nicht aufgegeben. Dies kann der Fall sein, wenn während des Verfahrens der beiden Krane 1 a, 1 b im Tandem-Betrieb eine Korrektur der Lage der Last notwendig ist, um eine Schrägstellung zu vermeiden. Auch eine Korrektur der relativen Position der Krane 1 a, 1 b zueinander, insbesondere dessen Kranträger und/oder dessen Krankatzen, ist denkbar. Für derartige Korrekturen wird von dem Tandem-Betrieb in einen ersten Einzel-Betrieb oder zweiten Einzel-Betrieb gewechselt. In dem ersten Einzel-Betrieb ist entsprechend des Gruppen- Betriebs einer der Steuerschalter 9a, 9b weiterhin im Aktiv-Zustand und der andere Steuerschalter 9b, 9a im Passiv-Zustand. Außerdem empfängt nur der erste Kran 1 a
Steuerbefehle und befindet sich in einem Aktiv-Zustand und der zweite Kran 1 b empfängt keine Steuerbefehle und befindet sich in einem Passiv-Zustand. Somit kann der erste Kran 1a relativ zu dem zweiten Kran 1 b bewegt werden. Der zweite Einzel-Betrieb entspricht dem ersten mit dem Unterschied, dass der erste Kran 1 a im Passiv-Zustand und der zweite Kran 1 b im Aktiv-Zustand ist.
Um zwischen dem Normal-Betrieb und dem Gruppen-Betrieb wechseln zu können, sind an beiden Steuerschaltern eine Anmeldetaste 12a und eine Abmeldetaste 12b angeordnet. Anstatt bestimmter An- und Abmeldetasten 12a, 12b können auch vorbestimmte Tastenfolgen den An- und Abmeldevorgang auslösen.
Durch Betätigen einer Abmeldetaste 12b des ersten oder des zweiten Steuerschalters 9a, 9b wird in einem ersten Schritt eine Beendigung des Normal-Betriebs und eine
Anmeldung des Gruppen-Betriebs an den Bus 7 und in Richtung der Kra nf ah rsteueru ng en 2a, 2b und der Katzsteuerungen 3a, 3b signalisiert und dieser Steuerschalter 9a, 9b fällt nun in den Passiv-Zustand.
Zusätzlich kann vorzugsweise zu dem Betätigen der Abmeldetaste 12b auch noch die Not-/Halt-Taste gedrückt werden oder am Ende einer Abmeldesequenz stehen. Somit kann auch optisch an dem Steuerschalter 9a, 9b durch den gedrückten NoWHalt erkannt werden, dass dieser Steuerschalter 9a, 9b im Passiv-Zustand ist.
Anschließend wird in einem zweiten Schritt durch Betätigen der Anmeldetaste 12a des anderen Steuerschalters 9b, 9a die erfolgte Anmeldung des Gruppen-Betriebs über den Bus 7 in Richtung der Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und der Katzsteuerungen 3a, 3b angenommen und dieser Steuerschalter 9b, 9a nun von allen Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und Katzsteuerungen 3a, 3b als Quelle von Steuer- und Sicherheitssignalen akzeptiert.
Durch die Abmeldung eines der beiden Steuerschalter 9a, 9b und Anmeldung des anderen Steuerschalters 9b, 9a liegt den Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und der
Katzsteuerungen 3a, 3b die Information vor, dass nun der Gruppen-Betrieb eingeschaltet ist und allein Steuer- und Sicherheitssignale von dem anderen Steuerschalter 9b, 9a im Aktiv-Zustand entgegen genommen werden. Da ein derartiger Gruppen-Betrieb von zwei Kranen 1 a, 1 b geplant aufgenommen wird, sind zuvor die beiden Krane 1a, 1 b in Bezug auf die zu handhabende Last ausgerichtet worden. Durch den vorbeschriebenen Einzel- Betrieb innerhalb des Gruppen-Betriebs können die Krane 1a, 1 b auch relativ zueinander bewegt werden, ohne den Gruppen-Betrieb zu verlassen. Auch kann vorgesehen sein, dass der andere Steuerschalter 9b, 9a nur in den Aktiv-Zustand des Gruppen-Betriebs fallen kann, wenn keine der Tasten dieses Steuerschalters 9a, 9b betätigt sind.
In diesem Gruppen-Betrieb sind dann alle Kransteuerungen 2a, 2b und Katzsteuerungen 3a, 3b den einem der beiden Steuerschalter 9a, 9b, der sich im Aktiv-Zustand befindet, zugeordnet und die Kranfahrmotoren 4a, 4b, Katzfahrmotoren 5a, 5b und
Hubwerksmotoren 6a und 6b werden jeweils synchron angesteuert, so dass die beide Krane 1 a, 1 b synchron zueinander in Kran- und Katzfahrrichtung verfahren werden können und eine Last synchron von beiden Kranen 1a, 1 b abgesenkt werden kann.
Um den Gruppen-Betrieb zu beenden, wir an dem Steuerschalter 9a im Aktiv-Zustand die Abmeldetaste 12b betätigt. Ein entsprechendes Abmeldesignal wird über den Bus 7 an die Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und die Katzsteuerungen 3a, 3b gesendet. Anschließend wird bei dem vorher im Passiv-Zustand gewesenen Steuerschalter 9a, 9b die Not-/Halt- Taste deaktiviert und die Anmeldetaste 12a betätigt. Ein entsprechendes Anmeldesignal wird über den Bus 7 an die Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und die Katzsteuerungen 3a, 3b gesendet. Beide Steuerschalter 9a, 9b sind dann wieder Zustand Einzel-Betrieb. Somit sind die beiden Krane 1 a, 1 b betriebsmäßig voneinander getrennt, aber weiterhin über den Bus 7 miteinander verbunden, um auf eine zukünftige Anforderung eines Gruppen- Betriebes reagieren zu können.
In Zusammenhang mit den An- und Abmeldesequenzen zum Wechsel zwischen Normal- und Gruppenbetrieb und umgekehrt werden die Schritte des Abwählens von dem einem der beiden Steuerschalter 9a, 9b, der gefolgt ist von dem Anmelden durch den anderen der beiden Steuerschalter 9a, 9b, von den Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und den
Katzsteuerungen 3a, 3b überwacht, erkannt, kontrolliert und auf Zulässigkeit geprüft. Hierfür tauschen sich die Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und die Katzsteuerungen 3a, 3b untereinander aus. Nur Ab- und Anmeldesequenzen in einer vorher bestimmten Art werden berücksichtigt und auch die Abfolge der Schritte des Abwählens und Anmeldens werden geprüft, um einen sicheren Betriebsart-Wechsel zu erreichen. Nur nach erfolgter Abmeldung in einem ersten Schritt und eine Anmeldung im Sinne einer Annahme in einem zweiten Schritt erfolgt ein Wechsel der Betriebsart. Hierdurch wird ein hohes Maß an Sicherheit erreicht. In den Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und den Katzsteuerungen 3a, 3b sind die Ab- und Anmeldesequenzen voreingestellt, so dass eine entsprechende Erkennung, Prüfung und am Ende die eigentliche Umschaltung zum Wechsel der Betriebsart in den Kranfahrsteuerungen 2a, 2b und den Katzsteuerungen 3a, 3b erfolgen kann, sobald die richtige Abfolge und Art der Ab- und Anmeldesequenzen erkannt wurde.
Die Steuerung der Krane 1 a, 1 b ist dezentral aufgebaut und in die Module
Kranfahrsteuerung 2a, 2b und Katzsteuerung 3a, 3b aufgeteilt, die jeweils für sich auf die jeweiligen Befehle der Steuerschalter 9a, 9b zum Umschalten zwischen Normal- und Gruppen-Betrieb reagieren. Für das Umschalten zwischen Normal- und Gruppen-Betrieb und innerhalb des Gruppen-Betriebs auf Tandem-Betrieb und die beiden Einzel- Betriebsarten werden somit die vorhandene Kranfahrsteuerung 2a, 2b und die vorhandene Katzsteuerung 3a, 3b verwendet.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Erfindung zwar an Hand eines Gruppen- Betriebs von zwei Kranen 1 a, 1 b beschrieben, jedoch ist das Prinzip der Erfindung auch einfach auf einen Parallel-Betrieb mit mehr als zwei Kranen 1 a, 1 b anwendbar. Bezugszeichenliste
1 a erster Kran
I b zweiter Kran
2a erste Kransteuerung
2b zweite Kransteuerung
3a erste Katzsteuerung
3b zweite Katzsteuerung
4a erster Kranfahrmotor
4b zweiter Kranfahrmotor
5a erster Katzfahrmotor
5b zweiter Katzfahrmotor
6a erster Hubwerksmotor
6b zweiter Hubwerksmotor
7 Bus
7a erster Busabschnitt
7b zweiter Busabschnitt
7c Drahtlosbus
8a erstes Kopplungsmodul
8b zweites Kopplungsmodul
9a erster Steuerschalter
9b zweiter Steuerschalter
9c alternativer Kabelsteuerschalter
10a erste Drahtlosverbindung
10b zweite Drahtlosverbindung
1 1 a erstes Schalter-Kopplungsmodul
I I b zweites Schalter-Kopplungsmodul 12a Anmeldetaste
12b Abmeldetaste

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere von mindestens zwei Kranen (1 a, 1 b), in einem Gruppen-Betrieb und in einem Normal-Betrieb, wobei jedes Hebezeug einen elektrischen Hubwerksmotor (6a, 6b) mit einer
zugeordneten Steuerung (3a, 3b) aufweist, die mit einem Steuerschalter (9a, 9b) verbunden ist, wobei die mindestens zwei Hebezeuge über einen gemeinsamen Bus (7) angesteuert werden, wobei in dem Gruppen-Betrieb die mindestens zwei Hebezeuge von einem der Steuerschalter (9a, 9b) gemeinsam über den Bus (7) angesteuert werden, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Gruppen-Betrieb einer der Steuerschalter (9a, 9b) in einem Aktiv-Zustand ist und der oder die verbleibenden Steuerschalter (9b, 9a) in einem Passiv-Zustand ist, dass zur Vorbereitung auf den Gruppen-Betrieb von allen bis auf einen der Steuerschalter (9a, 9b), die im Normal-Betrieb sind, der Normal-Betrieb abgewählt wird, anschließend von dem verbleibenden Steuerschalter (9b, 9a) der Gruppen-Betrieb angemeldet wird und dieser verbleibende Steuerschalter (9b, 9a) dann im Aktiv-Zustand im Gruppen-Betrieb ist, und zur Vorbereitung auf den Normal-Betrieb von dem Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand im Gruppen-Betrieb der Gruppen- Betrieb abgewählt wird und der Normal-Betrieb ausgewählt wird, anschließend der andere Steuerschalter (9a, 9b) oder die anderen Steuerschalter (9a, 9b) im passiven Gruppen- Betrieb zum Normal-Betrieb angemeldet werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand innerhalb des Gruppen-Betriebs in drei Betriebsweisen betrieben wird, und die Betriebsweisen als Tandem-Betrieb, in dem mehrere Hebezeuge parallel von dem Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand angesteuert werden, als erster Einzel-Betrieb, in dem nur ein erstes der Hebezeuge von dem Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand angesteuert werden, und als zweiter Einzel-Betrieb, in dem nur ein zweites der
Hebezeuge der Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand angesteuert werden, definiert sind.
3. Steuerungsanordnung zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere von mindestens zwei Kranen (1 a, 1 b), in einem Gruppen-Betrieb und in einem Normal- Betrieb, wobei jedes Hebezeug einen elektrischen Hubwerksmotor (6a, 6b) mit einer zugeordneten Steuerung (3a, 3b) aufweist, die mit einem Steuerschalter (9a, 9b) verbunden ist, wobei die mindestens zwei Hebezeuge über einen gemeinsamen Bus (7) ansteuerbar sind, wobei in dem Gruppen-Betrieb die mindestens zwei Hebezeuge von einem der Steuerschalter (9a, 9b) gemeinsam über den Bus (7) ansteuerbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Gruppen-Betrieb einer der Steuerschalter (9a, 9b) in einen Aktiv-Zustand ist und der oder die verbleibenden Steuerschalter (9b, 9a) in einem Passiv-Zustand ist, dass zur Vorbereitung auf den Gruppen-Betrieb von allen bis auf einem der Steuerschalter (9a, 9b), die im Normal-Betrieb sind, der Normal-Betrieb abwählbar ist, bevor der Gruppen-Betrieb von dem verbleibenden Steuerschalter (9b, 9a) anmeldbar ist und dieser Steuerschalter (9b, 9a) dann im aktiv im Gruppen-Betrieb ist, und zur Vorbereitung auf den Normal-Betrieb von dem aktiven Steuerschalter (9a, 9b) im Gruppen-Betrieb der Gruppen-Betrieb abwählbar und der Normal-Betrieb auswählbar ist, bevor der andere Steuerschalter (9a, 9b) oder die anderen Steuerschalter (9a, 9b) im passiven Gruppen-Betrieb zum Normal-Betrieb anmeldbar ist.
4. Steuerungsanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der
Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand innerhalb des Gruppen-Betriebs in drei
Betriebsweisen betreibbar ist und die Betriebsweisen als Tandem-Betrieb, in dem der Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand mehrere Hebezeuge parallel ansteuert, als erster Einzel-Betrieb, in dem der Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand nur ein erstes der Hebezeuge ansteuert, und als zweiter Einzel-Betrieb, in dem der Steuerschalter (9a, 9b) im Aktiv-Zustand nur ein zweites der Hebezeuge ansteuert, definiert sind.
5. Steuerungsanordnung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Bus (7) je Hebezeug in einen leitungsgebundenen Busabschnitt (7a, 7b) und zwischen den Hebezeugen in einen Drahtlosbus (7c) aufgeteilt ist.
6. Steuerungsanordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die die Steuerungen (3a, 3b) und die Steuerschalter (9a, 9b) an den gemeinsamen Bus (7) angeschlossen sind.
7. Steuerungsanordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Anmelden und Abmelden der Steuerschalter (9a, 9b) von den Steuerungen (3a, 3b) überwachbar ist.
8. Steuerungsanordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Hebezeuge als Krane (1 a, 1 b) ausgebildet sind, die Krane (1 a, 1 b) neben den Hubwerksmotoren (6a, 6b) Kranfahrmotoren (4a, 4b) und Katzfahrmotoren (5a, 5b) aufweisen, die Steuerungen (3a, 3b) den Hubwerksmotoren (6a, 6b) und den Katzfahrmotoren (5a, 5b) zugeordnet sind, Kransteuerungen (2a, 2b) den
Kranfahrmotoren (4a, 4b) zugeordnet sind und die Kransteuerungen (2a, 2b) an den Bus (7) angeschlossen sind.
EP12748712.2A 2011-08-26 2012-08-23 Verfahren und steuerungsanordnung zum parallelen betreiben von mindestens zwei hebezeugen, insbesondere kranen Active EP2748101B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011053014A DE102011053014A1 (de) 2011-08-26 2011-08-26 Steuerungsanordnung zum parallelen Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere Kranen
PCT/EP2012/066454 WO2013030092A1 (de) 2011-08-26 2012-08-23 Verfahren und steuerungsanordnung zum parallelen betreiben von mindestens zwei hebezeugen, insbesondere kranen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2748101A1 true EP2748101A1 (de) 2014-07-02
EP2748101B1 EP2748101B1 (de) 2015-03-18

Family

ID=46717861

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP12748712.2A Active EP2748101B1 (de) 2011-08-26 2012-08-23 Verfahren und steuerungsanordnung zum parallelen betreiben von mindestens zwei hebezeugen, insbesondere kranen

Country Status (13)

Country Link
US (1) US9272883B2 (de)
EP (1) EP2748101B1 (de)
JP (1) JP6080314B2 (de)
KR (1) KR101953409B1 (de)
CN (1) CN103781718B (de)
AU (1) AU2012301097B2 (de)
BR (1) BR112014001085B1 (de)
CA (1) CA2842740C (de)
DE (1) DE102011053014A1 (de)
ES (1) ES2538118T3 (de)
MX (1) MX339487B (de)
RU (1) RU2565748C1 (de)
WO (1) WO2013030092A1 (de)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9434582B2 (en) * 2012-12-05 2016-09-06 Brady Paul Arthur Dual crane apparatus and method of use
JP6369670B2 (ja) * 2014-02-27 2018-08-08 三菱重工機械システム株式会社 船舶
JP6369671B2 (ja) * 2014-02-27 2018-08-08 三菱重工機械システム株式会社 デッキクレーンシステム、船舶および制御方法
EP3142956A4 (de) 2014-05-16 2017-03-22 Laird Technologies, Inc. Verfahren, system und zugehörige vorrichtungen zum gleichzeitigen betrieb meherer krane
EP3274287B1 (de) * 2015-03-25 2019-10-30 Control Solutions Enterprises, Inc. Koordinierte sicherheitsverriegelungssysteme und -verfahren
FI126578B (fi) 2015-08-21 2017-02-28 Konecranes Global Oy Menetelmä nostolaitteen ohjaamiseksi, nostolaitteen ohjausjärjestelmä, nostolaitejärjestelmä, tietokoneohjelma ja nostolaitteen päivitysyksikkö
DE102015118434A1 (de) * 2015-10-28 2017-05-04 Terex MHPS IP Management GmbH Verfahren zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen in einem Gruppen-Betrieb und Anordnung mit mindestens zwei Hebezeugen
DE102015119379B3 (de) 2015-11-10 2017-03-30 Terex Global Gmbh Mobilkran und Verfahren zum Abwinkeln einer Hauptauslegerverlängerung relativ zu einem Hauptausleger eines Mobilkrans
DE102015119381B3 (de) 2015-11-10 2017-04-27 Terex Global Gmbh Mobilkran und Verfahren zum Abwinkeln einer Hauptauslegerverlängerung relativ zu einem Hauptausleger eines Mobilkrans
DE102015120350B3 (de) 2015-11-24 2017-05-24 Terex Global Gmbh Mobilkran zum Abwinkeln einer Hauptauslegerverlängerung relativ zu einem Hauptausleger eines Mobilkrans
JP6731357B2 (ja) * 2017-01-23 2020-07-29 株式会社日立産機システム 巻上機の共吊制御装置および巻上機の吊上げ装置
CN108328478B (zh) * 2018-02-07 2020-06-19 徐州重型机械有限公司 多起重机协同起升作业方法、装置及起重机
EP3990380A4 (de) * 2019-06-28 2023-12-20 Milwaukee Electric Tool Corporation Drahtloses hebesystem
BR112021026811A2 (pt) * 2019-07-01 2022-02-22 Brad Hamilton Sistema de parada de emergência aperfeiçoado para segurança de piso de perfuração
JP7466916B2 (ja) * 2021-07-06 2024-04-15 保線機器整備株式会社 クレーンの遠隔操作システム
DE102023109701A1 (de) 2023-04-18 2024-10-24 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Verfahren, System und Computerprogrammprodukt zum Bewegen einer Last mittels einer Mehrzahl von Kranen

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3147158A1 (de) 1981-11-27 1983-06-09 Johannes 6000 Frankfurt Emmerich "krantraverse fuer krantandembetrieb"
EP0547280A1 (de) * 1991-12-14 1993-06-23 ABUS Kransysteme GmbH & Co. KG. Anordnung zur Übertragung von Steuersignalen für eine Krananlage
NL1004956C2 (nl) * 1997-01-08 1998-07-13 Stertil Bv Hefinrichting met mobiele hefkolommen.
JPH11263582A (ja) * 1998-03-16 1999-09-28 Toshiba Corp 天井クレーン
JP2003012273A (ja) * 2001-07-04 2003-01-15 Showa Crane Mfg Co Ltd クレーン設備の同調装置
DE10209965A1 (de) 2002-03-06 2003-10-02 Integrated Electronic Systems Sys Consulting Gmbh Verfahren zur Steuerung von Industrie- oder Baugeräten
US7139000B2 (en) 2002-05-13 2006-11-21 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Method, system and computer product for displaying axial images
DE10231902A1 (de) 2002-07-11 2004-02-12 Demag Cranes & Components Gmbh Steuereinrichtung für flurfreie Förderer
DE102006040782A1 (de) 2006-08-31 2008-03-20 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh, Nenzing Sicherungs- und Steuerungsverfahren für Krane
CN201169498Y (zh) 2008-03-14 2008-12-24 黄云志 大型起重设备多速无线遥控装置
JP2009242088A (ja) * 2008-03-31 2009-10-22 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd クレーン装置
CN104264737B (zh) * 2008-11-18 2018-06-19 住友重机械工业株式会社 工作机械
KR101689412B1 (ko) * 2009-09-11 2016-12-23 티마익 코포레이션 연료 효율이 높은 크레인 시스템

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2013030092A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
JP6080314B2 (ja) 2017-02-15
RU2014109081A (ru) 2015-10-10
KR101953409B1 (ko) 2019-02-28
AU2012301097B2 (en) 2016-09-08
CN103781718B (zh) 2015-09-09
BR112014001085A2 (pt) 2017-10-31
AU2012301097A1 (en) 2014-03-06
US20140251935A1 (en) 2014-09-11
WO2013030092A1 (de) 2013-03-07
BR112014001085B1 (pt) 2021-06-15
MX339487B (es) 2016-05-26
MX2014001991A (es) 2014-02-27
DE102011053014A1 (de) 2013-02-28
KR20140053113A (ko) 2014-05-07
CN103781718A (zh) 2014-05-07
EP2748101B1 (de) 2015-03-18
CA2842740A1 (en) 2013-03-07
US9272883B2 (en) 2016-03-01
ES2538118T3 (es) 2015-06-17
RU2565748C1 (ru) 2015-10-20
JP2014525381A (ja) 2014-09-29
CA2842740C (en) 2019-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2748101B1 (de) Verfahren und steuerungsanordnung zum parallelen betreiben von mindestens zwei hebezeugen, insbesondere kranen
EP3224174B1 (de) Aufzuganlage mit einer mehrzahl von fahrkörben sowie einem dezentralen sicherheitssystem
EP2022742B1 (de) Aufzugsystem
EP2139803B2 (de) Verfahren zum steuern einer lastbewegungsvorrichtung und steuerung einer lastbewegungsvorrichtung
EP3436384B1 (de) Verfahren zum betreiben einer aufzuganlage sowie zur ausführung des verfahrens ausgebildete aufzuganlage
EP3368462B1 (de) Verfahren zum betreiben von mindestens zwei hebezeugen in einem gruppen-betrieb und anordnung mit mindestens zwei hebezeugen
EP2284110A1 (de) Elektronisches Sicherheitsystem für einen Aufzug
DE112009004592T5 (de) Aufzugvorrichtung und Verfahren zum Überprüfen derselben
EP3345363A1 (de) Kraftfahrzeug und parkplatz für kraftfahrzeuge sowie kommunikationssystem
WO2019134966A1 (de) Kran mit anti-kollisions-einrichtung sowie verfahren zum betreiben mehrerer solcher krane
EP3580151A1 (de) Automatisiertes regallagersystem, regalbediengerät und verfahren zum betrieb eines regalbediengeräts
WO2017153131A1 (de) Bahntechnische anlage und verfahren zum betreiben einer bahntechnischen anlage
EP2907707A1 (de) Nivellierungssystem
WO2010133285A1 (de) Anordnung zur hubregelung eines hubwerkzeugs eines fahrzeugs und verfahren zur hubregelung
EP1985574B1 (de) Steuerungsanordnung zum parallelen Betreiben von mindestens zwei Kettenzügen
WO2017167758A1 (de) Aufzuganlage
EP1818309A1 (de) Kransteuerung
WO2017174692A1 (de) Inspektionssteuerung für aufzugsanlagen
EP3762324B1 (de) Verfahren zur steuerung und insbesondere überwachung eines aktors, insbesondere einer winde, eines hebezeugs oder eines krans und system zur durchführung eines solchen verfahrens
WO2024051984A1 (de) Datenübertragungsvorrichtung für eine hebebühne
EP2390217B1 (de) Aufzugsanlage
DE102018103955A1 (de) Vorrichtung zum Erkennen einer Hubwindenzuordnung und Verfahren hierzu
DE102019201692A1 (de) Verfahren und System zur Begrenzung und Überwachung mindestens eines Arbeitsbereichs für zumindest ein autonom betriebenes Fahrzeug
EP2944596A1 (de) Aufzugsanlage und Verfahren zum Umrüsten einer Aufzugsanlage

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20140225

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: B66C 13/18 20060101AFI20140925BHEP

Ipc: B66C 13/40 20060101ALI20140925BHEP

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
INTG Intention to grant announced

Effective date: 20141009

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: TEREX MHPS GMBH

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 716424

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20150415

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502012002602

Country of ref document: DE

Effective date: 20150430

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2538118

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20150617

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20150318

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20150318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150618

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150619

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150720

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150718

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502012002602

Country of ref document: DE

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

26N No opposition filed

Effective date: 20151221

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150823

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150831

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150831

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150823

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 5

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20120823

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20150831

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 6

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 502012002602

Country of ref document: DE

Owner name: KONECRANES GLOBAL CORP., FI

Free format text: FORMER OWNER: TEREX MHPS GMBH, 40597 DUESSELDORF, DE

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 502012002602

Country of ref document: DE

Representative=s name: MOSER GOETZE & PARTNER PATENTANWAELTE MBB, DE

Ref country code: DE

Ref legal event code: R081

Ref document number: 502012002602

Country of ref document: DE

Owner name: KONECRANES GLOBAL CORPORATION, FI

Free format text: FORMER OWNER: TEREX MHPS GMBH, 40597 DUESSELDORF, DE

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: 732E

Free format text: REGISTERED BETWEEN 20180531 AND 20180606

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 7

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 716424

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20170823

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: PC2A

Owner name: DEMAG CRANES & COMPONENTS GMBH

Effective date: 20181022

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20150318

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170823

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: PC2A

Owner name: KONECRANES GLOBAL CORPORATION

Effective date: 20181207

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230428

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20230825

Year of fee payment: 12

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20231027

Year of fee payment: 12

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20240819

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20240822

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20240814

Year of fee payment: 13