CN111392524B - 一种agv与电梯通信对接实现跨楼层移动方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法，包括：对所有物理楼层进行编号，对所有工位站点进行编号；向AGV录入相关编号数据；相关编号数据形成总映射集合；电梯移动至AGV所在物理楼层，AGV进入电梯；AGV根据工作指令包含的站点序号，结合总映射集合获取目的物理楼层的字面楼层数；AGV向电梯发送字面楼层数信息，电梯移动至对应的物理楼层；AGV离开电梯进入目的物理楼层。本发明的AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法，通过将相关编号数据形成总映射集合，使AGV根据工作指令包含的站点序号，结合总映射集合获取目的物理楼层的字面楼层数，并向电梯发送发送包含物理楼层的字面楼层数的指令信息。

Description

一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法
技术领域
本发明涉及AGV装置领域，尤其是指一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法。
背景技术
AGV是一种应用于无人运输装配生产线的设备，AGV工作时可负载物料，并沿着预设路线将物料运送至加工工位上进行物料处理作业，而对于多个楼层的工作空间，由于多个加工工位分布在不同楼层，为了控制AGV数量而降低生产成本，通过设置电梯对AGV进行转移，实现AGV跨楼层移动。
现有的AGV通过电梯进行跨楼层移动的方法为，通过人工方法在AGV的控制装置上输入当前所在楼层、目的楼层和目的加工工位的相关数据，当AGV完成当前所在楼层的工作任务后，AGV的控制装置向电梯的通信控制盒发送含有当前所在楼层和目的楼层的指令信息，电梯运动至AGV当前所在楼层，AGV进入电梯，电梯运动至目的楼层，AGV离开电梯向目的加工工位移动，上操作方式比较的繁琐，且操作人员输入相关数据时一旦出错，将导致AGV无法正常跨楼层完成生产任务。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法，通过将位于同一物理楼层上的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组和对应的物理楼层的字面楼层数形成总映射集合，使AGV直接向电梯发送包含站点序号的指令信息后，电梯即可根据总映射集合获知AGV需要移动到的目的物理楼层。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法，包括以下步骤：
(A1)对多楼层工作空间内的各物理楼层进行编号，形成字面楼层数数组；
(A2)对多楼层工作空间内的各工位站点进行编号，形成站点序号数组；
(A3)向AGV录入字面楼层数数组和站点序号数组；位于同一物理楼层上的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组和对应的物理楼层的字面楼层数形成总映射集合；
(A4)AGV在当前物理楼层移动至通信请求区，电梯移动至AGV当前所在物理楼层，AGV进入电梯；
(A5)AGV根据工作指令包含的站点序号，结合总映射集合获取目的物理楼层的字面楼层数；AGV向电梯发送字面楼层数信息，电梯移动至对应的物理楼层；
(A6)AGV离开电梯进入目的物理楼层，并根据工作指令移动至对应的工位站点上。
与现有技术相比，本发明的一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法，具有以下有益效果：
(1)在AGV跨楼层移动前，通过对物理楼层和工位站点进行相应编号，将相关编号数据录入AGV后，使位于同一物理楼层上的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组和对应的物理楼层的字面楼层数形成总映射集合，当AGV完成当前所在物理楼层的工作任务后，AGV自动根据工作指令包含的站点序号，结合总映射集合获取目的物理楼层的字面楼层数；AGV向电梯发送字面楼层数信息，使电梯根据字面楼层数信息获知AGV需要移动到的目的物理楼层，从而无需通过人工方式对AGV输入当前所在楼层、目的楼层和目的加工工位的相关数据，降低人工成本和操作难度，同时避免由于操作人员输入相关数据时出错，出现AGV无法正常跨楼层完成生产任务的情况；
(2)上述总映射集合为通用数据，通过将总映射集合录入多台AGV，使同一台电梯可与多台AGV通信连接，使操作人员无需逐一对多台AGV输入当前所在楼层、目的楼层和目的加工工位的相关数据，减轻操作人员的工作负担，提高生产效率，另外，多台AGV共用一台电梯进行跨楼层运动，能以最低的成本将多台AGV转移到相同或不同的目的物理楼层，且当电梯内部空间足够大时，可同时供多台AGV搭载，从而使电梯一次性转运多台AGV，提高工作效率；
(3)本发明无需工作人员通过无线网络向AGV输入当前所在楼层、目的楼层和目的加工工位的相关数据，AGV只需根据预设的工作任务中的目的工位站点移动即可，因此在该过程中无需使用AGV调度系统，以及对无线网络的通信质量要求较低，从而有效降低调整AGV调度系统的难度和架设无线网络的成本，便于AGV的使用和推广；
(4)本发明通过对多楼层工作空间内的各工位站点按顺序进行站点序号编号，从而确保多楼层工作空间内的所有工位站点都具有唯一的站点序号编号，从而确保总映射集合内预设的工位站点都只对应一个物理楼层，使电梯能准确运动至与站点序号相应的物理楼层。
优选的，步骤(A4)中，包括以下步骤：
(A4.1)AGV移动至当前物理楼层上的通信请求区上；通信请求区上设有储存有当前物理楼层的字面楼层数信息的标记物，AGV的感应装置感应标记物并读取字面楼层数信息，AGV向电梯发送字面楼层数信息；或者，通信请求区上设有感应装置，感应装置感应AGV进入到通信请求区内，感应装置向电梯发送字面楼层数信息；
(A4.2)电梯接收字面楼层数信息，并移动至AGV当前所在物理楼层；
(A4.3)电梯的电梯门开启；
(A4.4)AGV移动进入电梯。
上述设置方式，通过设置通信请求区，并在通信请求区内设置标记物/感应装置，使AGV进入通信请求区后，AGV/感应装置能向电梯发送字面楼层数信息，使电梯获知AGV当前所在物理楼层，提高AGV和电梯相互协调效果，无需人工的介入，从而使AGV和电梯的通信对接更加智能化，灵活性更高。
优选的，所述电梯设有若干台，若干台电梯设有电梯号编号；物理楼层上对应若干台电梯的分别设有若干通信请求区。
通过设置若干台电梯，一方面，能避免只设置一台电梯的情况下，在该电梯发生故障后，AGV无法正常进行跨楼层移动，另一方面，由于单台电梯运力有限，设置若干台电梯能提高运输AGV的速度。
优选的，步骤(A4.1)中：
若采用在通信请求区上设置标记物的方式，所述标记物上还储存有电梯号信息；AGV的感应装置感应标记物时读取电梯号信息，AGV向电梯发送电梯号信息，电梯的通信控制盒接收该电梯号信息并进行判断，与该电梯号信息对应的电梯移动至AGV当前所在物理楼层；
若采用在通信请求区上设置感应装置的方式，感应装置感应AGV进入到通信请求区内时，感应装置还向电梯发送电梯号信息，电梯的通信控制盒接收该电梯号信息并进行判断，与该电梯号信息对应的电梯移动至AGV当前所在物理楼层。
通过采用上述设置方式，能确保AGV位于通信请求区内时，有与该通信请求区相对应的电梯运动至与该通信请求区相应的物理楼层运载AGV，避免AGV在通信请求区内等待时间过长。
优选的，电梯为前后双门式电梯。
优选的，步骤(A3)中，向AGV录入站点序号数组包括以下步骤：
(A3.1)抽取同一物理楼层内多个站点序号的第一个编号序号和最后一个编号序号；
(A3.2)将第一个编号序号设定为站点序号数组的起始值，最后一个编号序号设定为站点序号数组的结束值；
(A3.3)AGV根据起始值和结束值生成站点序号数组。
由于所有工位站点按照顺序进行了站点序号编号，同一物理楼层上的多个工位站点按照指定顺序排列，通过抽取同一物理楼层上的多个站点序号的第一个编号序号和最后一个编号序号(即同一物理楼层上的多个工位站点的站点序号的最小的编号和最大的编号)，并将第一个编号序号和最后一个编号序号分别设置为站点序号数组的起始值和结束值，即可得出同一物理楼层上的多个工位站点的所在站点序号的号段，能有效避免由于工位站点较多，导致录入速度慢，从而只需设定工位站点的序号的起始值和结束值即可得出工位站点的序号范围并生成站点序号数组，操作简单。
优选的，步骤(A3)中：
与电梯前门对应的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组和对应的物理楼层的字面楼层数形成第一映射集合；
与电梯后门对应的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组和对应的物理楼层的字面楼层数形成第二映射集合；
第一映射集合和第二映射集合组成所述总映射集合。
优选的，对电梯的前后门进行门号编号，前门门号为G1，后门门号为G2，将门号编号录入AGV，前门门号与第一映射集合形成第三映射集合，后门门号与第二映射集合形成第四映射集合；
步骤(A4)中，包括以下步骤：
(A4.1)物理楼层上对应电梯的前后门分别设有前通信请求区和后通信请求区，AGV移动至当前物理楼层上的其中一个通信请求区上；通信请求区上设有储存有当前物理楼层的字面楼层数信息和当前通信请求区位置信息的标记物，AGV的感应装置感应标记物并读取字面楼层数信息和通信请求区位置信息，AGV向电梯发送字面楼层数信息和通信请求区位置信息；或者，通信请求区上设有感应装置，感应装置感应AGV进入到通信请求区内，感应装置向电梯发送字面楼层数信息和通信请求区位置信息；
(A4.2)电梯接收字面楼层数信息，并移动至AGV当前所在物理楼层；
(A4.3)电梯根据与通信请求区位置信息对应的门号选择性开启前门或后门；
(A4.4)AGV移动进入电梯。
对于电梯为前后双门式电梯，且工位站点分别位于电梯前后两侧的情况，通过采用上述设置方式，能确保AGV准确从指定的门号进入电梯，从而避免出现电梯所开启的门口与AGV所在位置不同，导致AGV无法正常进入电梯，影响AGV执行工作任务。
优选的，步骤(A6)中，包括以下步骤：
(A6.1)AGV根据工作指令包含的站点序号，结合第三映射集合和第四映射集合，获取与目的工位站点对应的门号；AGV向电梯发送门号信息；
(A6.2)电梯接收门号信息，电梯根据门号信息选择性开启前门或后门，并向AGV发送允许通行信息，
(A6.3)AGV接收允许通行信息，AGV移动离开电梯。
由于电梯为前后双门式电梯，且工位站点分别位于电梯前后两侧的情况，通过采用上述设置方式，能确保AGV从最接近目的工位站点的门号离开电梯，使AGV以最短的路径移动至目的工位站点上，提高生产效率，降低能耗。
优选的，步骤(A6.3)中：
若电梯开启的电梯门靠近AGV前端，则AGV以前进方式离开电梯；
若电梯开启的电梯门远离AGV前端，则AGV以后退方式离开电梯。
上述设置方式，一方面，能使AGV以最快的速度离开电梯，保证工作效率，另一方面，能确保AGV移动方向与电梯所开启的门口的位置一致，避免由于AGV移动方向与电梯所开启的门口的位置不一致，AGV撞击电梯内部，导致AGV和电梯受损。
附图说明
图1是实施例一的多楼层工作空间的示意图；
图2是实施例一的流程图；
图3是实施例二的多楼层工作空间的示意图；
图4是实施例二的流程图；
图5是实施例三的多楼层工作空间的示意图；
图6是实施例三的流程图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的实施方式：
实施例一
参见图1至图2，一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法，包括以下步骤：
(A1)对多楼层工作空间内的各物理楼层进行编号，形成字面楼层数数组；
(A2)对多楼层工作空间内的各工位站点进行编号，形成站点序号数组；
(A3)向AGV录入字面楼层数数组和站点序号数组；位于同一物理楼层上的多个工位站点的站点序号组成的站点序号数组和对应的物理楼层的字面楼层数形成总映射集合；
(A4)AGV在当前物理楼层移动至通信请求区M，电梯移动至AGV当前所在物理楼层，AGV进入电梯；
(A5)AGV根据工作指令包含的站点序号，结合总映射集合获取目的物理楼层的字面楼层数；AGV向电梯发送字面楼层数信息，电梯移动至对应的物理楼层；
(A6)AGV离开电梯进入目的物理楼层，并根据工作指令移动至对应的工位站点上。
表1：总映射集合
Figure BDA0002434518850000051
上表为本实施例的总映射集合，本实施例中，多楼层工作空间具有三个物理楼层，分别为1楼、2楼和3楼，对三个物理楼层进行字面楼层数编号，其中1楼字面楼层数为-1F，2楼字面楼层数为1F，3楼字面楼层数为2F；每个物理楼层上设有4个工位站点，合计共12个工位站点，对12个工位站点进行站点序号编号，其中3楼的各工位站点的站点序号分别为01、02、03和04，3楼站点序号数组为(01、02、03、04)，2楼的各工位站点的站点序号分别为05、06、07和08，2楼站点序号数组为(05、06、07、08)，1楼的各工位站点的站点序号分别为09、10、11和12，2楼站点序号数组为(09、10、11、12)。
具体地，字面楼层数数组中包含的字面楼层数与物理楼层的对应关系可根据实际需要设定，如可将1楼设定为-1F，也可将1楼设定为1F，如此类推。
具体地，以下对各步骤的具体内容进行详述：
优选的，步骤(A3)中，向AGV录入站点序号数组包括以下步骤：
(A3.1)抽取同一物理楼层内多个站点序号的第一个编号序号和最后一个编号序号；
(A3.2)将第一个编号序号设定为站点序号站点序号数组的起始值，最后一个编号序号设定为站点序号站点序号数组的结束值；
(A3.3)AGV根据起始值和结束值生成站点序号数组。
由于所有工位站点按照顺序进行了站点序号编号，同一物理楼层上的多个工位站点按照指定顺序排列，通过抽取同一物理楼层上的多个站点序号的第一个编号序号和最后一个编号序号(即同一物理楼层上的多个工位站点的站点序号的最小的编号和最大的编号)，并将第一个编号序号和最后一个编号序号分别设置为站点序号站点序号数组的起始值和结束值，即可得出同一物理楼层上的多个工位站点的所在站点序号的号段，能有效避免由于工位站点较多，导致录入速度慢，从而只需设定工位站点的序号的起始值和结束值即可得出工位站点的序号范围并生成站点序号数组，操作简单。
结合表1的总映射集合，以下举例说明总映射集合的数据调用原理：假设AGV需要从12号加工站点移动至01号加工站点，且AGV当前位于字面楼层数为-1F的1楼的通信请求区M上，根据总映射集合可知01号加工站点属于01-04的站点序号数组内，该站点序号数组对应字面楼层数为2F的物理楼层，AGV通过读取总映射集合获知01号加工站点位于字面楼层数为2F的3楼上，因此AGV在进入电梯后向电梯发送移动至字面楼层数为2F的物理楼层的信息，电梯根据字面楼层数信息，移动至字面楼层数为2F的物理楼层3楼。
优选的，步骤(A4)中，包括以下步骤：
(A4.1)AGV移动至当前物理楼层上的通信请求区M上；通信请求区M上设有储存有当前物理楼层的字面楼层数信息的标记物，AGV的感应装置感应标记物并读取字面楼层数信息，AGV向电梯发送字面楼层数信息；
(A4.2)电梯接收字面楼层数信息，并移动至AGV当前所在物理楼层；
(A4.3)电梯的电梯门开启；
(A4.4)AGV移动进入电梯。
作为(A4.1)的一种替代方案，通信请求区M上设有感应装置，感应装置感应AGV进入到通信请求区M内，感应装置向电梯发送字面楼层数信息。
上述设置方式，通过设置通信请求区M，并在通信请求区M内设置标记物/感应装置，使AGV进入通信请求区M后，AGV/感应装置能向电梯发送字面楼层数信息，使电梯获知AGV当前所在物理楼层，提高AGV和电梯相互协调效果，无需人工的介入，从而使AGV和电梯的通信对接更加智能化，灵活性更高。
本实施例中，所述电梯为单门式电梯；AGV进入电梯时若以前进方式进入，则AGV离开电梯时以后退方式离开；AGV进入电梯时若以后退方式进入，则AGV离开电梯时以前进方式离开。或者，所述电梯也可为前后双门式电梯，但只允许其中一个门口使用，另一个停止使用，使之为单向开门供AGV进入和离开。
实施例二
参见图3至图4，本实施例作为实施例一的一种改进方案，与实施例一的区别在于：电梯设有若干台。
本实施例的AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法中，所述电梯设有若干台，若干台电梯设有电梯号编号；物理楼层上对应若干台电梯的分别设有若干通信请求区M。
本实施例中的电梯设有两座，分别编号为A1和A2，电梯的设置数量可根据实际生产需要进行增加。
通过设置若干台电梯，一方面，能避免只设置一台电梯的情况下，在该电梯发生故障后，AGV无法正常进行跨楼层移动，另一方面，由于单台电梯运力有限，设置若干台电梯能提高运输AGV的速度。
优选的，本实施例的步骤(A4.1)中：
若采用在通信请求区M上设置标记物的方式，所述标记物上还储存有电梯号信息；AGV的感应装置感应标记物时读取电梯号信息，AGV向电梯发送电梯号信息，电梯的通信控制盒接收该电梯号信息并进行判断，与该电梯号信息对应的电梯移动至AGV当前所在物理楼层；
若采用在通信请求区M上设置感应装置的方式，感应装置感应AGV进入到通信请求区M内时，感应装置还向电梯发送电梯号信息，电梯的通信控制盒接收该电梯号信息并进行判断，与该电梯号信息对应的电梯移动至AGV当前所在物理楼层。
通过采用上述设置方式，能确保AGV位于通信请求区M内时，有与该通信请求区M相对应的电梯运动至与该通信请求区M相应的物理楼层运载AGV，避免AGV在通信请求区M内等待时间过长。
本实施例中未提及的其他附加特征与实施例一中的各步骤的具体内容相同，此处不一一描述。
实施例三
参见图5至图6，本实施例作为实施例一或实施例二的一种改进方案，与实施例一或实施例二的区别在于：所述电梯为前后双门式电梯，且所述电梯的前门和后双可根据实际情况选择性开启。
本实施例的AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法中，电梯为前后双门式电梯；对电梯的前后门进行门号编号，前门门号为G1，后门门号为G2，将门号编号录入AGV。
优选的，本实施例的步骤(A3)中：与电梯前门对应的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组和对应的物理楼层的字面楼层数形成第一映射集合；
与电梯后门对应的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组和对应的物理楼层的字面楼层数形成第二映射集合；
第一映射集合和第二映射集合组成所述总映射集合。
本实施例的第一映射集合、第二映射集合和总映射集合具体如下表：
表2：第一映射集合
Figure BDA0002434518850000081
表3：第二映射集合
Figure BDA0002434518850000082
表4：总映射集合
Figure BDA0002434518850000083
续表4：总映射集合
Figure BDA0002434518850000091
另外，前门门号与第一映射集合形成第三映射集合，后门门号与第二映射集合形成第四映射集合。
第三映射集合中包括前门门号、物理楼层的字面楼层数和与电梯前门对应的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组，根据第三映射集合可获知AGV从电梯前门离开后可移动到工位站点站点序号数组。
第四映射集合中包括后门门号、物理楼层的字面楼层数和与电梯后门对应的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组，根据第四映射集合可获知AGV从电梯后门离开后可移动到工位站点站点序号数组。
本实施例的步骤(A4)中，包括以下步骤：
(A4.1)物理楼层上对应电梯的前后门分别设有前通信请求区M1和后通信请求区M2，AGV移动至当前物理楼层上的其中一个通信请求区上；通信请求区上设有储存有当前物理楼层的字面楼层数信息和当前通信请求区位置信息的标记物，AGV的感应装置感应标记物并读取字面楼层数信息和通信请求区位置信息，AGV向电梯发送字面楼层数信息和通信请求区位置信息；或者，通信请求区上设有感应装置，感应装置感应AGV进入到通信请求区内，感应装置向电梯发送字面楼层数信息和通信请求区位置信息；
(A4.2)电梯接收字面楼层数信息，并移动至AGV当前所在物理楼层；
(A4.3)电梯根据与通信请求区位置信息对应的门号选择性开启前门或后门；
(A4.4)AGV移动进入电梯。
对于电梯为前后双门式电梯，且工位站点分别位于电梯前后两侧的情况，通过采用上述设置方式，能确保AGV准确从指定的门号进入电梯，从而避免出现电梯所开启的门口与AGV所在位置不同，导致AGV无法正常进入电梯，影响AGV执行工作任务。
优选的，步骤(A6)中，包括以下步骤：
(A6.1)AGV根据工作指令包含的站点序号，结合第三映射集合和第四映射集合，获取与目的工位站点对应的门号；AGV向电梯发送门号信息；
(A6.2)电梯接收门号信息，电梯根据门号信息选择性开启前门或后门，并向AGV发送允许通行信息，
(A6.3)AGV接收允许通行信息，AGV移动离开电梯。
由于电梯为前后双门式电梯，且工位站点分别位于电梯前后两侧的情况，通过采用上述设置方式，能确保AGV从最接近目的工位站点的门号离开电梯，使AGV以最短的路径移动至目的工位站点上，提高生产效率，降低能耗。
优选的，步骤(A6.3)中：
若电梯开启的电梯门靠近AGV前端，则AGV以前进方式离开电梯；
若电梯开启的电梯门远离AGV前端，则AGV以后退方式离开电梯。
上述设置方式，一方面，能使AGV以最快的速度离开电梯，保证工作效率，另一方面，能确保AGV移动方向与电梯所开启的门口的位置一致，避免由于AGV移动方向与电梯所开启的门口的位置不一致，AGV撞击电梯内部，导致AGV和电梯受损。
本实施例的第三映射集合和第四映射集合具体如下表：
表5：第三映射集合
Figure BDA0002434518850000101
表6：第四映射集合
Figure BDA0002434518850000102
以下举例说明第三映射集合和第四映射集合的数据调用原理：假设AGV需要从12号加工站点移动至01号加工站点，且AGV当前位于字面楼层数为-1F的1楼的前通信请求区M1上(对应门号为G1的前门的通信请求区)，根据第三映射集合和第四映射集合可知01号加工站点属于01-02的站点序号数组内，该站点序号数组对应字面楼层数为2F的物理楼层，且该站点序号数组对应门号为G1的电梯前门，AGV通过读取第三映射集合和第四映射集合获知01号加工站点位于字面楼层数为2F的3楼上，且01号加工站点靠近门号为G1的电梯前门，因此AGV在进入电梯后向电梯发送移动至字面楼层数为2F的物理楼层的信息，电梯根据字面楼层数信息，移动至字面楼层数为2F的物理楼层3楼，然后AGV向电梯发送开启门号为G1的电梯前门的门号信息，电梯根据门号信息，开启门号为G1的电梯前门。
本实施例中未提及的其他附加特征与实施例一中的各步骤的具体内容相同，此处不一一描述。
与现有技术相比，本发明的一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法，具有以下有益效果：
(1)在AGV跨楼层移动前，通过对物理楼层和工位站点进行相应编号，将相关编号数据录入AGV后，使位于同一物理楼层上的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组和对应的物理楼层的字面楼层数形成总映射集合，当AGV完成当前所在物理楼层的工作任务后，AGV自动根据工作指令包含的站点序号，结合总映射集合获取目的物理楼层的字面楼层数；AGV向电梯发送字面楼层数信息，使电梯根据字面楼层数信息获知AGV需要移动到的目的物理楼层，从而无需通过人工方式对AGV输入当前所在楼层、目的楼层和目的加工工位的相关数据，降低人工成本和操作难度，同时避免由于操作人员输入相关数据时出错，出现AGV无法正常跨楼层完成生产任务的情况；
(2)上述总映射集合为通用数据，通过将总映射集合录入多台AGV，使同一台电梯可与多台AGV通信连接，使操作人员无需逐一对多台AGV输入当前所在楼层、目的楼层和目的加工工位的相关数据，减轻操作人员的工作负担，提高生产效率，另外，多台AGV共用一台电梯进行跨楼层运动，能以最低的成本将多台AGV转移到相同或不同的目的物理楼层，且当电梯内部空间足够大时，可同时供多台AGV搭载，从而使电梯一次性转运多台AGV，提高工作效率；
(3)本发明无需工作人员通过无线网络向AGV输入当前所在楼层、目的楼层和目的加工工位的相关数据，AGV只需根据预设的工作任务中的目的工位站点移动即可，因此在该过程中无需使用AGV调度系统，以及对无线网络的通信质量要求较低，从而有效降低调整AGV调度系统的难度和架设无线网络的成本，便于AGV的使用和推广；
(4)本发明通过对多楼层工作空间内的各工位站点按顺序进行站点序号编号，从而确保多楼层工作空间内的所有工位站点都具有唯一的站点序号编号，从而确保总映射集合内预设的工位站点都只对应一个物理楼层，使电梯能准确运动至与站点序号相应的物理楼层。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (5)

1.一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法，其特征在于，包括以下步骤：
(A1)对多楼层工作空间内的各物理楼层进行编号，形成字面楼层数数组；
(A2)对多楼层工作空间内的各工位站点进行编号，形成站点序号数组；
(A3)向AGV录入字面楼层数数组和站点序号数组；位于同一物理楼层上的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组和对应的物理楼层的字面楼层数形成总映射集合；
(A4)AGV在当前物理楼层移动至通信请求区，电梯移动至AGV当前所在物理楼层，AGV进入电梯；
(A5)AGV根据工作指令包含的站点序号，结合总映射集合获取目的物理楼层的字面楼层数；AGV向电梯发送字面楼层数信息，电梯移动至对应的物理楼层；
(A6)AGV离开电梯进入目的物理楼层，并根据工作指令移动至对应的工位站点上；
步骤(A4)中，AGV移动至当前物理楼层上的通信请求区上时，AGV向电梯发送字面楼层数信息，或，通信请求区上的感应装置感应到AGV后向电梯发送字面楼层数信息；
所述电梯设有若干台，若干台电梯设有电梯号编号，电梯为前后双门式电梯；
步骤(A3)中：
与电梯前门对应的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组和对应的物理楼层的字面楼层数形成第一映射集合；
与电梯后门对应的多个工位站点的站点序号组成站点序号数组和对应的物理楼层的字面楼层数形成第二映射集合；
第一映射集合和第二映射集合组成所述总映射集合。
对电梯的前后门进行门号编号，前门门号为G1，后门门号为G2，将门号编号录入AGV，前门门号与第一映射集合形成第三映射集合，后门门号与第二映射集合形成第四映射集合；
步骤(A4)中，包括以下步骤：
(A4.1)物理楼层上对应电梯的前后门分别设有前通信请求区和后通信请求区，AGV移动至当前物理楼层上的其中一个通信请求区上；通信请求区上设有储存有当前物理楼层的字面楼层数信息和当前通信请求区位置信息的标记物，AGV的感应装置感应标记物并读取字面楼层数信息和通信请求区位置信息，AGV向电梯发送字面楼层数信息和通信请求区位置信息；或者，通信请求区上设有感应装置，感应装置感应AGV进入到通信请求区内，感应装置向电梯发送字面楼层数信息和通信请求区位置信息；
(A4.2)电梯接收字面楼层数信息，并移动至AGV当前所在物理楼层；
(A4.3)电梯根据与通信请求区位置信息对应的门号选择性开启前门或后门；
(A4.4)AGV移动进入电梯；
步骤(A6)中，包括以下步骤：
(A6.1)AGV根据工作指令包含的站点序号，结合第三映射集合和第四映射集合，获取与目的工位站点对应的门号；AGV向电梯发送门号信息；
(A6.2)电梯接收门号信息，电梯根据门号信息选择性开启前门或后门，并向AGV发送允许通行信息，
(A6.3)AGV接收允许通行信息，AGV移动离开电梯。
2.根据权利要求1所述的一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法，其特征在于，步骤(A4)中，包括以下步骤：
(A4.1)AGV移动至当前物理楼层上的通信请求区上；通信请求区上设有储存有当前物理楼层的字面楼层数信息的标记物，AGV的感应装置感应标记物并读取字面楼层数信息，AGV向电梯发送字面楼层数信息；或者，通信请求区上设有感应装置，感应装置感应AGV进入到通信请求区内，感应装置向电梯发送字面楼层数信息；
(A4.2)电梯接收字面楼层数信息，并移动至AGV当前所在物理楼层；
(A4.3)电梯的电梯门开启；
(A4.4)AGV移动进入电梯。
3.根据权利要求1所述的一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法，其特征在于，
步骤(A4.1)中：
若采用在通信请求区上设置标记物的方式，所述标记物上还储存有电梯号信息；AGV的感应装置感应标记物时读取电梯号信息，AGV向电梯发送电梯号信息，电梯的通信控制盒接收该电梯号信息并进行判断，与该电梯号信息对应的电梯移动至AGV当前所在物理楼层；
若采用在通信请求区上设置感应装置的方式，感应装置感应AGV进入到通信请求区内时，感应装置还向电梯发送电梯号信息，电梯的通信控制盒接收该电梯号信息并进行判断，与该电梯号信息对应的电梯移动至AGV当前所在物理楼层。
4.根据权利要求1所述的一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法，其特征在于，步骤(A3)中，向AGV录入站点序号数组包括以下步骤：
(A3.1)抽取同一物理楼层内多个站点序号的第一个编号序号和最后一个编号序号；
(A3.2)将第一个编号序号设定为站点序号数组的起始值，最后一个编号序号设定为站点序号数组的结束值；
(A3.3)AGV根据起始值和结束值生成站点序号数组。
5.根据权利要求1所述的一种AGV与电梯通信对接实现跨楼层移动方法，其特征在于，步骤(A6.3)中：
若电梯开启的电梯门靠近AGV前端，则AGV以前进方式离开电梯；
若电梯开启的电梯门远离AGV前端，则AGV以后退方式离开电梯。
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