JP3278301B2 - ロボット制御システム - Google Patents
ロボット制御システムInfo
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット制御システムに
係り、特に同一の走行装置に設けられた複数の走行台車
に各ロボットを搭載してなるロボット制御システムに関
する。
係り、特に同一の走行装置に設けられた複数の走行台車
に各ロボットを搭載してなるロボット制御システムに関
する。
【０００２】
【従来の技術】例えば自動車用ボデーを塗装する塗装ラ
インにおいては、ボデーにドアが開閉自在に取付けられ
たまま搬送され、ボデー及びドアの塗装作業あるいはシ
ール材を塗布するシーリング作業が行われる。このよう
な自動車の製造ラインでは、同一の走行装置に設けられ
た複数の走行台車にドア開閉用ロボット，塗装用ロボッ
ト，シーリングロボット等の各ロボットを搭載し、各ロ
ボットがワークの搬送に追従しながら互いに協働してワ
ークに対する所定の作業を行うロボット制御システムが
採用されている。
インにおいては、ボデーにドアが開閉自在に取付けられ
たまま搬送され、ボデー及びドアの塗装作業あるいはシ
ール材を塗布するシーリング作業が行われる。このよう
な自動車の製造ラインでは、同一の走行装置に設けられ
た複数の走行台車にドア開閉用ロボット，塗装用ロボッ
ト，シーリングロボット等の各ロボットを搭載し、各ロ
ボットがワークの搬送に追従しながら互いに協働してワ
ークに対する所定の作業を行うロボット制御システムが
採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来のロボ
ット制御システムでは、同一の走行装置に複数のロボッ
トが走行可能に設置された場合、各ロボットが干渉しな
いように各ロボットの走行可能なストロークを区分して
おり、各ロボットの走行範囲を制限していた。
ット制御システムでは、同一の走行装置に複数のロボッ
トが走行可能に設置された場合、各ロボットが干渉しな
いように各ロボットの走行可能なストロークを区分して
おり、各ロボットの走行範囲を制限していた。
【０００４】これは、複数のロボットのうち１台のロボ
ットが故障した場合でも、他のロボットが作業できるよ
うにするためである。その結果、走行装置のストローク
も長くなり、その分作業エリアを広くする必要があり、
設備費が高価になっていた。
ットが故障した場合でも、他のロボットが作業できるよ
うにするためである。その結果、走行装置のストローク
も長くなり、その分作業エリアを広くする必要があり、
設備費が高価になっていた。
【０００５】又、複数のロボットの走行範囲を重複する
ように設定した場合、走行装置のストロークが短くでき
るが、複数のロボットのうち１台のロボットが故障した
場合でも、他のロボットが作業できるようにするため、
故障したロボットを他のロボットと干渉しない位置まで
手動操作により移動させなければならなず、各ロボット
が正常に作業できるように復旧するまでにかなりの煩雑
な手間を要していた。
ように設定した場合、走行装置のストロークが短くでき
るが、複数のロボットのうち１台のロボットが故障した
場合でも、他のロボットが作業できるようにするため、
故障したロボットを他のロボットと干渉しない位置まで
手動操作により移動させなければならなず、各ロボット
が正常に作業できるように復旧するまでにかなりの煩雑
な手間を要していた。
【０００６】そこで、本発明は上記課題を解決したロボ
ット制御システムを提供することを目的とする。
ット制御システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、同一の走行装
置に設けられた複数の走行台車に各ロボットを搭載し、
ワークの搬送に追従しながら該複数のロボットが互いに
協働して該ワークに対する所定の作業を行うロボット制
御システムにおいて、前記複数のロボットの走行位置を
監視する走行位置監視手段と、該走行位置監視手段によ
り検出された前記複数のロボットの走行位置に基づいて
前記ワーク搬送方向上隣合うロボットが干渉し合わない
位置となるように前記複数のロボットの走行位置を制御
する走行位置制御手段と、を備えており、 前記ワーク搬
送方向の上流側にあるロボットが、原点位置で待機中ま
たは原点位置に向かって移動中である場合にのみ、下流
側にあるロボットに原点位置に向けた移動を許可すると
共に、 前記ロボットの何れかが故障した場合には、該故
障ロボットは他の正常なロボットと共に前記ワークに対
する追従動作のみを続け、その他の動作を停止すること
を特徴とする。
置に設けられた複数の走行台車に各ロボットを搭載し、
ワークの搬送に追従しながら該複数のロボットが互いに
協働して該ワークに対する所定の作業を行うロボット制
御システムにおいて、前記複数のロボットの走行位置を
監視する走行位置監視手段と、該走行位置監視手段によ
り検出された前記複数のロボットの走行位置に基づいて
前記ワーク搬送方向上隣合うロボットが干渉し合わない
位置となるように前記複数のロボットの走行位置を制御
する走行位置制御手段と、を備えており、 前記ワーク搬
送方向の上流側にあるロボットが、原点位置で待機中ま
たは原点位置に向かって移動中である場合にのみ、下流
側にあるロボットに原点位置に向けた移動を許可すると
共に、 前記ロボットの何れかが故障した場合には、該故
障ロボットは他の正常なロボットと共に前記ワークに対
する追従動作のみを続け、その他の動作を停止すること
を特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明は、走行位置監視手段により検出された
複数のロボットの走行位置に基づいてワーク搬送方向上
隣合うロボットが干渉し合わない位置となるように複数
のロボットの走行位置を制御することにより、複数のロ
ボットの走行範囲を重複するように設定した場合に、複
数のロボットのうち１台のロボットが故障してもすぐに
故障したロボットを他のロボットと干渉しない位置まで
移動させる。さらに、ワーク搬送方向の上流側にあるロ
ボットが、原点位置で待機中または原点位置に向かって
移動中である場合にのみ、下流側にあるロボットに原点
位置に向けた移動を許可することで、原点位置へ復帰さ
せる際に下流側のロボットが上流側のロボットに衝突す
ることがない。また、ロボットの何れかが故障した場合
には、故障ロボットは他の正常なロボットと共にワーク
に対する追従動作のみを続け、その他の動作を停止する
ことで故障したロボット以外の正常なロボットは所定の
作業を続けられ、ロボット１台の故障によってシステム
全体がダウンすることを避けられる。
複数のロボットの走行位置に基づいてワーク搬送方向上
隣合うロボットが干渉し合わない位置となるように複数
のロボットの走行位置を制御することにより、複数のロ
ボットの走行範囲を重複するように設定した場合に、複
数のロボットのうち１台のロボットが故障してもすぐに
故障したロボットを他のロボットと干渉しない位置まで
移動させる。さらに、ワーク搬送方向の上流側にあるロ
ボットが、原点位置で待機中または原点位置に向かって
移動中である場合にのみ、下流側にあるロボットに原点
位置に向けた移動を許可することで、原点位置へ復帰さ
せる際に下流側のロボットが上流側のロボットに衝突す
ることがない。また、ロボットの何れかが故障した場合
には、故障ロボットは他の正常なロボットと共にワーク
に対する追従動作のみを続け、その他の動作を停止する
ことで故障したロボット以外の正常なロボットは所定の
作業を続けられ、ロボット１台の故障によってシステム
全体がダウンすることを避けられる。
【０００９】
【実施例】図１乃至図３に本発明になるロボット制御シ
ステムの一実施例を示す。
ステムの一実施例を示す。
【００１０】各図中、自動車のボデー（ワーク）１を塗
装する塗装ラインの両側には、第１，第２の走行装置
２，３がワーク搬送方向Ａに延在するように設けられて
いる。この走行装置２，３は、床面に固定された固定部
４，５と、各固定部４，５上を走行する複数（本実施例
では３台）の第１〜第３走行台車６〜８，第４〜第６走
行台車９〜１１がワーク搬送方向Ａに走行できるように
設置されている。
装する塗装ラインの両側には、第１，第２の走行装置
２，３がワーク搬送方向Ａに延在するように設けられて
いる。この走行装置２，３は、床面に固定された固定部
４，５と、各固定部４，５上を走行する複数（本実施例
では３台）の第１〜第３走行台車６〜８，第４〜第６走
行台車９〜１１がワーク搬送方向Ａに走行できるように
設置されている。
【００１１】上記固定部４，５には各走行台車６〜８，
９〜１１をガイドするガイドレール４ａ，５ａが設けら
れており、各走行台車６〜１１は４個の車輪１２がガイ
ドレール４ａ，５ａを転動することによりワーク搬送方
向Ａに移動する。
９〜１１をガイドするガイドレール４ａ，５ａが設けら
れており、各走行台車６〜１１は４個の車輪１２がガイ
ドレール４ａ，５ａを転動することによりワーク搬送方
向Ａに移動する。
【００１２】固定部４，５には、ガイドレール４ａ，５
ａと平行に延在するラック４ｂ，５ｂが設けられてい
る。又、各走行台車６〜１１には、固定部４，５のラッ
ク４ｂ，５ｂに噛合するピニオン１３1 〜１３6 を駆動
する駆動モータ１４1 〜１４6が設けられている。従っ
て、各走行台車６〜１１は駆動モータ１４の回転量に応
じた距離だけ固定部４，５のガイドレール４ａ，５ａ上
を移動する。
ａと平行に延在するラック４ｂ，５ｂが設けられてい
る。又、各走行台車６〜１１には、固定部４，５のラッ
ク４ｂ，５ｂに噛合するピニオン１３1 〜１３6 を駆動
する駆動モータ１４1 〜１４6が設けられている。従っ
て、各走行台車６〜１１は駆動モータ１４の回転量に応
じた距離だけ固定部４，５のガイドレール４ａ，５ａ上
を移動する。
【００１３】上記各駆動モータ１４1 〜１４6 には、回
転検出器（図示せず）が設けられており、この回転検出
器からの検出信号により固定部４，５の原点位置（本実
施例では、ワーク搬送方向上の上流側端部）を基点とし
た移動位置が検出される。
転検出器（図示せず）が設けられており、この回転検出
器からの検出信号により固定部４，５の原点位置（本実
施例では、ワーク搬送方向上の上流側端部）を基点とし
た移動位置が検出される。
【００１４】上記第１〜第６走行台車６〜１１には、例
えばドア開閉用ロボット，塗装用ロボット，シーリング
ロボット等として使用される第１〜第６ロボット１６〜
２１が搭載されている。各ロボット１６〜２１は、多関
節形のロボットで、アーム先端に設けられた治具（ドア
開閉ユニット，塗装ガン，シーリングノズル等）によっ
て用途が分かれる。
えばドア開閉用ロボット，塗装用ロボット，シーリング
ロボット等として使用される第１〜第６ロボット１６〜
２１が搭載されている。各ロボット１６〜２１は、多関
節形のロボットで、アーム先端に設けられた治具（ドア
開閉ユニット，塗装ガン，シーリングノズル等）によっ
て用途が分かれる。
【００１５】第１〜第３ロボット１６〜１８は、第１の
走行装置２の第１〜第３走行台車６〜８に搭載されてお
り、ワーク搬送方向Ａの上流側から順に１番，２番，３
番といった具合に番号が付されている。又、第４〜第６
ロボット１９〜２１は、第２の走行装置３の第４〜第６
走行台車９〜１１に搭載されており、ワーク搬送方向Ａ
の上流側から順に４番，５番，６番といった具合に番号
が付されている。
走行装置２の第１〜第３走行台車６〜８に搭載されてお
り、ワーク搬送方向Ａの上流側から順に１番，２番，３
番といった具合に番号が付されている。又、第４〜第６
ロボット１９〜２１は、第２の走行装置３の第４〜第６
走行台車９〜１１に搭載されており、ワーク搬送方向Ａ
の上流側から順に４番，５番，６番といった具合に番号
が付されている。
【００１６】第１〜第３ロボット１６〜１８は、同一の
走行装置２に移動可能に設けられているので、自動車の
ボデー１が作業エリアに到着すると、下流側の走行台車
８，７，６の順番で順次走行開始するとともにワーク搬
送方向Ａに移動しながらボデー１に対する所定の作業を
実行する。
走行装置２に移動可能に設けられているので、自動車の
ボデー１が作業エリアに到着すると、下流側の走行台車
８，７，６の順番で順次走行開始するとともにワーク搬
送方向Ａに移動しながらボデー１に対する所定の作業を
実行する。
【００１７】又、第４〜第６ロボット１９〜２１も同一
の走行装置３に移動可能に設けられているので、自動車
のボデー１が作業エリアに到着すると、下流側の走行台
車１１，１０，９の順番で順次走行開始するとともにワ
ーク搬送方向Ａに移動しながらボデー１に対する所定の
作業を実行する。このように各ロボット１６〜２１は、
走行台車６〜１１の走行とともにワーク搬送に追従し、
ボデー１に対する所定の作業を行う。
の走行装置３に移動可能に設けられているので、自動車
のボデー１が作業エリアに到着すると、下流側の走行台
車１１，１０，９の順番で順次走行開始するとともにワ
ーク搬送方向Ａに移動しながらボデー１に対する所定の
作業を実行する。このように各ロボット１６〜２１は、
走行台車６〜１１の走行とともにワーク搬送に追従し、
ボデー１に対する所定の作業を行う。
【００１８】後述するように一のロボットが故障した場
合は、その故障したロボットのみを停止させ、各走行台
車６〜１１はそのままワーク搬送に追従するように走行
させる。そして、故障したロボットが行う予定の作業
は、次工程で作業者が代わりに行うようにする。
合は、その故障したロボットのみを停止させ、各走行台
車６〜１１はそのままワーク搬送に追従するように走行
させる。そして、故障したロボットが行う予定の作業
は、次工程で作業者が代わりに行うようにする。
【００１９】上記走行装置２，３には、３台ずつのロボ
ット１６〜１８，１９〜２１が走行できるため、各ロボ
ット１６〜１８，１９〜２１は作業エリアが重複して動
作することになり、その分走行装置２，３の全長が短く
なり、設置スペースを小さくして設備費を安価に抑える
ことができる。
ット１６〜１８，１９〜２１が走行できるため、各ロボ
ット１６〜１８，１９〜２１は作業エリアが重複して動
作することになり、その分走行装置２，３の全長が短く
なり、設置スペースを小さくして設備費を安価に抑える
ことができる。
【００２０】各ロボット１６〜２１は、夫々ロボット制
御装置２２〜２８により制御されており、ロボット制御
装置２２〜２８に予めプログラムされた作業を協働して
行うように動作する。
御装置２２〜２８により制御されており、ロボット制御
装置２２〜２８に予めプログラムされた作業を協働して
行うように動作する。
【００２１】各ロボット制御装置２２〜２８は、ロボッ
ト制御システム全体を管理するラインコンピュータ２９
と接続されている。従って、各ロボット制御装置２２〜
２８は、ラインコンピュータ２９の指令により各作業動
作を行う。
ト制御システム全体を管理するラインコンピュータ２９
と接続されている。従って、各ロボット制御装置２２〜
２８は、ラインコンピュータ２９の指令により各作業動
作を行う。
【００２２】又、ラインコンピュータ２９は、前述した
走行装置２，３の各走行台車６〜１１の走行を制御す
る。従って、ラインコンピュータ２９のＲＯＭ２９ａに
は、各ロボット制御装置２２〜２８を管理する制御プロ
グラムと、各走行台車６〜１１の走行位置を監視する制
御プログラム（走行位置監視手段）と、ロボットの走行
位置に基づいて前記ワーク搬送方向上隣合うロボットが
干渉し合わない位置となるように前記複数のロボットの
走行位置を制御する制御プログラム（走行位置制御手
段）が登録されている。
走行装置２，３の各走行台車６〜１１の走行を制御す
る。従って、ラインコンピュータ２９のＲＯＭ２９ａに
は、各ロボット制御装置２２〜２８を管理する制御プロ
グラムと、各走行台車６〜１１の走行位置を監視する制
御プログラム（走行位置監視手段）と、ロボットの走行
位置に基づいて前記ワーク搬送方向上隣合うロボットが
干渉し合わない位置となるように前記複数のロボットの
走行位置を制御する制御プログラム（走行位置制御手
段）が登録されている。
【００２３】次に、上記構成になるロボット制御システ
ムにおけるラインコンピュータ２９が実行する処理につ
き説明する。
ムにおけるラインコンピュータ２９が実行する処理につ
き説明する。
【００２４】図４のフローチャートは走行装置２，３の
各走行台車６〜１１の走行位置、即ち各ロボット１６〜
２１の走行位置を制御するための処理である。又、図５
のフローチャートは各ロボット１６〜２１が正常に動作
しているかどうかを判定するための処理である。
各走行台車６〜１１の走行位置、即ち各ロボット１６〜
２１の走行位置を制御するための処理である。又、図５
のフローチャートは各ロボット１６〜２１が正常に動作
しているかどうかを判定するための処理である。
【００２５】ラインコンピュータ２９は、所定時間毎に
繰り返し図４及び図５の処理を実行している。先ず図４
の処理について説明する。
繰り返し図４及び図５の処理を実行している。先ず図４
の処理について説明する。
【００２６】図４中、ステップＳ１（以下「ステップ」
を省略する）において、先ず１番のロボット１６が搭載
された走行台車６が走行装置２の原点位置（走行装置２
の上流側端部）に待機しているかどうかをチェックす
る。位置センサ１５1 からの位置検出信号により１番の
ロボット１６が原点位置で待機していないときは、Ｓ２
に進み１番のロボット１６が原点位置に戻る途中かどう
かをチェックする。
を省略する）において、先ず１番のロボット１６が搭載
された走行台車６が走行装置２の原点位置（走行装置２
の上流側端部）に待機しているかどうかをチェックす
る。位置センサ１５1 からの位置検出信号により１番の
ロボット１６が原点位置で待機していないときは、Ｓ２
に進み１番のロボット１６が原点位置に戻る途中かどう
かをチェックする。
【００２７】もし、Ｓ２において、１番のロボット１６
が原点位置に戻る途中でないときは、Ｓ３に進み、１番
のロボット１６がワークとしてのボデー１の搬送動作に
追従して動作中であるかどうかをチェックする。
が原点位置に戻る途中でないときは、Ｓ３に進み、１番
のロボット１６がワークとしてのボデー１の搬送動作に
追従して動作中であるかどうかをチェックする。
【００２８】しかし、Ｓ１において、１番のロボット１
６が原点位置で待機しているとき、あるいはＳ２におい
て、１番のロボット１６が原点位置に戻る途中であると
きは、Ｓ４に進み、次段（２番）のロボット１７が搭載
された走行台車７に対して原点位置復帰許可信号を出力
する。
６が原点位置で待機しているとき、あるいはＳ２におい
て、１番のロボット１６が原点位置に戻る途中であると
きは、Ｓ４に進み、次段（２番）のロボット１７が搭載
された走行台車７に対して原点位置復帰許可信号を出力
する。
【００２９】これにより、２番のロボット１７は隣合う
１番のロボット１６に干渉することなく原点位置に復帰
することができる。
１番のロボット１６に干渉することなく原点位置に復帰
することができる。
【００３０】又、Ｓ３において、１番のロボット１６が
ボデー１の搬送動作に追従して動作中であるときは、Ｓ
５に進み、２番のロボット１７に対して追従指令信号を
出力する。そのため、２番のロボット１７は１番のロボ
ット１６が原点位置から離れた位置で作業を行っている
場合のみ、ボデー１の搬送動作に追従して所定の作業を
行うことができる。
ボデー１の搬送動作に追従して動作中であるときは、Ｓ
５に進み、２番のロボット１７に対して追従指令信号を
出力する。そのため、２番のロボット１７は１番のロボ
ット１６が原点位置から離れた位置で作業を行っている
場合のみ、ボデー１の搬送動作に追従して所定の作業を
行うことができる。
【００３１】次のＳ６では、２番のロボット１７が搭載
された走行台車７が走行装置２の原点位置（走行装置２
の上流側端部）に待機しているかどうかをチェックす
る。走行台車７を駆動する駆動モータ１４2 に設けられ
た回転検出器からの位置検出信号により２番のロボット
１７が原点位置で待機していないときは、Ｓ７に進み２
番のロボット１７が原点位置に戻る途中かどうかをチェ
ックする。
された走行台車７が走行装置２の原点位置（走行装置２
の上流側端部）に待機しているかどうかをチェックす
る。走行台車７を駆動する駆動モータ１４2 に設けられ
た回転検出器からの位置検出信号により２番のロボット
１７が原点位置で待機していないときは、Ｓ７に進み２
番のロボット１７が原点位置に戻る途中かどうかをチェ
ックする。
【００３２】もし、Ｓ７において、２番のロボット１７
が原点位置に戻る途中でないときは、Ｓ８に進み、２番
のロボット１７がワークとしてのボデー１の搬送動作に
追従して動作中であるかどうかをチェックする。
が原点位置に戻る途中でないときは、Ｓ８に進み、２番
のロボット１７がワークとしてのボデー１の搬送動作に
追従して動作中であるかどうかをチェックする。
【００３３】しかし、Ｓ６において、２番のロボット１
７が原点位置で待機しているとき、あるいはＳ７におい
て、２番のロボット１７が原点位置に戻る途中であると
きは、Ｓ９に進み、次段（３番）のロボット１８が搭載
された走行台車８に対して原点位置復帰許可信号を出力
する。
７が原点位置で待機しているとき、あるいはＳ７におい
て、２番のロボット１７が原点位置に戻る途中であると
きは、Ｓ９に進み、次段（３番）のロボット１８が搭載
された走行台車８に対して原点位置復帰許可信号を出力
する。
【００３４】これにより、３番のロボット１８は隣合う
２番のロボット１７に干渉することなく原点位置に復帰
することができる。
２番のロボット１７に干渉することなく原点位置に復帰
することができる。
【００３５】又、Ｓ８において、２番のロボット１７が
ボデー１の搬送動作に追従して動作中であるときは、Ｓ
１０に進み、３番のロボット１８に対して追従指令信号
を出力する。そのため、３番のロボット１８は２番のロ
ボット１７が原点位置から離れた位置で作業を行ってい
る場合のみ、ボデー１の搬送動作に追従して所定の作業
を行うことができる。
ボデー１の搬送動作に追従して動作中であるときは、Ｓ
１０に進み、３番のロボット１８に対して追従指令信号
を出力する。そのため、３番のロボット１８は２番のロ
ボット１７が原点位置から離れた位置で作業を行ってい
る場合のみ、ボデー１の搬送動作に追従して所定の作業
を行うことができる。
【００３６】このようにして走行装置２の各走行台車６
〜８に搭載されたロボット１６〜１８は、常に走行位置
を監視されて走行可能かどうかを判定されるため、同一
の走行装置２により走行していても互いに干渉すること
が防止される。
〜８に搭載されたロボット１６〜１８は、常に走行位置
を監視されて走行可能かどうかを判定されるため、同一
の走行装置２により走行していても互いに干渉すること
が防止される。
【００３７】上記図４のフローチャートは一方の走行装
置２に設けられたロボット１６〜１８の走行位置を管理
するための処理であるが、ラインコンピュータ２９は、
他方の走行装置３に設けられたロボット１９〜２１の走
行位置を管理するための処理も上記図４のフローチャー
トと同様に実行する。しかし、その説明は上記と同じた
め省略する。
置２に設けられたロボット１６〜１８の走行位置を管理
するための処理であるが、ラインコンピュータ２９は、
他方の走行装置３に設けられたロボット１９〜２１の走
行位置を管理するための処理も上記図４のフローチャー
トと同様に実行する。しかし、その説明は上記と同じた
め省略する。
【００３８】次に図５のロボット判定処理について説明
する。
する。
【００３９】図５中、ラインコンピュータ２９は、Ｓ１
１において、１番のロボット１６が正常に動作可能かど
うかをチェックする。もし、１番のロボット１６が正常
に動作できる場合は、Ｓ１２に進み、１番のロボット１
６のロボット制御装置２２に作業許可信号を出力する。
１において、１番のロボット１６が正常に動作可能かど
うかをチェックする。もし、１番のロボット１６が正常
に動作できる場合は、Ｓ１２に進み、１番のロボット１
６のロボット制御装置２２に作業許可信号を出力する。
【００４０】しかし、Ｓ１１において、１番のロボット
１６に異常が発生した場合は、Ｓ１３に進み、１番のロ
ボット１６のロボット制御装置２２に停止信号を出力す
るとともにアラームを発して作業者に知らせる。尚、ロ
ボット１６が故障しても走行台車６はロボット１６とと
もにワーク搬送に追従するように走行する。
１６に異常が発生した場合は、Ｓ１３に進み、１番のロ
ボット１６のロボット制御装置２２に停止信号を出力す
るとともにアラームを発して作業者に知らせる。尚、ロ
ボット１６が故障しても走行台車６はロボット１６とと
もにワーク搬送に追従するように走行する。
【００４１】次のＳ１４では、２番のロボット１７が正
常に動作可能かどうかをチェックする。もし、２番のロ
ボット１７が正常に動作できる場合は、Ｓ１５に進み、
２番のロボット１７のロボット制御装置２３に作業許可
信号を出力する。
常に動作可能かどうかをチェックする。もし、２番のロ
ボット１７が正常に動作できる場合は、Ｓ１５に進み、
２番のロボット１７のロボット制御装置２３に作業許可
信号を出力する。
【００４２】しかし、Ｓ１４において、２番のロボット
１７に異常が発生した場合は、Ｓ１６に進み、２番のロ
ボット１７のロボット制御装置２３に停止信号を出力す
るとともにアラームを発して作業者に知らせる。尚、ロ
ボット１７が故障しても走行台車７はロボット１７とと
もにワーク搬送に追従するように走行する。
１７に異常が発生した場合は、Ｓ１６に進み、２番のロ
ボット１７のロボット制御装置２３に停止信号を出力す
るとともにアラームを発して作業者に知らせる。尚、ロ
ボット１７が故障しても走行台車７はロボット１７とと
もにワーク搬送に追従するように走行する。
【００４３】次のＳ１７では、３番のロボット１８が正
常に動作可能かどうかをチェックする。もし、３番のロ
ボット１８が正常に動作できる場合は、Ｓ１８に進み、
３番のロボット１８のロボット制御装置２４に作業許可
信号を出力する。
常に動作可能かどうかをチェックする。もし、３番のロ
ボット１８が正常に動作できる場合は、Ｓ１８に進み、
３番のロボット１８のロボット制御装置２４に作業許可
信号を出力する。
【００４４】しかし、Ｓ１７において、３番のロボット
１８に異常が発生した場合は、Ｓ１９に進み、３番のロ
ボット１８のロボット制御装置２４に停止信号を出力す
るとともにアラームを発して作業者に知らせる。尚、ロ
ボット１８が故障しても走行台車８はロボット１８とと
もにワーク搬送に追従するように走行する。
１８に異常が発生した場合は、Ｓ１９に進み、３番のロ
ボット１８のロボット制御装置２４に停止信号を出力す
るとともにアラームを発して作業者に知らせる。尚、ロ
ボット１８が故障しても走行台車８はロボット１８とと
もにワーク搬送に追従するように走行する。
【００４５】このように、走行装置２に設けられたロボ
ット１６〜１８が正常に動作できるかどうかをチェック
して、異常がある場合には、そのロボットをワーク搬送
に追従動作のみ可能状態にして、他のロボットはそのま
ま作業動作を行う。尚、アラームが発せられた場合、休
憩時間まではラインを停止することなく生産を継続し、
休憩時間に故障が発生したロボットを修理する。
ット１６〜１８が正常に動作できるかどうかをチェック
して、異常がある場合には、そのロボットをワーク搬送
に追従動作のみ可能状態にして、他のロボットはそのま
ま作業動作を行う。尚、アラームが発せられた場合、休
憩時間まではラインを停止することなく生産を継続し、
休憩時間に故障が発生したロボットを修理する。
【００４６】従って、３台のロボット１６〜１８のうち
１台が故障した場合には、当該ロボットの作業動作を停
止させたまま、走行台車６〜８を走行させることにより
他のロボットの作業が停止することを防止できる。
１台が故障した場合には、当該ロボットの作業動作を停
止させたまま、走行台車６〜８を走行させることにより
他のロボットの作業が停止することを防止できる。
【００４７】上記図５のフローチャートは一方の走行装
置２に設けられたロボット１６〜１８が正常かどうかを
判定するための処理であるが、ラインコンピュータ２９
は、他方の走行装置３に設けられたロボット１９〜２１
が正常かどうかを判定するための処理も上記図５のフロ
ーチャートと同様に実行する。しかし、その説明は上記
と同じため省略する。
置２に設けられたロボット１６〜１８が正常かどうかを
判定するための処理であるが、ラインコンピュータ２９
は、他方の走行装置３に設けられたロボット１９〜２１
が正常かどうかを判定するための処理も上記図５のフロ
ーチャートと同様に実行する。しかし、その説明は上記
と同じため省略する。
【００４８】尚、上記実施例では、自動車のドアの開
閉、塗装、シーリング等を行う複数のロボットが同一の
走行装置に設けられているものとして説明したが、これ
に限らず、これ以外のワークが搬送されるラインに適用
できるのは勿論であり、上記以外のロボットが同一の走
行装置に設けられた構成としても良い。
閉、塗装、シーリング等を行う複数のロボットが同一の
走行装置に設けられているものとして説明したが、これ
に限らず、これ以外のワークが搬送されるラインに適用
できるのは勿論であり、上記以外のロボットが同一の走
行装置に設けられた構成としても良い。
【００４９】又、上記実施例では、同一の走行装置に３
台のロボットを移動可能に設けたが、これに限らず、例
えば２台のロボットを設けても良いし、あるいは４台以
上のロボットを設けるようにしても良い。
台のロボットを移動可能に設けたが、これに限らず、例
えば２台のロボットを設けても良いし、あるいは４台以
上のロボットを設けるようにしても良い。
【００５０】又、上記ロボットは、多関節ロボットの代
わりにこれ以外の型式のロボット、例えば水平多関節構
造を有するスカラ型のロボットを設けるようにしても良
い。
わりにこれ以外の型式のロボット、例えば水平多関節構
造を有するスカラ型のロボットを設けるようにしても良
い。
【００５１】
【発明の効果】上述の如く、本発明になるロボット制御
システムは、走行位置監視手段により検出された複数の
ロボットの走行位置に基づいてワーク搬送方向上隣合う
ロボットが干渉し合わない位置となるように複数のロボ
ットの走行位置を制御するため、複数のロボットの走行
範囲が重複するように設定することができる。これによ
り走行装置の全長を短くして設置スペースを小さくで
き、その分設備費を安価に抑えることができる。又、複
数のロボットのうち１台が故障しても他のロボットを走
行させて作業を行えるので、故障によるライン停止時間
をできるだけ短縮することができ、故障した当該ロボッ
トを停止させたまま走行させることにより他のロボット
の作業が停滞することを防止できる。さらに、ワーク搬
送方向の上流側にあるロボットが、原点位置で待機中ま
たは原点位置に向かって移動中である場合にのみ、下流
側にあるロボットに原点位置に向けた移動を許可するこ
とで、原点位置へ復帰させる際に下流側のロボットが上
流側のロボットに衝突することがない。また、ロボット
の何れかが故障した場合には、故障ロボットは他の正常
なロボットと共にワークに対する追従動作のみを続け、
その他の動作を停止することで故障したロボット以外の
正常なロボットは所定の作業を続けられ、ロボット１台
の故障によってシステム全体がダウンすることを避けら
れる等の特長を有する。
システムは、走行位置監視手段により検出された複数の
ロボットの走行位置に基づいてワーク搬送方向上隣合う
ロボットが干渉し合わない位置となるように複数のロボ
ットの走行位置を制御するため、複数のロボットの走行
範囲が重複するように設定することができる。これによ
り走行装置の全長を短くして設置スペースを小さくで
き、その分設備費を安価に抑えることができる。又、複
数のロボットのうち１台が故障しても他のロボットを走
行させて作業を行えるので、故障によるライン停止時間
をできるだけ短縮することができ、故障した当該ロボッ
トを停止させたまま走行させることにより他のロボット
の作業が停滞することを防止できる。さらに、ワーク搬
送方向の上流側にあるロボットが、原点位置で待機中ま
たは原点位置に向かって移動中である場合にのみ、下流
側にあるロボットに原点位置に向けた移動を許可するこ
とで、原点位置へ復帰させる際に下流側のロボットが上
流側のロボットに衝突することがない。また、ロボット
の何れかが故障した場合には、故障ロボットは他の正常
なロボットと共にワークに対する追従動作のみを続け、
その他の動作を停止することで故障したロボット以外の
正常なロボットは所定の作業を続けられ、ロボット１台
の故障によってシステム全体がダウンすることを避けら
れる等の特長を有する。
【図１】本発明になるロボット制御システムの一実施例
が適用されたラインの平面図である。
が適用されたラインの平面図である。
【図２】走行装置及びロボットを説明するための図であ
る。
る。
【図３】ロボット制御システムのブロック図である。
【図４】各ロボットの走行位置を制御するための処理を
説明するためのフローチャートである。
説明するためのフローチャートである。
【図５】各ロボットが正常に動作しているかどうかを判
定するための処理のフローチャートである。
定するための処理のフローチャートである。
１ ボデー ２ 第１の走行装置 ３ 第２の走行装置 ４，５ 固定部 ６〜１１ 第１〜第６走行台車 １４1 〜１４6 駆動モータ １６〜２１ 第１〜第６ロボット ２２〜２８ ロボット制御装置 ２９ ラインコンピュータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 武藤 三郎 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番 ３号 トキコ株式会社内 審査官 田村 耕作 (56)参考文献 特開 平２−53585（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−190291（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−94288（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−265535（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 19/06 B25J 9/10 B25J 13/00
Claims (1)
- 【請求項１】 同一の走行装置に設けられた複数の走行
台車に各ロボットを搭載し、ワークの搬送に追従しなが
ら該複数のロボットが互いに協働して該ワークに対する
所定の作業を行うロボット制御システムにおいて、 前記複数のロボットの走行位置を監視する走行位置監視
手段と、 該走行位置監視手段により検出された前記複数のロボッ
トの走行位置に基づいて前記ワーク搬送方向上隣合うロ
ボットが干渉し合わない位置となるように前記複数のロ
ボットの走行位置を制御する走行位置制御手段と、 を備えており、 前記ワーク搬送方向の上流側にあるロボットが、原点位
置で待機中または原点位置に向かって移動中である場合
にのみ、下流側にあるロボットに原点位置に向けた移動
を許可すると共に、 前記ロボットの何れかが故障した場合には、該故障ロボ
ットは他の正常なロボットと共に前記ワークに対する追
従動作のみを続け、その他の動作を停止する ことを特徴
とするロボット制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22383994A JP3278301B2 (ja) | 1994-09-19 | 1994-09-19 | ロボット制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22383994A JP3278301B2 (ja) | 1994-09-19 | 1994-09-19 | ロボット制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0885092A JPH0885092A (ja) | 1996-04-02 |
| JP3278301B2 true JP3278301B2 (ja) | 2002-04-30 |
Family
ID=16804538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22383994A Expired - Fee Related JP3278301B2 (ja) | 1994-09-19 | 1994-09-19 | ロボット制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3278301B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1035953B1 (de) * | 1997-12-06 | 2003-08-06 | Elan Schaltelemente GmbH & Co. KG | Überwachungs- und steuergerät sowie verfahren zur überwachung einer technischen anlage mit erhöhten sicherheitsanforderungen, insbesondere eines handhabungsgerätes |
| JP2009241227A (ja) | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Honda Motor Co Ltd | ワーク取付システムおよびワーク取付方法 |
-
1994
- 1994-09-19 JP JP22383994A patent/JP3278301B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0885092A (ja) | 1996-04-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |