JPS60104638A - 工業用ロボツトにおける制御方法 - Google Patents
工業用ロボツトにおける制御方法Info
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- JPS60104638A JPS60104638A JP21151683A JP21151683A JPS60104638A JP S60104638 A JPS60104638 A JP S60104638A JP 21151683 A JP21151683 A JP 21151683A JP 21151683 A JP21151683 A JP 21151683A JP S60104638 A JPS60104638 A JP S60104638A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数個のワークを順次自動加工する工業用ロボ
ットにおける制御方法に関する。
ットにおける制御方法に関する。
一般に工業用ロボットは種々の異常検知手段を備え、自
動加工中に異常を検知した際は直ちに加工作業を停止さ
せている。例えば、浴接ロボットの場合、ワークの異常
突起あるいはティーチングミス（即ち、溶接点の教え忘
れ）に起因し、加工器具とワークとが衝契する事故が稀
に起きる。しかし、工業用ロボットが生産ラインに組込
まれ、多数のワークを順次加工する場合、唯１つの異常
ワークのためにロボットを含む生産ライン全体の稼動を
停止させることがあり、生産能力の大巾な低下を招く。
動加工中に異常を検知した際は直ちに加工作業を停止さ
せている。例えば、浴接ロボットの場合、ワークの異常
突起あるいはティーチングミス（即ち、溶接点の教え忘
れ）に起因し、加工器具とワークとが衝契する事故が稀
に起きる。しかし、工業用ロボットが生産ラインに組込
まれ、多数のワークを順次加工する場合、唯１つの異常
ワークのためにロボットを含む生産ライン全体の稼動を
停止させることがあり、生産能力の大巾な低下を招く。
本出願人は先に特願昭５８−１５１１６１において、ワ
ークより適′ｉ離間して加工器具の基準地点を設定し、
加工器具はこの基準地点から加工開始地点に向い、加工
作業後加工終了地点から基準地点に帰還し、加工作業中
に異常のあったときは加工作業を中止するとともにそれ
までの経路を逆戻りに辿ワて基準地点に帰還し、異常検
知の有無を問わず加工器具の基準地点への帰還をもって
次のワークへ移行するごとくして、唯１つのワークに異
常があっても生産ラインの稼動を継続し生産効率の低下
を最小限に抑える制御方法を−、提案した。
ークより適′ｉ離間して加工器具の基準地点を設定し、
加工器具はこの基準地点から加工開始地点に向い、加工
作業後加工終了地点から基準地点に帰還し、加工作業中
に異常のあったときは加工作業を中止するとともにそれ
までの経路を逆戻りに辿ワて基準地点に帰還し、異常検
知の有無を問わず加工器具の基準地点への帰還をもって
次のワークへ移行するごとくして、唯１つのワークに異
常があっても生産ラインの稼動を継続し生産効率の低下
を最小限に抑える制御方法を−、提案した。
しかし、前述制御方法は加工時間の比較的短いワークに
対しては有効であるが、加工時間が数時間にも及ぶワー
クについては、加工終了間際に異常が起きた場合、加工
器具は長時間かけてそれまでの経路を逆戻りに辿って基
準地点に戻らねばならないため、前述生産効率の低下抑
制の特長は失われる。
対しては有効であるが、加工時間が数時間にも及ぶワー
クについては、加工終了間際に異常が起きた場合、加工
器具は長時間かけてそれまでの経路を逆戻りに辿って基
準地点に戻らねばならないため、前述生産効率の低下抑
制の特長は失われる。
本発明は前述事情に鑑み、加工器具が待機しまた加工終
了後帰還する基準地点をワークより適宜離間して設定し
、加工開始地点から加工終了地点までの経路途中に少な
くとも１つの帰還中継地点を設定し、加工器具は前記経
路で前述異常検知手段により異常を検知した際は加工作
業を中止するとともにそれまでの経路を逆戻りに辿り最
寄りの前記帰還中継地点より基準地点に帰還し、異常検
知の有無を問わず加工器具の基準地点への帰還をもって
次のワークに対する加工作業に移行するごとくしたこと
を特徴とし、加工作業中に異常が起きた場合加工器具が
安全且つ迅速に基準地点に帰還して次のワークに移行で
き、加工時間の長いワークにおける異常発生時にも生産
効率の低下を最小限に抑えることを目的とした、工業用
ロボットにおける制御方法を提供せんとするものである
。
了後帰還する基準地点をワークより適宜離間して設定し
、加工開始地点から加工終了地点までの経路途中に少な
くとも１つの帰還中継地点を設定し、加工器具は前記経
路で前述異常検知手段により異常を検知した際は加工作
業を中止するとともにそれまでの経路を逆戻りに辿り最
寄りの前記帰還中継地点より基準地点に帰還し、異常検
知の有無を問わず加工器具の基準地点への帰還をもって
次のワークに対する加工作業に移行するごとくしたこと
を特徴とし、加工作業中に異常が起きた場合加工器具が
安全且つ迅速に基準地点に帰還して次のワークに移行で
き、加工時間の長いワークにおける異常発生時にも生産
効率の低下を最小限に抑えることを目的とした、工業用
ロボットにおける制御方法を提供せんとするものである
。
この発明の詳細な説明に先立ち、この発明の１ｒ景とな
る工業用ロボットとじてのＭ Ｔ’４０ボットを含む生
産ラインより順次説明する。
る工業用ロボットとじてのＭ Ｔ’４０ボットを含む生
産ラインより順次説明する。
第１図において、１はループ状に形成した生産ラインを
祷成するローラコンベアで、多数の７＜レット２を間欠
的に循環移送し、該コンベア１の＋ｆｆｌ欠停止中に図
示しないワーク搬入場所で自動まｔコは手作業により未
溶接のワークＷをノ（レット２番と搭載し、ワーク搬入
場ｔｇｒより多送方向下流にお（１てローラコンベア１
の四部に配設した多聞ｆｆｊ ｊＦ３の溶接ロボット３
によりＩＩＮ次各７｛レット２１こ搭載の′ワークＷに
対する自動溶接を行い、さらに下流位置に設定したワー
ク搬出場所（図示せず）で溶接済みワークＷをパレット
２より取り出し、空パレット２は再び前記ワーク搬入場
所に戻るごとくなっている。４は前記溶接ロボット３０
手前の所定位置にパレット２を位置決め画定するための
ロック装置で、作動シリンダ４ａのロッド伸長作動によ
りロッド先端に形成した鍔付係合部材４ｂがパレット２
の側面に穿設した穴２ａに嵌入保合するとともに、鍔部
によりパレット２全体を対向側側面に配置したガイドロ
ーラ１ａに押し付けて、該パレットの位置決め固定を行
うごとくしである。
祷成するローラコンベアで、多数の７＜レット２を間欠
的に循環移送し、該コンベア１の＋ｆｆｌ欠停止中に図
示しないワーク搬入場所で自動まｔコは手作業により未
溶接のワークＷをノ（レット２番と搭載し、ワーク搬入
場ｔｇｒより多送方向下流にお（１てローラコンベア１
の四部に配設した多聞ｆｆｊ ｊＦ３の溶接ロボット３
によりＩＩＮ次各７｛レット２１こ搭載の′ワークＷに
対する自動溶接を行い、さらに下流位置に設定したワー
ク搬出場所（図示せず）で溶接済みワークＷをパレット
２より取り出し、空パレット２は再び前記ワーク搬入場
所に戻るごとくなっている。４は前記溶接ロボット３０
手前の所定位置にパレット２を位置決め画定するための
ロック装置で、作動シリンダ４ａのロッド伸長作動によ
りロッド先端に形成した鍔付係合部材４ｂがパレット２
の側面に穿設した穴２ａに嵌入保合するとともに、鍔部
によりパレット２全体を対向側側面に配置したガイドロ
ーラ１ａに押し付けて、該パレットの位置決め固定を行
うごとくしである。
また前記ロック装置４は、図示しないが係合部材４ｂが
パレット２に接触したことを検知するパレット有無検知
機能を備えている。
パレット２に接触したことを検知するパレット有無検知
機能を備えている。
前記多関節形溶接ロボット３は、最終制御軸３ａに加工
器具として溶接トーチ５（以下、トーチ５と呼称）を取
着し−ている。６は前記トーチ５の電極７等に電圧を印
加し電流を供給する１こめの電源装置、８は前記ローラ
コンベア１．浴接ロボット５、および電源装置６等を総
合的に制御するマイクロコンピュータ内蔵の制御手段、
９はＦｔｕ記制御手段８から導出したりモートコントロ
ールノ（ネルで、手動操作により各部の移動および作動
を速隔制御したり、ワークＷに対するティーチング操作
を行い、制御手段８内のメモリ（図示せず）にユーザプ
ログラムをインプットするものである。
器具として溶接トーチ５（以下、トーチ５と呼称）を取
着し−ている。６は前記トーチ５の電極７等に電圧を印
加し電流を供給する１こめの電源装置、８は前記ローラ
コンベア１．浴接ロボット５、および電源装置６等を総
合的に制御するマイクロコンピュータ内蔵の制御手段、
９はＦｔｕ記制御手段８から導出したりモートコントロ
ールノ（ネルで、手動操作により各部の移動および作動
を速隔制御したり、ワークＷに対するティーチング操作
を行い、制御手段８内のメモリ（図示せず）にユーザプ
ログラムをインプットするものである。
１０・１１は前記電源装置６に付設した電極供給ロール
と１対の竜極送栢ローラで、電極７は送給ローラ１１の
回転により供給ロール１０から引き出し、可撓性チュー
ブ１２（へ）を通ってトーチ５に送給し、トーチ５から
突出した先端が溶倣点となる。
と１対の竜極送栢ローラで、電極７は送給ローラ１１の
回転により供給ロール１０から引き出し、可撓性チュー
ブ１２（へ）を通ってトーチ５に送給し、トーチ５から
突出した先端が溶倣点となる。
１３ ・１４は電源値ｆｆ１６に内蔵した′電圧印加手
段と通電状態検出手段で、このうち゛電圧印加手段１３
は、溶接用電源１３ａ、センサ用電源１３ｂ、異常接近
検出用゛電源１３Ｃ１一端を電極７に接続して適時溶接
用電源１３ａとセンサ用゛屯源１３ｂのいずれかに選択
的に接続する切俟スイツｆ１３ａ、 −Ｑ−を前記トー
チ５の導体より成る外套５ａ （但し、該外套５ａは電
極７とは電気釣に絶縁）に接続して適時異常接近検出用
電源１３Ｃに接続する常開の開閉スイッチ１３６等から
成る。
段と通電状態検出手段で、このうち゛電圧印加手段１３
は、溶接用電源１３ａ、センサ用電源１３ｂ、異常接近
検出用゛電源１３Ｃ１一端を電極７に接続して適時溶接
用電源１３ａとセンサ用゛屯源１３ｂのいずれかに選択
的に接続する切俟スイツｆ１３ａ、 −Ｑ−を前記トー
チ５の導体より成る外套５ａ （但し、該外套５ａは電
極７とは電気釣に絶縁）に接続して適時異常接近検出用
電源１３Ｃに接続する常開の開閉スイッチ１３６等から
成る。
また前記通電状態検出手段１４は、それぞれ一端をセン
サ用電ａ！１３ｂおよび異常接近検出用電源１３Ｃに接
続し、他端をいずれも溶接用電源１３Ｈの反切換スイッ
チ１３ｄ側と共１こパレット２を介しワークＷに導通す
るローラコンベア１に接続したセンサ用と異常接近検出
用の通電状態検出回路１４ａ・１４ｂ、並びにそれぞれ
各通電状態検出回路１４ａ・ １４ｂにおける通電状態
の便化（電流、電圧またはこれら両者の変化）を検出信
号として入力し、前記制御手段１４に送信するセンサ用
と異常接近検出用の通゛屯状態検出出力回路１４ｅ・１
４ｄとから成る。
サ用電ａ！１３ｂおよび異常接近検出用電源１３Ｃに接
続し、他端をいずれも溶接用電源１３Ｈの反切換スイッ
チ１３ｄ側と共１こパレット２を介しワークＷに導通す
るローラコンベア１に接続したセンサ用と異常接近検出
用の通電状態検出回路１４ａ・１４ｂ、並びにそれぞれ
各通電状態検出回路１４ａ・ １４ｂにおける通電状態
の便化（電流、電圧またはこれら両者の変化）を検出信
号として入力し、前記制御手段１４に送信するセンサ用
と異常接近検出用の通゛屯状態検出出力回路１４ｅ・１
４ｄとから成る。
しかして、トーチ５より突出する電極７をセンサとして
ワークＷの溶接線を探るセンシング時、ティーチング時
、ティーチングして得られたプログラムに従いトーチ５
の姿勢・移動速度・溶接条件等を確かめるテスト時、手
動でトーチ５等を移動させる時、および自動ｍ接峙等俗
接ロボット３のあらゆる操作中、常に開閉スイッチ１３
ｅを閉じて前記外套５ａに検出用電圧（これをよナンサ
用電圧と同じレベルの高電圧低゛亀流である）を印ｈμ
しておき、異常接近検出用電源１３ｃ、囲閉スイッチ１
３ｅ２通電状態、検出回路１４ｂ、通′屯状態検出出以
下、前述溶接ロボット３がローラコンベア１との協働に
より多数のワークＷを順次目動溶接する場合につき、第
２図のフローチャートを参照しながら説明する。
ワークＷの溶接線を探るセンシング時、ティーチング時
、ティーチングして得られたプログラムに従いトーチ５
の姿勢・移動速度・溶接条件等を確かめるテスト時、手
動でトーチ５等を移動させる時、および自動ｍ接峙等俗
接ロボット３のあらゆる操作中、常に開閉スイッチ１３
ｅを閉じて前記外套５ａに検出用電圧（これをよナンサ
用電圧と同じレベルの高電圧低゛亀流である）を印ｈμ
しておき、異常接近検出用電源１３ｃ、囲閉スイッチ１
３ｅ２通電状態、検出回路１４ｂ、通′屯状態検出出以
下、前述溶接ロボット３がローラコンベア１との協働に
より多数のワークＷを順次目動溶接する場合につき、第
２図のフローチャートを参照しながら説明する。
ワークＷは同種類のもので、第１図にがすように、溶接
開始地点Ｐｓ、地点Ｐ】・Ｐ２・Ｐｓ・Ｐ４・Ｐｓ・Ｐ
ｅ・Ｐｔ、および溶接終了地点Ｐｅを績ぶ ジグザグ状
開先溶接線番と沿って自！４！ｌ溶接するものとする。
開始地点Ｐｓ、地点Ｐ】・Ｐ２・Ｐｓ・Ｐ４・Ｐｓ・Ｐ
ｅ・Ｐｔ、および溶接終了地点Ｐｅを績ぶ ジグザグ状
開先溶接線番と沿って自！４！ｌ溶接するものとする。
また前記制御手段８に内蔵したマイクロコンピュータに
は、ローラコンベア１上のワークＷ、％さ位置より適宜
上方に設定した基準地点ＰＯよりｏｔｌｔｊ己各地点Ｐ
８・Ｐｓ〜Ｐ７・Ｐ’ｅを経て再び４準地点ＰＯに戻る
経路、谷地点におけるトーチ５の姿勢＠Ｍ接条件・溶接
速度、並びにバックトラッキング時に前記基準地点１′
０へ帰還し得る帰還地点として溶接開始地点Ｐ８および
地点Ｐ２・Ｐ４・ｐｓ （尚、地点Ｐ２・Ｐ４・Ｐｅは
帰還中継地点Ｐｉと総称する）等のユーザプログラムを
インプットしてあり、該マイクロコンピュータをオート
モードとして能動化し、それに応じてｉｊｄ述のプログ
ラムを１ステツプずつ指令情報として出力する。尚、前
記帰還地点Ｐ２・Ｐ４・Ｐｅはほぼ等間隔でしかもテイ
ンチング時に目視により基準地点ＰＯへ直線状に帰還し
ても何の障害もなく安全であることを確認しであるもの
とする。
は、ローラコンベア１上のワークＷ、％さ位置より適宜
上方に設定した基準地点ＰＯよりｏｔｌｔｊ己各地点Ｐ
８・Ｐｓ〜Ｐ７・Ｐ’ｅを経て再び４準地点ＰＯに戻る
経路、谷地点におけるトーチ５の姿勢＠Ｍ接条件・溶接
速度、並びにバックトラッキング時に前記基準地点１′
０へ帰還し得る帰還地点として溶接開始地点Ｐ８および
地点Ｐ２・Ｐ４・ｐｓ （尚、地点Ｐ２・Ｐ４・Ｐｅは
帰還中継地点Ｐｉと総称する）等のユーザプログラムを
インプットしてあり、該マイクロコンピュータをオート
モードとして能動化し、それに応じてｉｊｄ述のプログ
ラムを１ステツプずつ指令情報として出力する。尚、前
記帰還地点Ｐ２・Ｐ４・Ｐｅはほぼ等間隔でしかもテイ
ンチング時に目視により基準地点ＰＯへ直線状に帰還し
ても何の障害もなく安全であることを確認しであるもの
とする。
さらに、ローラコンベア１の初期状態としては既に未溶
接ワークＷを搭載した最初のパレット２が溶接ロボット
３の手前に配置され、ロック装置４によりパレット２お
よびワークＷを位置決め固定しであるものとする。
接ワークＷを搭載した最初のパレット２が溶接ロボット
３の手前に配置され、ロック装置４によりパレット２お
よびワークＷを位置決め固定しであるものとする。
以下、自動溶接のモードにおけるステップを逐次説明す
る。
る。
（１）先ず、プログラムに溶接指令情報が含まれている
か否か判断する。
か否か判断する。
（２）含まれていれば、切換スイッチ１３ｄを溶接用電
源１３ａに切換える操作を指令する。
源１３ａに切換える操作を指令する。
■トーチ５が基準地点１’ｏ ｋこ位置してもＡる力ｓ
’！ｔｉｌｌする。
’！ｔｉｌｌする。
■位置していなければ、トーチ５を基Ｉ衷地点ＰＯに位
置決めする操作を指令する。
置決めする操作を指令する。
（５） ｒｙ−りＷ カ所定位ｔｌｔ、Ｅ＊１３？ｌＬ
すｎテｌ、）；６カＮ半り〜ｉする。前記ロック装置４
國おける作動シリンダ４ａのロッド伸長状態および保合
部材４ｂのノくレット接触検知をもって［ＹＥＳ Ｊと
半ＩＪ断する。
すｎテｌ、）；６カＮ半り〜ｉする。前記ロック装置４
國おける作動シリンダ４ａのロッド伸長状態および保合
部材４ｂのノくレット接触検知をもって［ＹＥＳ Ｊと
半ＩＪ断する。
（６）トーチ５を溶接開始地点Ｐ−と位置決？りする操
「「を指令する。
「「を指令する。
（７）次いで溶接作業の実行を指令する。これによりト
ーチ５はＰｓ −＋ Ｐｉ −＋Ｐｚ ４Ｐ３−＋Ｐ４
−＋ Ｉ’ｓ −＋ Ｐｅ ４Ｐ７−＊Ｐｅの溶接縁に
沿って自動ｉａ接を行う。
ーチ５はＰｓ −＋ Ｐｉ −＋Ｐｚ ４Ｐ３−＋Ｐ４
−＋ Ｉ’ｓ −＋ Ｐｅ ４Ｐ７−＊Ｐｅの溶接縁に
沿って自動ｉａ接を行う。
（ａｌ Ｍ”ｄ記溶接作業の実行途中で、トーチ５の単
位移動量（きざみ量）毎に！ＡＩδ検知力）半１ｉする
。自ＩＦＭ己通電状態検出出力回路１４ｄカ・ら「通電
」１凸号力；無ければ［ＮＯＪと判断する。
位移動量（きざみ量）毎に！ＡＩδ検知力）半１ｉする
。自ＩＦＭ己通電状態検出出力回路１４ｄカ・ら「通電
」１凸号力；無ければ［ＮＯＪと判断する。
（９）続いて、トーチ５が溶接開始地点Ｐｅに到達した
か判断する。「ＹＥｓＪであれば、溶接作業の停止を指
令する。これにより前記切換スイッチ１３ｄはセンサ用
電源１３ｂに切換えられ、また送給ローラ１１の回転停
止により電極７の送給が停止する。
か判断する。「ＹＥｓＪであれば、溶接作業の停止を指
令する。これにより前記切換スイッチ１３ｄはセンサ用
電源１３ｂに切換えられ、また送給ローラ１１の回転停
止により電極７の送給が停止する。
（１０）次いで、トーチ５の溶接終了地ＱＰｅから基準
地点Ｐｏへの復帰移動を指令する。
地点Ｐｏへの復帰移動を指令する。
（１１） パレット２の解放を指令する。これにより、
ロック装置４は作動シリンダ４ａのロッド短縮作動によ
ってパレット２の位置決め固定を解除する。
ロック装置４は作動シリンダ４ａのロッド短縮作動によ
ってパレット２の位置決め固定を解除する。
（１２） Ｍいてコンベア１の１ピツチ駆動を指令する
。
。
これによりローラコンベア１は１ピツチＩ！ｉＫ！ｖＩ
を行い、溶接済みワークＷを搭載せるパレット２が溶接
ロボット３の手ｉｉ１より去り、新たに禾ｌ′ｉ！接ワ
ークＷを搭載したパレット２が溶接ロボット３の手前に
到達し、順次作動としぞ再びロック装置４が作動し、該
パレット２を位ｔ６決め固定する。
を行い、溶接済みワークＷを搭載せるパレット２が溶接
ロボット３の手ｉｉ１より去り、新たに禾ｌ′ｉ！接ワ
ークＷを搭載したパレット２が溶接ロボット３の手前に
到達し、順次作動としぞ再びロック装置４が作動し、該
パレット２を位ｔ６決め固定する。
（１３）次のワークＷに移行するか判断する。１ＹＥｓ
Ｊであれば、前記ステップ（１）・（９間に戻り、順次
ワークＷの自動溶接を行う、 もし、第１図に示すように、ワークＷのｍ接線途中、例
えば地点Ｐ６・１７間に異帛突起ｔかあり、自動溶接中
にトーチ５の外套５ａが藤異Ｍ突起ｔに極（接近すると
、両者間が通電しで放電し、通電状態検出出力回路１４
ｄから「通電」の信号ケ発するため、前記ステップ■の
判ａＩは［ＹＥｓＪとなム（１４）従って、溶接作業中
止を指令する。これによりトーチ５は異常発生地点ｐｔ
で停止するとともに、切換スイッチ１３ｄはセンサ用％
諒１３ｂに切捩えられ、さらに送給ローラ１１の回転停
止に伴い電動７の送給も停止する。
Ｊであれば、前記ステップ（１）・（９間に戻り、順次
ワークＷの自動溶接を行う、 もし、第１図に示すように、ワークＷのｍ接線途中、例
えば地点Ｐ６・１７間に異帛突起ｔかあり、自動溶接中
にトーチ５の外套５ａが藤異Ｍ突起ｔに極（接近すると
、両者間が通電しで放電し、通電状態検出出力回路１４
ｄから「通電」の信号ケ発するため、前記ステップ■の
判ａＩは［ＹＥｓＪとなム（１４）従って、溶接作業中
止を指令する。これによりトーチ５は異常発生地点ｐｔ
で停止するとともに、切換スイッチ１３ｄはセンサ用％
諒１３ｂに切捩えられ、さらに送給ローラ１１の回転停
止に伴い電動７の送給も停止する。
（１５）次いでトーチ５に対しバックトラッキングを指
令する。Ｃれにより１・−チ５は第１図にボすように異
常発生地点Ｐｔからそれまでに通過してきた経路を逆戻
りに辿る。
令する。Ｃれにより１・−チ５は第１図にボすように異
常発生地点Ｐｔからそれまでに通過してきた経路を逆戻
りに辿る。
（１６） トーチ５が溶接開始地点Ｐｓまｔコは帰還中
框地点Ｐ１に到達したか判断する。例えはトープ２５が
最寄りの帰還地点Ｐ６に到ｓ’ｌｉして１−ＹＥＳｊと
判Ｗ１する。
框地点Ｐ１に到達したか判断する。例えはトープ２５が
最寄りの帰還地点Ｐ６に到ｓ’ｌｉして１−ＹＥＳｊと
判Ｗ１する。
（１７）トーチ５に対して基準地点ＰυへのｉＪｉ九Ｊ
４多動を指令する。こｎによりトーチ５は削記帰逸地点
ｒ６から直線的に基準地点Ｐｏに復帰移動する。そして
このステップ（１７）は前記ステップ（ｉｏ）・（１１
）間に続く。
４多動を指令する。こｎによりトーチ５は削記帰逸地点
ｒ６から直線的に基準地点Ｐｏに復帰移動する。そして
このステップ（１７）は前記ステップ（ｉｏ）・（１１
）間に続く。
尚、プログラムを多少変更すれば、前述ステップ（１７
）において、地点Ｐ６−からＰａへの帰還途中でトーチ
５が障害物に接近した際はその地点から迎戻りして地点
Ｐ６から次の最寄りの帰還地点Ｐ４から基準地点ＰＯへ
帰還するようにすることもでさる。
）において、地点Ｐ６−からＰａへの帰還途中でトーチ
５が障害物に接近した際はその地点から迎戻りして地点
Ｐ６から次の最寄りの帰還地点Ｐ４から基準地点ＰＯへ
帰還するようにすることもでさる。
また、前述実施例において、１？ｊ接ロボツト３の具備
する異常検知手段は、ワークＷの異常突起にトーチ外套
が近接した際に「異′１ｔ」として検知するものとした
が、アーク電流の異常をもってワーク開先の不良を検知
する手段やテレビカメラによりワークの異常を検知する
手段等、他の異゛ｌシ棟却手段を用いても同様に実施で
きる。
する異常検知手段は、ワークＷの異常突起にトーチ外套
が近接した際に「異′１ｔ」として検知するものとした
が、アーク電流の異常をもってワーク開先の不良を検知
する手段やテレビカメラによりワークの異常を検知する
手段等、他の異゛ｌシ棟却手段を用いても同様に実施で
きる。
サラに、前述実施例ではローラコンベア１によってワー
クＷを搬送し、ローラコンベア１の間欠停止毎に順次ワ
ークＷに対する自動浴接を行うようにしたが、個々のワ
ークの溶接時間が長い複数個のワークを１０ツトとして
作業台にｑＡｔｔｔして処理する際も本発明の制御方法
が有効的に適用できろ。
クＷを搬送し、ローラコンベア１の間欠停止毎に順次ワ
ークＷに対する自動浴接を行うようにしたが、個々のワ
ークの溶接時間が長い複数個のワークを１０ツトとして
作業台にｑＡｔｔｔして処理する際も本発明の制御方法
が有効的に適用できろ。
以上詳述せるごとく、本発明の制御方法によれば、加工
器具が待機し、また加工終了後帰還する基準地点を設定
し、ワークの加工終了地点から加工終了地点までの経路
途中に少なくとも１つの帰還中継地点を設定したため、
たとえそのワークの加工時間が長（しかも加工終了地点
間際に異常が発生したとしてもバックトラッキング操作
において異常発生地点に最も近い帰還中継地点から迅速
に基準地点に復帰移動でき、異常発生に伴う生産効率の
低下を最小限に抑え、そのままロボットの稼動を続行さ
せることができる。
器具が待機し、また加工終了後帰還する基準地点を設定
し、ワークの加工終了地点から加工終了地点までの経路
途中に少なくとも１つの帰還中継地点を設定したため、
たとえそのワークの加工時間が長（しかも加工終了地点
間際に異常が発生したとしてもバックトラッキング操作
において異常発生地点に最も近い帰還中継地点から迅速
に基準地点に復帰移動でき、異常発生に伴う生産効率の
低下を最小限に抑え、そのままロボットの稼動を続行さ
せることができる。
第１図は本発明の制御方法を実施する１例としての生産
ラインを含む浴接ロボットの概略平面図、第２図は第１
図の溶接ロボットに採用する制御フローチャートである
。 図中、１はローラコンベア、２はパレット、３は溶接ロ
ボット、４はロック装置、５はトーチ、５ａは外套、６
は電源装置、 ７は電極、８は制御手段、Ｗはワーク、
ＰＯは基準地点、Ｐｓは溶接開始地点、Ｐｅは溶接終了
地点、Ｐｉは帰還中継地点ｔは異常突起、Ｐｔは異常発
生地点である。 出願人 新明和工業株式会社
ラインを含む浴接ロボットの概略平面図、第２図は第１
図の溶接ロボットに採用する制御フローチャートである
。 図中、１はローラコンベア、２はパレット、３は溶接ロ
ボット、４はロック装置、５はトーチ、５ａは外套、６
は電源装置、 ７は電極、８は制御手段、Ｗはワーク、
ＰＯは基準地点、Ｐｓは溶接開始地点、Ｐｅは溶接終了
地点、Ｐｉは帰還中継地点ｔは異常突起、Ｐｔは異常発
生地点である。 出願人 新明和工業株式会社
Claims (1)
- ωワーク自体および／またはティーチングミスに関連し
た異常を検知する異常検知手段を備え、ワークと加工器
具とを適宜制御手段によって相対的に位置制御しながら
複数個のワークを順次自動加工するごとくした工業用ロ
ボットにおいて、前記加工器具が待機し、また加工終了
後帰還する基準地点をワークより適宜離間して設定し、
加工開始地点から加工終了地点までの経路途中に少なく
とも１つの帰還中継地点を設定し、前記加工器具は前記
経路で前記異常検知手段により異常を検知した際は加工
作業を中止するとともにそれまでの経路を逆戻りに辿り
最寄りの前記帰還中継地点より前記基準地点に帰還し、
異常検知の有無を問わず加工器具の基準地点への帰還を
もって次のワークに対する加工作業に移行するごとくし
たことを特徴とする、工業用ロボットにおける制御方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21151683A JPS60104638A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21151683A JPS60104638A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60104638A true JPS60104638A (ja) | 1985-06-10 |
| JPH033545B2 JPH033545B2 (ja) | 1991-01-18 |
Family
ID=16607204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21151683A Granted JPS60104638A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60104638A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015203938A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社Ihi | 自律航走体の異常時帰還用制御方法、及び、該異常時帰還用制御方法の実施に用いる自律航走体 |
| CN111390916A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-07-10 | 北京如影智能科技有限公司 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
-
1983
- 1983-11-09 JP JP21151683A patent/JPS60104638A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015203938A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社Ihi | 自律航走体の異常時帰還用制御方法、及び、該異常時帰還用制御方法の実施に用いる自律航走体 |
| CN111390916A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-07-10 | 北京如影智能科技有限公司 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
| CN111390916B (zh) * | 2020-04-24 | 2022-05-27 | 北京如影智能科技有限公司 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH033545B2 (ja) | 1991-01-18 |
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