JP2015203938A - 自律航走体の異常時帰還用制御方法、及び、該異常時帰還用制御方法の実施に用いる自律航走体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自律航走体1の航走開始地点Sから終着点までのウェイポイント経路CW上に、予め、異常時帰還用ウェイポイントK1〜K9を設定し、それぞれの場所を辿ることでウェイポイント経路CWに対し近道をして終着点に至る異常時帰還用ウェイポイント経路CKを設定しておく。ウェイポイント経路CWを航走中の自律航走体1にて、搭載機器に異常が発生した場合は、自律航走体1を、ウェイポイント経路CWに沿って直近に到達した異常時帰還用ウェイポイントK2と、次に到達する異常時帰還用ウェイポイントK1のいずれか近い方まで航走させ、その後、異常時帰還用ウェイポイント経路CKに沿って終着点まで帰還させる。
【選択図】図2
Description
Claims (4)
- 自律航走体の航走開始地点から終着点までに、場所と辿る順序が設定された複数のウェイポイントを設定して、該各ウェイポイントの場所を設定された順序通りに辿ることで自律航走体を航走開始地点から終着点まで航走させるためのウェイポイント経路上の複数個所に、予め、場所と辿る順序が設定された複数の異常時帰還用ウェイポイントを設定すると共に、該各異常時帰還用ウェイポイントの場所を設定された順序通りに辿ることで前記ウェイポイント経路に対し近道をして前記終着点に至る異常時帰還用ウェイポイント経路を設定し、
前記ウェイポイント経路に沿って航走中の自律航走体に異常が発生すると、
該自律航走体を、異常発生時点の位置からウェイポイント経路に沿って最も近い異常時帰還用ウェイポイントに向けて航走させ、該異常時帰還用ウェイポイントから、その下流側の異常時帰還用ウェイポイント経路を辿って前記終着点に帰還させること
を特徴とする自律航走体の異常時帰還用制御方法。 - ウェイポイント経路に沿って航走中の自律航走体に異常が発生した時点で、該自律航走体が、ウェイポイント経路上の複数個所に設定された異常時帰還用ウェイポイントのいずれにも到達していない場合は、自律航走体を、異常発生時点の位置からウェイポイント経路に沿って最も近い異常時帰還用ウェイポイントに向けて航走させてから異常時帰還用ウェイポイント経路を通って終着点に帰還させることに代えて、自律航走体を、ウェイポイント経路を逆に辿って航走開始地点まで帰還させるようにする
請求項1記載の自律航走体の異常時帰還用制御方法。 - ウェイポイント経路上の複数個所に設定する各異常時帰還用ウェイポイントは、ウェイポイント経路のウェイポイントのうちのいずれかと同じ場所に設定する
請求項1又は2記載の自律航走体の異常時帰還用制御方法。 - 機体に、推進装置と、操舵装置と、該推進装置及び操舵装置に指令を与える航走制御装置とを備えた自律航走体であって、
前記航走制御装置は、ウェイポイント設定記憶部と、異常時帰還用ウェイポイント設定記憶部を備えると共に、搭載機器の異常を検出するための異常検出手段が接続してあり、
前記ウェイポイント設定記憶部は、航走開始地点から終着点まで自律航走体を辿らせるべき経路上の中間地点ごとに設定した複数のウェイポイントについて、場所と辿る順序が記憶してあり、
前記異常時帰還用ウェイポイント設定記憶部は、前記ウェイポイントにより設定されるウェイポイント経路上の複数個所に設定した複数の異常時帰還用ウェイポイントについて、場所と辿る順序が記憶してあり、
更に、前記航走制御装置は、
前記ウェイポイント設定記憶部に記憶された各ウェイポイントの場所を、設定された辿る順序にしたがって順次結んだウェイポイント経路に沿って航走を行うためのウェイポイント制御機能と、
前記異常検出手段からの異常検出信号の入力により搭載機器の異常が検出されると、異常発生時点の位置から前記ウェイポイント設定記憶部に記憶された各異常時帰還用ウェイポイントのうちで前記ウェイポイント経路に沿って最も近い異常時帰還用ウェイポイントに向かい、該異常時帰還用ウェイポイントから、異常時帰還用ウェイポイント経路に沿って前記終着点に向かうように航走を行うための異常時帰還用ウェイポイント制御機能とを備えるものとした構成
を有することを特徴とする自律航走体。
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