JP2015217882A - 水中航走体の浮上位置選定方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)請求項1に示した構成を有する水中航走体の浮上位置選定方法では、水中航走体を浮上させるときに、浮上予定位置について浮遊物の有無を予め調査して、浮遊物の検出されない浮上予定位置を水中航走体の実際の浮上位置として選定することができる。
(2)したがって、水中航走体は、浮遊物と接触する虞が生じない好適な浮上位置を自律的に選択して、水面への浮上を実施することができる。
(3)請求項3に示した構成を有する水中航走体の浮上位置選定装置では、前記(1)(2)と同様の効果を得ることができる。
Claims (3)
- 水中航走体に設けたソーナーにより、水中航走体の浮上予定位置の水面と、該浮上予定位置の周辺領域の水面をスキャンし、
浮上位置制御器による浮上位置選定処理として、
前記スキャンによる前記浮上予定位置の水面、及び、前記周辺領域の水面の検出結果を、水中航走体の位置及び姿勢の情報を基に、前記浮上予定位置の水面深度、及び、前記周辺領域の水面深度に変換し、
次に、前記浮上予定位置の水面深度、及び、前記周辺領域の水面深度について、時間平均処理と平面空間平均処理を行い、
次いで、前記周辺領域の水面深度の平均処理の結果が、予め深度のプラス側に設定した或る閾値よりも大となるという条件、前記浮上予定位置の水面深度の平均処理の結果が、予め深度のプラス側に設定した別の或る閾値よりも大となるという条件、及び、前記浮上予定位置の水面深度の平均処理の結果から、前記周辺領域の水面深度の平均処理の結果を引いた値が、予め設定した更に別の或る閾値よりも大となるという条件のいずれも満たさない場合に、前記浮上予定位置を、水中航走体の実際の浮上位置として選定すること
を特徴とする水中航走体の浮上位置選定方法。 - 浮上予定位置設定記憶部に、複数の浮上予定位置を、その優先順位と共に予め設定しておき、
浮上位置制御器は、前記浮上予定位置設定記憶部に設定されている優先順位が第1位の浮上予定位置について、浮上位置選定処理を行って、周辺領域の水面深度の平均処理の結果が、予め深度のプラス側に設定した或る閾値よりも大となるという条件、浮上予定位置の水面深度の平均処理の結果が、予め深度のプラス側に設定した別の或る閾値よりも大となるという条件、又は、前記浮上予定位置の水面深度の平均処理の結果から、前記周辺領域の水面深度の平均処理の結果を引いた値が、予め設定した更に別の或る閾値よりも大となるという条件のいずれかが満たされると、該所定優先順位の浮上予定位置は、水中航走体の実際の浮上位置として不適格であると判断し、
その後、前記浮上予定位置設定記憶部に設定されている優先順位に従って順次下位の浮上予定位置を呼び出して、浮上位置選定処理を行うようにする
請求項1記載の水中航走体の浮上位置選定方法。 - 水面をスキャンするためのソーナーを有する水中航走体に、浮上位置制御器を備え、
前記浮上位置制御器は、
前記ソーナーのスキャンによる前記浮上予定位置の水面、及び、前記周辺領域の水面の検出結果を、水中航走体の位置及び姿勢の情報を基に、前記浮上予定位置の水面深度、及び、前記周辺領域の水面深度に変換する機能と、
前記浮上予定位置の水面深度、及び、前記周辺領域の水面深度について、時間平均処理と平面空間平均処理を行う機能と、
前記周辺領域の水面深度の平均処理の結果が、予め深度のプラス側に設定した或る閾値よりも大となるという条件、前記浮上予定位置の水面深度の平均処理の結果が、予め深度のプラス側に設定した別の或る閾値よりも大となるという条件、及び、前記浮上予定位置の水面深度の平均処理の結果から、前記周辺領域の水面深度の平均処理の結果を引いた値が、予め設定した更に別の或る閾値よりも大となるという条件のいずれも満たさない場合に、前記浮上予定位置を、水中航走体の実際の浮上位置として選定する機能を備えるものとした構成を有すること
を特徴とする水中航走体の浮上位置選定装置。
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