JP5288467B2 - 無人潜航体 - Google Patents
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Description
かかる無人潜航艇(UUV)は、例えば、非特許文献1に開示されている。
そのため、この装置は、図3に示すように、自律型無人潜水機50と水中ステーション51との間に、水中を航走する潜水機50を捕捉する捕捉手段を設け、この捕捉手段を、先端にフックを有する捕捉アーム52と、この捕捉アーム52のフックを引っ掛けて結合位置に案内する捕捉位置決め装置53とで構成し、この潜水機50と水中ステーション51との間に、捕捉位置決め装置53で位置決めした潜水機50を水中ステーション51とドッキングさせる固定装置54とコネクタ55とを設けることにより、潜水機50が自律して水中ステーション51とドッキングするとともにエネルギー補給やデータ交換等を行うものである。
なおこの図において、56は超音波発信器、57は捕捉部材、58は測位ソナー、59は自律制御装置である。
そのため、この装置は、図4に示すように、AUV60の前方および後方であって且つ上下左右方向にそれぞれ舵61〜64を設け、この舵61〜64を制御するにあたり、AUV60の方位制御および針路制御を同時に行うようにしたものである。
前後に舵61〜64を設けることにより、潮流の影響を船体前後で等しく受けることになるから、方位が傾き難い。またこのようにすれば、AUV60の方位を保持しつつ針路を変えるか或いは維持するようにできるので、AUV60の音響ソナー67のビーム方向を常に所望の方向に向けることができ、撮像画像の精度を向上できる。
そのため、このシステムは、図5に示すように、親結合部73を有し、水中を自律航行する親潜水機71と、子結合部74を有し、親潜水機71から分離して水中を自律航行する子潜水機72とを具備するものである。
親潜水機71は、子潜水機72から送信される接続準備信号に応答して、所定の速度、方位、深度で航行する。子潜水機72は、接続準備信号を親潜水機71に送信し、所定の速度、方位、深度で航行する親潜水機71の親結合部73に対し、子結合部74を押し付けて、子結合部74と親結合部73とを着脱可能に接続する。
所定の水深において所定周波数の音波又は電磁波を自動発信する自励発信器と、を備えたことを特徴とする無人潜航体が提供される。
「所定周波数の音波」は、パッシブソナーにより探知しやすい発信周波数であり、かつ十分な受信レベルを確保できる音波の強さであるのがよい。なお、音波の代わりに、或いは併用して、レーザー光、赤外線、等の電磁波を用いてもよい。また、自動発信する音波又は電磁波の発信周波数を発信器16b毎に変え、敵潜水艦1を識別できるようにしてもよい。
「所定の信号」は、上述した発信器16bの周波数や、自艦(潜水艦又は艦艇)のアクティブソナーの発信音と識別可能であり、かつ特定した自爆装置18のみが作動するように、暗号化された信号であるのが好ましい。
従ってこの段階で、敵潜水艦により本発明の無人潜航体が発見される可能性は低い。
この場合、発信器16bの発信後に敵潜水艦1が自励発信器16の存在を知っても、自励発信器16を除去するためには、一旦、浮上、点検する必要があり、交戦中の除去は不可能なため、所定周波数の音波又は電磁波を無人潜航体10から発信しつづけることになる。
従って、この段階で、パッシブソナーにより潜航中の敵潜水艦1を、自艦の存在と位置を示すリスクなしに探知することができる。
10 無人潜航体、11 本体、12 自動操舵装置、
12a 水深計、12b ソナー、
12c 推進スラスタ、12d 昇降スラスタ、
14 密着装置、16 自励発信器、
16a 圧力スイッチ、16b 発信器、
18 自爆装置、18a 受信器、18b 爆薬
Claims (5)
- 敵潜水艦の水面下部分に密着し密着状態を維持する密着装置と、
所定の水深において所定周波数の音波又は電磁波を自動発信する自励発信器と、を備えたことを特徴とする無人潜航体。 - 潜水して航行し浮上中の敵潜水艦に接近する自動操舵装置と、
所定の信号を受信し自爆する自爆装置と、を備えたことを特徴とする請求項1に記載の無人潜航体。 - 前記自動操舵装置は、水深を検出する水深計と、浮上中の敵潜水艦を検出するソナーと、敵潜水艦に向かって本体を前後進させる推進スラスタと、敵潜水艦に向かって本体を昇降させる昇降スラスタと、を備え、
潜水して航行し、前記敵潜水艦の船底または船底近傍の側面に密着する、ことを特徴とする請求項2に記載の無人潜航体。 - 前記密着装置は、電磁石による吸着装置、吸引による吸引装置、又は船底または船底近傍の側面に機械的に係止する係止装置である、ことを特徴とする請求項1に記載の無人潜航体。
- 前記自励発信器は、前記所定の水深で作動する圧力検出器を備える、ことを特徴とする請求項1に記載の無人潜航体。
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