JP4585367B2 - 親子式自律型潜水機システム及び自律型潜水機の接続方法 - Google Patents
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Description
子結合部(21)は、誘導コーン(116)の内側面に沿って親結合部(11)に押し付けられて雌型嵌合部(115)に嵌め込まれる。
図1は、本発明による親子式自律型無人潜水機のドッキング状態における構成図である。図1を参照して、親機AUV1は、親結合部11と、親充電用接続部12と、親音響信号伝送装置13と、親音響トランスポンダ14と、ガイド15と、推進器16とを具備する。又、親機AUV1は、図2に示されるような制御システム10を具備し、自律航行、海洋観測、子機AUV2とのドッキング及び子機AUV2への充電処理を実行する。
図面を参照して、本発明による親子式自律型潜水機システムの実施の形態における動作が説明される。
2:子機AUV
11:親結合部
12:親充電用接続部
13:親音響信号伝送装置
14:親音響トランスポンダ
15:ガイド
16:推進器
21:子結合部
22:子充電用接続部
23:子音響信号伝送装置
24:子音響トランスポンダ
25:音響ホーミングソーナ
26:垂直スラスタ
27:前後スラスタ
Claims (8)
- 親結合部を有し、水中を自律航行する親潜水機と、
子結合部を有し、前記親潜水機から分離して水中を自律航行する子潜水機とを具備し、
前記親潜水機は、前記子潜水機から送信される接続準備信号に応答して、親音響トランスポンダから信号を送信しつつ所定の速度、方位、深度で航行し、
前記子潜水機は、前記親音響トランスポンダからの信号をホーミングすることで、前記所定の速度、方位、深度で航行する前記親潜水機の後方から、前記方位と同一方向に航走して前記親潜水機に接近し、前記親潜水機に設けられたガイドによって前記親結合部と前記子結合部の位置が一致するように誘導され、前記親結合部に対し、前記子結合部を押し付けて、前記子結合部と前記親結合部とを着脱可能に接続し、
前記親潜水機は、前記ガイドに設けられた接触センサで検出した接触情報を前記子潜水機に通知し、
前記子潜水機は、前記接触情報に基づいて前記親潜水機との相対位置を検出する
親子式自律型潜水機システム。 - 請求項1に記載の親子式自律型潜水機システムにおいて、
前記親潜水機から分離した子潜水機は、前記親潜水機に対し自身の位置を示す子位置情報を送信し、
前記親潜水機は前記子位置情報に基づき前記子潜水機を追尾する
親子式自律型潜水機システム。 - 請求項1又は2に記載の親子式自律型潜水機システムにおいて、
前記親潜水機は、親充電用接続部を更に備え、
前記子潜水機は、子充電用接続部を更に備え、
前記子充電用接続部は、前記子結合部と前記親結合部とが接続するとき、前記親充電用接続部に当接する位置に設けられ、
前記親潜水機は、前記当接する前記親充電用接続部と前記子充電用接続部とを介して、前記子潜水機に対し電力を供給する
親子式自律型潜水機システム。 - 請求項1から3いずれか1項に記載の親子式自律型潜水機システムにおいて、
前記親結合部は、前記親潜水機の底部に設けられ、
前記子結合部は、前記子潜水機の上部に設けられ、
前記子潜水機は上昇して、前記子結合部を前記親結合部に押し付け、前記子結合部と前記親結合部とを嵌合させる
親子式自律型潜水機システム。 - 請求項4に記載の親子式自律型潜水機システムにおいて、
前記親潜水機は、自身の位置を示す親位置情報を前記子潜水機に対し出力し、
前記子潜水機は、前記親位置情報に応答して、所定の位置にホーミングし、前記所定の位置から上昇して、前記子結合部を前記親結合部に押し付け、前記子結合部と前記親結合部とを嵌合させる
親子式自律型潜水機システム。 - 請求項1から5いずれか1項に記載の親子式自律型潜水機システムにおいて、
前記親結合部は、誘導コーンと雌型嵌合部とを有し、
前記子結合部は、前記誘導コーンの内側面に沿って前記親結合部に押し付けられて前記雌型嵌合部に嵌め込まれる
親子式自律型潜水機システム。 - 子潜水機が、自律航行する親潜水機から離脱して水中を自律航行するステップと、
前記親潜水機が前記子潜水機の位置を監視するステップと、
前記親潜水機が前記子潜水機を追尾するステップと、
前記子潜水機が前記親潜水機に対し、接続準備信号を送信するステップと、
前記親潜水機が前記接続準備信号に応答して、親音響トランスポンダから信号を送信しつつ所定の速度、方位、深度で航行するステップと、
前記子潜水機が、前記親音響トランスポンダからの信号をホーミングすることで、前記所定の速度、方位、深度で航行する前記親潜水機の後方から、前記方位と同一方向に航走して前記親潜水機に接近するステップと、
前記子潜水機が、前記親潜水機に設けられたガイドによって前記親結合部と前記子結合部の位置が一致するように誘導され、前記親結合部に対し、前記子結合部を押し付けて、前記子結合部と前記親結合部とを着脱可能に接続するステップと
を具備し、
前記接続するステップは、前記ガイドに設けられた接触センサで検出した接触情報を前記子潜水機に通知するステップと、
前記子潜水機が、前記接触情報に基づいて前記親潜水機との相対位置を検出するステップと
を備える
自律型潜水機の接続方法。 - 請求項7に記載の自律型潜水機の接続方法において、
前記子結合部と前記親結合部とを介して前記親潜水機が前記子潜水機に対し電力を供給するステップを更に具備する
自律型潜水機の接続方法。
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