KR101307454B1 - 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템 및 방법 - Google Patents
초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템 및 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR101307454B1 KR101307454B1 KR1020130077723A KR20130077723A KR101307454B1 KR 101307454 B1 KR101307454 B1 KR 101307454B1 KR 1020130077723 A KR1020130077723 A KR 1020130077723A KR 20130077723 A KR20130077723 A KR 20130077723A KR 101307454 B1 KR101307454 B1 KR 101307454B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- unmanned submersible
- transducer
- ultrasonic
- bus bar
- response signal
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
- G01S15/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S15/60—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/66—Sonar tracking systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
- G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템은 지향성(directional)의 특정 각도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출하는 트랜스듀서가 구비된 모선; 및 상기 트랜스듀서에서 송출된 초음파 신호를 수신하여 응답 신호를 송출하는 트랜스폰더가 구비된 무인잠수정;을 포함하고, 상기 트랜스듀서는 상기 무인잠수정의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 상기 무인잠수정으로 초음파 신호를 송출하거나, 상기 무인잠수정의 응답 신호를 수신하며, 상기 트랜스폰더는 상기 모선의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 상기 모선으로 응답 신호를 송출하거나, 상기 모선의 초음파 신호를 수신하는 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 수중 초음파를 이용하여 무인잠수정이 측면에 위치되거나 심해에 위치된 경우에도 무인잠수정을 정확하게 추적할 수 있는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자율 무인잠수정(AUV:Autonomous Underwater Vehicle)은 지상과의 케이블이 없이 동력원과 스스로 움직이기 위한 제어장치를 갖추고 수중을 항해하게 된다.
소형 무인잠수정은 선체 전방에 로봇팔과 조명장치 및 수중카메라 등이 장착된 직육면체 또는 어뢰를 닮은 모양이 있으며, 상기 무인잠수정의 선체 후방에는 추진 및 방향조절을 위한 전기모터식 추진장치(Electric Motor Thrusters)가 있고, 상기 추진장치를 구동시키기 위한 충전식 배터리와 상기 충전식 배터리로부터 주전원을 입력받아 각 장비에서 필요한 전압과 전류레벨로 변환하고 각 장비로 분배시키는 고압 컨버터 등이 구비되어 있다.
상기 소형 무인잠수정을 추진하기 위해 선체 후방에 장착된 추진장치는 외부로부터 침투하는 습기나 물을 차단하여 상기 추진장치 내부에 장착된 베어링이나 모터 등의 내부기기를 보호할 수 있는 구조로 되어 있다.
예를 들어, 대한민국 특허출원번호 제10-2003-0006144호는 인간이 탑승하지 않고 원격조정과 동력전달을 하기 위한 케이블이 없이 스스로 움직이기 위한 제어장치와 동력원을 갖추고 수중을 항해하며 활동하는 자율 무인잠수정 AUV(Autonomous underwater vehicle)를 소개하고 있다.
한편, 일반적으로 상기 무인잠수정의 위치 추적에는 수중 초음파를 이용한 위치추적 장치를 사용할 수 있는데, 이 중에서 초단기선 초음파 위치추적장치(Ultra-Short Baseline,USBL)는 상기 무인잠수정의 위치 추적을 위해 소형의 단일 센서 시스템으로 구현이 가능하다는 장점이 있다.
도 1은 종래의 USBL에서 사용된 무지향성(omni directinal)의 초음파 신호의 각도 범위를 나타내는 도이다.
그러나, 상기 USBL은 도 1에 도시된 바와 같이, 초음파 신호를 송출하고 수신하는 각도 범위가 무지향성(omni directinal)이므로, 측면의 Side lobes 범위에 위치된 무인잠수정을 추적하는 경우에는 위치측정 오차가 커지게 되고, 또한, 원거리에 위치된 무인잠수정을 추적할 경우에는 무인잠수정이 심해로 갈수록 초음파 신호를 송출하기 위한 전원이 미약하여 위치측정 오차가 커지게 되는 문제점이 있으므로, 종래의 USBL은 직하방의 Main lobe 범위 내에 위치되면서 비교적 근거리에 위치된 무인잠수정의 추적에만 사용되는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 발명된 것으로, 무인잠수정의 위치변화에 따라 초음파 신호의 송출 및 수신 각도를 가변시키면서 지향성(directional)의 특정 각도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출 및 수신함으로서, 무인잠수정이 측면에 위치되거나 심해에 위치된 경우에도 무인잠수정을 정확하게 추적할 수 있는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템은 지향성(directional)의 특정 각도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출하는 트랜스듀서가 구비된 모선; 및 상기 트랜스듀서에서 송출된 초음파 신호를 수신하여 응답 신호를 송출하는 트랜스폰더가 구비된 무인잠수정;을 포함하고, 상기 트랜스듀서는 상기 무인잠수정의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 상기 무인잠수정으로 초음파 신호를 송출하거나, 상기 무인잠수정의 응답 신호를 수신하며, 상기 트랜스폰더는 상기 모선의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 상기 모선으로 응답 신호를 송출하거나, 상기 모선의 초음파 신호를 수신하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 트랜스듀서는 상기 모선의 내부로부터 수직으로 슬라이딩 이동하여 선저면에 노출되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 트랜스듀서는 적어도 4개 이상의 초음파 수신 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 트랜스듀서는 상기 응답 신호의 위상 차이로 무인잠수정의 경사각도를 계측하여 상기 무인잠수정의 위치를 추적하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 모선은, 수직으로 슬라이딩 이동하여 상기 트랜스듀서를 선저면에 노출시키는 승강 부재; 및 상기 승강 부재와 상기 트랜스듀서 사이에 설치되어 상기 트랜스듀서의 초음파 신호 송출 각도를 가변시키는 팬틸트 부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 팬틸트 부재는, 상기 승강 부재에 연결되는 베이스부; 상기 베이스부에 연결되어 수평방향으로 회전하는 회전부; 상기 회전부에 연결되어 수직방향으로 틸팅하는 틸팅부; 및 상기 틸팅부에 연결되어 상기 트랜스듀서를 홀딩하는 홀딩부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 베이스부는 중공부에 제 1모터가 구비되고, 상기 회전부는 상기 제 1모터의 중심축에 연결되어 수평방향으로 회전하며, 상기 틸팅부는 상기 회전부에 구비된 제 2모터의 중심축에 연결되어 수직방향으로 틸팅하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 모선은 상기 제 1모터를 회전시키거나 상기 제 2모터를 틸팅시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 무인잠수정은 상기 트랜스폰더의 응답 신호 송출 각도를 가변시키는 팬틸트 부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 팬틸트 부재는, 상기 무인잠수정에 연결되는 베이스부; 상기 베이스부에 연결되어 수평방향으로 회전하는 회전부; 상기 회전부에 연결되어 수직방향으로 틸팅하는 틸팅부; 및 상기 틸팅부에 연결되어 상기 트랜스폰더를 홀딩하는 홀딩부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 팬틸트 부재는 상기 무인잠수정에 구비된 추진기로부터 발생되는 기포량을 센싱하는 기포센싱부를 더 포함하고, 상기 무인잠수정은 상기 회전부를 회전시키거나 상기 틸팅부를 틸팅시키는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는 상기 기포센싱부로부터 센싱신호를 전송받아 상기 기포량이 기준치 이상인 경우 상기 회전부를 회전시키거나 상기 틸팅부를 틸팅시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템은 지향성(directional)의 특정 각도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출하는 트랜스듀서가 구비된 모선; 및 상기 트랜스듀서에서 송출된 초음파 신호를 수신하여 응답 신호를 송출하는 트랜스폰더가 구비된 무인잠수정;을 포함하고, 상기 트랜스듀서는 상기 모선의 측면에 구비되고 상기 무인잠수정의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 상기 무인잠수정으로 초음파 신호를 송출하거나, 상기 무인잠수정의 응답 신호를 수신하며, 상기 트랜스폰더는 상기 모선의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 상기 모선으로 응답 신호를 송출하거나, 상기 모선의 초음파 신호를 수신하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 방법은 수중으로 무인잠수정을 투하하는 수중 투하단계; 상기 모선에 구비된 트랜스듀서에서 지향성(directional)의 특정 각도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출하는 초음파 신호 송출단계; 상기 무인잠수정에 구비된 트랜스폰더에서 상기 초음파 신호를 수신하여 상기 모선으로 응답 신호를 송출하는 응답 신호 송출단계; 및 상기 트랜스듀서에서 상기 응답 신호를 수신하여 상기 무인잠수정의 위치를 추적하는 위치 추적단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 초음파 신호 송출단계, 응답 신호 송출단계 및 위치 추적단계에서, 상기 모선은 상기 무인잠수정의 위치변화에 따른 가변각도를 산출하여 상기 트랜스듀서를 상기 가변각도에 대응하도록 회전시키는 것을 특징으로 한다.
더불어, 상기 초음파 신호 송출단계, 응답 신호 송출단계 및 위치 추적단계에서, 상기 무인잠수정은 상기 모선의 위치변화에 따른 가변각도를 산출하여 상기 트랜스폰더를 상기 가변각도에 대응하도록 회전시키는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템 및 방법에 의하면, 무인잠수정의 위치변화에 따라 초음파 신호의 송출 및 수신 각도를 가변시키면서 지향성(directional)의 특정 각도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출 및 수신할 수 있으므로, 무인잠수정이 측면에 위치되거나 심해에 위치된 경우에도 무인잠수정을 정확하게 추적할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래의 USBL에서 사용된 무지향성(omni directinal)의 초음파 신호의 각도 범위를 나타내는 도이다.
도 2는 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템의 제 1구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 모선 및 무인잠수정에 포함된 팬틸트 부재의 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 모선 및 무인잠수정에 포함된 팬틸트 부재의 작동도이다.
도 5는 본 발명에 따른 모선에 포함된 승강 부재의 작동도이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명에 따라 무인잠수정의 위치를 추적하는 모습을 보여주는 도이다.
도 7은 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템의 제 2구성도이다.
도 8은 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 방법의 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템의 제 1구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 모선 및 무인잠수정에 포함된 팬틸트 부재의 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 모선 및 무인잠수정에 포함된 팬틸트 부재의 작동도이다.
도 5는 본 발명에 따른 모선에 포함된 승강 부재의 작동도이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명에 따라 무인잠수정의 위치를 추적하는 모습을 보여주는 도이다.
도 7은 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템의 제 2구성도이다.
도 8은 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 방법의 블록도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 우선, 도면들 중 동일한 구성요소 또는 부품들은 가능한 한 동일한 참조부호를 나타내고 있음에 유의해야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 모호하게 하지 않기 위해 생략한다.
도 2는 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템의 제 1구성도이다.
본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템은 도 2에 도시된 바와 같이, 모선(100) 및 무인잠수정(200)을 포함하며, 상기 모선(100)은 초단기선 초음파 위치추적장치(Ultra-Short Baseline, 이하, "USBL"라 함)를 통해 상기 무인잠수정(200)과 초음파 신호를 송수신함으로써 상기 무인잠수정(200)의 위치를 추적할 수 있다.
구체적으로, 상기 모선(100)은 지향성(directional)의 특정 각도(α), 예를 들어, 30도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출하는 상기 USBL(300)의 트랜스듀서(310)를 구비할 수 있는데, 상기 트랜스듀서(310)는 상기 무인잠수정(200)의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 초음파 신호를 송출하거나, 상기 무인잠수정(200)에서 송출되는 초음파 신호인 응답 신호를 수신하여 상기 무인잠수정(200)의 위치를 추적할 수 있다.
종래의 트랜스듀서는 도 1에 도시된 바와 같이, 무지향성(omni directinal)으로, 거의 180도 방향으로 초음파 신호를 송출할 수 있는데, 이러한 종래의 트랜스듀서는 180도 중에서도 직하방의 Main lobe, 예를 들어, Main axis를 중심으로 60도 범위내의 비교적 근거리에 위치한 무인잠수정만을 추적할 수 있을 뿐, Side lobes나 Main lobe에서도 원거리에 위치한 무인잠수정을 추적하는 경우 위치측정 오차가 커지게 되어 무인잠수정을 정확하게 추적할 수 없다.
이와 달리, 본 발명에 따른 트랜스듀서(310)는 상술한 바와 같이, 무인잠수정(200)의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 지향성(directional)의 특정 각도(α) 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출할 수 있으므로 원거리 또는 모선의 측면에 위치한 무인잠수정을 오차없이 정확하게 추적할 수 있다.
상기 트랜스듀서(310)는 적어도 4개 이상의 초음파 수신 센서를 포함할 수 있는데, 상기 트랜스듀서(310)는 상기 응답 신호의 위상 차이로 무인잠수정(200)의 경사각도를 계측하여 상기 무인잠수정(200)의 위치를 추적할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 모선 및 무인잠수정에 포함된 팬틸트 부재의 구성도이다.
상기 모선(100)은 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 트랜스듀서(310)의 초음파 신호 송출 각도를 가변시키는 팬틸트 부재(400)를 포함할 수 있는데, 여기서, 상기 팬틸트 부재(400)는 후술할 승강 부재와 상기 트랜스듀서(310)의 사이에 설치될 수 있다.
구체적으로, 상기 팬틸트 부재(400)는 베이스부(410), 회전부(420), 틸팅부(430) 및 홀딩부(440)를 포함한다.
상기 베이스부(410)는 중공부에 중심축이 수직방향으로 배치된 제 1모터(미도시)가 구비되며 후술할 승강 부재에 연결될 수 있다.
상기 회전부(420)는 내부에 중심축이 수평방향으로 배치된 제 2모터(미도시)가 구비되며 상기 베이스부(410)에 연결될 수 있는데, 여기서, 상기 회전부(420)는 상기 제 1모터의 중심축에 연결되어 상기 제 1모터의 구동에 의해 수평방향으로 회전할 수 있다.
상기 틸팅부(430)는 상기 회전부(420)에 연결될 수 있는데, 여기서, 상기 틸팅부(430)는 상기 제 2모터의 중심축에 연결되어 상기 제 2모터의 구동에 의해 수직방향으로 틸팅할 수 있다.
상기 홀딩부(440)는 상기 틸팅부(430)에 연결되어 상기 트랜스듀서(310)를 홀딩할 수 있다.
한편, 상기 모선(100)은 도시되지 않았지만, 상기 제 1모터를 회전시키거나 상기 제 2모터를 틸팅시키는 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 제어부는 상기 무인잠수정의 위치변화에 따른 가변 각도를 산출하는 프로그램을 내장할 수 있는데, 상기 제어부는 상기 무인잠수정의 이전 위치와 현재 위치의 위치값을 입력받아 상기 프로그램을 통해 가변 각도를 산출할 수 있고, 상기 가변 각도에 대응하도록 상기 제 1모터와 제 2모터의 구동 각도를 계산하여 상기 제 1모터를 회전시키거나 상기 제 2모터를 틸팅시킴으로써 상기 트랜스듀서(310)의 각도를 가변시킬 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 모선 및 무인잠수정에 포함된 팬틸트 부재의 작동도이다.
즉, 상기 팬틸트 부재(400)는 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제어부의 제어신호에 의해 상기 제 1모터가 회전됨으로서 상기 회전부(420)가 수평방향으로 회전되고, 또한, 상기 제어부의 제어신호에 의해 상기 제 2모터가 회전되어 상기 틸팅부(430)가 수직방향으로 틸팅되어 상기 트랜스듀서(310)의 초음파 신호 송출 각도를 가변시킴으로서 상기 무인잠수정(200)을 용이하게 추적하도록 할 수 있다.
한편, 상기 모선(100)은 내부에서 수직으로 슬라이딩 이동하는 승강 부재를 더 포함할 수 있는데, 상기 트랜스듀서(310)는 상기 승강 부재에 의해 상기 모선(100)의 내부로부터 수직으로 슬라이딩 이동하여 선저면에 노출될 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 모선에 포함된 승강 부재의 작동도이다.
상기 승강 부재(500)는 상기 팬틸트 부재(400), 구체적으로, 상기 베이스부(410)에 연결될 수 있는데, 여기서, 상기 승강 부재(500)는 상기 무인잠수정의 위치 추적을 위해 상기 모선(100)으로부터 동력을 공급받아 수직으로 슬라이딩 이동함으로써 상기 팬틸트 부재(400) 및 트랜스듀서(310)를 선저면에 노출시킬 수 있다. 여기서, 상기 승강 부재(500)는 상기 팬틸트 부재(400) 및 트랜스듀서(310)를 선저면에 노출시킬 수 있다면 다양한 구성으로 이루어질 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템의 제 2구성도이다.
한편, 상기 트랜스듀서(310)는 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 모선(100)의 측면에 구비될 수 있는데, 측면에 구비된 트랜스듀서(310)도 선저면에 구비된 트랜스듀서와 동일하게 승강 부재(500)에 의해 승하강되고, 팬틸트 부재(400)에 의해 각도가 가변되어 상기 무인잠수정(200)으로 초음파 신호를 송출하거나, 상기 무인잠수정(200)의 응답 신호를 수신할 수 있다.
상기 무인잠수정(200)은 상기 트랜스듀서(310)에서 송출된 초음파 신호를 수신하여 지향성(directional)의 특정 각도(β), 예를 들어, 30도 이내의 방향으로만 응답 신호를 송출하는 상기 USBL(300)의 트랜스폰더(320)를 구비할 수 있는데, 상기 트랜스폰더(320)는 상기 모선(100)의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 응답 신호를 송출하거나, 상기 모선(100)에서 송출되는 초음파 신호를 수신하여 상기 모선(100)의 위치를 추적할 수 있다.
여기서, 상기 무인잠수정(200)은 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 트랜스폰더(320)의 응답 신호 송출 각도를 가변시키는 팬틸트 부재(400)를 포함할 수 있는데, 상기 팬틸트 부재(400)는 상기 모선(100)에 포함된 팬틸트 부재와 동일하게 베이스부(410), 회전부(420), 틸팅부(430) 및 홀딩부(440)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 베이스부(410)는 중공부에 중심축이 수직방향으로 배치된 제 1모터(미도시)가 구비되며 상기 무인잠수정의 상단에 연결될 수 있고, 상기 회전부(420)는 내부에 중심축이 수평방향으로 배치된 제 2모터(미도시)가 구비되며 상기 베이스부에 연결될 수 있는데, 여기서, 상기 회전부(420)는 상기 제 1모터의 중심축에 연결되어 상기 제 1모터의 구동에 의해 수평방향으로 회전할 수 있다. 또한, 상기 틸팅부(430)는 상기 회전부(420)에 연결될 수 있는데, 여기서, 상기 틸팅부(430)는 상기 제 2모터의 중심축에 연결되어 상기 제 2모터의 구동에 의해 수직방향으로 틸팅할 수 있으며, 상기 홀딩부(440)는 상기 틸팅부(430)에 연결되어 상기 트랜스폰더(320)를 홀딩할 수 있다.
한편, 상기 팬틸트 부재(400)는 도시되지 않았지만, 상기 무인잠수정(200)에 구비된 추진기(미도시)로부터 발생되는 기포량을 센싱하여 상기 무인잠수정(200)에 포함된 제어부(미도시)로 센싱신호를 전송하는 기포센싱부(미도시)를 더 포함할 수 있는데, 여기서, 상기 제어부는 상기 모선(100)에 구비된 제어부와 동일하게 상기 제 1모터를 구동시켜 상기 회전부(320)를 회전시키거나 상기 제 2모터를 구동시켜 상기 틸팅부(430)를 틸팅시킬 수 있다.
구체적으로, 상기 제어부는 상기 모선(100)의 위치변화에 따른 가변 각도를 산출하는 프로그램을 내장할 수 있는데, 상기 제어부는 상기 모선(100)의 이전 위치와 현재 위치의 위치값을 입력받아 상기 프로그램을 통해 가변 각도를 산출할 수 있고, 상기 가변 각도에 대응하도록 상기 제 1모터와 제 2모터의 구동 각도를 계산하여 상기 제 1모터를 회전시키거나 상기 제 2모터를 틸팅시킴으로써 상기 트랜스폰더(320)의 각도를 가변시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 기포센싱부로부터 센싱신호를 전송받아 상기 기포량이 기준치 이상인 경우 상기 회전부(420)를 회전시키거나 상기 틸팅부(430)를 틸팅시킬 수 있는데, 이처럼, 상기 제어부가 상기 기포량에 따라 상기 트랜스폰더(320)의 응답 신호 송출 각도를 가변시킴으로써 무인잠수정의 위치추적시 상기 기포에 의해 발생할 수 있는 위치측정 오차를 방지할 수 있다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명에 따라 무인잠수정의 위치를 추적하는 모습을 보여주는 도이다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 모선(100) 및 무인잠수정(200)은 모선(100)에 구비된 트랜스듀서(310)와 무인잠수정(200)에 구비된 트랜스폰더(320)를 이용해 초음파 신호를 송수신함으로써 상기 무인잠수정(200)의 위치를 지속적으로 추적할 수 있는데, 먼저, 도 5a에 도시된 바와 같이, 상기 무인잠수정(200)이 A지점에 위치하는 경우에는 상기 모선(100)과 무인잠수정(200)이 근거리에 위치하게 되므로 상기 트랜스듀서(310)와 트랜스폰더(320) 사이의 초음파 신호 송수신에 의해 상기 무인잠수정(200)의 위치를 용이하게 추적할 수 있다.
이후, 상기 무인잠수정(200)이 도 5b 및 도 5c에 도시된 바와 같이, A지점에서 B지점을 거쳐 C지점으로 이동하는 동안, 상기 트랜스듀서(310)가 상기 무인잠수정(200)으로 상기 초음파 신호를 송출하거나 상기 무인잠수정(200)으로부터 상기 응답 신호를 수신할 수 있도록 상기 팬틸트 부재(400)를 이용하여 상기 트랜스듀서(310)를 틸팅시키고, 상기 트랜스폰더(320)가 상기 모선(100)으로 상기 응답 신호를 송출하거나 상기 모선(100)으로부터 상기 초음파 신호를 수신할 수 있도록 상기 팬틸트 부재(400)를 이용하여 상기 트랜스폰더(320)를 틸팅시켜 상기 초음파 신호와 응답 신호가 지속적으로 오버레이(overlay)되도록 함으로써 상기 무인잠수정(200)의 위치를 지속적으로 추적할 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 방법을 상세히 설명한다.
도 8은 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 방법의 블록도이다.
본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 방법은 도 8에 도시된 바와 같이, 수중 투하단계(S10), 초음파 신호 송출단계(S20), 응답 신호 송출단계(S30) 및 위치 추적단계(S40)를 포함한다.
상기 수중 투하단계(S10)는 모선 하부의 수중으로 무인잠수정을 투하하는 단계이다.
상기 초음파 신호 송출단계(S20)는 도 3에 도시된 바와 같이 상기 모선(100)에 구비된 트랜스듀서(310)에서 지향성(directional)의 특정 각도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출하는 단계이다.
상기 응답 신호 송출단계(S30)는 상기 무인잠수정(200)에 구비된 트랜스폰더(320)에서 상기 초음파 신호를 수신하여 상기 모선(100)으로 응답 신호를 송출하는 단계이다.
상기 위치 추적단계(S40)는 상기 트랜스듀서(310)에서 상기 응답 신호를 수신하여 상기 무인잠수정(200)의 위치를 추적하는 단계이다.
한편, 상기 초음파 신호 송출단계(S20), 응답 신호 송출단계(S30) 및 위치 추적단계(S40)에서, 상기 모선(100)은 상기 무인잠수정(200)의 위치변화에 따른 가변각도를 산출하여 상기 트랜스듀서(310)를 상기 가변각도에 대응하도록 틸팅시킬 수 있고, 또한, 상기 무인잠수정(200)은 상기 모선(100)의 위치변화에 따른 가변각도를 산출하여 상기 트랜스폰더(320)를 상기 가변각도에 대응하도록 틸팅시킴으로써 무인잠수정(200)을 지속적으로 추적할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 무인잠수정의 위치변화에 따라 초음파 신호의 송출 및 수신 각도를 가변시키면서 지향성(directional)의 특정 각도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출 및 수신할 수 있으므로, 무인잠수정이 측면, 즉, 천해나 부두에 위치되거나 심해에 위치된 경우에도 무인잠수정을 정확하게 추적할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 따른 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템 및 방법을 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다.
100:모선 200:무인잠수정
300:USBL 310:트랜스듀서
320:트랜스폰더 400:팬틸트 부재
410:베이스부 420:회전부
430:틸팅부 440:홀딩부
500:승강 부재
S10:수중 투하단계
S20:초음파 신호 송출단계
S30:응답 신호 송출단계
S40:위치 추적단계
300:USBL 310:트랜스듀서
320:트랜스폰더 400:팬틸트 부재
410:베이스부 420:회전부
430:틸팅부 440:홀딩부
500:승강 부재
S10:수중 투하단계
S20:초음파 신호 송출단계
S30:응답 신호 송출단계
S40:위치 추적단계
Claims (15)
- 지향성(directional)의 특정 각도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출하는 트랜스듀서가 구비된 모선; 및
상기 트랜스듀서에서 송출된 초음파 신호를 수신하여 응답 신호를 송출하는 트랜스폰더가 구비된 무인잠수정;을 포함하고,
상기 트랜스듀서는 상기 무인잠수정의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 상기 무인잠수정으로 초음파 신호를 송출하거나, 상기 무인잠수정의 응답 신호를 수신하며,
상기 트랜스폰더는 상기 모선의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 상기 모선으로 응답 신호를 송출하거나, 상기 모선의 초음파 신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 트랜스듀서는 상기 모선의 내부로부터 수직으로 슬라이딩 이동하여 선저면에 노출되는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 트랜스듀서는 적어도 4개 이상의 초음파 수신 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템.
- 제 3항에 있어서,
상기 트랜스듀서는 상기 응답 신호의 위상 차이로 무인잠수정의 경사각도를 계측하여 상기 무인잠수정의 위치를 추적하는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템.
- 제 2항에 있어서,
상기 모선은,
수직으로 슬라이딩 이동하여 상기 트랜스듀서를 선저면에 노출시키는 승강 부재; 및
상기 승강 부재와 상기 트랜스듀서 사이에 설치되어 상기 트랜스듀서의 초음파 신호 송출 각도를 가변시키는 팬틸트 부재;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템.
- 제 5항에 있어서,
상기 팬틸트 부재는,
상기 승강 부재에 연결되는 베이스부;
상기 베이스부에 연결되어 수평방향으로 회전하는 회전부;
상기 회전부에 연결되어 수직방향으로 틸팅하는 틸팅부; 및
상기 틸팅부에 연결되어 상기 트랜스듀서를 홀딩하는 홀딩부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템.
- 제 6항에 있어서,
상기 베이스부는 중공부에 제 1모터가 구비되고,
상기 회전부는 상기 제 1모터의 중심축에 연결되어 수평방향으로 회전하며,
상기 틸팅부는 상기 회전부에 구비된 제 2모터의 중심축에 연결되어 수직방향으로 틸팅하는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템.
- 제 7항에 있어서,
상기 모선은 상기 제 1모터를 회전시키거나 상기 제 2모터를 틸팅시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템.
- 제 1항에 있어서,
상기 무인잠수정은 상기 트랜스폰더의 응답 신호 송출 각도를 가변시키는 팬틸트 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템.
- 제 9항에 있어서,
상기 팬틸트 부재는,
상기 무인잠수정에 연결되는 베이스부;
상기 베이스부에 연결되어 수평방향으로 회전하는 회전부;
상기 회전부에 연결되어 수직방향으로 틸팅하는 틸팅부; 및
상기 틸팅부에 연결되어 상기 트랜스폰더를 홀딩하는 홀딩부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템.
- 제 10항에 있어서,
상기 팬틸트 부재는 상기 무인잠수정에 구비된 추진기로부터 발생되는 기포량을 센싱하는 기포센싱부를 더 포함하고,
상기 무인잠수정은 상기 회전부를 회전시키거나 상기 틸팅부를 틸팅시키는 제어부를 포함하며,
상기 제어부는 상기 기포센싱부로부터 센싱신호를 전송받아 상기 기포량이 기준치 이상인 경우 상기 회전부를 회전시키거나 상기 틸팅부를 틸팅시키는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템.
- 지향성(directional)의 특정 각도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출하는 트랜스듀서가 구비된 모선; 및
상기 트랜스듀서에서 송출된 초음파 신호를 수신하여 응답 신호를 송출하는 트랜스폰더가 구비된 무인잠수정;을 포함하고,
상기 트랜스듀서는 상기 모선의 측면에 구비되고 상기 무인잠수정의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 상기 무인잠수정으로 초음파 신호를 송출하거나, 상기 무인잠수정의 응답 신호를 수신하며,
상기 트랜스폰더는 상기 모선의 위치변화에 따라 각도가 가변되며 상기 모선으로 응답 신호를 송출하거나, 상기 모선의 초음파 신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템.
- 수중으로 무인잠수정을 투하하는 수중 투하단계;
모선에 구비된 트랜스듀서에서 지향성(directional)의 특정 각도 이내의 방향으로만 초음파 신호를 송출하는 초음파 신호 송출단계;
상기 무인잠수정에 구비된 트랜스폰더에서 상기 초음파 신호를 수신하여 상기 모선으로 응답 신호를 송출하는 응답 신호 송출단계; 및
상기 트랜스듀서에서 상기 응답 신호를 수신하여 상기 무인잠수정의 위치를 추적하는 위치 추적단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 방법.
- 제 13항에 있어서,
상기 초음파 신호 송출단계, 응답 신호 송출단계 및 위치 추적단계에서,
상기 모선은 상기 무인잠수정의 위치변화에 따른 가변각도를 산출하여 상기 트랜스듀서를 상기 가변각도에 대응하도록 회전시키는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 방법.
- 제 14항에 있어서,
상기 초음파 신호 송출단계, 응답 신호 송출단계 및 위치 추적단계에서,
상기 무인잠수정은 상기 모선의 위치변화에 따른 가변각도를 산출하여 상기 트랜스폰더를 상기 가변각도에 대응하도록 회전시키는 것을 특징으로 하는 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130077723A KR101307454B1 (ko) | 2013-07-03 | 2013-07-03 | 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템 및 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130077723A KR101307454B1 (ko) | 2013-07-03 | 2013-07-03 | 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템 및 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR101307454B1 true KR101307454B1 (ko) | 2013-09-11 |
Family
ID=49455890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020130077723A KR101307454B1 (ko) | 2013-07-03 | 2013-07-03 | 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템 및 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101307454B1 (ko) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105699977A (zh) * | 2014-11-25 | 2016-06-22 | 中国科学院声学研究所 | 一种运动蛙人的跟踪方法 |
| KR102157857B1 (ko) | 2020-07-07 | 2020-09-18 | 한화시스템 주식회사 | 소나를 이용한 기뢰 식별 기능을 구비하는 무인 잠수정 |
| KR102159937B1 (ko) | 2020-07-07 | 2020-09-25 | 한화시스템 주식회사 | 항법 초기 정렬 기능을 구비하는 무인 잠수정 |
| KR102199926B1 (ko) | 2020-07-07 | 2021-01-11 | 한화시스템 주식회사 | 배터리 관리 시스템을 이용한 배터리 잔량 대비 임무 수행 가능성을 판단 가능한 무인 잠수정 |
| KR102217512B1 (ko) | 2020-07-07 | 2021-02-19 | 한화시스템 주식회사 | 배터리 관리 시스템을 통한 회수 요청 또는 자동 복귀를 수행하는 무인 잠수정 |
| CN112706904A (zh) * | 2021-01-26 | 2021-04-27 | 自然资源部第一海洋研究所 | 一种水下机器人 |
| KR102262252B1 (ko) | 2020-07-07 | 2021-06-08 | 한화시스템 주식회사 | 배터리 관리 시스템의 비상 배터리 충전 기능을 구비하는 무인 잠수정 |
| KR102262173B1 (ko) | 2020-07-07 | 2021-06-09 | 한화시스템 주식회사 | 배터리 관리 시스템의 배터리 침수 방지 기능을 구비하는 무인 잠수정 |
| KR102299655B1 (ko) | 2020-12-04 | 2021-09-08 | 한화시스템 주식회사 | 소나 위치 및 경로 제어 시스템 |
| KR102301679B1 (ko) | 2020-12-10 | 2021-09-13 | 한화시스템 주식회사 | 무인 수상정의 무인 잠수정 진수/회수를 위한 진수/회수 제어 시스템 |
| KR102302221B1 (ko) | 2020-12-09 | 2021-09-14 | 한화시스템 주식회사 | 소해함 및 rib/crrc의 무인 잠수정 공통 운용 장치 |
| KR102302209B1 (ko) | 2020-12-11 | 2021-09-14 | 한화시스템 주식회사 | 무인 잠수정의 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정 |
| KR102303695B1 (ko) | 2020-12-23 | 2021-09-17 | 한화시스템 주식회사 | 안정적 gps 신호 수신을 위한 무인 잠수정의 gps 위치 산출 장치 |
| KR102314809B1 (ko) | 2020-12-24 | 2021-10-21 | 한화시스템 주식회사 | 영상 표적 분석에 의한 무인 잠수정의 수상 표적 충돌 방지 시스템 |
| KR102334143B1 (ko) | 2020-12-14 | 2021-12-02 | 한화시스템 주식회사 | 수상정의 장애물 인식 장비의 흔들림을 최소화하기 위한 마스트 시스템 |
| KR102339185B1 (ko) | 2021-01-07 | 2021-12-14 | 한화시스템 주식회사 | 무인 수상정의 충돌 회피/추월 장치 |
| KR102415482B1 (ko) | 2021-01-05 | 2022-07-01 | 한화시스템 주식회사 | 위치 추적 및 유실 방지 기능을 구비하는 무인 잠수정 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20060135715A (ko) * | 2003-12-19 | 2006-12-29 | 탈레스 | 고속 다선체 선박용 장애물 회피 장치 |
| KR101204313B1 (ko) * | 2011-07-26 | 2012-11-27 | 현대로템 주식회사 | 철도차량의 속도 검지 장치 및 방법 |
-
2013
- 2013-07-03 KR KR1020130077723A patent/KR101307454B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20060135715A (ko) * | 2003-12-19 | 2006-12-29 | 탈레스 | 고속 다선체 선박용 장애물 회피 장치 |
| KR101204313B1 (ko) * | 2011-07-26 | 2012-11-27 | 현대로템 주식회사 | 철도차량의 속도 검지 장치 및 방법 |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105699977A (zh) * | 2014-11-25 | 2016-06-22 | 中国科学院声学研究所 | 一种运动蛙人的跟踪方法 |
| CN105699977B (zh) * | 2014-11-25 | 2017-11-21 | 中国科学院声学研究所 | 一种运动蛙人的跟踪方法 |
| KR102262173B1 (ko) | 2020-07-07 | 2021-06-09 | 한화시스템 주식회사 | 배터리 관리 시스템의 배터리 침수 방지 기능을 구비하는 무인 잠수정 |
| KR102159937B1 (ko) | 2020-07-07 | 2020-09-25 | 한화시스템 주식회사 | 항법 초기 정렬 기능을 구비하는 무인 잠수정 |
| KR102199926B1 (ko) | 2020-07-07 | 2021-01-11 | 한화시스템 주식회사 | 배터리 관리 시스템을 이용한 배터리 잔량 대비 임무 수행 가능성을 판단 가능한 무인 잠수정 |
| KR102217512B1 (ko) | 2020-07-07 | 2021-02-19 | 한화시스템 주식회사 | 배터리 관리 시스템을 통한 회수 요청 또는 자동 복귀를 수행하는 무인 잠수정 |
| KR102339165B1 (ko) | 2020-07-07 | 2021-12-14 | 한화시스템 주식회사 | 소나를 이용한 기뢰 식별 기능을 구비하는 무인 잠수정 |
| KR102262252B1 (ko) | 2020-07-07 | 2021-06-08 | 한화시스템 주식회사 | 배터리 관리 시스템의 비상 배터리 충전 기능을 구비하는 무인 잠수정 |
| KR102157857B1 (ko) | 2020-07-07 | 2020-09-18 | 한화시스템 주식회사 | 소나를 이용한 기뢰 식별 기능을 구비하는 무인 잠수정 |
| KR102299655B1 (ko) | 2020-12-04 | 2021-09-08 | 한화시스템 주식회사 | 소나 위치 및 경로 제어 시스템 |
| KR102302221B1 (ko) | 2020-12-09 | 2021-09-14 | 한화시스템 주식회사 | 소해함 및 rib/crrc의 무인 잠수정 공통 운용 장치 |
| KR102301679B1 (ko) | 2020-12-10 | 2021-09-13 | 한화시스템 주식회사 | 무인 수상정의 무인 잠수정 진수/회수를 위한 진수/회수 제어 시스템 |
| KR102302209B1 (ko) | 2020-12-11 | 2021-09-14 | 한화시스템 주식회사 | 무인 잠수정의 다중 탑재 구조를 구비하는 무인 수상정 |
| KR102334143B1 (ko) | 2020-12-14 | 2021-12-02 | 한화시스템 주식회사 | 수상정의 장애물 인식 장비의 흔들림을 최소화하기 위한 마스트 시스템 |
| KR102303695B1 (ko) | 2020-12-23 | 2021-09-17 | 한화시스템 주식회사 | 안정적 gps 신호 수신을 위한 무인 잠수정의 gps 위치 산출 장치 |
| KR102314809B1 (ko) | 2020-12-24 | 2021-10-21 | 한화시스템 주식회사 | 영상 표적 분석에 의한 무인 잠수정의 수상 표적 충돌 방지 시스템 |
| KR102415482B1 (ko) | 2021-01-05 | 2022-07-01 | 한화시스템 주식회사 | 위치 추적 및 유실 방지 기능을 구비하는 무인 잠수정 |
| KR102339185B1 (ko) | 2021-01-07 | 2021-12-14 | 한화시스템 주식회사 | 무인 수상정의 충돌 회피/추월 장치 |
| CN112706904A (zh) * | 2021-01-26 | 2021-04-27 | 自然资源部第一海洋研究所 | 一种水下机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101307454B1 (ko) | 초음파 송수신장치가 장착된 팬틸트 제어형 무인잠수정 위치 추적 시스템 및 방법 | |
| KR101621143B1 (ko) | 수중 에이전트 도킹 시스템 및 이를 이용한 도킹방법 | |
| KR101188630B1 (ko) | 잠수함의 지능형 무인 수중 자동항해 시스템과 잠수함의 무인 수중 자동 항해를 제어하는 방법 | |
| US20150003192A1 (en) | Self-propelled buoy for monitoring underwater objects | |
| KR101323824B1 (ko) | 수중 로봇 운용 장치 | |
| US10773591B2 (en) | Video analytics based pilot safety devices | |
| Wirtz et al. | Design and test of a robust docking system for hovering AUVs | |
| KR20110052102A (ko) | 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇 | |
| JP2007210402A (ja) | 自律型無人潜水機およびその水中航行方法 | |
| KR20070098985A (ko) | 수중 선박을 추적하는 추적 장치 및 추적 방법 | |
| JP2018522782A (ja) | 水中ドローン | |
| US10518850B2 (en) | High speed fairing block systems and methods | |
| US20190202532A1 (en) | Manoeuvring device and method therof | |
| Salumäe et al. | Design principle of a biomimetic underwater robot u-cat | |
| KR101866916B1 (ko) | Usbl 운용을 위한 전용수상기구 | |
| JP4421306B2 (ja) | 水中航走体の誘導装置 | |
| JP2010137800A (ja) | 無人潜航体 | |
| CN112835049A (zh) | 一种水下淤泥厚度探测机器人及其系统 | |
| KR20170096460A (ko) | 수중 운행 변환 구조의 드론 | |
| RU169166U1 (ru) | Подводный робот | |
| KR20180027464A (ko) | 수중 운행 변환 구조의 드론 | |
| Nishida et al. | Hovering type AUV “Tuna-Sand” and its surveys on Smith caldera in Izu-Ogasawara ocean area | |
| JP2006248477A (ja) | 水中航走体の航走制御方法及び水中航走体 | |
| WO2017170136A1 (ja) | 水中設備への自律型無人潜水機のアプローチシステム | |
| JPH0457559B2 (ko) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| A302 | Request for accelerated examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160630 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170703 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180702 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190625 Year of fee payment: 7 |