KR101866916B1 - Usbl 운용을 위한 전용수상기구 - Google Patents

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KR101866916B1
KR101866916B1 KR1020180000856A KR20180000856A KR101866916B1 KR 101866916 B1 KR101866916 B1 KR 101866916B1 KR 1020180000856 A KR1020180000856 A KR 1020180000856A KR 20180000856 A KR20180000856 A KR 20180000856A KR 101866916 B1 KR101866916 B1 KR 101866916B1
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김기훈
이종무
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한국해양과학기술원
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Abstract

본 발명은 본체; 상기 본체 외측에 설치되어 부유력을 제공하는 부유유닛; 상기 본체의 하부에 설치되어 수중이동체와 음향신호를 송수신하는 USBL 트랜시버; 상기 본체에 내장되고, 상기 수중이동체와 상기 USBL 트랜시버 간에 송수신되는 음향신호를 이용하여 상기 수중이동체의 위치를 계산하는 제어유닛; 상기 본체에 설치되어 상기 제어유닛에서 계산된 결과를 모선으로 전송하는 통신유닛; 상기 본체에 내장되어 상기 USBL 트랜시버, 상기 제어유닛, 상기 통신유닛으로 전원을 공급하는 전원공급유닛; 및 상기 본체와 상기 모선에 양단이 연결되어 상기 본체를 상기 모선과 이격된 상태로 계류시키는 계류유닛을 포함하는 것을 특징으로 하여,
기존의 폴을 사용한 USBL 운용보다 안정적이고 효율적인 운용환경을 제공할 수 있다.

Description

USBL 운용을 위한 전용수상기구{WATER APPARATUS FOR USBL OPERATION}
본 발명은 모선에 계류된 상태로 해수면에 부유하는 부유체에 USBL 트랜시버를 장착하고, USBL의 독립적인 운용이 가능하도록 한 구성을 통해 보다 안정적이고 효율적인 운용환경을 제공하는 USBL 운용을 위한 전용수상기구에 관한 것이다.
일반적으로, 수중이동체에는 대표적으로 원격 조종 무인 잠수정(Remotely Operated Vehicle, ROV)과 자율 무인 잠수정(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)이 있으며, 과학탐사나 수중 관찰 목적으로 사람이 승선하는 유인잠수정이 있다.
이러한 수중이동체의 위치추적에는 USBL(Ultra-Short Base Line), LBL(long Base Line), SBL(Short Base Line) 등의 초음파 측위시스템(Acoustic Positioning System)이 일반적으로 사용되고 있다.
특히, 이 중 가장 널리 사용되는 방법이 USBL 측위법인데, 이는 USBL 트랜시버와 USBL 트랜스폰더를 이용한 방법으로서, 좀 더 구체적으로는, 모선에 전용 폴(Pole)을 통해 부착된 USBL 트랜시버가 수중이동체에 탑재된 USBL 트랜스폰더로 음향신호를 송신하고, USBL 트랜스폰더로부터 응답신호가 돌아오면 그 시간과 각도를 이용하여 수중이동체의 위치를 계산하는 방법이다.
그러나, 기존의 USBL 측위법에서는 상기와 같이 모선이 변경될 때마다 폴을 통해 USBL 트랜시버를 모선에 부착시켜야 하므로, 그 과정 자체가 번거롭고, 특히, 부두에 접안 시에 다른 선박과의 간섭을 고려하여 분리와 부착을 반복해야하므로, 매우 불편하다는 단점이 있다.
또한, 폴 자체가 비교적 크고 무거우며, 그 제작비용도 만만치 않기 때문에 이를 위한 진회수 장치의 제작비용까지 과다하게 발생할 수 있고, 폴의 조립작업은 물론, USBL과 모선 센서장비의 인터페이스 작업으로 인해 설치기간 및 이에 따른 비용이 많이 소요되고 있다.
무엇보다도 선주들은 폴 베이스 등 폴을 모선에 부착시키기 위한 구성요소들의 용접을 모선의 외관측면에서도 다소 꺼려하므로, 이는 사전에 선박계약에 포함해야하는 필수요소로 다루어 질만큼 중요한 문제이다.
대한민국 등록특허공보 제10-1249508호(발명의 명칭: 자율 무인 잠수정의 해저면 위치 보정 방법 및 자율 무인 잠수정의 위치 측정 장치)
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 개선하기 위하여 창출된 것으로, 모선에 계류된 상태로 해수면에 부유하는 부유체에 USBL 트랜시버를 장착하고, USBL의 독립적인 운용이 가능하도록 한 구성을 통해 보다 안정적이고 효율적으로 USBL을 운용할 수 있는 USBL 운용을 위한 전용수상기구를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 부유체 외측을 커버하는 구성이 모선과의 충격을 감쇄시키도록 하여 보다 견고한 내구성을 기대할 수 있는 USBL 운용을 위한 전용수상기구를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한, 부유체와 모선 간의 거리를 감지하여 감지된 거리에 따라 계류기능의 이상 또는 모선과의 충돌위험을 판단하고, 판단결과에 따라 신호를 외부로 출력하며 부유체를 이동시키는 구성을 통해 긴급 시에 보다 신속하고 편리하게 대응할 수 있는 USBL 운용을 위한 전용수상기구를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 USBL 운용을 위한 전용수상기구는, 본체; 상기 본체 외측에 설치되어 부유력을 제공하는 부유유닛; 상기 본체의 하부에 설치되어 수중이동체와 음향신호를 송수신하는 USBL 트랜시버; 상기 본체에 내장되고, 상기 수중이동체와 상기 USBL 트랜시버 간에 송수신되는 음향신호를 이용하여 상기 수중이동체의 위치를 계산하는 제어유닛; 상기 본체에 설치되어 상기 제어유닛에서 계산된 결과를 모선으로 전송하는 통신유닛; 상기 본체에 내장되어 상기 USBL 트랜시버, 상기 제어유닛, 상기 통신유닛으로 전원을 공급하는 전원공급유닛; 및 상기 본체와 상기 모선에 양단이 연결되어 상기 본체를 상기 모선과 이격된 상태로 계류시키는 계류유닛을 포함할 수 있다.
또한, 상기 본체는, 방수처리될 수 있다.
또한, 상기 본체의 하부는, 안티-파울링(anti-fouling) 도료로 코팅될 수 있다.
또한, 상기 통신유닛은, RF 무선통신가능하게 구성될 수 있다.
또한, 상기 계류유닛은, 와이어, 섬유로프, 체인, 케이블 중 어느 하나일 수 있다.
또한, 설정된 두께로 상기 본체 외측을 커버하도록 설치되어 외력에 의한 충격을 감소시키는 완충유닛을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 완충유닛은, 우레탄 또는 고무 중 어느 하나의 소재로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 본체에 설치되어 상기 모선과의 거리를 감지하는 거리센서를 더 포함할 수 있고, 상기 제어유닛은, 상기 거리센서에서 감지되는 거리 값이 제1 기설정값 이상이면, 상기 계류유닛의 단선으로 판단하되, 상기 거리 값이 제2 기설정값 이하이면, 상기 본체와 상기 모선의 충돌위험으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 본체에 설치되어 상기 제어유닛과 연결되고, 상기 제어유닛을 통해 상기 단선 또는 상기 충돌위험이 판단되면, 상기 제어유닛에 의해 각각 설정된 신호를 외부로 출력하는 신호출력유닛을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 본체의 하부에 설치되어 상기 제어유닛과 연결되고, 상기 제어유닛을 통해 상기 단선 또는 상기 충돌위험이 판단되면, 상기 제어유닛에 의해 각각 설정된 추진력을 발생시켜 상기 본체를 이동시키는 추진유닛을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 USBL 운용을 위한 전용수상기구는, 부유유닛과 계류유닛에 의해 모선에 계류된 상태로 해수면에 부유하는 본체에 USBL 트랜시버를 설치하고, USBL의 독립적인 운용이 가능하도록 제어유닛, 통신유닛 및 전원공급유닛을 설치한 구성을 통해 기존의 폴을 사용한 USBL 운용보다 안정적이고 효율적인 운용환경을 제공할 수 있다.
또한, 본체 외측을 커버하여 모선과의 충격을 감쇄시키는 완충유닛을 통해 보다 견고한 내구성을 기대할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본체와 모선 간의 거리를 감지하는 거리센서, 감지된 거리에 따라 계류유닛의 단선 또는 모선과의 충돌위험을 판단하는 제어유닛, 판단결과에 따라 설정된 신호를 외부로 출력하는 신호출력유닛 및 판단결과에 따라 본체를 이동시키는 추진유닛을 구성하여 긴급 시에 보다 신속하고 편리하게 대응할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 USBL 운용을 위한 전용수상기구의 사시도.
도 2는 상기 전용수상기구의 전자적인 구성을 개략적으로 나타낸 블록도.
도 3은 상기 전용수상기구가 사용되는 모습을 개략적으로 나타낸 사용예시도.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다.　이들 실시 예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다.　본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다.　예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예로 구현될 수 있다.　또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.　따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다.　도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시 예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 USBL 운용을 위한 전용수상기구의 사시도이고, 도 2는 상기 전용수상기구의 전자적인 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이며, 도 3은 상기 전용수상기구가 사용되는 모습을 개략적으로 나타낸 사용예시도이다.
도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 USBL 운용을 위한 전용수상기구(100)는 본체(110), 부유유닛(120), USBL 트랜시버(130), 제어유닛(140), 통신유닛(150), 전원공급유닛(160) 및 계류유닛(170)을 포함하여 구성할 수 있다.
상기 본체(110)는 후술될 부유유닛(120)에 의해 해수면 상에 부유하면서 후술될 모든 부품을 고정하고 형태가 유지될 수 있도록 지지하는 골격으로서, 플랫폼 자체를 나타내며 전체적인 외형 틀을 의미한다.
이러한 상기 본체(110)는 외부 설치공간은 물론, 내부에 설정된 수용공간이 마련되도록 제작될 수 있으며, 그 형상은 본 발명의 도면에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 범위 내에서 당업자에 의해 다양하게 변경 설계될 수 있다.
또한, 상기 본체(110)는 내부로 물이 유입되는 것을 방지하기 위해 다양한 공지의 방지기술로 방수처리될 수 있으며, 하부에는 오염, 손상, 하중상승을 방지하기 위해 안티-파울링(anti-fouling) 도료가 코팅될 수 있다.
여기서, 상기 안티-파울링 도료는 구리 또는 실리콘 등의 성분으로 이루어질 수 있으며, 이러한 방오가공을 통해 부품 자체의 오염, 손상, 하중상승 등을 방지할 수 있게 된다.
상기 부유유닛(120)은 본체(110)에 부유력을 제공하는 것으로, 상기 본체(110) 외측에 설치될 수 있고, 경량이면서도 탄성 및 강도가 높은 발포폴리프로필렌(Expanded Polypropylene, EPP) 소재로 이루어질 수 있다.
이러한 상기 부유유닛(120)의 소재는 상기 본체(110)의 하중에 대응하는 부력을 제공할 수 있으면 충분하므로, 상술한 소재에 한정되지 않고, EVA(Ethylene-Vinyl Acetate Copolymer)와 같은 발포수지 플라스틱류 또는 NBR(nitrile-butadiene rubber)과 같은 합성고무 등 해당관련분야의 통상지식을 가진 당업자에 의해 본 발명의 기술적 범위 내에서 다양한 공지의 부력재가 취급될 수 있다.
상기 USBL 트랜시버(130)는 수중이동체(200)와 음향신호를 송수신하는 구성으로서, 본 발명에 의하면, 상기 본체(110)의 하부에 설치되는 것이 바람직하고, 좀 더 구체적으로는, 상기 수중이동체(200)에 탑재된 USBL 트랜스폰더(부호 미표시)로 음향신호를 송신하고, 상기 USBL 트랜스폰더로부터 응답신호가 돌아오면 그 시간과 각도에 대한 측정값을 후술될 제어유닛(140)으로 제공한다.
이러한 상기 USBL 트랜시버(130)는 설치위치를 제외하고 나머지는 일반적인 공지의 구성을 따르므로, 더 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
상기 제어유닛(140)은 수중이동체(200)에 위치한 상기 USBL 트랜스폰더와 본체(110)에 위치한 상기 USBL 트랜시버(130) 간에 송수신되는 음향신호를 이용하여 상기 수중이동체(200)의 위치를 계산해내는 구성으로, 본 발명에 따르면, 상기 본체(110) 내 수용공간에 설치될 수 있고, 상기 USBL 트랜시버(130)로부터 상기 USBL 트랜스폰더의 응답신호에 대한 측정값을 입력받아 상기 수중이동체(200)의 위치를 계산한다.
이때, 상기 USBL 트랜시버(130)에는 자체 위치인식은 물론, 상기 USBL 트랜스폰더로부터 돌아오는 응답신호의 각도측정을 위해 자이로 센서(부호 미표시)가 구비되어야 함은 자명한 사실이며, 이에 대한 모든 값은 모두 상기 제어유닛(140)으로 공유된다.
상기 통신유닛(150)은 제어유닛(140)에서 계산된 결과, 즉, 상기 수중이동체(200)의 위치 데이터를 모선(300)으로 전송하는 것으로, 상기 본체(110)에 설치되어 상기 제어유닛(140) 및 모선(300)의 관제탑(부호 미표시)과 연결될 수 있고, 이는 당업자에 의해 일반적인 공지의 통신모듈이 적용될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 상기 통신유닛(150)은 원거리 무선방식, 예컨대, RF(Radio Frequency) 무선통신가능하게 구성되는 것이 바람직하나, 이에 한정되지 않고, 와이파이(Wi-Fi) 또는 블루투스(Bluetooth) 등의 무선방식이 적용되도록 구성할 수도 있다.
이러한 상기 통신유닛(150)은 무선 안테나를 포함하는 다양한 공지의 통신부품으로 구성될 수 있으며, 후술될 계류유닛(170)이 케이블일 경우, 상기 계류유닛(170)을 이용한 유선방식으로 구성될 수도 있다.
상기 전원공급유닛(160)은 USBL 트랜시버(130), 상기 제어유닛(140) 및 통신유닛(150)으로 전원을 공급하기 위한 구성으로, 상기 본체(110) 내 수용공간에 설치될 수 있고, 무선방식의 전원공급기기가 취급되는 것이 바람직하나, 상기 계류유닛(170)을 이용한 유선방식의 전원공급기기가 취급될 수도 있으며, 이에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 범위 내에서 다양한 공지의 전원공급기기가 취급될 수 있다.
상기 계류유닛(170)은 본체(110)를 상기 모선(300)과 이격된 상태로 상기 모선(300)에 계류시키는 구성으로, 본 발명에 따르면, 상기 본체(110)와 모선(300)에 양단이 연결되는 것이 바람직하고, 더 바람직하게는, 케이블이 취급될 수 있으나, 와이어, 섬유로프, 체인 등이 취급될 수도 있다.
한편, 본 발명의 상기 전용수상기구(100)는 설정된 두께로 상기 본체(110) 외측을 커버하도록 설치되는 완충유닛(180)을 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 완충유닛(180)은 우레탄 또는 고무 등 외력에 의한 충격을 감쇄시키는 기능의 소재로 이루어지는 것이 바람직하며, 상기와 같은 구성에 의해 상기 본체(110)가 모선(300)과 충돌할 경우는 물론, 다양한 해상장애물(미도시)과 충돌할 경우, 그 충격을 감쇄시키는 역할을 한다.
또한, 상기 전용수상기구(100)는 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 본체(110)에 설치되어 상기 모선(300)과의 거리를 감지하는 거리센서(191)를 더 포함하여 구성할 수 있다.
상기 거리센서(191)는 초음파의 반사작용을 이용한 초음파 센서가 바람직하나, 이에 한정되지 않고, 광섬유 센서, 레이저 센서, 적외선 센서 등 다양한 공지의 근접거리측정센서(proximity sensor)가 취급될 수도 있다.
여기서, 상기 제어유닛(140)은 거리센서(191)에서 감지되는 거리 값이 제1 기설정값 이상이면, 상기 계류유닛(170)의 단선으로 판단하되, 상기 거리 값이 제2 기설정값 이하이면, 상기 본체(110)와 모선(300)의 충돌위험으로 판단하도록 구성할 수 있다.
예컨대, 상기 제1 기설정값은 제2 기설정값보다 상대적으로 큰 값인 것이 바람직하고, 상기 제1 기설정값은 계류유닛(170)의 최대 길이 값보다 큰 값으로 설정할 수 있다.
이러한 상기 제1 기설정값은 계류유닛(170)이 단선되었을 때의 값으로 추정될 수 있다.
반면, 상기 제2 기설정값은 본체(110)와 상기 모선(300)과의 거리가 가까워졌을 때의 충돌 위험성을 고려하여 당업자가 자유롭게 설정할 수 있다.
상기 제어유닛(140)에서 판단된 상기 계류유닛(170)의 단선 또는 상기 본체(110)와 모선(300)의 충돌위험을 사용자에게 직접적으로 알리기 위해 본 발명은 신호출력유닛(192a)을 더 포함하여 구성할 수 있다.
상기 신호출력유닛(192a)은 본체(110)에 설치되어 상기 제어유닛(140)과 연결될 수 있고, 상기 제어유닛(140)을 통해 상기 단선 또는 충돌위험이 판단되면, 상기 제어유닛(140)의 제어에 의해 각각 설정된 신호를 외부로 출력하도록 구성될 수 있다.
이러한 상기 신호출력유닛(192a)은 설정된 음향을 출력하여 사용자가 청각적으로 인식하도록 구성된 다양한 공지의 스피커 기기가 적용될 수 있으나, 액정 등의 화면을 통해 설정된 문자를 출력하여 사용자가 시각적으로 인식하도록 구성된 다양한 공지의 디스플레이 기기가 적용될 수도 있다.
나아가, 본 발명의 상기 전용수상기구(100)는 계류유닛(170)의 단선 또는 상기 본체(110)와 모선(300)의 충돌위험에 대응하여 상기 본체(110)와 모선(300) 간의 거리를 실시간 적응적으로 유지시키기 위해 추진유닛(192b)을 더 포함하여 구성할 수 있다.
상기 추진유닛(192b)은 본체(110)의 하부에 설치되어 상기 제어유닛(140)과 연결될 수 있고, 상기 제어유닛(140)을 통해 상기 단선 또는 상기 충돌위험이 판단되면, 상기 제어유닛(140)의 제어에 의해 각각 설정된 추진력을 발생시켜 상기 본체(110)를 이동시키도록 구성될 수 있다.
이러한 상기 추진유닛(192b)은 덕트 프로펠러(Duct Propeller) 또는 스크류 프로펠러(Screw Propeller)가 취급될 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 고정피치 프로펠러(FPP), 가변피치 프로펠러(CPP), 상호반전 프로펠러(CRP) 등이 취급될 수도 있으며, 추진과 조향을 동시 달성하기 위해 워터제트, 보이스 슈나이더 프로펠러, 선회식 전기추진기 등 다양한 공지의 추진기기가 취급될 수 있다.
따라서, 본 발명에 따른 USBL 운용을 위한 전용수상기구(100)는, 부유유닛(120)과 계류유닛(170)에 의해 모선(300)에 계류된 상태로 해수면에 부유하는 본체(110)에 USBL 트랜시버(130)를 설치하고, USBL의 독립적인 운용이 가능하도록 제어유닛(140), 통신유닛(150) 및 전원공급유닛(160)을 설치한 구성을 통해 기존의 폴을 사용한 USBL 운용보다 안정적이고 효율적인 운용환경을 제공할 수 있게 된다.
또한, 본체(110) 외측을 커버하여 모선(300)과의 충격을 감쇄시키는 완충유닛(180)을 통해 보다 견고한 내구성을 기대할 수 있는 효과가 있다.
더불어, 본체(110)와 모선(300) 간의 거리를 감지하는 거리센서(191), 감지된 거리에 따라 계류유닛(170)의 단선 또는 모선(300)과의 충돌위험을 판단하는 제어유닛(140), 판단결과에 따라 설정된 신호를 외부로 출력하는 신호출력유닛(192a) 및 판단결과에 따라 본체(110)를 이동시키는 추진유닛(192b)을 구성하여 긴급 시에 보다 신속하고 편리하게 대응할 수 있는 장점이 있다.
이상에서는 본 발명을 바람직한 실시 예에 의거하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 아니하고 청구항에 기재된 범위 내에서 변형이나 변경 실시가 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백한 것이며, 그러한 변형이나 변경은 첨부된 특허청구범위에 속한다 할 것이다.
100 : 전용수상기구 110 : 본체
120 : 부유유닛 130 : USBL 트랜시버
140 : 제어유닛 150 : 통신유닛
160 : 전원공급유닛 170 : 계류유닛
180 : 완충유닛 191 : 거리센서
192a : 신호출력유닛 192b : 추진유닛
200 : 수중이동체 300 : 모선

Claims (10)

  1. 본체;
    상기 본체 외측에 설치되어 부유력을 제공하는 부유유닛;
    상기 본체의 하부에 설치되어 수중이동체와 음향신호를 송수신하는 USBL 트랜시버;
    상기 본체에 내장되고, 상기 수중이동체와 상기 USBL 트랜시버 간에 송수신되는 음향신호를 이용하여 상기 수중이동체의 위치를 계산하는 제어유닛;
    상기 본체에 설치되어 상기 제어유닛에서 계산된 결과를 모선으로 전송하는 통신유닛;
    상기 본체에 내장되어 상기 USBL 트랜시버, 상기 제어유닛, 상기 통신유닛으로 전원을 공급하는 전원공급유닛; 및
    상기 본체와 상기 모선에 양단이 연결되어 상기 본체를 상기 모선과 이격된 상태로 계류시키는 계류유닛을 포함하고,
    상기 본체에 설치되어 상기 모선과의 거리를 감지하는 거리센서를 더 포함하며,
    상기 제어유닛은,
    상기 거리센서에서 감지되는 거리 값이 제1 기설정값 이상이면, 상기 계류유닛의 단선으로 판단하되, 상기 거리 값이 제2 기설정값 이하이면, 상기 본체와 상기 모선의 충돌위험으로 판단하는 것을 특징으로 하는 USBL 운용을 위한 전용수상기구.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 본체는,
    방수처리된 것을 특징으로 하는 USBL 운용을 위한 전용수상기구.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 본체의 하부는,
    안티-파울링(anti-fouling) 도료로 코팅된 것을 특징으로 하는 USBL 운용을 위한 전용수상기구.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신유닛은,
    RF 무선통신가능하게 구성된 것을 특징으로 하는 USBL 운용을 위한 전용수상기구.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 계류유닛은,
    와이어, 섬유로프, 체인, 케이블 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 USBL 운용을 위한 전용수상기구.
  6. 제 1 항에 있어서,
    설정된 두께로 상기 본체 외측을 커버하도록 설치되어 외력에 의한 충격을 감소시키는 완충유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 USBL 운용을 위한 전용수상기구.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 완충유닛은,
    우레탄 또는 고무 중 어느 하나의 소재로 이루어진 것을 특징으로 하는 USBL 운용을 위한 전용수상기구.
  8. 삭제
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 본체에 설치되어 상기 제어유닛과 연결되고, 상기 제어유닛을 통해 상기 단선 또는 상기 충돌위험이 판단되면, 상기 제어유닛에 의해 각각 설정된 신호를 외부로 출력하는 신호출력유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 USBL 운용을 위한 전용수상기구.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 본체의 하부에 설치되어 상기 제어유닛과 연결되고, 상기 제어유닛을 통해 상기 단선 또는 상기 충돌위험이 판단되면, 상기 제어유닛에 의해 각각 설정된 추진력을 발생시켜 상기 본체를 이동시키는 추진유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 USBL 운용을 위한 전용수상기구.
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