KR101834889B1 - 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치 - Google Patents

로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 수면 상에 부유하는 본체; 상기 본체에 설치되어, 상기 본체의 위치와 요각을 측정하는 제1 센서유닛; 상기 본체의 하부에 설치되어 양측에 수중장비와 무게 추가 각각 연결되고, 상기 본체의 이동 또는 상기 수중장비의 이동에 따라 상기 수중장비 및 상기 무게 추와의 연결 길이가 대응 조절되는 길이가변유닛; 상기 수중장비와 상기 무게 추에 각각 설치되어, 수심압력에 따른 깊이를 측정하는 제2 센서유닛; 및 상기 본체에 설치되어 상기 제1,2 센서유닛과 연결되고, 상기 제1,2 센서유닛에서 측정된 값을 이용하여 상기 본체에 대한 상기 수중장비의 상대적 위치를 판단해내는 컨트롤러를 포함할 수 있고,
상기 길이가변유닛은, 상기 연결 길이가 설정된 기준점을 중심으로 상호 대응 조절되도록 제작된 도르래 구조인 것을 특징으로 하여,
별도의 수중음향센서를 사용하지 않고, 도르래 방식으로 제작되는 용이한 구조를 통해 저비용의 생산단가로 소음이 발생되는 환경에서도 수중장비의 위치를 효율적으로 인식할 수 있다.

Description

로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치{POSITION RECOGNITION DEVICE OF BOTTOMING DRIVE TYPE UNDERWATER EQUIPMENT USING ROPE SHAPE AND BUOY YAW ANGLE}
본 발명은 부유체에 도르래 방식으로 양측 길이가 조절되는 로프를 설치하여 수중장비와 연결하고, 부유체와 수중장비 간 위치변화에 따른 로프 상태와 부유체의 요각을 측정하는 구성을 통해 소음이 발생되는 환경에서도 수중장비의 위치를 효율적으로 인식할 수 있는 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치에 관한 것이다.
일반적으로, 수중구조물 관리, 항만공사 등 수중에서 실시되는 다양한 수중작업에서는 직접 입수시켜 운용하기 위한 수중장비가 이용된다.
이러한 수중장비의 위치검출은 작업 상황파악을 위해 필수적으로 요구되는 시스템이며, 여기에는 LBL(Long Base Line), SBL(Short Base Line), SSBL(Super Short Base Line), USBL(Ultra Short Base Line) 등 다양한 수중음향센서를 통한 수중항법기술이 적용되고 있다.
상기와 같은 종래의 수중항법기술은 일측에서 음파를 발신하고, 다른 일측에서 응답 음파를 발신함으로서, 음파의 도달시간, 음파의 각도 등을 검출하여 수중장비의 위치를 계산하는 방식이다.
이러한 방식은 유영식 무인잠수정(ROV, Remotely Operated Vehicle)과 같은 운용환경에서 무난히 사용될 수 있으나, 중량의 트랙식 착저형 무인잠수정의 경우에는 해저면에 착저하여 트랙으로 주행을 하는데 있어서, 트랙회전, 트랙과 해저면의 마찰 등의 소음으로 인해 수중음향센서가 방해를 받아 성능을 현저히 떨어뜨리기 때문에 매우 비효율적이라는 단점이 있다.
따라서, 수중음향을 사용하지 않고, 수중환경에 큰 영향을 받지 않는 수중위치인식장치가 필요한 실정이며, 특히, 항만공사(수심 50m 이내)와 같이 수심이 깊지 않은 환경에서 수중장비를 운용하고자할 때 저비용 및 단순한 구조로 그 위치를 활용도 높게 검출할 수 있는 기술이 요구되고 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-1197860호(발명의 명칭: 수중 위치추적 방법)
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 개선하기 위하여 창출된 것으로, 부유체에 도르래 방식으로 양측 길이가 조절되는 로프를 설치하여 수중장비와 연결하고, 부유체와 수중장비 간 위치변화에 따른 로프 상태와 부유체의 요각을 측정하는 구성을 통해 소음이 발생되는 환경에서도 수중장비의 위치를 효율적으로 인식할 수 있는 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치는, 수면 상에 부유하는 본체; 상기 본체에 설치되어, 상기 본체의 위치와 요각을 측정하는 제1 센서유닛; 상기 본체의 하부에 설치되어 양측에 수중장비와 무게 추가 각각 연결되고, 상기 본체의 이동 또는 상기 수중장비의 이동에 따라 상기 수중장비 및 상기 무게 추와의 연결 길이가 대응 조절되는 길이가변유닛; 상기 수중장비와 상기 무게 추에 각각 설치되어, 수심압력에 따른 깊이를 측정하는 제2 센서유닛; 및 상기 본체에 설치되어 상기 제1,2 센서유닛과 연결되고, 상기 제1,2 센서유닛에서 측정된 값을 이용하여 상기 본체에 대한 상기 수중장비의 상대적 위치를 판단해내는 컨트롤러를 포함할 수 있고, 상기 길이가변유닛은, 상기 연결 길이가 설정된 기준점을 중심으로 상호 대응 조절되도록 제작된 도르래 구조일 수 있다.
또한, 상기 길이가변유닛은, 상기 본체의 하부에 회전가능하게 설치되는 도르래 휠; 상기 도르래 휠에 일부분이 감겨지도록 권선되고, 일측단이 상기 수중장비와 연결되는 로프; 및 상기 로프의 다른 일측단에 연결되고, 중력에 의해 상기 도르래 휠의 연직방향으로 상기 로프에 대한 장력을 발생시키는 무게 추를 포함할 수 있다.
또한, 상기 컨트롤러는, 상기 제2 센서유닛에서 측정된 값을 통해 상기 각각의 연결 길이와 상기 연결 길이 간의 각도 값을 연산해내면서 상기 본체와 상기 수중장비 간의 수평면상 거리를 산출하고, 상기 제1 센서유닛에서 측정된 요각 값을 이용하여 상기 본체에 대한 상기 수중장비의 상대적 위치를 판단할 수 있다.
또한, 상기 제1 센서유닛은, GPS(Global Positioning System) 통신을 통해 상기 본체의 위성좌표를 측정하는 GPS 센서; 및 자이로센서, 가속도센서, 지자기센서가 융합된 AHRS(Attitude and heading reference system)센서를 포함할 수 있다.
또한, 상기 본체에 설치되어 상기 컨트롤러 및 선박에 위치한 관제소와 연결되고, 상기 제1,2 센서유닛에서 측정된 값과 상기 컨트롤러에서 연산, 산출, 판단된 결과를 상기 관제소로 송수신하는 데이터 통신유닛을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치는, 수면 상에 부유하는 본체에 도르래 방식으로 양측 길이가 조절되는 로프를 설치하여 수중장비와 연결하고, 본체와 수중장비 간 위치변화에 따른 로프 상태와 본체의 요각을 측정하는 제1,2 센서유닛 및 컨트롤러의 유기적인 구성을 통해 소음이 발생되는 환경에서도 수중장비의 위치를 인식할 수 있다.
또한, 별도의 수중음향센서를 사용하지 않고, 도르래 방식으로 제작되는 용이한 구조의 길이가변유닛을 통해 저비용의 생산단가로 수중장비의 위치를 인식해낼 수 있는 경제적인 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치의 사시도.
도 2는 상기 위치인식장치의 전자적인 구성을 개략적으로 나타낸 블록도.
도 3은 상기 위치인식장치가 사용되는 모습을 개략적으로 나타낸 사용예시도.
도 4는 상기 위치인식장치에 의해 인식된 수중장비의 상대적 위치를 좌표 상에 나타낸 도면.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다.　이들 실시 예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다.　본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다.　예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예로 구현될 수 있다.　또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.　따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다.　도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시 예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치의 사시도이고, 도 2는 상기 위치인식장치의 전자적인 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이며, 도 3은 상기 위치인식장치가 사용되는 모습을 개략적으로 나타낸 사용예시도이고, 도 4는 상기 위치인식장치에 의해 인식된 수중장비의 상대적 위치를 좌표 상에 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치(100)는 본체(110), 제1 센서유닛(120), 길이가변유닛(130), 제2 센서유닛(140), 컨트롤러(150), 표시유닛(160) 및 데이터 통신유닛(170)을 포함하여 구성할 수 있다.
상기 본체(110)는 수면 상에 부유하면서 후술될 모든 부품을 고정하고 형태가 유지될 수 있도록 지지하는 골격으로서, 플랫폼 자체를 나타내며 전체적인 외형 틀을 의미한다.
이러한 상기 본체(110)는 외부 설치공간은 물론, 내부에 설정된 수용공간이 마련되도록 제작될 수 있으며, 그 형상은 본 발명의 도면에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 범위 내에서 당업자에 의해 다양하게 변경 설계될 수 있다.
또한, 상기 본체(110)는 부력을 갖기 위해 측면에 설정된 크기의 부력재(111)가 적어도 하나 구비될 수 있고, 상기 부력재(111)는 다양한 공지의 제품이 취급될 수 있다.
상기 제1 센서유닛(120)은 본체(110)의 위치와 요각을 측정하는 구성으로, 상기 본체(110)의 중심부에 설치되는 것이 바람직하고, 본 발명에 따르면, GPS 센서(121) 및 AHRS 센서(122)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 GPS 센서(121)는 공지의 GPS(Global Positioning System) 통신을 통해 추적대상에 대한 위성좌표를 수신하고, 이에 따라, 추적대상의 위치를 파악할 수 있도록 하는 센서로, 본 발명에 의하면, 상기 본체(110)에 대한 위성좌표를 수신하여 상기 본체(110)의 절대적 위치를 측정해낸다.
이러한 상기 GPS 센서(121)는 일반적으로 게재된 공지의 기술이므로, 더 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
상기 AHRS(Attitude and heading reference system) 센서(122)는 상기 본체(110)의 요각(yaw angle) 값을 측정하는 것으로서, 자북방향을 기준으로 상기 본체(110)가 갖는 각도를 측정해낸다.
여기서, 상기 요각 값이라 함은, 대상물체가 수평면상에서 회전된 각도에 대한 값을 의미하며, 통칭하여 'heading 값'이라고도 불린다.
또한, 상기 AHRS 센서(122)는 자이로센서, 가속도센서, 지자기센서가 융합된 공지의 센서로, 이를 좀 더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
X-Y-Z축의 회전 각속도를 측정하는 자이로센서 및 X-Y-Z축의 가속도 벡터를 측정하는 가속도센서를 융합한 MEMS 기반의 센서는 ARS(Attitude and reference system) 센서라고 불리며, 자이로센서의 적분값과 가속도센서와의 각도를 이용하여 대상물체의 자세, 즉, 롤(Roll) 값과 피치(Pitch) 값을 추정해낼 수 있다.
여기에 지자기센서를 이용한 자북방향 값을 이용하면 헤딩(heading) 값을 추출할 수 있게 되고, 이를 'AHRS'라 하며, 이는 통상적으로 공지된 기술로, 해당분야에서 다양하게 실시 및 적용되고 있다.
상기 길이가변유닛(130)은 본체(110)의 하부에 설치되어 양측에 수중장비(E)와 중량체가 각각 연결되고, 상기 본체(110)의 이동 또는 상기 수중장비(E)의 이동 등 상기 본체(110)와 수중장비(E) 간의 상대적인 위치변화에 따라 상기 수중장비(E) 및 중량체와의 연결 길이(L1, L2)가 설정된 기준점을 중심으로 상호 대응 조절되도록 도르래 구조로 제작된 것으로, 도르래 휠(131), 로프(132) 및 무게 추(133)를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서, 본 발명에 따른 상기 수중장비(E)는 중량의 트랙식 착저형 무인잠수정인 것이 바람직하나, 이에 한정되지 않고, 해당관련분야의 통상지식을 가진 당업자에 의해 다양한 수중작업에서 운용되는 장비가 적용될 수 있다.
상기 도르래 휠(131)은 회전력을 통해 후술되는 로프(132)를 마찰시켜 접촉 이동시키는 것으로, 상기 본체(110)의 하부에 회전가능하게 설치되는 것이 바람직하다.
상기 로프(132)는 도르래 휠(131)의 회전력에 의해 상기 도르래 휠(131)을 기준점으로 하여 양측 연결 길이(L1, L2)가 조절되는 줄로서, 상기 도르래 휠(131)에 일부분이 감겨지도록 권선될 수 있고, 일측단이 상기 수중장비(E)와 연결될 수 있다.
상기 무게 추(133)는 상술한 중량체의 기능을 수행하는 것으로, 상기 로프(132)의 다른 일측단에 연결되어, 중력에 의해 상기 도르래 휠(131)의 연직방향으로 상기 로프(132)에 대한 장력을 발생시킨다.
상기 제2 센서유닛(140)은 수중장비(E)와 상기 무게 추(133)에 각각 설치되어, 수심압력에 따른 깊이를 측정하는 센서로, 본 발명에 따르면, 상기 무게 추(133)에 설치되는 제1 수위센서(141) 및 상기 수중장비(E)에 설치되는 제2 수위센서(142)로 구성될 수 있다.
이러한 상기 제2 센서유닛(140)은 수심에 따라 발생되는 압력을 감지하여 깊이를 측정하는 압력측정센서가 바람직하나, 초음파 송수신 작용을 이용한 초음파측정센서가 사용될 수도 있으며, 이에 한정되지 않고, 다양한 공지의 수위계가 취급될 수 있다.
상기 컨트롤러(150)는 제1,2 센서유닛(120, 140)에서 측정된 값을 이용하여 상기 본체(110)에 대한 상기 수중장비(E)의 상대적 위치를 판단해내는 제어모듈로서, 바람직하게는, 상기 본체(110)에 설치되어 상기 제1,2 센서유닛(120, 140)과 유무선으로 연결될 수 있다.
이러한 상기 컨트롤러(150)는 제2 센서유닛(140)에서 측정된 값을 통해 상기 각각의 연결 길이(L1, L2)와 상기 연결 길이(L1, L2) 간의 각도(θ1) 값을 연산해내면서 상기 본체(110)와 수중장비(E) 간의 수평면상 거리(D2)를 산출하고, 상기 제1 센서유닛(120)에서 측정된 요각(θ2) 값을 이용하여 상기 본체(110)에 대한 상기 수중장비(E)의 상대적 위치를 판단하도록 구성된다.
여기서, 상기 컨트롤러(150)의 기능을 도 3 및 도 4를 참조하여 좀 더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
상기 컨트롤러(150)는 제1 수위센서(141)에서 측정된 값을 통해 상기 로프(132)의 전체 길이 중 상기 도르래 휠(131)과 무게 추(133) 간의 제1 연결 길이(L1)를 추정해낼 수 있다.
이때, 본 발명에 따른 상기 컨트롤러(150)에는 로프(132)의 전체 길이가 미리 입력될 수 있고, 이에 따라, 상기 컨트롤러(150)는 로프(132)의 전체 길이 및 상기 제1 연결 길이와의 연산을 통해 상기 도르래 휠(131)과 수중장비(E) 간의 제2 연결 길이(L2)를 계산해낼 수 있다.
또한, 상기 컨트롤러(150)는 제2 수위센서(142)에서 측정된 값을 통해 상기 본체(110)와 수중장비(E) 간의 수직거리(D1)를 추정해낼 수 있고, 이러한 상기 수직거리(D1)와 제2 연결 길이(L2)를 이용하여 아래와 같은 연산 식으로 상기 제1,2 연결 길이(L1, L2) 간의 끼인각(θ1)을 연산해낼 수 있다.
<연산식>
Figure 112017039820475-pat00001
나아가, 상기 컨트롤러(150)는 제2 연결 길이(L2)와 상기 수직거리(D1) 및 끼인각(θ1)을 이용하여 상기 본체(110)와 수중장비(E) 간의 수평면상 거리(D2)를 산출해낼 수 있다.
한편, 상기 컨트롤러(150)에는 AHRS 센서(122)에서 측정된 요각(θ2) 값이 입력될 수 있으며, 이러한 상기 수평면상 거리(D2)와 요각(θ2)을 이용하여 최종적으로, 상기 본체(110)에 대한 상기 수중장비(E)의 상대적 위치(수평면상 좌표)를 판단해낼 수 있게 된다.
상기 표시유닛(160)은 제1,2 센서유닛(120, 140)에서 측정된 값과 상기 컨트롤러(150)에서 연산, 산출, 판단된 결과를 시각적으로 디스플레이하는 것으로, 본 발명에 의하면, 상기 본체(110)의 상측 외면에 설치되어 상기 컨트롤러(150)와 연결될 수 있다.
이러한 상기 표시유닛(160)은 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD)가 바람직하나, 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic lightemitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 등 다양한 공지의 디스플레이 모듈이 적용될 수도 있다.
상기 데이터 통신유닛(170)은 제1,2 센서유닛(120, 140)에서 측정된 값과 상기 컨트롤러(150)에서 연산, 산출, 판단된 결과를 선박에 위치한 관제소(미도시)로 송수신하는 구성한 것으로, 바람직하게는, 상기 본체(110)에 설치되어 상기 컨트롤러(150) 및 관제소와 연결될 수 있고, 이는 일반적인 공지기술로서, 당업자에 의해 다양한 공지의 통신모듈이 적용될 수 있음은 물론이다.
또한, 상기 데이터 통신유닛(170)은 관제소로 송수신되는 데이터가 원거리 무선방식으로 이루어지도록 하는 무선 안테나(171)를 포함할 수 있고, 이러한 상기 무선 안테나(171)는 본 발명에 의하면, 상기 본체(110)의 상부에 구비되는 것이 바람직하며, 와이파이(Wi-Fi) 또는 블루투스(Bluetooth) 등의 무선방식이 적용되도록 구성할 수 있다.
한편, 본 발명의 상기 위치인식장치(100)는 상술한 모든 부품의 전원공급을 위해 재충전이 가능한 별도의 배터리(부호 미표시) 및 상기 배터리로부터 공급받은 전원소스를 입력사양에 맞는 직류전원으로 생성하는 컨버터(부호 미표시)가 더 구비되어야 함이 자명하다.
여기서, 상기 배터리는 앞서 설명한 표시유닛(160)과 연결되어 전압의 잔량이 상기 표시유닛(160)에 디스플레이되도록 구성할 수도 있다.
따라서, 본 발명에 따른 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치(100)는, 수면 상에 부유하는 본체(110)에 도르래 방식으로 양측 길이가 조절되는 로프(132)를 설치하여 수중장비(E)와 연결하고, 본체(110)와 수중장비(E) 간 위치변화에 따른 로프(132) 상태와 본체(110)의 요각을 측정하는 제1,2 센서유닛(120, 140) 및 컨트롤러(150)의 유기적인 구성을 통해 소음이 발생되는 환경에서도 수중장비(E)의 위치를 인식할 수 있게 된다.
또한, 별도의 수중음향센서를 사용하지 않고, 도르래 방식으로 제작되는 용이한 구조의 길이가변유닛(130)을 통해 수중장비(E)의 위치를 인식해낼 수 있으며, 이에 따라, 경제적인 측면에서 저비용의 생산단가를 달성할 수 있다.
이상에서는 본 발명을 바람직한 실시 예에 의거하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 아니하고 청구항에 기재된 범위 내에서 변형이나 변경 실시가 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백한 것이며, 그러한 변형이나 변경은 첨부된 특허청구범위에 속한다 할 것이다.
E : 수중장비 L1 : 제1 연결 길이
L2 : 제2 연결 길이 θ1 : 끼인각
θ2 : 요각 D1 : 수직거리
D2 : 수평면상 거리 100 : 위치인식장치
110 : 본체 111 : 부력재
120 : 제1 센서유닛 121 : GPS 센서
122 : AHRS 센서 130 : 길이가변유닛
131 : 도르래 휠 132 : 로프
133 : 무게 추 140 : 제2 센서유닛
141 : 제1 수위센서 142 : 제2 수위센서
150 : 컨트롤러 160 : 표시유닛
170 : 데이터 통신유닛 171 : 무선 안테나

Claims (5)

  1. 수면 상에 부유하는 본체;
    상기 본체에 설치되어, 상기 본체의 위치와 요각을 측정하는 제1 센서유닛;
    상기 본체의 하부에 설치되어 양측에 수중장비와 무게 추가 각각 연결되고, 상기 본체의 이동 또는 상기 수중장비의 이동에 따라 상기 수중장비 및 상기 무게 추와의 연결 길이가 대응 조절되는 길이가변유닛;
    상기 수중장비와 상기 무게 추에 각각 설치되어, 수심압력에 따른 깊이를 측정하는 제2 센서유닛; 및
    상기 본체에 설치되어 상기 제1,2 센서유닛과 연결되고, 상기 제1,2 센서유닛에서 측정된 값을 이용하여 상기 본체에 대한 상기 수중장비의 상대적 위치를 판단해내는 컨트롤러를 포함하고,
    상기 길이가변유닛은,
    상기 연결 길이가 설정된 기준점을 중심으로 상호 대응 조절되도록 제작된 도르래 구조인 것을 특징으로 하는 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 길이가변유닛은,
    상기 본체의 하부에 회전가능하게 설치되는 도르래 휠;
    상기 도르래 휠에 일부분이 감겨지도록 권선되고, 일측단이 상기 수중장비와 연결되는 로프; 및
    상기 로프의 다른 일측단에 연결되고, 중력에 의해 상기 도르래 휠의 연직방향으로 상기 로프에 대한 장력을 발생시키는 무게 추를 포함하는 것을 특징으로 하는 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 제2 센서유닛에서 측정된 값을 통해 상기 각각의 연결 길이와 상기 연결 길이 간의 각도 값을 연산해내면서 상기 본체와 상기 수중장비 간의 수평면상 거리를 산출하고, 상기 제1 센서유닛에서 측정된 요각 값을 이용하여 상기 본체에 대한 상기 수중장비의 상대적 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 센서유닛은,
    GPS(Global Positioning System) 통신을 통해 상기 본체의 위성좌표를 측정하는 GPS 센서; 및
    자이로센서, 가속도센서, 지자기센서가 융합된 AHRS(Attitude and heading reference system)센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 본체에 설치되어 상기 컨트롤러 및 선박에 위치한 관제소와 연결되고, 상기 제1,2 센서유닛에서 측정된 값과 상기 컨트롤러에서 연산, 산출, 판단된 결과를 상기 관제소로 송수신하는 데이터 통신유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로프 상태와 부유체의 요각을 이용한 착저주행형 수중장비의 위치인식장치.
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