JP6556516B2 - 海洋探査装置及び海洋探査方法 - Google Patents

Description

本発明は、海洋探査装置及び海洋探査方法に関する。
本願は、２０１４年７月１日に米国に出願された米国特許仮出願第６２／０１９４３８号に基づいて優先権を主張し、その内容をここに援用する。

従来から、下記非特許文献１に記載されたような海底電磁場計（OBEM：Ocean Bottom Electromagnetometer）が知られている。海底電磁場計は、海底電磁探査に用いられる海底設置型の測定装置であり、時間とともに変化する電場と磁場（＝電磁場）を測定する。海底電磁場計は、両側約５〜６ｍの腕を用いて海底の微弱な電位差を検出する。腕の端点には、銀−塩化銀非分極電極などの電位差測定用の電極が取り付けられている。

海底電磁場計は、母船に連結された状態で曳舟することで沖合まで移送された後、母船との連結が解除されることで自重により海底まで下降して海底に投入され、その後、海底の電磁場を計測する。海底電磁場計はアンカーを備えていて、計測終了後、母船からの信号に基づいてアンカーを離脱させることにより浮上して回収される。

後藤忠徳、"海底電磁気学のススメ"、［online］、［2014年7月1日検索］、インターネット〈URL：http://obem.jpn.org/obem/obem025.html〉

しかしながら、前記従来の海底電磁場計では、海底電磁場計の投入、回収作業が負担となり、広い海域の探査を実施する際の障害となる。

本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、効率的な探査を実現することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
第１の態様に係る海洋探査装置は、探査機本体と、前記探査機本体に生じる浮力を調整する浮力調整部と、前記探査機本体の姿勢を調整する姿勢調整部と、前記探査機本体の位置情報を取得する位置情報取得部と、上方に向けて凸状に湾曲する主翼部と、前記主翼部から後方に向けて突出する尾翼部と、を有し、平面視において前後方向及び左右方向の両方向に角部が位置されて全体が矩形状に形成された翼形状とされ、前記探査機本体を下方に収納して、海水から受ける揚力を利用して滑空可能とされ、前記探査機本体を移動させる翼部と、前記探査機本体に設けられ、電磁場を計測するセンサー部と、予め定められた条件に応じて、前記浮力調整部、前記姿勢調整部、前記位置情報取得部、及び前記センサー部の動作を制御する制御部と、を備える。

この場合、海底の特定の測点における電磁場を計測するときには、制御部が、浮力調整部及び姿勢調整部を制御することで、探査機本体の浮力を調整して水中重量を制御するとともに、探査機本体の姿勢を調整する。これにより、探査機本体を、翼部が海水から受ける揚力によって海中で移動させる速度、方向を調整することができる。したがって、この速度、方向を、位置情報取得部によって取得される探査機本体の位置情報と、予め定められた条件としての測点の位置情報と、に基づいて制御部が調整することで、探査機本体を測点に向けて自律航行させることができる。その後、制御部がセンサー部を制御して電磁場を計測することで、探査（資源探査）を実施することができる。
このように、探査機本体を測点に向けて自律航行させることができるので、観測の自由度を大きく高めることができる。さらに、１つの海洋探査装置を複数の測点間で移動させることで、１つの海洋探査装置により複数の測点の電磁場を計測することができる。したがって、効率的な探査を実現することができる。

第２の態様に係る海洋探査装置は、前記第１の態様に係る海洋探査装置であって、前記センサー部がＭＩセンサを有する。

この場合、センサー部がＭＩセンサを有しているので、例えば、センサー部がＭＩセンサに代えてインダクションコイルを有している場合に比べて、軽量化を図りつつ低周波磁場の感度を高めることができる。

第３の態様に係る海洋探査装置は、前記第１の態様または前記第２の態様に係る海洋探査装置であって、前記翼部は、グライダー型をなす。

この場合、翼部が、グライダー型をなしているので、例えば翼部が、グライダー型に代えてプロペラ型をなしている場合に比べて、翼部が揚力を受けるために要するエネルギーを小さく抑えることができる。

第４の態様に係る海洋探査装置は、前記第１の態様から前記第３の態様のいずれか１つの態様に係る海洋探査装置であって、前記センサー部は、前記探査機本体から水平方向に突出する腕の端点に設けられた電極を介して電磁場を検出し、前記腕の少なくとも一部は、前記翼部と鉛直方向に重なっている。

この場合、腕の少なくとも一部が翼部と鉛直方向に重なっているので、腕を翼部によって鉛直方向から保護することが可能になり、翼部の大きさを確保しつつ、海洋探査装置の信頼性を向上させることができる。なお、腕が翼部の下面に沿って配置されている場合には、翼部による滑空性能を確保し易くすることができる。

第５の態様に係る海洋探査装置は、前記第１の態様から前記第４の態様のいずれか１つの態様に係る海洋探査装置であって、前記位置情報取得部は、前記位置情報として、前記探査機本体の位置及び向きを取得する。

この場合、位置情報取得部が、位置情報として、探査機本体の位置及び向きを取得するので、探査機本体を精度良く自律航行させることができるのみならず、測点における探査機本体の向きを取得することで、電磁場も精度良く計測することができる。

第６の態様に係る海洋探査装置は、前記第１の態様から前記第５の態様のいずれか１つの態様に係る海洋探査装置によって海底の電磁場を計測する海洋探査方法であって、前記制御部が、前記浮力調整部及び前記姿勢調整部を制御することで、前記探査機本体を前記翼部が海水から受ける揚力によって海中で移動させる速度、方向を調整し、前記探査機本体を測点に向けて自律航行させる工程と、前記探査機本体が測点まで自律航行した後、前記制御部が、前記センサー部を制御して電磁場を計測する工程と、を備え、前記自律航行させる工程は、前記位置情報取得部によって取得される前記探査機本体の位置情報と、前記予め定められた条件としての測点の位置情報と、に基づいて、前記速度、方向を調整する。

本発明によれば、効率的な探査を実現することができる。

本発明の第１実施形態に係る海洋探査装置を上方から見た斜視図である。 図１に示す海洋探査装置を下方から見た斜視図である。 図１に示す海洋探査装置の簡易的な制御ブロック図である。 図１に示す海洋探査装置による海洋探査方法を説明する模式図である。 本発明の第２実施形態に係る海洋探査装置を上方から見た斜視図である。

（第１実施形態）
以下、図面を参照し、本発明の第１実施形態に係る海洋探査装置１０を説明する。この海洋探査装置１０は、小型の磁気センサーを搭載したグライダー型ＡＵＶ（Autonomous Underwater Vehicle）観測システムであり、海洋の電磁場を探査する自律型無人潜水機（Marine MT AUV：MaMTA）（MT：Magnetotelluric method）である。

図１から図３に示すように、海洋探査装置１０は、探査機本体１１と、翼部１２と、センサー部１３と、姿勢調整部１４と、浮力調整部１５と、位置情報取得部１６と、制御部１７と、を備えている。
探査機本体１１は、偏平な箱状に形成されている。探査機本体１１は、平面視において前後方向及び左右方向の両方向に沿って辺部が延びる矩形状をなしている。探査機本体１１には、動力源１８が内蔵されている。動力源１８としては、例えば電池などが挙げられる。

翼部１２は、探査機本体１１を、海水から受ける揚力を利用して移動させる。翼部１２は、グライダー型をなしていて、例えば、プロペラ型などとは異なり、自身が旋回したり、ピッチを調整したりすることなく、海洋探査装置１０の自重に基づく降下を含む進路変更時に、海水から揚力を受けて滑空することができる。なお翼部１２は、探査機本体１１を、海水の流れに乗せて移動させることもできる。

翼部１２は、その全体が翼形状をなしていて、図示の例では、平面視において前後方向及び左右方向の両方向に角部が位置する矩形状をなしている。翼部１２は、探査機本体１１を上方から覆っていて、探査機本体１１は、翼部１２の下面に固定されている。翼部１２は、主翼１９と、尾翼２０と、を備えている。尾翼２０は、翼部１２のうち、その平面視において後方に位置する角部により構成され、主翼１９は、翼部１２のうち、尾翼２０を除く部分により構成されている。尾翼２０は、主翼１９から後方に向けて突出している。

主翼１９は、上方に向けて凸球面状をなすように湾曲していて、主翼１９の下方には、探査機本体１１の少なくとも一部が収納される収納空間２１が形成されている。
尾翼２０には、後方に向けて突出するアンテナ２２が設けられている。アンテナ２２は、後方に向かうに従い徐々に上側に向けて延びていて、アンテナ２２のうち、少なくとも先端部は、海洋探査装置１０が海面Ｓに浮上したときに海上に突出する。
なお翼部１２は、例えば剛性部材や膜（メンブレン）などにより形成することができる。

センサー部１３は、探査機本体１１に設けられ、電磁場を計測する。センサー部１３は、地磁気を計測する小型の３軸磁気センサとされ、探査機本体１１内に収納されている。センサー部１３は、ＭＩセンサ２３を備えている。ＭＩセンサ２３は、磁気インピーダンス効果を利用して電磁場を計測する。ＭＩセンサ２３は、例えば、一辺の長さが０．２ｍ程度とされて電界測定用のコネクタが突出する測定ボックスに収納することができる。

センサー部１３は、探査機本体１１から水平方向に突出する腕２４の端点に設けられた電極２５を介して電磁場を検出する。
腕２４は、５ｍ程度の長さとされ、探査機本体１１から前後方向に一対、左右方向に一対突出している。腕２４は、平面視において探査機本体１１を中心として周回する方向である周方向に、間隔をあけて４つ設けられている。腕２４の少なくとも一部は、翼部１２と鉛直方向に重なっており、本実施形態では、腕２４はその全長にわたって、翼部１２によって上方から覆われている。腕２４は、翼部１２の下面に沿って配置されていて下面に固定されており、例えば翼部１２を膜（メンブレン）により形成した場合などには、腕２４によって翼部１２を補強することが可能である。

電極２５は、前記コネクタに電気的に接続されている。電極２５は、腕２４の端点から下方に向けて突出する先鋭形状に形成されていて、探査機本体１１よりも下方に張り出している。電極２５は、電位差測定用であり、例えば、銀−塩化銀非分極電極などの非分極電極を採用することができる。

なお電極２５は、電磁場の計測時に、海底Ｂに接地していることが好ましい。そのため、例えば、腕２４の先端部を、海洋探査装置１０の着底時に下方に向けて変形可能に形成することができる。このような構成は、例えば、腕２４に回転関節を設けること等により実現することが可能である。なおこのとき、翼部１２が受ける揚力などを考慮すると、腕２４の上方に向けた過度な変形は規制することが好ましい。

姿勢調整部１４は、探査機本体１１の姿勢を調整する。姿勢調整部１４は、翼部１２に設けられた補助翼２６（動翼）と、探査機本体１１の重心を調整する重心調整部２７と、を備えている。
補助翼２６は、主翼１９に設けられた第１補助翼２６ａと、尾翼２０に設けられた第２補助翼２６ｂ及び第３補助翼２６ｃと、を備えている。

第１補助翼２６ａは、主翼１９の後方に左右一対備えられていて、左右方向に延びる第１回転軸回りに回転する。第１補助翼２６ａは、翼部１２を前後方向に延びる前後軸回りにバンク（横転、ロール）させるエルロンとして機能する。
第２補助翼２６ｂは、尾翼２０から左右方向に一対突出しており、左右方向に延びる第２回転軸回りに回転する。第２補助翼２６ｂは、翼部１２の左右方向に延びる左右軸回りに回転させるエレベータ（昇降舵）として機能する。
第３補助翼２６ｃは、尾翼２０から上方に向けて突出していて、鉛直方向に延びる第３回転軸回りに回転する。第３補助翼２６ｃは、翼部１２を鉛直方向に延びる鉛直軸回りに回転させるラダー（方向舵）として機能する。

重心調整部２７は、探査機本体１１内に収納された収納物を移動させることで、重心を調整する。重心調整部２７は、収納物として、例えば動力源１８を移動させることができる。

浮力調整部１５は、探査機本体１１に生じる浮力を調整し、探査機本体１１の水中重量を制御する。浮力調整部１５としては、公知の浮力調整装置を適用することが可能である。ただし、海洋探査装置１０を深海で利用する場合があることを考慮すると、気体（空気）を利用する構成よりも、液体（水、油）を利用する構成を採用することが好ましい。

位置情報取得部１６は、探査機本体１１の位置情報を取得する。位置情報取得部１６は、位置情報として、探査機本体１１の位置及び向きを取得する。位置情報取得部１６としては、例えば、コンパスと、慣性航法装置と、を備える構成を採用することができる。この場合、位置情報取得部１６は、例えば、海上の基準位置（例えば、母船Ｖの位置）でＧＰＳにより位置情報を取得し、その後、コンパス及び慣性航法装置により、基準位置からの相対位置を計測することで、探査機本体１１の位置情報を取得することができる。なおコンパスとしては、例えば、磁気コンパスやジャイロコンパス等を採用することができる。

位置情報取得部１６は、水深位置を検出する水深検出用センサを更に備えていることが好ましい。これにより、探査機本体１１の位置を三次元として取得することができる。この種のセンサは、例えば、前記慣性航法装置に、地磁気センサ及び加速度センサに加えて、圧力センサ（水圧センサ）を備えることによって構成することができる。また、水深検出用センサとして、海底Ｂとの距離を音響計測するセンサを採用することも可能である。

なお位置情報取得部１６に、超音波多層流向流速計（ADCP：Acoustic Doppler Current Profiler）を、利用、併用することも可能である。さらに位置情報取得部１６に、母船Ｖとの相対位置を計測する装置（例えば超短基線測位（SSBL：Super Short Baseline）など）を、利用、併用することも可能である。

制御部１７は、予め定められた条件に応じて、浮力調整部１５、姿勢調整部１４、位置情報取得部１６、及びセンサー部１３の動作を制御する。予め定められた条件としては、例えば、対象とする測点の位置情報などが挙げられる。
なお、制御部１７を含めた各構成の動作に必要なエネルギーは、前述した動力源１８から供給される。

次に、図１から図４を参照し、前記海洋探査装置１０による自律航行、位置情報の取得、電磁場の計測の各方法を例示する。

（自律航行）
探査機本体１１であるビークルは、機体の水中重量を制御するための浮力調節装置（浮力調整部１５）を装備し、潜降、浮上の各状態を切替えて水中を滑空することにより前進する。同時に、姿勢調整部１４は、主翼１９と尾翼２０に装着された補助翼２６を制御することで機体姿勢を制御し、その結果、探査機本体１１は、希望する海底Ｂの地点に着底する。エネルギー源は機体に内蔵する電池（動力源１８）である。これにより、グライダー型ＡＵＶ（海洋探査装置１０）は、自律航行ができる。
なお、機体姿勢を制御するに際し、姿勢調整部１４は、前述した重心調整部２７による重心の移動も併せて実施することが好ましい。

（位置情報の取得）
位置情報取得部１６は、海上でＧＰＳにより計測された位置情報を基準として航行を開始し、海中ではコンパスと慣性航法（地磁気センサと加速度センサを併用した方法）により自機の位置や進行方向（向き）を認識する。位置情報取得部１６は、自機の位置や進行方向を認識するときに、必要に応じて超短基線測位を併用する。外部との通信は、海面Ｓ上で電波を用いて無線で行う。これにより、グライダー型ＡＵＶ（海洋探査装置１０）は、自律航行のために必要な位置情報を取得できる。
なお、探査機本体１１の位置を取得するに際し、その位置を三次元として取得するため、位置情報取得部１６は、前述した水深検出用センサを更に備えていることが好ましい。

（電磁場の計測）
小型磁気センサ（センサー部１３）には、従来のＯＢＥＭ（海底電磁場計）で採用されているインダクションコイルではなく、磁気インピーダンス効果を利用したＭＩセンサ２３を利用する。ＭＩセンサ２３は、インダクションコイルの弱点である低周波での感度が優れている特徴がある。センサを小型のＭＩセンサ２３にするのは、機体の軽量化と、観測対象である低周波磁場の感度と、の両方を考慮したためである。

次に、図１から図４を参照し、前記海洋探査装置１０によって海底Ｂの電磁場を計測する海洋探査方法の一例を説明する。

電磁場の計測は海底Ｂに着底してから行う。つまり、（１）海上からスタート→（２）自律航行して海底Ｂの測点へ→（３）着底後に測点の電磁場を計測→（４）計測終了後に海上へ浮上（または次の測点に移動）、という流れ（手順）になる。海洋探査装置１０は、電磁場を計測するセンサ（センサー部１３）とは別に、地磁気センサと加速度センサ（位置情報取得部１６）を搭載し、自律航行中や着底後の機体の方向や位置を計測する。
なお、グライダー型ＡＵＶ（海洋探査装置１０）は、潜航後、海底Ｂの指定された計測点において約１日の電磁場計測を実施した後、計測終了後は海面Ｓに浮上してデータを送信することができる。さらにその後、再び次の計測点まで潜航し、指定海域の電磁場計測を繰り返すことができる。

すなわち、海洋探査装置１０によって海底Ｂの特定の測点における電磁場を計測するときには、制御部１７が、浮力調整部１５及び姿勢調整部１４を制御することで、探査機本体１１の浮力を調整して水中重量を制御するとともに、探査機本体１１の姿勢を調整する。これにより、探査機本体１１を、翼部１２が海水から受ける揚力によって海中で移動させる速度、方向を調整することができる。したがって、この速度、方向を、位置情報取得部１６によって取得される探査機本体１１の位置情報と、予め定められた条件としての測点の位置情報と、に基づいて制御部１７が調整することで、探査機本体１１を測点に向けて自律航行させることができる。その後、制御部１７がセンサー部１３を制御して電磁場を 計測することで、探査（資源探査）を実施することができる。
なお電磁場の計測結果は、海洋探査装置１０を海面Ｓに浮上させた後、アンテナ２２から外部に送信される。このとき、測点における位置情報も計測結果と併せて送信される。図４に示す例では、制御部１７は、電磁場の計測を複数の測点で実施した後、各測点における計測結果及び位置情報を送信する。

以上説明したように、本実施形態に係る海洋探査装置１０及び海洋探査方法によれば、以下に示すような作用効果を奏することができる。

これまでのＯＢＥＭは、船から海底Ｂへ投下して固定された測点での電磁場を観測するものなので、観測の自由度が大きく制限されている。しかしながら、本願発明者らによるグライダー型ＡＵＶ（海洋探査装置１０）は、ＡＵＶ自体に電磁場センサ（センサー部１３）が搭載されているため、海底Ｂでのセンサの移動が可能になっている。また、ＯＢＥＭでは投下と回収に多くの時間がかかる。しかしながら、本願発明者らによるセンサ搭載型のＡＵＶ（海洋探査装置１０）では、複数の測点を移動しながら観測できるため作業能率が大幅に上がる。
すなわち、探査機本体１１を測点に向けて自律航行させることができるので、観測の自由度を大きく高めることができる。さらに、１つの海洋探査装置１０を複数の測点間で移動させることで、１つの海洋探査装置１０により複数の測点の電磁場を計測することができる。したがって、効率的な探査を実現することができる。

また、センサー部１３がＭＩセンサ２３を有しているので、例えば、センサー部１３がＭＩセンサ２３に代えてインダクションコイルを有している場合に比べて、軽量化を図りつつ低周波磁場の感度を高めることができる。
また、翼部１２が、グライダー型をなしているので、例えば翼部１２が、グライダー型に代えてプロペラ型をなしている場合に比べて、翼部１２が揚力を受けるために要するエネルギーを小さく抑えることができる。
また、腕２４の少なくとも一部が翼部１２と鉛直方向に重なっているので、腕２４を翼部１２によって鉛直方向から保護することが可能になり、翼部１２の大きさを確保しつつ、海洋探査装置１０の信頼性を向上させることができる。なお本実施形態のように、腕２４が翼部１２の下面に沿って配置されている場合には、翼部１２による滑空性能を確保し易くすることができる。
また、位置情報取得部１６が、位置情報として、探査機本体１１の位置及び向きを取得するので、探査機本体１１を精度良く自律航行させることができるのみならず、測点における探査機本体１１の向きを取得することで、電磁場も精度良く計測することができる。

（第２実施形態）
次に、本発明に係る第２実施形態の海洋探査装置３０を、図５を参照して説明する。
なお、この第２実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。

本実施形態に係る海洋探査装置３０は、電磁波を送信する送信部３１を更に備えている。送信部３１は、翼部１２の外周縁を全周にわたって囲うように前記周方向に延びる発振回路３２を有していて、海洋探査装置３０が海底Ｂに着底した状態で、海底Ｂに向けて電磁波を送信する。これにより、海底Ｂで電磁波の変動を強制的に生じさせ、その変動をセンサー部１３によって計測することができる。このような電磁波の計測は、資源が海底Ｂから比較的浅い範囲（例えば、数百ｍ程度）に位置する場合に有効である。資源が比較的深い範囲（例えば、数ｋｍ程度）に位置する場合には、前述の第１実施形態に示したように、電磁波を海底Ｂに送信することなく、海底Ｂでの電磁波を計測する方法が有効である。

なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。

例えば、前記実施形態では、電磁場の計測結果を、海洋探査装置１０を海上に浮上させた後、アンテナ２２から外部に送信したが、本発明はこれに限られない。例えば、計測終了後、海洋探査装置１０を回収して装置から直接、電磁場の計測結果及び測点の位置情報を読み取ってもよい。

前記実施形態では、腕２４がその全長にわたって、翼部１２によって上方から覆われているが、本発明はこれに限られない。例えば、腕２４の先端部が、翼部１２から水平方向に突出していてもよい。さらに、腕２４が、翼部１２の上方に配置されていてもよく、例えば、腕２４が翼部２４の上面に沿って配置されていて上面に固定されていてもよい。本発明は、腕２４の少なくとも一部が、翼部１２と鉛直方向に重なっている他の形態に適宜変更することが可能である。

その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。

１０、３０ 海洋探査装置
１１ 探査機本体
１２ 翼部
１３ センサー部
１４ 姿勢調整部
１５ 浮力調整部
１６ 位置情報取得部
１７ 制御部
２４ 腕
２５ 電極

Claims (6)

1. 探査機本体と、
   前記探査機本体に生じる浮力を調整する浮力調整部と、
   前記探査機本体の姿勢を調整する姿勢調整部と、
   前記探査機本体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   上方に向けて凸状に湾曲する主翼部と、前記主翼部から後方に向けて突出する尾翼部と、を有し、平面視において前後方向及び左右方向の両方向に角部が位置されて全体が矩形状に形成された翼形状とされ、前記探査機本体を下方に収納して、海水から受ける揚力を利用して滑空可能とされ、前記探査機本体を移動させる翼部と、
   前記探査機本体に設けられ、電磁場を計測するセンサー部と、
   予め定められた条件に応じて、前記浮力調整部、前記姿勢調整部、前記位置情報取得部、及び前記センサー部の動作を制御する制御部と、を備える海洋探査装置。
2. 前記センサー部がＭＩセンサを有する請求項１に記載の海洋探査装置。
3. 前記位置情報取得部は、前記位置情報として、前記探査機本体の位置及び向きを取得する請求項１または請求項２に記載の海洋探査装置。
4. 前記位置情報取得部は、
   水深位置を検出する水深検出用センサを備え、
   前記探査機本体の位置情報を三次元として取得する請求項３に記載の海洋探査装置。
5. 前記センサー部は、前記探査機本体から水平方向に突出する腕の端点に設けられた電極を介して電磁場を検出し、
   前記腕の少なくとも一部は、前記翼部と鉛直方向に重なっている請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の海洋探査装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の海洋探査装置によって海底の電磁場を計測する海洋探査方法であって、
   前記制御部が、前記浮力調整部及び前記姿勢調整部を制御することで、前記探査機本体を前記翼部が海水から受ける揚力によって海中で移動させる速度、方向を調整し、前記探査機本体を測点に向けて自律航行させる工程と、
   前記探査機本体が測点まで自律航行した後、前記制御部が、前記センサー部を制御して電磁場を計測する工程と、を備え、
   前記自律航行させる工程は、前記位置情報取得部によって取得される前記探査機本体の位置情報と、前記予め定められた条件としての測点の位置情報と、に基づいて、前記速度、方向を調整する海洋探査方法。

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