CN112706904A - 一种水下机器人 - Google Patents

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CN112706904A CN202110102940.1A CN202110102940A CN112706904A CN 112706904 A CN112706904 A CN 112706904A CN 202110102940 A CN202110102940 A CN 202110102940A CN 112706904 A CN112706904 A CN 112706904A
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sound wave
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郭延良
曲俊奇
王凤军
鞠霞
陈亮
于龙
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First Institute of Oceanography MNR
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C7/00—Salvaging of disabled, stranded, or sunken vessels; Salvaging of vessel parts or furnishings, e.g. of safes; Salvaging of other underwater objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种水下机器人，它涉及一种机器人。包括第一推进器、第二推进器、液压剪、双频声波换能器、第一高频声波换能器、第二高频声波换能器和水密舱，水密舱两侧分别设置有第一推进器、第二推进器，第一推进器前端连接有第一高频声波换能器，第二推进器的前端连接有第二高频声波换能器，水密舱的前端设置有液压剪；所述的水密舱内部设置有减速电机、磷酸铁锂电池包和中央运算控制器。本发明结构精巧，航速高、航程大、续航时间长、姿态稳定性强，使用方便可靠，实用性强。

Description

一种水下机器人
技术领域
本发明涉及的是一种机器人，具体涉及一种水下机器人。
背景技术
水下机器人是一种具备一定耐受水压能力，可在水下灵活游动的机械化智能化无人载具。水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，广泛应用于海洋渔业、水下考古、水文监测等场合。现有的水下机器人的结构设计不合理，特别是用于打捞失联潜标的水下机器人，一旦出现故障，会大大影响其打捞效率，综上所述，本发明设计了一种使用方便可靠的水下机器人。
发明内容
针对现有技术上存在的不足，本发明目的是在于提供一种水下机器人，结构精巧，航速高、航程大、续航时间长、姿态稳定性强，使用方便可靠，实用性强。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种水下机器人，包括第一推进器、第二推进器、液压剪、双频声波换能器、第一高频声波换能器、第二高频声波换能器和水密舱，水密舱两侧分别设置有第一推进器、第二推进器，第一推进器前端连接有第一高频声波换能器，第二推进器的前端连接有第二高频声波换能器，水密舱的前端设置有液压剪；所述的水密舱内部设置有减速电机、磷酸铁锂电池包和中央运算控制器。
作为优选，所述的双频声波换能器与第一高频声波换能器、第二高频声波换能器通信连接。
作为优选，所述的中央运算控制器与第一高频声波换能器、第二高频声波换能器、减速电机控制连接。
作为优选，所述的水密舱采用TC4钛合金，壁厚28mm，承受水压100MPa。
本发明的有益效果：本发明的结构精巧，航速高、航程大、续航时间长、姿态稳定性强，使用方便可靠，实用性强。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的水密舱内部结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
参照图1-2，本具体实施方式采用以下技术方案：一种水下机器人，包括第一推进器1、第二推进器2、液压剪3、双频声波换能器4、第一高频声波换能器5、第二高频声波换能器6和水密舱7，水密舱7两侧分别设置有第一推进器1、第二推进器2，第一推进器1前端连接有第一高频声波换能器5，第二推进器2的前端连接有第二高频声波换能器6，水密舱7的前端设置有液压剪3；所述的水密舱7内部设置有减速电机8、磷酸铁锂电池包9和中央运算控制器10。
所述的双频声波换能器4与第一高频声波换能器5、第二高频声波换能器6通信连接。
所述的中央运算控制器10与第一高频声波换能器5、第二高频声波换能器6、减速电机8控制连接。
所述的水密舱7采用TC4钛合金，壁厚28mm，承受水压100MPa。本具体实施方式的第一推进器1、第二推进器2为水下机器人输出动力的同时运动控制方向。中央运算控制器10调整第一推进器1、第二推进器2的电机相对转数实现水下机器人6在水中灵活转向与精准定向航行。双频声波换能器4交替发出(600kHz)高频声波、发出接收(12kHz)低频声波。(12kHz)低频声波用于与低频声波测距通讯换能器2进行测距与通讯。(600kHz)高频声波为第一高频声波接收换能器5、第二高频声波接收换能器6提供声源。第一高频声波接收换能器5、第二高频声波接收换能器5接收双频声波换能器10发出的(600kHz)高频声波遇到障碍物反射回来的声信号，将两个存在时间差、相位差声信号转化为电信号传输给中央运算控制器10。中央运算控制器10接收到第一高频声波接收换能器5、第二高频声波接收换能器6传送的电信号进行运算，确定水下机器人的位置.
本具体实施方式的结构精巧，航速高、航程大、续航时间长、姿态稳定性强，使用方便可靠，实用性强。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种水下机器人，其特征在于，包括第一推进器(1)、第二推进器(2)、液压剪(3)、双频声波换能器(4)、第一高频声波换能器(5)、第二高频声波换能器(6)和水密舱(7)，水密舱(7)两侧分别设置有第一推进器(1)、第二推进器(2)，第一推进器(1)前端连接有第一高频声波换能器(5)，第二推进器(2)的前端连接有第二高频声波换能器(6)，水密舱(7)的前端设置有液压剪(3)；所述的水密舱(7)内部设置有减速电机(8)、磷酸铁锂电池包(9)和中央运算控制器(10)。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述的双频声波换能器(4)与第一高频声波换能器(5)、第二高频声波换能器(6)通信连接。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述的中央运算控制器(10)与第一高频声波换能器(5)、第二高频声波换能器(6)、减速电机(8)控制连接。
4.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述的水密舱(7)采用TC4钛合金，壁厚28mm，承受水压100MPa。
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