CN211810159U - 一种巡航潜水器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡航潜水器，包括潜水器主体1，所述潜水器主体1的一端安装有螺旋桨2，且螺旋桨2为两个，所述潜水器主体1的两侧安装有转向板3，所述潜水器主体1的另一端安装有加固头3，所述潜水器主体1的底端一侧安装有侧扫声呐4，所述潜水器主体1的内部一侧设置有动力舱5，所述动力舱5的一端设置有电子舱6。本实用新型通过潜水器主体上所安装的电子舱和动力舱的内部构件，实现在远距离控制时自主实现远程避障，降低航行器损毁的机率，其降噪能力可有效保护海底生态环境，惠及生态监控、海底环境调查、海底资源评估等领域，促进海洋产业的健康可持续发展。

Description

一种巡航潜水器

技术领域

本实用新型涉及水下探测领域，特别涉及一种巡航潜水器。

背景技术

潜水器是指具有水下观察和作业能力的活动深潜水装置，主要用来执行水下考察、海底勘探、海底开发和打捞、救生等任务。

目前所使用的民用潜水器通常作为潜水勘探打捞使用，在使用时通常需要配合主控电脑和水下调制解调器达到通讯控制的效果，但是现有的民用潜水器通常为纯手动控制，无法产生辅助巡航避免撞击礁石的效果，同时其噪音也较大控制的精确度较低，容易产生使用过程中的损伤和损害，造成不必要的损失。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种巡航潜水器。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种巡航潜水器，包括潜水器主体，所述潜水器主体的一端安装有螺旋桨，且螺旋桨为两个，所述潜水器主体的两侧安装有转向板，所述潜水器主体的另一端安装有加固头，所述潜水器主体的底端一侧安装有侧扫声呐，所述潜水器主体的内部一侧设置有动力舱，所述动力舱的一端设置有电子舱。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述动力舱的一端安装有传动杆，所述传动杆的一端安装有微型电机，所述微型电机的一侧安装有伺服电机，所述伺服电机的两侧安装有转动杆。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电子舱的内部顶端设置有电池仓，且电池仓的内部安装有蓄能电池，所述电池仓的顶端安装有仓盖，所述电池仓的底端安装有主控箱，所述主控箱的一侧安装有传感箱，所述传感箱的顶端安装有测高声呐。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述伺服电机和转向板通过转动杆传动连接，所述伺服电机和微型电机为电性连接，所述微型电机和螺旋桨通过传动杆连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电池仓分别与主控箱和伺服电机为电性连接，所述传感箱分别与主控箱、侧扫声呐和测高声呐电性连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述主控箱内部安装有单片机芯片、备用电源、GPS定位芯片、通讯模块和微型断路器，所述主控箱和伺服电机为电性连接，所述传感箱内部安装有Octans传感器、DVL传感器、深度传感器、ADCP传感器、温盐深仪和多波束测探仪，所述传感箱和测高声呐的探头安装至顶端和底端的边翼壳内侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电子舱的一端安装有前视声呐，所述前视声呐和传感箱为电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过潜水器主体上所安装的电子舱和动力舱的内部构件，实现在远距离控制时自主实现远程避障，降低航行器损毁的机率，其降噪能力可有效保护海底生态环境，惠及生态监控、海底环境调查、海底资源评估等领域，促进海洋产业的健康可持续发展。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的剖面结构示意图；

图3是本实用新型的工作流程结构示意图；

图中：1、潜水器主体；2、螺旋桨；3、转向板；4、侧扫声呐；5、动力舱；51、传动杆；52、微型电机；53、伺服电机；54、转动杆；6、电子舱； 61、电池仓；62、蓄能电池；63、仓盖；64、主控箱；65、传感箱；66、测高声呐；7、加固头。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。

实施例1

如图1-3所示，本实用新型提供一种巡航潜水器，包括潜水器主体1，所述潜水器主体1的一端安装有螺旋桨2，且螺旋桨2为两个，所述潜水器主体1的两侧安装有转向板3，所述潜水器主体1的另一端安装有加固头7，所述潜水器主体1的底端一侧安装有侧扫声呐4，所述潜水器主体1的内部一侧设置有动力舱5，所述动力舱5的一端设置有电子舱6。

进一步的，动力舱5的一端安装有传动杆51，所述传动杆51的一端安装有微型电机52，所述微型电机52的一侧安装有伺服电机53，所述伺服电机 53的两侧安装有转动杆54，伺服电机53和转向板3通过转动杆54传动连接，所述伺服电机53和微型电机52为电性连接，所述微型电机52和螺旋桨2通过传动杆51连接，使动力舱5内部的伺服电机53通过电子舱6内的主控箱 64控制启动，在转动杆54转动后其转向板3将形成偏心旋转，达到根据前进路线上升或下降一定高度。

电子舱6的内部顶端设置有电池仓61，且电池仓61的内部安装有蓄能电池62，所述电池仓61的顶端安装有仓盖63，所述电池仓61的底端安装有主控箱64，所述主控箱64的一侧安装有传感箱65，所述传感箱65的顶端安装有测高声呐66，电池仓61分别与主控箱64和伺服电机53为电性连接，所述传感箱65分别与主控箱64、侧扫声呐4和测高声呐66电性连接，使电池仓 61内部的电池在充满电后可向内部的电子舱6供电，达到通讯或探测的使用效果，同时电子舱6和动力舱5的内壁和之间的隔板皆采用密封结构，与潜水器主体1表面的形成单独密封效果，在水下时避免渗水的现象。

主控箱64内部安装有51单片机芯片、备用电源、GPS定位芯片、通讯模块和微型断路器，所述主控箱64和伺服电机53为电性连接，所述传感箱65 内部安装有Octans传感器、DVL传感器、深度传感器、ADCP传感器、温盐深仪和多波束测探仪，所述传感箱65和测高声呐66的探头安装至顶端和底端的边翼壳内侧，电子舱6的一端安装有前视声呐，所述前视声呐和传感箱65 为电性连接，使主控箱64内部与传感箱65电控连接，接受传感箱65内部所探测的水底探测信号，主控箱64则主要采用通讯模块内所安装的水下调制解调器与主控台如电脑端进行通讯连接，根据传感箱65内部所安装的Octans 传感器、DVL传感器、深度传感器、ADCP传感器、温盐深仪和多波束测探仪探测对目标地形的方位、环境和温度进行探测，再与潜水器主体1表面所安装的侧扫声呐4、前视声呐和测高声呐66配合，将信息输入至主控箱64内，其主控箱64内的51单片机芯片则搭载有LSTM神经网络系统和手动逻辑控制系统，LSTM神经网络系统对以自身位置和测量位置为变量X1和X2，输出目标障碍物的靠近或远离趋势为Y1量，在潜水器主体1与障碍物处于撞击趋势时会实现微调避免撞击礁石。

具体的，使用者在使用时，可通过主控台的电脑端经水下调制解调器和潜水器主体1进行水下长距离通讯连接，潜水器主体1在水下时，动力舱5 内部的伺服电机53通过电子舱6内的主控箱64控制启动，在转动杆54转动后其转向板3将形成偏心旋转，达到根据前进路线上升或下降一定高度，并经由尾部对称安装的螺旋桨2形成推进效果，其电子舱6内的电池仓61内部的电池在充满电后可向内部的电子舱6供电，达到通讯或探测的使用效果，同时电子舱6和动力舱5的内壁和之间的隔板皆采用密封结构，与潜水器主体1表面的形成单独密封效果，在水下时避免渗水的现象，其中电子舱6内部的传感箱65根据内部所安装的Octans传感器、DVL传感器、深度传感器、 ADCP传感器、温盐深仪和多波束测探仪探测对目标地形的方位、环境和温度进行探测，再与潜水器主体1表面所安装的侧扫声呐4、前视声呐和测高声呐 66配合形成图像，再将信息输入至主控箱64内，其主控箱64内的51单片机芯片则搭载有LSTM神经网络系统和手动逻辑控制系统，LSTM神经网络系统对以自身位置和测量位置为变量X1和X2，输出目标障碍物的靠近或远离趋势为 Y1量，在潜水器主体1与障碍物处于撞击趋势时会实现微调避免撞击礁石，同时经由通讯模块内所安装的水下调制解调器与主控台通讯连接，输出水底的图像，其整体电子结构均采用噪点和声波频率较低的电子构件，能够在不影响水底鱼类的生活环境下进行工作，实现避免影响水底生态环境的现象。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种巡航潜水器，包括潜水器主体(1)，其特征在于，所述潜水器主体(1)的一端安装有螺旋桨(2)，且螺旋桨(2)为两个，所述潜水器主体(1)的两侧安装有转向板(3)，所述潜水器主体(1)的另一端安装有加固头(7)，所述潜水器主体(1)的底端一侧安装有侧扫声呐(4)，所述潜水器主体(1)的内部一侧设置有动力舱(5)，所述动力舱(5)的一端设置有电子舱(6)。

2.根据权利要求1所述的一种巡航潜水器，其特征在于，所述动力舱(5)的一端安装有传动杆(51)，所述传动杆(51)的一端安装有微型电机(52)，所述微型电机(52)的一侧安装有伺服电机(53)，所述伺服电机(53)的两侧安装有转动杆(54)。

3.根据权利要求2所述的一种巡航潜水器，其特征在于，所述电子舱(6)的内部顶端设置有电池仓(61)，且电池仓(61)的内部安装有蓄能电池(62)，所述电池仓(61)的顶端安装有仓盖(63)，所述电池仓(61)的底端安装有主控箱(64)，所述主控箱(64)的一侧安装有传感箱(65)，所述传感箱(65)的顶端安装有测高声呐(66)。

4.根据权利要求2所述的一种巡航潜水器，其特征在于，所述伺服电机(53)和转向板(3)通过转动杆(54)传动连接，所述伺服电机(53)和微型电机(52)为电性连接，所述微型电机(52)和螺旋桨(2)通过传动杆(51)连接。

5.根据权利要求3所述的一种巡航潜水器，其特征在于，所述电池仓(61)分别与主控箱(64)和伺服电机(53)为电性连接，所述传感箱(65)分别与主控箱(64)、侧扫声呐(4)和测高声呐(66)电性连接。

6.根据权利要求3所述的一种巡航潜水器，其特征在于，所述主控箱(64)内部安装有51单片机芯片、备用电源、GPS定位芯片、通讯模块和微型断路器，所述主控箱(64)和伺服电机(53)为电性连接，所述传感箱(65)内部安装有Octans传感器、DVL传感器、深度传感器、ADCP传感器、温盐深仪和多波束测探仪，所述传感箱(65)和测高声呐(66)的探头安装至顶端和底端的边翼壳内侧。

7.根据权利要求1所述的一种巡航潜水器，其特征在于，所述电子舱(6)的一端安装有前视声呐，所述前视声呐和传感箱(65)为电性连接。

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