JP2001151195A - 水中航走体用音響測位システム - Google Patents
水中航走体用音響測位システムInfo
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- JP2001151195A JP2001151195A JP33963599A JP33963599A JP2001151195A JP 2001151195 A JP2001151195 A JP 2001151195A JP 33963599 A JP33963599 A JP 33963599A JP 33963599 A JP33963599 A JP 33963599A JP 2001151195 A JP2001151195 A JP 2001151195A
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来のＬＢＬ方式を利用して水中航走体の測
位が可能な水中航走体用音響測位システム。 【解決手段】 海底９にトランスポンダ５，６を設置
し、海上の船に送受波器４，１０、水中音波の送受信手
段２，３，１１〜１６及び演算制御部１を設置し、水中
航走体２０にレスポンダ１８及び深度センサ２３を装着
し、送波器４からの音波の送出及びレスポンダ１８から
の音波の送出により、トランスポンダ５，６とレスポン
ダ１８間のスラントレンジｒ1 ，ｒ2 を求め、この
ｒ1 ，ｒ2 と、トランスポンダ５，６の位置と、自船の
位置と、深度センサ２３の測定値とに基づきレスポンダ
１８の位置を測定する前記制御演算部１を有する。
位が可能な水中航走体用音響測位システム。 【解決手段】 海底９にトランスポンダ５，６を設置
し、海上の船に送受波器４，１０、水中音波の送受信手
段２，３，１１〜１６及び演算制御部１を設置し、水中
航走体２０にレスポンダ１８及び深度センサ２３を装着
し、送波器４からの音波の送出及びレスポンダ１８から
の音波の送出により、トランスポンダ５，６とレスポン
ダ１８間のスラントレンジｒ1 ，ｒ2 を求め、この
ｒ1 ，ｒ2 と、トランスポンダ５，６の位置と、自船の
位置と、深度センサ２３の測定値とに基づきレスポンダ
１８の位置を測定する前記制御演算部１を有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水中音波を用いて
水中の物体の位置を測定する音響測位システムに関する
ものである。
水中の物体の位置を測定する音響測位システムに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】水上船舶用音響測位システムの公知文献
としては、例えば下記文献１がある。文献１：海洋音響
研究会編、海洋音響（基礎と応用）、昭和５９年３月、
Ｐ２０９〜２１３
としては、例えば下記文献１がある。文献１：海洋音響
研究会編、海洋音響（基礎と応用）、昭和５９年３月、
Ｐ２０９〜２１３
【０００３】図３は上記文献１に示された従来の船舶の
音響測位システムの構成図であり、図の構成の方式を一
般にＬＢＬ方式（Ｌｏｎｇ Ｂａｓｅ Ｌｉｎｅ Ｓｙ
ｓｔｅｍ）という。図３において、１は制御演算部、２
は送信制御回路、３は送信回路、４は送波器であり、１
〜３は水上の船に装備される。５，６，７はトランスポ
ンダであり、海底９の互いに離れた異なる位置にそれぞ
れ設置される。１０は受波器（例えばアレイ構成）、１
１Ａは受信回路、１４ＡはＬＢＬ（Ｌｏｎｇ Ｂａｓｅ
Ｌｉｎｅ）受信器、１７は表示器であり、１１Ａと１
４Ａも水上の船に装備される。また８は水中を示す。な
お、測定をはじめる前に、トランスポンダ５，６，７の
各位置をキャリブレーションと言われる作業によって決
定しておく。このキャリブレーションの手法は、いくつ
か発表されており、例えば、前記文献１の２２１頁の参
考文献（１）〜（４）に記載されている。
音響測位システムの構成図であり、図の構成の方式を一
般にＬＢＬ方式（Ｌｏｎｇ Ｂａｓｅ Ｌｉｎｅ Ｓｙ
ｓｔｅｍ）という。図３において、１は制御演算部、２
は送信制御回路、３は送信回路、４は送波器であり、１
〜３は水上の船に装備される。５，６，７はトランスポ
ンダであり、海底９の互いに離れた異なる位置にそれぞ
れ設置される。１０は受波器（例えばアレイ構成）、１
１Ａは受信回路、１４ＡはＬＢＬ（Ｌｏｎｇ Ｂａｓｅ
Ｌｉｎｅ）受信器、１７は表示器であり、１１Ａと１
４Ａも水上の船に装備される。また８は水中を示す。な
お、測定をはじめる前に、トランスポンダ５，６，７の
各位置をキャリブレーションと言われる作業によって決
定しておく。このキャリブレーションの手法は、いくつ
か発表されており、例えば、前記文献１の２２１頁の参
考文献（１）〜（４）に記載されている。
【０００４】図３の音響測位システムの動作を説明す
る。まず、制御演算部１で、送信繰返周期やバースト時
間等の送信のタイミング信号が生成され、このタイミン
グ信号によって送信制御回路２でバースト波が形成され
る。このバースト波が送信回路３にて増幅され、送波器
４に送られる。そして送波器４によって電気信号が超音
波信号に変換されて、質問信号として水中８に送出され
る。水中８を伝搬した質問信号は、海底９上に設置され
ているトランスポンダ５，６，７によりそれぞれ受信さ
れる。トランスポンダ５，６，７は質問信号を受信する
と、その時点から一定時時間後にそれぞれ応答信号を送
出する。これら３つの応答信号は受波器１０によりそれ
ぞれ受波され、受波器１０はこの３つの受波信号を電気
信号に変換し、受信回路１１Ａに入力する。
る。まず、制御演算部１で、送信繰返周期やバースト時
間等の送信のタイミング信号が生成され、このタイミン
グ信号によって送信制御回路２でバースト波が形成され
る。このバースト波が送信回路３にて増幅され、送波器
４に送られる。そして送波器４によって電気信号が超音
波信号に変換されて、質問信号として水中８に送出され
る。水中８を伝搬した質問信号は、海底９上に設置され
ているトランスポンダ５，６，７によりそれぞれ受信さ
れる。トランスポンダ５，６，７は質問信号を受信する
と、その時点から一定時時間後にそれぞれ応答信号を送
出する。これら３つの応答信号は受波器１０によりそれ
ぞれ受波され、受波器１０はこの３つの受波信号を電気
信号に変換し、受信回路１１Ａに入力する。
【０００５】受信回路１１Ａは、３つの入力信号をそれ
ぞれ一定レベルに増幅後、ＬＢＬ受信器１４Ａに送る。
ＬＢＬ受信器１４Ａは、送波器４から質問音波が送出さ
れた時点から、トランスポンダ５，６，７を経由し、各
応答音波が受波器１０にそれぞれ受信されるまでの３つ
の時間を計測し、これらの計測時間にトランスポンダの
応答時間を補正して、各スラントレンジ（ｓｌａｎｔ
ｒａｎｇｅ，送受波器４，１０と各トランスポンダ５，
６，７間の直距離）ｒ1 ，ｒ2 ，ｒ3 を測定する。ＬＢ
Ｌ受信器１４Ａによって得られた各スラントレンジのデ
ータは制御演算部１に送られ、あらかじめキャリブレー
ションによって各々の位置が決定されているトランスポ
ンダ５，６，７を基準とする船のＬＢＬ位置データとし
て演算される。制御演算部１によって得られた自船の位
置データは表示器１７によって表示される。
ぞれ一定レベルに増幅後、ＬＢＬ受信器１４Ａに送る。
ＬＢＬ受信器１４Ａは、送波器４から質問音波が送出さ
れた時点から、トランスポンダ５，６，７を経由し、各
応答音波が受波器１０にそれぞれ受信されるまでの３つ
の時間を計測し、これらの計測時間にトランスポンダの
応答時間を補正して、各スラントレンジ（ｓｌａｎｔ
ｒａｎｇｅ，送受波器４，１０と各トランスポンダ５，
６，７間の直距離）ｒ1 ，ｒ2 ，ｒ3 を測定する。ＬＢ
Ｌ受信器１４Ａによって得られた各スラントレンジのデ
ータは制御演算部１に送られ、あらかじめキャリブレー
ションによって各々の位置が決定されているトランスポ
ンダ５，６，７を基準とする船のＬＢＬ位置データとし
て演算される。制御演算部１によって得られた自船の位
置データは表示器１７によって表示される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら以上説明
したようにＬＢＬの測位の場合は、水上船の位置しか測
位ができない。このため水中ロボットのように水中を移
動するものの測位をすることはできなかった。従ってＬ
ＢＬ測位において、水中移動体の測位を行う方法が要望
されていた。
したようにＬＢＬの測位の場合は、水上船の位置しか測
位ができない。このため水中ロボットのように水中を移
動するものの測位をすることはできなかった。従ってＬ
ＢＬ測位において、水中移動体の測位を行う方法が要望
されていた。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係る水中航走体
用音響測位システムは、測位水域の水底に２個または２
個以上のトランスポンダを設置し、水上の船舶に水中音
波の送受波器、測位信号の送受信手段及び測位に係る制
御演算手段を設置し、また水中航走体にレスポンダ及び
深度測定器を装着した水中航走体用音響測位システムに
おいて、前記水上の船舶の制御演算手段は、測位信号の
送受信手段及び水中音波の送受波器を制御し、自船から
の音波の送信による各トランスポンダ応答信号の受信に
より自船と各トランスポンダ間のスラントレンジの測
定、並びに水中航走体のレスポンダからの音波の送信に
よる直接波の受信及び各トランスポンダ応答信号の受信
により自船とレスポンダ間のスラントレンジの測定及び
自船と各トランスポンダを経由したレスポンダ間のスラ
ントレンジの測定を行い、前記自船と各トランスポンダ
を経由したレスポンダ間のスラントレンジより前記自船
と各トランスポンダ間のスラントレンジを減算して各ト
ランスポンダとレスポンダ間のスラントレンジを求め、
該各トランスポンダとレスポンダ間のスラントレンジ
と、予め決定された各トランスポンダの位置と、予め測
定された自船の位置と、前記水中航走体の深度測定器に
より測定された深度とに基づき、水中航走体に装着され
たレスポンダの位置を測定する第１の測位手段を有する
ものである。
用音響測位システムは、測位水域の水底に２個または２
個以上のトランスポンダを設置し、水上の船舶に水中音
波の送受波器、測位信号の送受信手段及び測位に係る制
御演算手段を設置し、また水中航走体にレスポンダ及び
深度測定器を装着した水中航走体用音響測位システムに
おいて、前記水上の船舶の制御演算手段は、測位信号の
送受信手段及び水中音波の送受波器を制御し、自船から
の音波の送信による各トランスポンダ応答信号の受信に
より自船と各トランスポンダ間のスラントレンジの測
定、並びに水中航走体のレスポンダからの音波の送信に
よる直接波の受信及び各トランスポンダ応答信号の受信
により自船とレスポンダ間のスラントレンジの測定及び
自船と各トランスポンダを経由したレスポンダ間のスラ
ントレンジの測定を行い、前記自船と各トランスポンダ
を経由したレスポンダ間のスラントレンジより前記自船
と各トランスポンダ間のスラントレンジを減算して各ト
ランスポンダとレスポンダ間のスラントレンジを求め、
該各トランスポンダとレスポンダ間のスラントレンジ
と、予め決定された各トランスポンダの位置と、予め測
定された自船の位置と、前記水中航走体の深度測定器に
より測定された深度とに基づき、水中航走体に装着され
たレスポンダの位置を測定する第１の測位手段を有する
ものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】実施形態１ 実施形態１では、トランスポンダを２個使用する方式に
ついて述べる。図１は本発明の実施形態１に係る水中航
走体用音響測位システムの構成図である。図１におい
て、１は制御演算部、２は送信制御回路、３は送信回
路、４は送波器であり、１〜３は水上の船に装備され
る。５，６はトランスポンダであり、海底９の互いに離
れた異なる位置にそれぞれ設置される。そしてトランス
ポンダ５，６は、送波器４から中心周波数ｆ0 の質問信
号の受信時及びレスポンダ１８から中心周波数ｆ3 の超
音波信号の受信時に、それぞれ異なる中心周波数ｆ1 ，
ｆ 2 の応答信号を返送する。８は水中、１０は受波器、
１１，１２，１３は、それぞれトランスポンダ５用、ト
ランスポンダ６用、レスポンダ１８用の受信回路、１
４，１５，１６は、それぞれトランスポンダ５用、トラ
ンスポンダ６用、レスポンダ１８用のＬＢＬ受信器であ
る。１７は表示部であり、１１〜１７も水上の船に装備
される。
ついて述べる。図１は本発明の実施形態１に係る水中航
走体用音響測位システムの構成図である。図１におい
て、１は制御演算部、２は送信制御回路、３は送信回
路、４は送波器であり、１〜３は水上の船に装備され
る。５，６はトランスポンダであり、海底９の互いに離
れた異なる位置にそれぞれ設置される。そしてトランス
ポンダ５，６は、送波器４から中心周波数ｆ0 の質問信
号の受信時及びレスポンダ１８から中心周波数ｆ3 の超
音波信号の受信時に、それぞれ異なる中心周波数ｆ1 ，
ｆ 2 の応答信号を返送する。８は水中、１０は受波器、
１１，１２，１３は、それぞれトランスポンダ５用、ト
ランスポンダ６用、レスポンダ１８用の受信回路、１
４，１５，１６は、それぞれトランスポンダ５用、トラ
ンスポンダ６用、レスポンダ１８用のＬＢＬ受信器であ
る。１７は表示部であり、１１〜１７も水上の船に装備
される。
【０００９】１８は水中航走体に装着されたレスポンダ
であり、船上の送信制御回路２からの送信指令に基づ
き、トランスポンダ５，６の応答周波数とは異なる中心
周波数ｆ3 の超音波信号を送信するものである。なおレ
スポンダ１８は、送信部のみを有し受信部を有しないも
のである（これに比較して、トランスポンダ５，６は、
受信部と送信部の両方を有する）。１９は水中航走体と
船上の機器との接続用ケーブル、２０は水中航走体、２
１は船上に設置されたＧＰＳ受信器、２２は船上のＧＰ
Ｓアンテナ、２３は水中航走体２０に装着された深度セ
ンサである。
であり、船上の送信制御回路２からの送信指令に基づ
き、トランスポンダ５，６の応答周波数とは異なる中心
周波数ｆ3 の超音波信号を送信するものである。なおレ
スポンダ１８は、送信部のみを有し受信部を有しないも
のである（これに比較して、トランスポンダ５，６は、
受信部と送信部の両方を有する）。１９は水中航走体と
船上の機器との接続用ケーブル、２０は水中航走体、２
１は船上に設置されたＧＰＳ受信器、２２は船上のＧＰ
Ｓアンテナ、２３は水中航走体２０に装着された深度セ
ンサである。
【００１０】図１の各機器の動作を説明する。最初に送
波器１０の送信に基づく測位動作について説明する。ま
ず、制御演算部１で、送信繰返周期やバースト時間等の
送信のタイミング信号が生成され、このタイミング信号
によって送信制御回路２で中心周波数ｆ0 のバースト波
が形成される。このバースト波が送信回路３にて増幅さ
れ、送波器４に送られる。そして送波器４によって電気
信号が超音波信号に変換されて、質問信号として水中８
に送出される。水中８を伝搬した質問信号は、海底９上
に設置されているトランスポンダ５，６によってそれぞ
れ受信される。トランスポンダ５，６は質問信号を受信
すると、この受信時点から一定時時間後にそれぞれ別の
中心周波数ｆ1 ，ｆ2 で応答信号を送出する。これらの
応答信号は受波器１０により受波され、受波器１０は、
この受波超音波信号を電気信号に変換し、受信回路１
１，１２，１３に入力する。
波器１０の送信に基づく測位動作について説明する。ま
ず、制御演算部１で、送信繰返周期やバースト時間等の
送信のタイミング信号が生成され、このタイミング信号
によって送信制御回路２で中心周波数ｆ0 のバースト波
が形成される。このバースト波が送信回路３にて増幅さ
れ、送波器４に送られる。そして送波器４によって電気
信号が超音波信号に変換されて、質問信号として水中８
に送出される。水中８を伝搬した質問信号は、海底９上
に設置されているトランスポンダ５，６によってそれぞ
れ受信される。トランスポンダ５，６は質問信号を受信
すると、この受信時点から一定時時間後にそれぞれ別の
中心周波数ｆ1 ，ｆ2 で応答信号を送出する。これらの
応答信号は受波器１０により受波され、受波器１０は、
この受波超音波信号を電気信号に変換し、受信回路１
１，１２，１３に入力する。
【００１１】受信回路１１，１２，１３は、入力信号を
それぞれ一定レベルに増幅後、自回路の担当するトラン
スポンダの応答周波数帯またはレスポンダの送信周波数
帯の帯域通過フィルタ（ＢＰＦ）を通した信号をそれぞ
れＬＢＬ受信器１４，１５，１６に送る。具体的に説明
すると、受信回路１１は、トランスポンダ５からの中心
周波数ｆ1 の帯域信号のみを抽出し、受信回路１２はト
ランスポンダ６からの中心周波数ｆ2 の帯域信号のみを
抽出し、受信回路１３はレスポンダ１８からの中心周波
数ｆ3 の帯域信号のみを抽出して、それぞれ自回路の後
段に接続されたＬＢＬ受信器に抽出信号を供給する。従
ってこの場合、トランスポンダ５からの中心周波数ｆ1
の応答信号は受信回路１１内のＢＰＦを通過してＬＢＬ
受信器１４に供給され、またトランスポンダ６からの中
心周波数ｆ2 の応答信号は受信回路１２内のＢＰＦを通
過してＬＢＬ受信器１５に供給される。しかしこの場合
に、レスポンダ１８からは音波は送信されていないの
で、受信回路１３内のＢＰＦを通過してＬＢＬ受信器１
６に供給される信号は存在しない。
それぞれ一定レベルに増幅後、自回路の担当するトラン
スポンダの応答周波数帯またはレスポンダの送信周波数
帯の帯域通過フィルタ（ＢＰＦ）を通した信号をそれぞ
れＬＢＬ受信器１４，１５，１６に送る。具体的に説明
すると、受信回路１１は、トランスポンダ５からの中心
周波数ｆ1 の帯域信号のみを抽出し、受信回路１２はト
ランスポンダ６からの中心周波数ｆ2 の帯域信号のみを
抽出し、受信回路１３はレスポンダ１８からの中心周波
数ｆ3 の帯域信号のみを抽出して、それぞれ自回路の後
段に接続されたＬＢＬ受信器に抽出信号を供給する。従
ってこの場合、トランスポンダ５からの中心周波数ｆ1
の応答信号は受信回路１１内のＢＰＦを通過してＬＢＬ
受信器１４に供給され、またトランスポンダ６からの中
心周波数ｆ2 の応答信号は受信回路１２内のＢＰＦを通
過してＬＢＬ受信器１５に供給される。しかしこの場合
に、レスポンダ１８からは音波は送信されていないの
で、受信回路１３内のＢＰＦを通過してＬＢＬ受信器１
６に供給される信号は存在しない。
【００１２】ＬＢＬ受信器１４，１５は、送波器４から
質問音波が送出された時点から、トランスポンダ５及び
６を経由し、その応答信号が受信回路１１，１２に受信
されるまでの時間を計測し、この計測時間にトランスポ
ンダの応答時間を補正して、スラントレンジｒ3 ，ｒ4
を測定する。そこでｒ3 は送受波器４，１０とトランス
ポンダ５間の直距離、ｒ4 は送受波器４，１０とトラン
スポンダ６間の直距離である。そしてこの測定されたス
ラントレンジｒ3 ，ｒ4 は制御演算部１に供給される。
質問音波が送出された時点から、トランスポンダ５及び
６を経由し、その応答信号が受信回路１１，１２に受信
されるまでの時間を計測し、この計測時間にトランスポ
ンダの応答時間を補正して、スラントレンジｒ3 ，ｒ4
を測定する。そこでｒ3 は送受波器４，１０とトランス
ポンダ５間の直距離、ｒ4 は送受波器４，１０とトラン
スポンダ６間の直距離である。そしてこの測定されたス
ラントレンジｒ3 ，ｒ4 は制御演算部１に供給される。
【００１３】次にレスポンダ１８からの送信に基づく測
位動作について説明する。送信制御回路２は、送信回路
２に供給する送信指令から送信繰返周期のほぼ１／２周
期だけ遅延した時点に、ケーブル１９を経由して、水中
航走体２０に搭載されたレスポンダ１８に送信を指令す
る。レスポンダ１８から送信される中心周波数ｆ3 の超
音波信号は船の受波器１０により受波される。受波器１
０は、受波した超音波信号を電気信号に変換し、受信回
路１１，１２，１３に供給する。またレスポンダ１８か
ら送信された中心周波数ｆ3 の超音波信号は海底のトラ
ンスポンダ５，６でも受波され、トランスポンダ５，６
は、この受波信号に応答して、それぞれ別の応答周波数
ｆ1 ，ｆ2 を中心周波数とする超音波信号を送信する。
このトランスポンダ５，６からの応答信号も受波器１０
で受波され、受波器１０は、受波した超音波信号を電気
信号に変換し、受信回路１１，１２，１３に供給する。
位動作について説明する。送信制御回路２は、送信回路
２に供給する送信指令から送信繰返周期のほぼ１／２周
期だけ遅延した時点に、ケーブル１９を経由して、水中
航走体２０に搭載されたレスポンダ１８に送信を指令す
る。レスポンダ１８から送信される中心周波数ｆ3 の超
音波信号は船の受波器１０により受波される。受波器１
０は、受波した超音波信号を電気信号に変換し、受信回
路１１，１２，１３に供給する。またレスポンダ１８か
ら送信された中心周波数ｆ3 の超音波信号は海底のトラ
ンスポンダ５，６でも受波され、トランスポンダ５，６
は、この受波信号に応答して、それぞれ別の応答周波数
ｆ1 ，ｆ2 を中心周波数とする超音波信号を送信する。
このトランスポンダ５，６からの応答信号も受波器１０
で受波され、受波器１０は、受波した超音波信号を電気
信号に変換し、受信回路１１，１２，１３に供給する。
【００１４】受信回路１１，１２，１３は、各入力信号
をそれぞれ一定レベルに増幅後、自回路の担当する中心
周波数の帯域信号のみを抽出するＢＰＦを通過させた出
力信号をＬＢＬ受信器１４，１５，１６に供給する。そ
の結果、レスポンダ１８からの送信波が直接受波器１０
で受波され受信回路１３を介した受信信号はＬＢＬ受信
器１６に供給され、レスポンダ１８からの送信波に基づ
きトランスポンダ５から応答信号として送波されて受波
器１０及び受信回路１１を介した受信信号はＬＢＬ受信
器１４に供給され、同様にレスポンダ１８からの送信波
に基づきトランスポンダ６から応答信号として送波され
て受波器１０及び受信回路１２を介した受信信号はＬＢ
Ｌ受信器１５に供給される。
をそれぞれ一定レベルに増幅後、自回路の担当する中心
周波数の帯域信号のみを抽出するＢＰＦを通過させた出
力信号をＬＢＬ受信器１４，１５，１６に供給する。そ
の結果、レスポンダ１８からの送信波が直接受波器１０
で受波され受信回路１３を介した受信信号はＬＢＬ受信
器１６に供給され、レスポンダ１８からの送信波に基づ
きトランスポンダ５から応答信号として送波されて受波
器１０及び受信回路１１を介した受信信号はＬＢＬ受信
器１４に供給され、同様にレスポンダ１８からの送信波
に基づきトランスポンダ６から応答信号として送波され
て受波器１０及び受信回路１２を介した受信信号はＬＢ
Ｌ受信器１５に供給される。
【００１５】ＬＢＬ受信器１６は、レスポンダ１８から
音波が送出された時点から、受信回路１３に受信される
までの時間を計測し、この計測時間にレスポンダ１８の
応答時間を補正して、スラントレンジｒ5 を測定する。
ここでｒ5 は受波器１０とレスポンダ１８間の直距離で
ある。そしてこの測定されたスラントレンズｒ5 は制御
演算部１に供給される。
音波が送出された時点から、受信回路１３に受信される
までの時間を計測し、この計測時間にレスポンダ１８の
応答時間を補正して、スラントレンジｒ5 を測定する。
ここでｒ5 は受波器１０とレスポンダ１８間の直距離で
ある。そしてこの測定されたスラントレンズｒ5 は制御
演算部１に供給される。
【００１６】ＬＢＬ受信器１４，１５は、レスポンダ１
８から音波が送出された時点から、トランスポンダ５，
６を経由して、その応答信号が受信回路１１，１２に受
信されるまでの時間をそれぞれ計測し、この計測時間に
レスポンダ１８の応答時間及びトランスポンダの応答時
間を補正して、スラントレンジ（ｒ1 ＋ｒ3 ）、（ｒ 2
＋ｒ4 ）を測定する。ここでｒ1 はトランスポンダ５と
レスポンダ１８間の直距離、ｒ2 はトランスポンダ６と
レスポンダ１８間の直距離である。そしてこの測定され
たスラントレンジ（ｒ1 ＋ｒ3 ）、（ｒ2 ＋ｒ4 ）は制
御演算部１に供給される。
８から音波が送出された時点から、トランスポンダ５，
６を経由して、その応答信号が受信回路１１，１２に受
信されるまでの時間をそれぞれ計測し、この計測時間に
レスポンダ１８の応答時間及びトランスポンダの応答時
間を補正して、スラントレンジ（ｒ1 ＋ｒ3 ）、（ｒ 2
＋ｒ4 ）を測定する。ここでｒ1 はトランスポンダ５と
レスポンダ１８間の直距離、ｒ2 はトランスポンダ６と
レスポンダ１８間の直距離である。そしてこの測定され
たスラントレンジ（ｒ1 ＋ｒ3 ）、（ｒ2 ＋ｒ4 ）は制
御演算部１に供給される。
【００１７】このようにしてＬＢＬ受信器１４，１５，
１６によって得られた各スラントレンジｒ3 ，ｒ4 ，ｒ
5 ，（ｒ1 ＋ｒ3 ）及び（ｒ2 ＋ｒ4 ）のデータは制御
演算部１に送られる。制御演算部１は、（ｒ1 ＋ｒ3 ）
からｒ3 を減算してｒ1 を求め、（ｒ2 ＋ｒ 4 ）からｒ
4 を減算してｒ2 を求めることができる。
１６によって得られた各スラントレンジｒ3 ，ｒ4 ，ｒ
5 ，（ｒ1 ＋ｒ3 ）及び（ｒ2 ＋ｒ4 ）のデータは制御
演算部１に送られる。制御演算部１は、（ｒ1 ＋ｒ3 ）
からｒ3 を減算してｒ1 を求め、（ｒ2 ＋ｒ 4 ）からｒ
4 を減算してｒ2 を求めることができる。
【００１８】一方、船上のＧＰＳアンテナ２２でＧＰＳ
衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ受信器２１に受信信号
を供給する。ＧＰＳ受信器２１は、衛星からの電波を受
け、船の位置（経度、緯度）で測定し、この船の位置情
報を制御演算部１に供給する。制御演算部１は、ＧＰＳ
受信器２１からの船の位置情報、あらかじめキャリブレ
ーションで決定してあるトランスポンダ５，６の位置情
報及びＬＢＬ受信器１４，１５，１６から得られるスラ
ントレンジ（ｒ1 ＋ｒ3 ），（ｒ2 ＋ｒ4 ），ｒ3 ，ｒ
4 ，ｒ5 に基づき、後述する図２の説明のように、レス
ポンダ１８の位置を計算する。
衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ受信器２１に受信信号
を供給する。ＧＰＳ受信器２１は、衛星からの電波を受
け、船の位置（経度、緯度）で測定し、この船の位置情
報を制御演算部１に供給する。制御演算部１は、ＧＰＳ
受信器２１からの船の位置情報、あらかじめキャリブレ
ーションで決定してあるトランスポンダ５，６の位置情
報及びＬＢＬ受信器１４，１５，１６から得られるスラ
ントレンジ（ｒ1 ＋ｒ3 ），（ｒ2 ＋ｒ4 ），ｒ3 ，ｒ
4 ，ｒ5 に基づき、後述する図２の説明のように、レス
ポンダ１８の位置を計算する。
【００１９】但し、この場合にレスポンダ１８の深度が
不明であると、スラントレンジだけでは位置が特定でき
ない。このため深度センサ２３で水中航走体２０の深度
を測定し、この測定値をケーブル１９を経由して船上に
伝送し、制御演算部１に入力し、レスポンダ１８（即ち
水中航走体２０）の測位計算に使用する。そして制御演
算部１によって計算された水中航走体２０の位置データ
は、表示器１７によって表示される。
不明であると、スラントレンジだけでは位置が特定でき
ない。このため深度センサ２３で水中航走体２０の深度
を測定し、この測定値をケーブル１９を経由して船上に
伝送し、制御演算部１に入力し、レスポンダ１８（即ち
水中航走体２０）の測位計算に使用する。そして制御演
算部１によって計算された水中航走体２０の位置データ
は、表示器１７によって表示される。
【００２０】図２は図１の装置運用時の位置測定例の説
明図である。図２を参照し、図１の装置の運用法を説明
する。 （１）まず、海底に設置され、あらかじめキャリブレー
ション等で決定されたトランスポンダ５の位置Ｐ1 （ｘ
1 ，ｙ1 ）とトランスポンダ６の位置Ｐ2 （ｘ 2 ，
ｙ2 ）を図２のＸＹ座標上にプロットする。 （２）次に、図２のＸＹ座標上にＧＰＳ受信器２１で測
定した船の位置Ｐ3 （ｘ3 ，ｙ3 ）をプロットする。 （３）次に、送波器４から送信し、トランスポンダ５，
６からの応答信号を受波器１０でそれぞれ受波した信号
によってＰ1 〜Ｐ3 間のスラントレンジｒ3 とＰ2 〜Ｐ
3 間のスラントレンジｒ4 を測定する。 （４）次に、レスポンダ１８からの送信音波を船の受波
器１０で受波した信号によってスラントレンジｒ5 を測
定する。 （５）また、レスポンダ１８からの送信音波によるトラ
ンスポンダ５，６からの応答信号を船の受波器１０で受
波することにより、トランスポンダ５経由によるスラン
トレンジ（ｒ1 ＋ｒ3 ）と、トランスポンダ６経由によ
るスラントレンジ（ｒ2 ＋ｒ4 ）を測定する。そして
（ｒ1 ＋ｒ3 ）からｒ3 を減算してｒ1 を求め、（ｒ2
＋ｒ4 ）からｒ4 を減算してｒ2 を求める。
明図である。図２を参照し、図１の装置の運用法を説明
する。 （１）まず、海底に設置され、あらかじめキャリブレー
ション等で決定されたトランスポンダ５の位置Ｐ1 （ｘ
1 ，ｙ1 ）とトランスポンダ６の位置Ｐ2 （ｘ 2 ，
ｙ2 ）を図２のＸＹ座標上にプロットする。 （２）次に、図２のＸＹ座標上にＧＰＳ受信器２１で測
定した船の位置Ｐ3 （ｘ3 ，ｙ3 ）をプロットする。 （３）次に、送波器４から送信し、トランスポンダ５，
６からの応答信号を受波器１０でそれぞれ受波した信号
によってＰ1 〜Ｐ3 間のスラントレンジｒ3 とＰ2 〜Ｐ
3 間のスラントレンジｒ4 を測定する。 （４）次に、レスポンダ１８からの送信音波を船の受波
器１０で受波した信号によってスラントレンジｒ5 を測
定する。 （５）また、レスポンダ１８からの送信音波によるトラ
ンスポンダ５，６からの応答信号を船の受波器１０で受
波することにより、トランスポンダ５経由によるスラン
トレンジ（ｒ1 ＋ｒ3 ）と、トランスポンダ６経由によ
るスラントレンジ（ｒ2 ＋ｒ4 ）を測定する。そして
（ｒ1 ＋ｒ3 ）からｒ3 を減算してｒ1 を求め、（ｒ2
＋ｒ4 ）からｒ4 を減算してｒ2 を求める。
【００２１】（６）トランスポンダ５，６の位置はキャ
リブレーション等で既知であるので、それらの位置Ｐ1
（ｘ1 ，ｙ1 ）とＰ2 （ｘ2 ，ｙ2 ）からそれぞれ半径
ｒ1とｒ2 の円を描き、交点を求める。 （７）（６）項の交点は無数に存在し、座標Ｐ1 とＰ2
を結ぶ線分Ｐ1 Ｐ2 の周りに円となって存在する。そこ
で深度センサ２３によって測定した深度との交点を求め
ると、Ｐ1 からＰ2 に向って両点を結ぶ線分Ｐ1 Ｐ2 の
左側にＰx （ｘ，ｙ）と右側にＰx'（ｘ′，ｙ′）の２
つの交点が求まる。 （８）次に、船の位置Ｐ3 から半径ｒ5 の円を描くと、
上記Ｐx （ｘ，ｙ）とは交差するが、Ｐx'(ｘ′，
ｙ′）とは交差しないので、Ｐx（ｘ，ｙ）がレスポン
ダ１８の位置として求めることができる。そして求めた
レスポンダ１８の位置を図２のＸＹ座標上にプロットす
る。
リブレーション等で既知であるので、それらの位置Ｐ1
（ｘ1 ，ｙ1 ）とＰ2 （ｘ2 ，ｙ2 ）からそれぞれ半径
ｒ1とｒ2 の円を描き、交点を求める。 （７）（６）項の交点は無数に存在し、座標Ｐ1 とＰ2
を結ぶ線分Ｐ1 Ｐ2 の周りに円となって存在する。そこ
で深度センサ２３によって測定した深度との交点を求め
ると、Ｐ1 からＰ2 に向って両点を結ぶ線分Ｐ1 Ｐ2 の
左側にＰx （ｘ，ｙ）と右側にＰx'（ｘ′，ｙ′）の２
つの交点が求まる。 （８）次に、船の位置Ｐ3 から半径ｒ5 の円を描くと、
上記Ｐx （ｘ，ｙ）とは交差するが、Ｐx'(ｘ′，
ｙ′）とは交差しないので、Ｐx（ｘ，ｙ）がレスポン
ダ１８の位置として求めることができる。そして求めた
レスポンダ１８の位置を図２のＸＹ座標上にプロットす
る。
【００２２】なおトランスポンダ５，６が比較的浅い海
に投入された場合には、その投入位置をＧＰＳ受信器で
測定し、その測定位置をＰ1（ｘ1 ，ｙ1 ），Ｐ
2（ｘ2 ，ｙ 2 ）として用いることができる。しかしト
ランスポンダ５，６が深い海に投入される場合には、沈
降している間に潮流によって流される場合があるので、
キャリブレーションという作業によってトランスポンダ
５，６の位置を決定する。キャリブレーションの公知文
献は、従来の技術の段落［０００３］に記載の通りであ
る。
に投入された場合には、その投入位置をＧＰＳ受信器で
測定し、その測定位置をＰ1（ｘ1 ，ｙ1 ），Ｐ
2（ｘ2 ，ｙ 2 ）として用いることができる。しかしト
ランスポンダ５，６が深い海に投入される場合には、沈
降している間に潮流によって流される場合があるので、
キャリブレーションという作業によってトランスポンダ
５，６の位置を決定する。キャリブレーションの公知文
献は、従来の技術の段落［０００３］に記載の通りであ
る。
【００２３】また図２の運用の説明では、トランスポン
ダの位置Ｐ1 からＰ2 に向いて、線分Ｐ1 Ｐ2 の左側の
位置Ｐx と右側の位置Ｐx'のいずれが真のレスポンダ１
８の位置であるかを判別するために、レスポンダ１８か
ら自船までのスラントレンジｒ5 を利用した場合を示し
た。しかし例えば、地図上の位置で、Ｐx は海域内にあ
るが、Ｐx'は陸地内であるような場合には、水中航走体
２０は海域内にしか存在しないので、当然Ｐx が真のレ
スポンダ１８の位置であることが分る。このように地図
等を参照して、スラントレンジｒ5 を測定しなくとも、
深度との交点の２つの座標Ｐx とＰx'のうちのいずれが
真のレスポンダ１８の位置であるかを判別することが可
能な場合がある。
ダの位置Ｐ1 からＰ2 に向いて、線分Ｐ1 Ｐ2 の左側の
位置Ｐx と右側の位置Ｐx'のいずれが真のレスポンダ１
８の位置であるかを判別するために、レスポンダ１８か
ら自船までのスラントレンジｒ5 を利用した場合を示し
た。しかし例えば、地図上の位置で、Ｐx は海域内にあ
るが、Ｐx'は陸地内であるような場合には、水中航走体
２０は海域内にしか存在しないので、当然Ｐx が真のレ
スポンダ１８の位置であることが分る。このように地図
等を参照して、スラントレンジｒ5 を測定しなくとも、
深度との交点の２つの座標Ｐx とＰx'のうちのいずれが
真のレスポンダ１８の位置であるかを判別することが可
能な場合がある。
【００２４】実施形態２ 実施形態２は、トランスポンダを３個または３個以上用
いる方式であり、例えば海底の３角形の各頂点位置にそ
れぞれトランスポンダを設置するような場合である。実
施形態１では、トランスポンダを２個使用する方式につ
いて述べたがトランスポンダが３個または３個以上の場
合にも、実施形態１と同様に水中航走体の位置を測定す
ることができる。また実施形態１では、トランスポンダ
５，６からの応答信号により、自船とトランスポンダ
５，６との間のスラントレンジｒ3 ，ｒ4 を求めたが、
実施形態２では、キャリブレーションで各トランスポン
ダの位置（３次元座標）が判明していれば、ＧＰＳ受信
器で自船の位置を求め、この自船位置と各トランスポン
ダの位置とから計算で各スラントレンジを求めることが
できる。そして自船と各トランスポンダとの間のスラン
トレンジを用いて実施形態１の場合と同様の方法でレス
ポンダの位置を求めることができる。
いる方式であり、例えば海底の３角形の各頂点位置にそ
れぞれトランスポンダを設置するような場合である。実
施形態１では、トランスポンダを２個使用する方式につ
いて述べたがトランスポンダが３個または３個以上の場
合にも、実施形態１と同様に水中航走体の位置を測定す
ることができる。また実施形態１では、トランスポンダ
５，６からの応答信号により、自船とトランスポンダ
５，６との間のスラントレンジｒ3 ，ｒ4 を求めたが、
実施形態２では、キャリブレーションで各トランスポン
ダの位置（３次元座標）が判明していれば、ＧＰＳ受信
器で自船の位置を求め、この自船位置と各トランスポン
ダの位置とから計算で各スラントレンジを求めることが
できる。そして自船と各トランスポンダとの間のスラン
トレンジを用いて実施形態１の場合と同様の方法でレス
ポンダの位置を求めることができる。
【００２５】また実施形態１、２では、ＧＰＳの測位方
法として単にＧＰＳ衛星からの電波を受信する方法につ
いて、説明したが、陸上の固定位置（位置が正確に判明
している場所）でＧＰＳの測位を行い、各ＧＰＳ衛星か
らの時間誤差をＵＨＦ帯の電波で放送するＤＧＰＳ（Ｄ
ｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉ
ｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて、ＧＰＳ衛星から
の受信信号の時間誤差を補正することにより精度を大幅
に向上させた測位データを得ることができる。
法として単にＧＰＳ衛星からの電波を受信する方法につ
いて、説明したが、陸上の固定位置（位置が正確に判明
している場所）でＧＰＳの測位を行い、各ＧＰＳ衛星か
らの時間誤差をＵＨＦ帯の電波で放送するＤＧＰＳ（Ｄ
ｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉ
ｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて、ＧＰＳ衛星から
の受信信号の時間誤差を補正することにより精度を大幅
に向上させた測位データを得ることができる。
【００２６】また実施形態１、２では、水中航走体２０
に装着した音源は、ケーブル１９で接続されたレスポン
ダ１８であったが、ケーブル１９がなく船上の送信制御
回路２の送信指令と同期できる高精度の時計を持つ同期
ピンガであっても同様の測位を行うことができる。
に装着した音源は、ケーブル１９で接続されたレスポン
ダ１８であったが、ケーブル１９がなく船上の送信制御
回路２の送信指令と同期できる高精度の時計を持つ同期
ピンガであっても同様の測位を行うことができる。
【００２７】本実施形態１、２によれば、測位海域の海
底に２個または２個以上のトランスポンダを設置し、海
上の船に水中音波の送受波器、送受信回路、ＬＢＬ受信
器及び制御演算器等を設置し、また水中航走体にレスポ
ンダもしくは同期ピンガ及び深度センサ装着した音響測
位システムによって、従来のＬＢＬ方式を利用して水中
航走体の測位が可能となった。また上記音響測位システ
ムにおいては、レスポンダもしくは同期ピンガは、構造
が簡単であり小形化が可能であるので、小さな水中航走
体にも装着することができる。また上記音響測位システ
ムにおいては、レスポンダもしくは同期ピンガは、受信
部がないために、周囲の雑音に影響を受けない特徴があ
り、水中航走体のように雑音発生源（スクリュー等）を
持つものに装着しても良質な音源として機能するので、
安定した測位動作を行うことができる。また上記音響測
位システムにおいては、海上の船の位置を、ＧＰＳ受信
器、とくにＤＧＰＳ受信器によって高精度で測定できる
ので、その結果、水中航走体の測位精度を向上させるこ
とができる。
底に２個または２個以上のトランスポンダを設置し、海
上の船に水中音波の送受波器、送受信回路、ＬＢＬ受信
器及び制御演算器等を設置し、また水中航走体にレスポ
ンダもしくは同期ピンガ及び深度センサ装着した音響測
位システムによって、従来のＬＢＬ方式を利用して水中
航走体の測位が可能となった。また上記音響測位システ
ムにおいては、レスポンダもしくは同期ピンガは、構造
が簡単であり小形化が可能であるので、小さな水中航走
体にも装着することができる。また上記音響測位システ
ムにおいては、レスポンダもしくは同期ピンガは、受信
部がないために、周囲の雑音に影響を受けない特徴があ
り、水中航走体のように雑音発生源（スクリュー等）を
持つものに装着しても良質な音源として機能するので、
安定した測位動作を行うことができる。また上記音響測
位システムにおいては、海上の船の位置を、ＧＰＳ受信
器、とくにＤＧＰＳ受信器によって高精度で測定できる
ので、その結果、水中航走体の測位精度を向上させるこ
とができる。
【００２８】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、測位水
域の水底に２個または２個以上のトランスポンダを設置
し、水上の船舶に水中音波の送受波器、測位信号の送受
信手段及び測位に係る制御演算手段を設置し、また水中
航走体にレスポンダ及び深度測定器を装着した水中航走
体用音響測位システムにおいて、前記水上の船舶の制御
演算手段は、測位信号の送受信手段及び水中音波の送受
波器を制御し、自船からの音波の送信による各トランス
ポンダ応答信号の受信により自船と各トランスポンダ間
のスラントレンジの測定、並びに水中航走体のレスポン
ダからの音波の送信による直接波の受信及び各トランス
ポンダ応答信号の受信により自船とレスポンダ間のスラ
ントレンジの測定及び自船と各トランスポンダを経由し
たレスポンダ間のスラントレンジの測定を行い、前記自
船と各トランスポンダを経由したレスポンダ間のスラン
トレンジより前記自船と各トランスポンダ間のスラント
レンジを減算して各トランスポンダとレスポンダ間のス
ラントレンジを求め、該各トランスポンダとレスポンダ
間のスラントレンジと、予め決定された各トランスポン
ダの位置と、予め測定された自船の位置と、前記水中航
走体の深度測定器により測定された深度とに基づき、水
中航走体に装着されたレスポンダの位置を測定する第１
の測位手段を有するようにしたので、従来のＬＢＬ方式
を利用して水中航走体の測位が可能になると共に、レス
ポンダは、小形化が可能で水中航走体への装着が容易で
あり、周囲の雑音の影響を受けない良質の音源となるの
で、安定した測位動作を行うことができる。
域の水底に２個または２個以上のトランスポンダを設置
し、水上の船舶に水中音波の送受波器、測位信号の送受
信手段及び測位に係る制御演算手段を設置し、また水中
航走体にレスポンダ及び深度測定器を装着した水中航走
体用音響測位システムにおいて、前記水上の船舶の制御
演算手段は、測位信号の送受信手段及び水中音波の送受
波器を制御し、自船からの音波の送信による各トランス
ポンダ応答信号の受信により自船と各トランスポンダ間
のスラントレンジの測定、並びに水中航走体のレスポン
ダからの音波の送信による直接波の受信及び各トランス
ポンダ応答信号の受信により自船とレスポンダ間のスラ
ントレンジの測定及び自船と各トランスポンダを経由し
たレスポンダ間のスラントレンジの測定を行い、前記自
船と各トランスポンダを経由したレスポンダ間のスラン
トレンジより前記自船と各トランスポンダ間のスラント
レンジを減算して各トランスポンダとレスポンダ間のス
ラントレンジを求め、該各トランスポンダとレスポンダ
間のスラントレンジと、予め決定された各トランスポン
ダの位置と、予め測定された自船の位置と、前記水中航
走体の深度測定器により測定された深度とに基づき、水
中航走体に装着されたレスポンダの位置を測定する第１
の測位手段を有するようにしたので、従来のＬＢＬ方式
を利用して水中航走体の測位が可能になると共に、レス
ポンダは、小形化が可能で水中航走体への装着が容易で
あり、周囲の雑音の影響を受けない良質の音源となるの
で、安定した測位動作を行うことができる。
【図１】本発明の実施形態１に係る水中航走体用音響測
位システムの構成図である。
位システムの構成図である。
【図２】図１の装置運用時の位置測定例の説明図であ
る。
る。
【図３】従来の船舶の音響測位システムの構成図であ
る。
る。
１ 制御演算部 ２ 送信制御回路 ３ 送信回路 ４ 送波器 ５，６，７ トランスポンダ ８ 水中 ９ 海底 １０ 受波器 １１，１１Ａ，１２，１３ 受信回路 １４，１４Ａ，１５，１６ ＬＢＬ受信器 １７ 表示部 １８ レスポンダ １９ ケーブル ２０ 水中航走体 ２１ ＧＰＳ受信器 ２２ ＧＰＳアンテナ ２３ 深度センサ
Claims (4)
- 【請求項１】 測位水域の水底に２個または２個以上の
トランスポンダを設置し、水上の船舶に水中音波の送受
波器、測位信号の送受信手段及び測位に係る制御演算手
段を設置し、また水中航走体にレスポンダ及び深度測定
器を装着した水中航走体用音響測位システムにおいて、 前記水上の船舶の制御演算手段は、測位信号の送受信手
段及び水中音波の送受波器を制御し、自船からの音波の
送信による各トランスポンダ応答信号の受信により自船
と各トランスポンダ間のスラントレンジの測定、並びに
水中航走体のレスポンダからの音波の送信による直接波
の受信及び各トランスポンダ応答信号の受信により自船
とレスポンダ間のスラントレンジの測定及び自船と各ト
ランスポンダを経由したレスポンダ間のスラントレンジ
の測定を行い、前記自船と各トランスポンダを経由した
レスポンダ間のスラントレンジより前記自船と各トラン
スポンダ間のスラントレンジを減算して各トランスポン
ダとレスポンダ間のスラントレンジを求め、該各トラン
スポンダとレスポンダ間のスラントレンジと、予め決定
された各トランスポンダの位置と、予め測定された自船
の位置と、前記水中航走体の深度測定器により測定され
た深度とに基づき、水中航走体に装着されたレスポンダ
の位置を測定する第１の測位手段を有することを特徴と
する水中航走体用音響測位システム。 - 【請求項２】 前記水上の船舶に装着されたＧＰＳ受信
手段またはＤＧＰＳ受信手段により自船の位置を測定
し、該測定値を前記制御演算手段に供給し、また前記水
底に設置した各トランスポンダの位置をキャリブレーシ
ョンにより決定し、該決定値を前記制御演算手段に供給
するようにしたことを特徴とする請求項１記載の水中航
走体用音響測位システム。 - 【請求項３】 前記水上の船舶の制御演算手段は、前記
第１の測位手段の代りに、自船と水中航走体に装着され
たレスポンダ間のスラントレンジの測定をせずにレスポ
ンダの位置を算出し、該算出結果として２つのレスポン
ダ位置を出力する第２の測位手段を有し、操作員が前記
出力される２つのレスポンダ位置の一方を選択するよう
にしたことを特徴とする請求項１または２記載の水中航
走体用音響測位システム。 - 【請求項４】 前記水中航走体に装着されるレスポンダ
の代りに、時計内蔵型の同期ピンガを音源として用いる
ことを特徴とする請求項１から３までのいずれかの請求
項に記載の水中航走体用音響測位システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33963599A JP2001151195A (ja) | 1999-11-30 | 1999-11-30 | 水中航走体用音響測位システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33963599A JP2001151195A (ja) | 1999-11-30 | 1999-11-30 | 水中航走体用音響測位システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001151195A true JP2001151195A (ja) | 2001-06-05 |
Family
ID=18329372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33963599A Pending JP2001151195A (ja) | 1999-11-30 | 1999-11-30 | 水中航走体用音響測位システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001151195A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006313087A (ja) * | 2005-05-06 | 2006-11-16 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 水中航走体の検出位置修正方法およびシステム |
| CN1320544C (zh) * | 2003-09-22 | 2007-06-06 | 日本胜利株式会社 | 光盘驱动装置 |
| JP4763783B2 (ja) * | 2005-07-15 | 2011-08-31 | アルバート， アール． バシリコ， | Ｇｐｓをダイバー及び水中ビークルへ拡張するシステム及び方法 |
| JP2014129686A (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-10 | Nippon Steel & Sumikin Engineering Co Ltd | 回転圧入杭の施工方法 |
| CN105115494A (zh) * | 2015-09-01 | 2015-12-02 | 北京理工大学 | 一种基于“准短基线”的惯性导航/水声组合导航方法 |
| KR20150140173A (ko) * | 2014-06-05 | 2015-12-15 | 대우조선해양 주식회사 | 와이어제어를 이용한 수중예인 소나시스템, 및 그 자세 및 속도 제어방법 |
| CN112706904A (zh) * | 2021-01-26 | 2021-04-27 | 自然资源部第一海洋研究所 | 一种水下机器人 |
-
1999
- 1999-11-30 JP JP33963599A patent/JP2001151195A/ja active Pending
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