JP2000121720A - 音響測位装置 - Google Patents
音響測位装置Info
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- JP2000121720A JP2000121720A JP10294057A JP29405798A JP2000121720A JP 2000121720 A JP2000121720 A JP 2000121720A JP 10294057 A JP10294057 A JP 10294057A JP 29405798 A JP29405798 A JP 29405798A JP 2000121720 A JP2000121720 A JP 2000121720A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 音響測位装置によるピンガの測位作業の簡略
化、高速化を実現することを目的とする。 【構成】 ＳＳＢＬ方式の音響測位装置において、ＧＰ
Ｓ衛星からの電波を受信して船の位置情報を得るＧＰＳ
受信器１３を具備し、走行体に取り付けたピンガの測位
時、前記音響測位装置を搭載する船を移動させて２つ以
上の位置より音波の到来方向を測定するとともに、各位
置にて前記ＧＰＳ受信器１３で船の位置情報を得てこれ
に従って前記船の位置を測定し、これらの位置をＸＹ座
標上にプロットし、これらの位置から測定した音源の方
位の延長線を書き、これら延長線の交点を求めることに
より、ピンガ１２の位置を算出する。
化、高速化を実現することを目的とする。 【構成】 ＳＳＢＬ方式の音響測位装置において、ＧＰ
Ｓ衛星からの電波を受信して船の位置情報を得るＧＰＳ
受信器１３を具備し、走行体に取り付けたピンガの測位
時、前記音響測位装置を搭載する船を移動させて２つ以
上の位置より音波の到来方向を測定するとともに、各位
置にて前記ＧＰＳ受信器１３で船の位置情報を得てこれ
に従って前記船の位置を測定し、これらの位置をＸＹ座
標上にプロットし、これらの位置から測定した音源の方
位の延長線を書き、これら延長線の交点を求めることに
より、ピンガ１２の位置を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、音波を用いて水中
の物体を測位する音響測位装置、特にＳＳＢＬ（＝Ｓｕ
ｐｅｒ Ｓｈｏｒｔ Ｂａｓｅ−Ｌｉｎｅ）方式の音響
測位装置に関する。
の物体を測位する音響測位装置、特にＳＳＢＬ（＝Ｓｕ
ｐｅｒ Ｓｈｏｒｔ Ｂａｓｅ−Ｌｉｎｅ）方式の音響
測位装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４はこの種の音響測位装置の従来例の
装置構成を示すブロック図である。図において、１は制
御演算部、２は送信制御回路、３は送信回路、４は送波
器、５はトランスポンダ、６は水中、７は海底、８は受
波器アレイ、９は受信回路、１０はＳＳＢＬ受信器、１
１は表示器、１２はピンガである。
装置構成を示すブロック図である。図において、１は制
御演算部、２は送信制御回路、３は送信回路、４は送波
器、５はトランスポンダ、６は水中、７は海底、８は受
波器アレイ、９は受信回路、１０はＳＳＢＬ受信器、１
１は表示器、１２はピンガである。
【０００３】以下に、上記構成の従来例の動作を説明す
る。制御演算部１で送信のタイミングが作成され、送信
制御回路２でバースト波が形成される。送信回路３にて
増幅され、送波器４に送られ、電気信号が超音波信号に
換えられて、質問信号として水中６に送出される。海底
７上に設置されているトランスポンダ５は質問信号を受
信後、一定時間後に応答信号を送出する。応答信号を受
信した受波器アレイ８は超音波信号を電気信号に変換
し、受信回路９に入力する。受信回路９で一定レベルで
増幅後、ＳＳＢＬ受信器１０に送る。ＳＳＢＬ受信器１
０は送波器４から音波が送出された時点から、トランス
ポンダ５を経由し、受波器アレイ８に受信されるまでの
時間を計測し、スラントレンジ（＝ｓｌａｎｔ ｒａｎ
ｇｅ）を測定する。また受波器アレイ８の各素子の受波
器で受信される信号の位相差を測定することにより、音
波の到来方向を計測する。得られたデータは制御演算部
１に送られ、トランスポンダ５を基準とする位置情報と
して演算される。結果は表示器１１によって表示され
る。
る。制御演算部１で送信のタイミングが作成され、送信
制御回路２でバースト波が形成される。送信回路３にて
増幅され、送波器４に送られ、電気信号が超音波信号に
換えられて、質問信号として水中６に送出される。海底
７上に設置されているトランスポンダ５は質問信号を受
信後、一定時間後に応答信号を送出する。応答信号を受
信した受波器アレイ８は超音波信号を電気信号に変換
し、受信回路９に入力する。受信回路９で一定レベルで
増幅後、ＳＳＢＬ受信器１０に送る。ＳＳＢＬ受信器１
０は送波器４から音波が送出された時点から、トランス
ポンダ５を経由し、受波器アレイ８に受信されるまでの
時間を計測し、スラントレンジ（＝ｓｌａｎｔ ｒａｎ
ｇｅ）を測定する。また受波器アレイ８の各素子の受波
器で受信される信号の位相差を測定することにより、音
波の到来方向を計測する。得られたデータは制御演算部
１に送られ、トランスポンダ５を基準とする位置情報と
して演算される。結果は表示器１１によって表示され
る。
【０００４】ここで、トランスポンダ５の測位において
は、トランスポンダ５自体が受信回路を持っているため
に、海中雑音の多い場所では使用できない。また、トラ
ンスポンダ５が誤応答してしまうため、走行体の発生す
る雑音が大きい場合、トランスポンダ５を走行体に取り
付けて使用することができない。この様な場合に、受信
機能を持たず一定時間毎に音波を発信するピンガ１２を
使用する。ピンガ１２は、トランスポンダ５と違い、音
波を発信するタイミングが受信器側には判らないため音
源の方向しか測定できない。従って、ピンガ１２の測位
の場合、船を移動させ、異なる場所で測位を行い、船の
位置を別途計測し、これを海図に書き込み、さらにここ
から測定したピンガ１２の方位を書き込み、交点をピン
ガ１２の位置として求めていた。
は、トランスポンダ５自体が受信回路を持っているため
に、海中雑音の多い場所では使用できない。また、トラ
ンスポンダ５が誤応答してしまうため、走行体の発生す
る雑音が大きい場合、トランスポンダ５を走行体に取り
付けて使用することができない。この様な場合に、受信
機能を持たず一定時間毎に音波を発信するピンガ１２を
使用する。ピンガ１２は、トランスポンダ５と違い、音
波を発信するタイミングが受信器側には判らないため音
源の方向しか測定できない。従って、ピンガ１２の測位
の場合、船を移動させ、異なる場所で測位を行い、船の
位置を別途計測し、これを海図に書き込み、さらにここ
から測定したピンガ１２の方位を書き込み、交点をピン
ガ１２の位置として求めていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した如く、ピンガ
は構造が簡単で小型化が可能であり、かつ受信部が無い
ために、周囲の雑音に影響を受けない特性があり、走行
体のように雑音発生源を持つものの測位には最適のもの
である。しかしながら、上記構成の従来技術では、ピン
ガの測位の場合、船を移動させ、異なる場所で測位を行
い、船の位置を別途計測し海図に書き込み、さらにここ
から測定したピンガの方位を書き込み、交点をピンガの
位置として求めるので、この作業に多数の工数がかかる
という問題があった。
は構造が簡単で小型化が可能であり、かつ受信部が無い
ために、周囲の雑音に影響を受けない特性があり、走行
体のように雑音発生源を持つものの測位には最適のもの
である。しかしながら、上記構成の従来技術では、ピン
ガの測位の場合、船を移動させ、異なる場所で測位を行
い、船の位置を別途計測し海図に書き込み、さらにここ
から測定したピンガの方位を書き込み、交点をピンガの
位置として求めるので、この作業に多数の工数がかかる
という問題があった。
【０００６】本発明は、以上の問題点に鑑み、船の位置
の測定を装置自身が行いピンガの位置の算出時の演算情
報とする構成を得て、ピンガの測位作業の簡略化、高速
化を実現することを目的とする。
の測定を装置自身が行いピンガの位置の算出時の演算情
報とする構成を得て、ピンガの測位作業の簡略化、高速
化を実現することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、ピンガの測位時の演算情報として必要な
船の位置情報を、装置がＧＰＳ（＝Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏ
ｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して入手
し、これを算出時の演算情報とするようにする。すなわ
ち、本発明は、ＳＳＢＬ方式の音響測位装置において、
ＧＰＳ衛星からの電波を受信して船の位置情報を得るＧ
ＰＳ受信器を具備し、走行体に取り付けたピンガの測位
時、前記音響測位装置を搭載する船を移動させて２つ以
上の位置より音波の到来方向を測定するとともに、各位
置にて前記ＧＰＳ受信器で船の位置情報を得てこれに従
って前記船の位置を測定し、これらの位置をＸＹ座標上
にプロットし、これらの位置から測定した音源の方位の
延長線を書き、これら延長線の交点を求めることによ
り、ピンガの位置を算出することを特徴とする。
め、本発明は、ピンガの測位時の演算情報として必要な
船の位置情報を、装置がＧＰＳ（＝Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏ
ｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して入手
し、これを算出時の演算情報とするようにする。すなわ
ち、本発明は、ＳＳＢＬ方式の音響測位装置において、
ＧＰＳ衛星からの電波を受信して船の位置情報を得るＧ
ＰＳ受信器を具備し、走行体に取り付けたピンガの測位
時、前記音響測位装置を搭載する船を移動させて２つ以
上の位置より音波の到来方向を測定するとともに、各位
置にて前記ＧＰＳ受信器で船の位置情報を得てこれに従
って前記船の位置を測定し、これらの位置をＸＹ座標上
にプロットし、これらの位置から測定した音源の方位の
延長線を書き、これら延長線の交点を求めることによ
り、ピンガの位置を算出することを特徴とする。
【０００８】さらに、この時、海底に固定したトランス
ポンダの位置を測定し、該トランスポンダのキャリブレ
ーションの位置と測定点とのずれを角度誤差で求め、算
出した前記ピンガの位置を前記角度ぶん補正することを
特徴とする。
ポンダの位置を測定し、該トランスポンダのキャリブレ
ーションの位置と測定点とのずれを角度誤差で求め、算
出した前記ピンガの位置を前記角度ぶん補正することを
特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面に従って実施の形態を
説明する。図１は本発明の第１の実施の形態の装置構成
を示すブロック図である。図において、１は制御演算
部、２は送信制御回路、３は送信回路、４は送波器、５
はトランスポンダ、６は水中、７は海底、８は受波器ア
レイ、９は受信回路、１０はＳＳＢＬ受信器、１１は表
示回路、１２はピンガである。
説明する。図１は本発明の第１の実施の形態の装置構成
を示すブロック図である。図において、１は制御演算
部、２は送信制御回路、３は送信回路、４は送波器、５
はトランスポンダ、６は水中、７は海底、８は受波器ア
レイ、９は受信回路、１０はＳＳＢＬ受信器、１１は表
示回路、１２はピンガである。
【００１０】１３はＧＰＳ衛星からの電波を受信して船
の位置情報を得るＧＰＳ受信器、１４はＧＰＳアンテナ
である。上記構成の本実施の形態の動作を以下に説明す
る。本実施の形態において、トランスポンダ５の測位の
動作は従来と同様である。すなわち、図１において、制
御演算部１で送信のタイミングが作成され、送信制御回
路２でバースト波が形成される。送信回路３にて増幅さ
れ、送波器４に送られ、電気信号が超音波信号に変換さ
れて、質問信号として水中６に送出される。海底７上に
設置されているトランスポンダ５は質問信号を受信後、
一定時間後に応答信号を送出する。応答信号を受信した
受波器アレイ８は超音波信号を電気信号に変換し、受信
回路９に入力する。受信回路９で一定レベルで増幅後、
ＳＳＢＬ受信器１０に送る。ＳＳＢＬ受信器１０は送波
器４から音波が送出された時点から、トランスポンダ５
を経由し、受波器アレイ８に受信されるまでの時間を計
測し、スラントレンジを測定する。また受波器アレイ８
の各素子の受波器で受信される信号の位相差を測定する
ことにより、音波の到来方向を計測する。得られたデー
タは制御演算部１に送られ、トランスポンダ５を基準と
する位置情報として演算される。結果は表示器１１によ
って表示される。
の位置情報を得るＧＰＳ受信器、１４はＧＰＳアンテナ
である。上記構成の本実施の形態の動作を以下に説明す
る。本実施の形態において、トランスポンダ５の測位の
動作は従来と同様である。すなわち、図１において、制
御演算部１で送信のタイミングが作成され、送信制御回
路２でバースト波が形成される。送信回路３にて増幅さ
れ、送波器４に送られ、電気信号が超音波信号に変換さ
れて、質問信号として水中６に送出される。海底７上に
設置されているトランスポンダ５は質問信号を受信後、
一定時間後に応答信号を送出する。応答信号を受信した
受波器アレイ８は超音波信号を電気信号に変換し、受信
回路９に入力する。受信回路９で一定レベルで増幅後、
ＳＳＢＬ受信器１０に送る。ＳＳＢＬ受信器１０は送波
器４から音波が送出された時点から、トランスポンダ５
を経由し、受波器アレイ８に受信されるまでの時間を計
測し、スラントレンジを測定する。また受波器アレイ８
の各素子の受波器で受信される信号の位相差を測定する
ことにより、音波の到来方向を計測する。得られたデー
タは制御演算部１に送られ、トランスポンダ５を基準と
する位置情報として演算される。結果は表示器１１によ
って表示される。
【００１１】次に、走行体に取り付けたピンガ１２の測
位の動作を詳細に説明する。ピンガ１２からの信号を受
信した受波器アレイ８は超音波信号を電気信号に変換
し、受信回路９に入力する。受信回路９で一定レベルで
増幅後、ＳＳＢＬ受信器１０に送る。ＳＳＢＬ受信器１
０は音波が送出された時点を知る手段がないため、スラ
ントレンジを測定することは不可能である。そのため、
受波器アレイ８の各素子の受波器で受信される信号の位
相差を測定することにより、音波の到来方向を計測す
る。トランスポンダと違い、音波を発信するタイミング
が受信器側には、わからないため音源の方向しか測定で
きない。
位の動作を詳細に説明する。ピンガ１２からの信号を受
信した受波器アレイ８は超音波信号を電気信号に変換
し、受信回路９に入力する。受信回路９で一定レベルで
増幅後、ＳＳＢＬ受信器１０に送る。ＳＳＢＬ受信器１
０は音波が送出された時点を知る手段がないため、スラ
ントレンジを測定することは不可能である。そのため、
受波器アレイ８の各素子の受波器で受信される信号の位
相差を測定することにより、音波の到来方向を計測す
る。トランスポンダと違い、音波を発信するタイミング
が受信器側には、わからないため音源の方向しか測定で
きない。
【００１２】一方、ＧＰＳアンテナ１４は少なくとも３
つのＧＰＳ衛星からの電波を受信して、ＧＰＳ受信器１
３に信号を供給する。ＧＰＳ受信器１３はこの信号より
船の位置情報を得て、これを制御演算部１に供給する。
制御演算部１はＧＰＳ受信器１３から供給される船の位
置情報とＳＳＢＬ受信器１０から供給される前記ピンガ
の方位情報の演算情報を得ると、以下の手順でピンガの
位置を算出し、表示器１１に表示する。
つのＧＰＳ衛星からの電波を受信して、ＧＰＳ受信器１
３に信号を供給する。ＧＰＳ受信器１３はこの信号より
船の位置情報を得て、これを制御演算部１に供給する。
制御演算部１はＧＰＳ受信器１３から供給される船の位
置情報とＳＳＢＬ受信器１０から供給される前記ピンガ
の方位情報の演算情報を得ると、以下の手順でピンガの
位置を算出し、表示器１１に表示する。
【００１３】図２は本実施の形態の位置測定の概要説明
図である。まず、ＸＹ座標上に船の位置Ｐ１をプロット
する。そこから得たピンガの方位の延長線を書く。次
に、船を移動させ、そこで再度ピンガの測位を行い、船
の位置とピンガの方位を得る。ＸＹ座標上に船の位置Ｐ
２を書き、そこから方位の延長線を書く。Ｐ１からの延
長線とＰ２からの延長線との交点を求めると、その交点
がピンガの位置となる。
図である。まず、ＸＹ座標上に船の位置Ｐ１をプロット
する。そこから得たピンガの方位の延長線を書く。次
に、船を移動させ、そこで再度ピンガの測位を行い、船
の位置とピンガの方位を得る。ＸＹ座標上に船の位置Ｐ
２を書き、そこから方位の延長線を書く。Ｐ１からの延
長線とＰ２からの延長線との交点を求めると、その交点
がピンガの位置となる。
【００１４】なお、船の位置を順次変えて同様の測定を
行うと、より正確なピンガの位置を計測することができ
る。図３は、本発明の第２の実施の形態の位置測定の概
要説明図である。これは、トランスポンダが海底に設置
されている場合、固定点として利用して、より正確にピ
ンガの位置を計測するものである。なお、装置の構成は
図１に示した第１の実施の形態と同様である。
行うと、より正確なピンガの位置を計測することができ
る。図３は、本発明の第２の実施の形態の位置測定の概
要説明図である。これは、トランスポンダが海底に設置
されている場合、固定点として利用して、より正確にピ
ンガの位置を計測するものである。なお、装置の構成は
図１に示した第１の実施の形態と同様である。
【００１５】今、トランスポンダとピンガを同時に測位
したとする。なお、ピンガの測位は図２に示した手順に
よる。ここで、トランスポンダの測位位置Ｐ１１がキャ
リブレーションで求めた位置Ｐ１０とずれが生ずる可能
性があり、このずれは船の方位測位誤差及び音響による
測定誤差と考えられる。そこで、トランスポンダのキャ
リブレーション位置と測位点とのなす角度θ３ぶんピン
ガの位置も補正する。
したとする。なお、ピンガの測位は図２に示した手順に
よる。ここで、トランスポンダの測位位置Ｐ１１がキャ
リブレーションで求めた位置Ｐ１０とずれが生ずる可能
性があり、このずれは船の方位測位誤差及び音響による
測定誤差と考えられる。そこで、トランスポンダのキャ
リブレーション位置と測位点とのなす角度θ３ぶんピン
ガの位置も補正する。
【００１６】これにより、ピンガの測位をより正確に行
うことができる。なお、上記第１および第２の実施の形
態では、ＧＰＳの測位方法として単に衛星からの電波を
受信する方法について説明したが、陸上の固定した点の
測位を行い、誤差を伝送してより正確な位置測定を行う
ＤＧＰＳ（＝Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を使用して
も同様の効果を生ずる。
うことができる。なお、上記第１および第２の実施の形
態では、ＧＰＳの測位方法として単に衛星からの電波を
受信する方法について説明したが、陸上の固定した点の
測位を行い、誤差を伝送してより正確な位置測定を行う
ＤＧＰＳ（＝Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｇｌｏｂａｌ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を使用して
も同様の効果を生ずる。
【００１７】
【発明の効果】以上、詳細に説明した如く、本発明によ
れば、ＳＳＢＬ方式の音響測位装置において、ＧＰＳ衛
星からの電波を受信して船の位置情報を得るＧＰＳ受信
器を具備し、走行体に取り付けたピンガの測位時、前記
音響測位装置を搭載する船を移動させて２つ以上の位置
より音波の到来方向を測定するとともに、各位置にて前
記ＧＰＳ受信器で船の位置情報を得てこれに従って前記
船の位置を測定し、これらの位置をＸＹ座標上にプロッ
トし、これらの位置から測定した音源の方位の延長線を
書き、これら延長線の交点を求めることにより、ピンガ
の位置を算出するので、ピンガの測位時の演算情報とし
て必要な船の位置情報を、装置がＧＰＳを利用して入手
し、これを算出時の演算情報とすることができる。
れば、ＳＳＢＬ方式の音響測位装置において、ＧＰＳ衛
星からの電波を受信して船の位置情報を得るＧＰＳ受信
器を具備し、走行体に取り付けたピンガの測位時、前記
音響測位装置を搭載する船を移動させて２つ以上の位置
より音波の到来方向を測定するとともに、各位置にて前
記ＧＰＳ受信器で船の位置情報を得てこれに従って前記
船の位置を測定し、これらの位置をＸＹ座標上にプロッ
トし、これらの位置から測定した音源の方位の延長線を
書き、これら延長線の交点を求めることにより、ピンガ
の位置を算出するので、ピンガの測位時の演算情報とし
て必要な船の位置情報を、装置がＧＰＳを利用して入手
し、これを算出時の演算情報とすることができる。
【００１８】これにより、船の位置の測定を装置自身が
行いピンガの位置の算出時の演算情報とすることが可能
となり、ピンガの測位作業の簡略化、高速化を実現する
という効果がある。さらに、この時、海底に固定したト
ランスポンダの位置を測定し、該トランスポンダのキャ
リブレーションの位置と測定点とのずれを角度誤差で求
め、算出した前記ピンガの位置を前記角度ぶん補正すれ
ば、より正確なピンガの測位が実施できるという効果が
ある。
行いピンガの位置の算出時の演算情報とすることが可能
となり、ピンガの測位作業の簡略化、高速化を実現する
という効果がある。さらに、この時、海底に固定したト
ランスポンダの位置を測定し、該トランスポンダのキャ
リブレーションの位置と測定点とのずれを角度誤差で求
め、算出した前記ピンガの位置を前記角度ぶん補正すれ
ば、より正確なピンガの測位が実施できるという効果が
ある。
【図１】本発明の第１の実施の形態の装置構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態の位置測定の概要説
明図である。
明図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態の位置測定の概要説
明図である。
明図である。
【図４】従来例の装置構成を示すブロック図である。
１ 制御演算部 ２ 送信制御回路 ３ 送信回路 ４ 送波器 ８ 受波器アレイ ９ 受信回路 １０ ＳＳＢＬ受信器 １１ 表示器 １３ ＧＰＳ受信部 １４ ＧＰＳアンテナ
Claims (2)
- 【請求項１】 ＳＳＢＬ方式の音響測位装置において、 ＧＰＳ衛星からの電波を受信して船の位置情報を得るＧ
ＰＳ受信器を具備し、 走行体に取り付けたピンガの測位時、前記音響測位装置
を搭載する船を移動させて２つ以上の位置より音波の到
来方向を測定するとともに、各位置にて前記ＧＰＳ受信
器で船の位置情報を得てこれに従って前記船の位置を測
定し、これらの位置をＸＹ座標上にプロットし、これら
の位置から測定した音源の方位の延長線を書き、これら
延長線の交点を求めることにより、ピンガの位置を算出
することを特徴とする音響測位装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の音響測位装置において、
海底に固定したトランスポンダの位置を測定し、該トラ
ンスポンダのキャリブレーションの位置と測定点とのず
れを角度誤差で求め、算出した前記ピンガの位置を前記
角度ぶん補正することを特徴とする音響測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10294057A JP2000121720A (ja) | 1998-10-15 | 1998-10-15 | 音響測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10294057A JP2000121720A (ja) | 1998-10-15 | 1998-10-15 | 音響測位装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000121720A true JP2000121720A (ja) | 2000-04-28 |
Family
ID=17802735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10294057A Pending JP2000121720A (ja) | 1998-10-15 | 1998-10-15 | 音響測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000121720A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014511476A (ja) * | 2011-02-10 | 2014-05-15 | アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ | 物体の位置を求める位置決めシステム |
| KR101408211B1 (ko) * | 2013-03-26 | 2014-06-16 | 박원철 | 수중로봇의 위치 측정장치 |
-
1998
- 1998-10-15 JP JP10294057A patent/JP2000121720A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014511476A (ja) * | 2011-02-10 | 2014-05-15 | アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ | 物体の位置を求める位置決めシステム |
| KR101408211B1 (ko) * | 2013-03-26 | 2014-06-16 | 박원철 | 수중로봇의 위치 측정장치 |
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Legal Events
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