KR101323824B1 - 수중 로봇 운용 장치 - Google Patents

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KR101323824B1
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    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
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    • B63C11/48—Means for searching for underwater objects

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Abstract

수중 로봇 운용 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 운용 장치는, 수면 상에 위치하도록 배치된 지원 모듈과, 지원 모듈과 지원 케이블로 연결되며 수중을 이동하도록 추진부를 구비한 하나 이상의 수중 작업 모듈과, 지원 케이블 상에 설치되어 지원 케이블의 자세와 위치를 조절하는 엉킴 방지 모듈과, 수중 작업 모듈과 엉킴 방지 모듈의 작동을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

수중 로봇 운용 장치{UNDERWATER ROBOT OPERATING DEVICE}
본 발명은 수중 로봇 운용 장치에 관한 것이다.
무인 잠수정은 사람이 직접 깊은 물속에 들어가 탐사나 조사와 같은 수중작업을 수행하는 것이 어려워 인간을 대신하여 물속에서의 작업을 수행하기 위해 만들어졌다. 이러한 무인 잠수정은 크게 원격제어잠수정(Remotely Operated underwater Vehicle, or ROV)과 지능형 자율무인잠수정(Autonomous Unmanned underwater Vehicle, or AUV)으로 분류될 수 있다.
ROV는 모선에 연결된 케이블을 통해 수동적인 제어로 구동되며, 물속에서의 작업을 위해 일반적으로 매니퓰레이터(manipulator)와 같은 장비가 달려 수중에서 이동하며 작업을 수행한다. AUV는 스스로 움직이는 무인잠수정으로서 원격 조종 및 동력 전달을 위한 별다른 장치 없이 자체 동력원을 이용하여 스스로 움직이기 위한 제어장치를 갖추고 수중에서의 작업을 수행한다.
그러나, 이러한 무인 잠수정은 수중에서 이들의 정확한 위치를 측정하는 것이 어려우며, 특히 ROV는 모선으로부터 케이블을 통해 전원과 제어신호를 받아 작동하기 때문에 조류나 해류와 같은 물의 흐름이 있는 수중에서는 케이블의 움직임으로 인해 ROV의 작업성이 현저히 저하된다.
또한, 케이블의 엉킴(줄 꼬임)이 발생할 수 있기 때문에 여러 대의 무인 잠수정을 동시에 운영하는 것이 어렵다.
일본공개특허공보 특개평9-127252호
본 발명의 실시예들은 조류나 해류와 같은 물의 흐름이 있는 수중에서도 케이블의 엉킴 없이 무인 잠수정을 안정적으로 운용할 수 있으며 동시에 여러 대의 무인 잠수정을 운용할 수 있는 수중 로봇 운용 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 수면 상에 위치하도록 배치된 지원 모듈과; 상기 지원 모듈과 지원 케이블로 연결되며, 수중을 이동하도록 추진부를 구비한 하나 이상의 수중 작업 모듈과; 상기 지원 케이블 상에 설치되어 상기 지원 케이블의 자세와 위치를 조절하는 엉킴 방지 모듈과; 상기 수중 작업 모듈과 상기 엉킴 방지 모듈의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 수중 로봇 운용 장치가 제공된다.
상기 지원 케이블에는 위치인식센서부가 설치되어 상기 지원 케이블의 위치와 형상을 인식할 수 있다.
상기 엉킴 방지 모듈은 상기 위치인식센서부로부터 제공된 정보를 이용하여 상기 지원 케이블의 엉킴을 방지할 수 있다.
상기 엉킴 방지 모듈에는 상기 수중 작업 모듈의 위치를 측정하기 위한 위치측정센서부가 설치될 수 있다.
상기 수중 로봇 운용 장치는 상기 지원 모듈과 상기 엉킴 방지 모듈 사이에 개재되며 중성 부력을 가지는 중계 모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 지원 케이블은 복수개이며, 상기 중계 모듈은 3차원 자유도 운동을 통해 상기 지원 케이블 각각의 엉킴을 방지할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 조류나 해류와 같은 물의 흐름이 있는 수중에서도 케이블의 엉킴 없이 무인 잠수정을 안정적으로 운용할 수 있으며 동시에 여러 대의 무인 잠수정을 운용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 운용 장치를 개략적으로 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수중 로봇 운용 장치를 개략적으로 나타낸 사시도.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하, 본 발명에 따른 수중 로봇 운용 장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇 운용 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 수중 로봇 운용 장치(100)는, 수면에 위치한 지원 모듈(110)과, 하나 이상의 수중 작업 모듈(120)과, 이들을 연결하는 지원 케이블(130)과, 지원 케이블(130)에 설치되는 엉킴 방지 모듈(140)과, 수중 작업 모듈(120)과 엉킴 방지 모듈(140)의 작동을 제어하는 제어부(미도시)를 포함한다.
이와 같은 본 실시예에 따르면, 조류나 해류와 같은 물의 흐름이 있는 수중에서도 케이블의 엉킴 없이 무인 잠수정을 안정적으로 운용할 수 있으며 동시에 여러 대의 무인 잠수정을 운용할 수 있다.
특히, 작업지원선에서 해저까지 무인 잠수정을 이동시킴에 따라 이들을 연결하는 케이블이 조류나 해류와 같은 외부 환경에 따라 이동하거나 꼬이던 종래기술과 달리, 수중 작업 모듈(120)과 지원 모듈(110) 간을 연결하는 지원 케이블(130) 상에 엉킴 방지 모듈(140)을 설치함으로써, (이로 인해, 케이블이 꼬이는 문제를 방지함에 따라) 심해에서 원격조정으로 작동하는 ROV와 같은 수중 작업 모듈(120)의 조종 조작성을 높일 수 있으며 이에 따라 작업의 정밀도를 높일 수 있다.
또한, 엉킴 방지 모듈(140)을 이용하여 지원 케이블(130)의 자세와 위치를 조절함으로써, 한대의 지원 모듈(110)을 가지고도 여러 대의 수중 작업 모듈(120)을 동시에 운용할 수 있다. 즉, 지원 모듈(110)에서 수중으로 연장된 복수개의 지원 케이블(130) 각각의 단부에 수중 작업 모듈(120)을 각각 결합한 상태에서, 복수개의 지원 케이블(130)에 각각 설치된 엉킴 방지 모듈(140)의 위치를 조절함으로써, 지원 케이블(130)이 꼬이는 문제 없이 여러 대의 수중 작업 모듈(120)을 동시에 운용할 수 있다.
따라서, 한대의 무인 잠수정으로 하던 수중작업을 동시에 여러 대의 수중 작업 모듈(120)로 수행함으로써 시간적 경제적 측면에서 유리할 수 있다.
이하, 도 1을 참조하여, 본 실시예에 따른 수중 로봇 운용 장치(100)의 각 구성에 대하여 보다 구체적으로 설명하도록 한다.
지원 모듈(110)은 수면 상에 위치하면서 다양한 수중작업이 원활히 진행될 수 있도록 후술할 수중 작업 모듈(120) 등을 지원하는 장치이다.
이러한 지원 모듈(110)은 예를 들어 도 1에 도시된 작업지원선과 같이 수중 작업 모듈(120)의 작동과 제어 및 취득한 데이터의 교신을 위한 제어 통신 장비 등을 구비할 수 있다.
참고로, 본 발명에서의 지원 모듈이라 함은, 도 1에 도시된 바와 같은 자항 가능한 선박을 포함하며, 이외에도 수상에 정박이나 계류하며 수중 작업 모듈(120)의 작업을 지원할 수 있는 형태를 모두 포함할 수 있다. 예를 들어, 비록 도시되지는 않았으나, 지원 모듈(110)은 수면에 부유되어 원거리로부터 제공되는 데이터를 송수신하여 수중 작업 모듈(120)의 작동을 제어할 수 있는 무인 수상 로봇 형태일 수 있으며, 이외에도 다양한 형태로 변형될 수 있다.
수중 작업 모듈(120)은 물속을 이동하면서 수중 조사나 탐사 또는 수중 구조물의 점검이나 보수 등의 다양한 수중 작업을 실질적으로 수행하는 장치로서, 물속을 유영할 수 있도록 추진부(122)를 포함한다. 이러한 추진부(122)로는 예를 들어 아지무스 스러스터나 포드형 스러스터와 같은 추진기가 사용될 수 있다.
추진부(122)는 도 1에 도시된 바와 같이 수중 작업 모듈(120)의 양측면에 각각 구비될 수 있으며, 이러한 추진부(122)의 구동에 의해 수중 작업 모듈(120)의 상하좌우 이동 및 위치 제어를 용이하게 할 수 있다.
수중 작업 모듈(120)은 예를 들어 영상을 촬영할 수 있는 카메라부와 카메라부의 영상을 원거리에 위치한 중앙제어실(미도시)로 보내는 영상전송부와 전송된 영상에 따라 원격제어되는 로봇팔과 같은 매니퓰레이터(manipulator) 등을 구비할 수 있다.
이러한 수중 작업 모듈(120)로는 예를 들어 원격제어잠수정(Remotely Operated underwater Vehicle, or ROV)과 같은 무인잠수정이 사용될 수 있다.
수중 작업 모듈(120)은 도 1에 도시된 바와 같이 지원 케이블(130)을 통해 지원 모듈(110)과 전기적으로 연결될 수 있으며, 이러한 지원 케이블(130)을 통해 수중 작업 모듈(120)의 작동에 필요한 전원과 제어신호를 지원 모듈(110)로부터 공급받을 수 있다. 즉, 수중 작업 모듈(120)은 지원 케이블(130)을 통해 전력도 공급받을 수 있으며, 수중 작업 모듈(120)이 수중 작업을 수행하는 동안 상황에 맞게 작동할 수 있도록 제어부(미도시)의 제어신호도 지원 모듈(110)로부터 공급받을 수 있다.
본 실시예의 경우, 이러한 수중 작업 모듈(120)은 복수개일 수 있다. 이 경우, 복수개의 수중 작업 모듈(120)을 지원하는 지원 케이블(130)도 수중 작업 모듈(120)의 개수에 상응하여 복수개일 수 있다.
이러한 지원 케이블(130)로는 예를 들어 테더 케이블(tether cable)이 사용될 수 있다.
본 실시예에서는, 도 1에 도시된 바와 같이, 지원 케이블(130)에 위치인식센서부(132)가 설치되어 지원 케이블(130)의 위치와 형상을 제어부에서 인식할 수 있다.
위치인식센서부(132)는 각각의 지원 케이블(130)에 그 길이방향을 따라 소정간격으로 복수개가 설치될 수 있으며, 이러한 위치인식센서부(132)는 각각의 지원 케이블(130)의 현재 위치와 형상을 실시간으로 제어부로 전송할 수 있다.
구체적으로, 위치인식센서부(132)는 지원 케이블(130) 자체의 자세 정보를 얻기 위한 기울기 센서와 지원 케이블(130)의 방향 정보를 얻기 위한 자이로 센서를 포함할 수 있다.
이러한 센서들로부터 얻어진 정보는 예를 들어 지원 모듈(110)에 위치한 제어부로 전송될 수 있으며, 지원 모듈(110)의 제어부는 수중에 위치한 복수의 지원 케이블(130) 각각이 물의 흐름에 의해 서로 엉키지 않도록 엉킴 방지 모듈(140)에 작동신호를 인가하여 지원 케이블(130)의 자세를 실시간으로 제어할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 엉킴 방지 모듈(140)은 지원 케이블(130) 상에 설치되어 지원 케이블(130)의 자세와 위치를 조절하는 장치로서, 다양한 센서 장치로 이루어진 위치인식센서부(132)로부터 실시간으로 제공되는 정보를 이용하여 (제어부의 제어에 따라) 지원 케이블(130)이 인접한 다른 지원 케이블(130)과 서로 엉키는 것을 사전에 방지할 수 있다.
이러한 엉킴 방지 모듈(140)은 물속을 유영할 수 있도록 추진장치를 포함할 수 있다. 이러한 추진장치를 이용하여 엉킴 방지 모듈(140)은 이것이 설치된 지원 케이블(130)의 위치와 자세를 용이하게 조정할 수 있다.
이러한 추진장치는 도 1에 도시된 바와 같이 엉킴 방지 모듈(140)의 양측면에 각각 구비될 수 있으며, 이러한 추진장치의 구동에 의해 엉킴 방지 모듈(140)의 상하좌우 이동 및 위치 제어를 용이하게 할 수 있다.
한편, 수심이 깊은 해역에서 두 개 이상의 수중 작업 모듈(120)을 운용할 경우, 이들 각각의 위치를 제어부에서 실시간으로 인식할 필요가 있다. 이를 위해, 엉킴 방지 모듈(140)에는 수중 작업 모듈(120)의 현재 위치를 측정할 수 있는 위치측정센서부가 설치될 수 있다.
본 실시예의 경우, 이러한 위치측정센서부는 복수개의 소나센서와 관성항법 장치와 압력센서 등을 포함할 수 있다.
구체적으로, 소나센서(142)는 예를 들어 엉킴 방지 모듈(140)의 전방부와 후방부 그리고 좌우 측방부와 하방부에 각각 하나씩 총 5개가 설치될 수 있으며, 소나센서(142)가 설치된 5개 방향에 있는 물체(즉, 수중 작업 모듈(120))에 대한 위치 정보를 얻을 수 있다. 관성항법 장치는 DMC를 통해 방위각에 대한 정보를 얻을 수 있다. 그리고, 압력센서는 수심(깊이)에 대한 정보를 얻을 수 있다.
수중 작업 모듈(120)의 위치는 이러한 위치측정센서부를 이용하여 엉킴 방지 모듈(140)의 절대위치에 대한 수중 작업 모듈(120)의 상대위치를 측정함으로써 얻어질 수 있다.
제어부(미도시)는 이러한 수중 작업 모듈(120)과 엉킴 방지 모듈(130)의 작동을 제어한다. 특히, 제어부는 지원 케이블(130)의 위치인식센서부(132)와 엉킴 방지 모듈(140)의 위치측정센서부로부터 제공되는 다양한 정보를 이용하여 엉킴 방지 모듈(130)을 제어함으로써 복수개의 수중 작업 모듈(120)과 지원 케이블(130)이 동시에 작업을 하는 동안 이들이 서로 엉키는 것을 효과적으로 방지할 수 있다.
비록 본 실시예에서는 제어부가 지원 모듈(110)에 배치된 형태를 예로 들어 제시하고 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 제어부는 예를 들어 육상에 위치한 중앙제어장치일 수 있으며, 육상에서 전송되는 제어신호는 해상의 지원 모듈(110)을 통해 수중 작업 모듈(120)과 엉킴 방지 모듈(130)로 전송될 수 있다. 이러한 제어부의 배치와 형태는 이외에도 다양하게 형성될 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 수중 로봇 운용 장치(100는 바다뿐만 아니라 호수나 강과 같은 수중에서도 활용될 수 있음은 물론이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수중 로봇 운용 장치(200)를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 수중 로봇 운용 장치(200)는, 수면에 위치한 지원 모듈(210)과, 하나 이상의 수중 작업 모듈(220)과, 제1 케이블(232)과 제2 케이블(234)과 위치인식센서부(232)를 포함하는 지원 케이블(230)과, 지원 케이블(230)에 설치되는 엉킴 방지 모듈(240)과, 수중 작업 모듈(220)과 엉킴 방지 모듈(240)의 작동을 제어하는 제어부(미도시)를 포함한다.
본 실시예를 설명함에 있어서, 전술한 실시예에 따른 수중 로봇 운용 장치(100)와 동일 또는 상응하여 중복되는 부분은 구체적 설명을 생략하기로 하며, 전술한 실시예와 다른 구성인 지원 케이블(230)과 중계 모듈(250)에 대하여 설명하도록 한다.
본 실시예에 따른 수중 로봇 운용 장치(200)는, 지원 모듈(210)과 엉킴 방지 모듈(240) 사이에 개재되며 중성 부력을 가지는 중계 모듈(250)을 더 포함한다.
특히, 중계 모듈(250)은 도 2에 도시된 바와 같이 지원 모듈(210)과 엉킴 방지 모듈(240) 사이에 개재되며 중성 부력을 통해 수중의 소정 위치에 고정되어 그 위치를 유지할 수 있다.
이러한 중계 모듈(250)은, 작업하고자 하는 해역의 수심이 매우 깊어 복수의 지원 케이블(230)을 동시에 운용하는데 어려움이 발생할 경우, 이러한 복수의 지원 케이블(230) 각각의 엉킴을 효과적으로 차단하면서도 동시에 여러 대의 수중 작업 모듈(220)을 운용할 수 있도록 제1 케이블(232)과 제2 케이블(234) 사이에 개재되어 복수의 제2 케이블(234)의 엉킴을 방지할 수 있다.
특히, 수심이 예를 들어 1000미터 이상의 심해의 경우, 복수의 수중 작업 모듈(220)을 수중에 동시 투입하여 작업을 진행할 때, 이들 수중 작업 모듈(220)을 지원 모듈(210)로 연결시켜 주는 지원 케이블(230)이 허용치 이상으로 길어지기 때문에 서로 인접한 지원 케이블(230)끼리 엉킬 가능성이 매우 높다.
이를 효과적으로 해결할 수 있도록, 3차원 자유도 운동제어가 가능한 중계 모듈(250)이 제1 케이블(232)과 제2 케이블(234) 사이에 개재되어 케이블 꼬임을 최소화함으로써, 조류나 해류와 같은 물의 흐름이 있는 수중에서도 케이블의 엉킴 없이 무인 잠수정을 안정적으로 운용할 수 있으며 동시에 여러 대의 무인 잠수정을 운용할 수 있다.
이러한 중계 모듈(250)은 여러 대의 수중 작업 모듈(220)을 지원하는 제2 케이블(234)들이 서로 엉키지 않도록 예를 들어 수평 직선 운동이나 회전 운동 또는 상하 직선 운동 등을 수행할 수 있다(화살표 참조).
이러한 중계 모듈(250)은, 아지무스 스러스터나 터널형 스러스터 또는 포드형 스러스터와 같은 자체 추진장치를 구비할 수 있으며, 이러한 추진장치를 통해 중계 모듈(250) 자체의 Surge운동제어, Sway운동제어, Yaw운동제어, Heave운동제어 그리고 3차원 위치제어, 즉 3차원 자유도 운동을 제어할 수 있다.
또한, 비록 도시되지는 않았으나, 중계 모듈(250)에는 제1 케이블(232)과 제2 케이블(234) 각각의 길이를 조절할 수 있도록 윈치와 이러한 윈치의 드럼을 회전시키는 모터가 구비될 수 있다. 이와 같이, 제1 케이블(232)과 제2 케이블(234) 각각의 길이를 조절함으로써, 수심이 깊은 수중에서도 이들 케이블과 수중 작업 모듈(220) 등이 서로 엉키는 것을 최소화할 수 있다.
이 경우, 제어부는 위치인식센서부(232)나 위치측정센서부 등에서 실시간으로 제공되는 정보를 바탕으로 중계 모듈(250)의 위치와 자세를 상황에 맞게 제어할 수 있다.
이와 같이 본 실시예에 따르면, 한대의 무인 잠수정으로 하던 수중작업을 동시에 여러 대의 수중 작업 모듈로 수행함으로써 시간적 경제적 측면에서 매우 유리할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
100, 200: 수중 로봇 운용 장치
110, 210: 지원 모듈
120, 220: 수중 작업 모듈
122: 추진부
130, 230: 지원 케이블
132, 232: 위치인식센서부
140, 240: 엉킴 방지 모듈
232: 제1 케이블
234: 제2 케이블
250: 중계 모듈

Claims (6)

  1. 수면 상에 위치하도록 배치된 지원 모듈과;
    상기 지원 모듈과 지원 케이블로 연결되며, 수중을 이동하도록 추진부를 구비한 하나 이상의 수중 작업 모듈과;
    상기 지원 케이블 상에 설치되어 상기 지원 케이블의 자세와 위치를 조절하는 엉킴 방지 모듈과;
    상기 수중 작업 모듈과 상기 엉킴 방지 모듈의 작동을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 지원 케이블에는 위치인식센서부가 설치되어 상기 지원 케이블의 위치와 형상을 인식하는 수중 로봇 운용 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 엉킴 방지 모듈은 상기 위치인식센서부로부터 제공된 정보를 이용하여 상기 지원 케이블의 엉킴을 방지하는 수중 로봇 운용 장치.
  4. 수면 상에 위치하도록 배치된 지원 모듈과;
    상기 지원 모듈과 지원 케이블로 연결되며, 수중을 이동하도록 추진부를 구비한 하나 이상의 수중 작업 모듈과;
    상기 지원 케이블 상에 설치되어 상기 지원 케이블의 자세와 위치를 조절하는 엉킴 방지 모듈과;
    상기 수중 작업 모듈과 상기 엉킴 방지 모듈의 작동을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 엉킴 방지 모듈에는 상기 수중 작업 모듈의 위치를 측정하기 위한 위치측정센서부가 설치되는 수중 로봇 운용 장치.
  5. 수면 상에 위치하도록 배치된 지원 모듈과;
    상기 지원 모듈과 지원 케이블로 연결되며, 수중을 이동하도록 추진부를 구비한 하나 이상의 수중 작업 모듈과;
    상기 지원 케이블 상에 설치되어 상기 지원 케이블의 자세와 위치를 조절하는 엉킴 방지 모듈과;
    상기 수중 작업 모듈과 상기 엉킴 방지 모듈의 작동을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 지원 모듈과 상기 엉킴 방지 모듈 사이에 개재되며 중성 부력을 가지는 중계 모듈을 더 포함하는 수중 로봇 운용 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 지원 케이블은 복수개이며,
    상기 중계 모듈은 3차원 자유도 운동을 통해 상기 지원 케이블 각각의 엉킴을 방지하는 수중 로봇 운용 장치.
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