WO2024069776A1 - ケーブル取り回しシステム、及びプロペラの検査方法 - Google Patents

ケーブル取り回しシステム、及びプロペラの検査方法 Download PDF

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WO2024069776A1
WO2024069776A1 PCT/JP2022/036053 JP2022036053W WO2024069776A1 WO 2024069776 A1 WO2024069776 A1 WO 2024069776A1 JP 2022036053 W JP2022036053 W JP 2022036053W WO 2024069776 A1 WO2024069776 A1 WO 2024069776A1
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WO
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propeller
cable
ship
control device
underwater
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Application number
PCT/JP2022/036053
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English (en)
French (fr)
Inventor
徹郎 柳田
Original Assignee
日本郵船株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B81/00—Repairing or maintaining vessels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
    • B63H1/02—Propulsive elements directly acting on water of rotary type
    • B63H1/12—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially in propulsive direction
    • B63H1/14—Propellers

Definitions

  • the present invention relates to a technique for inspecting ship propellers.
  • Patent Documents 1 and 2 Technology for supplying power to submersibles via wires is known (e.g., Patent Documents 1 and 2).
  • the present invention aims to prevent the cable connecting the underwater vehicle and its control device from becoming entangled in the ship's propeller.
  • One aspect of the present disclosure provides a cable management system that includes a support means for supporting a cable that connects an underwater vehicle to a land-based control device that controls the underwater vehicle, and an adjustment means for adjusting the length of the cable so that the cable does not become entangled in the propeller of a ship at anchor.
  • the cable management system may further include a measuring means for measuring the distance between the support means and the main shaft of the propeller, and the adjustment means may adjust the length of the cable according to the measured distance.
  • the support means may be installed at a position on the quay that overlaps with the propeller in the width direction of the ship, or at a position where the quay intersects with the water bottom.
  • the support means may be installed at a position on the bottom of the water that overlaps with the propeller in the vertical direction.
  • the support means may be installed at at least two of the following positions: a position on the quay that overlaps with the propeller in the width direction of the ship, a position where the quay intersects with the water bottom, and a position on the water bottom that overlaps with the propeller in the vertical direction.
  • the support means may be supported in the water at a position that overlaps with the propeller in the vertical direction.
  • the support means may be installed so as to be movable along the longitudinal direction of the vessel.
  • the support means may move in accordance with the movement of the underwater moving body so as to be aligned with the underwater moving body along the width direction of the ship.
  • Another aspect of the present disclosure provides a method for inspecting a propeller, comprising the steps of: adjusting the length of a cable supported by a support means that supports the cable, the cable connecting an underwater vehicle to a land-based control device that controls the underwater vehicle, so that the cable does not become entangled in the propeller of a ship at anchor; and photographing the propeller on the underwater vehicle connected to the cable.
  • the present invention makes it possible to prevent the cable connecting the underwater vehicle and its control device from becoming entangled in the ship's propeller.
  • FIG. 1 is a diagram showing an overview of an inspection system according to an embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing an overview of an inspection system according to an embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing an overview of an inspection system according to an embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of an inspection system.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a control device.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a control device.
  • FIG. 11 is a sequence diagram illustrating a cable routing process.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of distances between elements constituting an inspection system IS.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the arrangement of a handling device.
  • FIG. 1 is a diagram showing an overview of an inspection system IS according to an embodiment.
  • the inspection system IS is composed of a cable management system CS, an underwater drone 70, and a control device 80.
  • the cable management system CS is composed of a ship 10, a communication satellite 20, a network 30, a management device 40, a drive device 50, and a control device 60.
  • the ship 10 is connected to the network 30 via the communication satellite 20.
  • the network 30 is a network line network such as the Internet.
  • the control device 60 and the control device 80 can be connected to the network 30 by wire or wirelessly, and can communicate with the ship 10 via the communication satellite 20.
  • the control device 60 and the control device 80 may be connected via a local network line network without via the network 30.
  • the inspection system IS is a system that inspects the propeller of the ship 10. Periodic inspection of the propeller is required to ensure the safe operation of the ship 10.
  • a mechanism has been proposed in which an underwater drone equipped with a camera moves underwater and photographs the propeller with the camera.
  • underwater drones are connected to a device that controls the underwater drone by a wired cable, and there is a risk that the cable will become entangled in the propeller.
  • the cable management system CS is a system that adjusts the length of the underwater drone cable that connects the underwater drone 70 and the control device 80 underwater so that the underwater drone cable does not become entangled in the propeller of the ship 10.
  • the ship 10 is a ship that is anchored at a quay.
  • the ship 10 is equipped with various sensors, an automatic reading device (not shown), and a communication terminal (not shown).
  • the automatic reading device is a device that reads the ship's draft from a draft gauge (a scale displayed on the side of the hull).
  • the communication terminal acquires data output from the various sensors and transmits the data to a control device 60 on land via a communication satellite 20.
  • the handling device 40 is a device that supports the cable that connects the underwater drone 70 and the control device 80 underwater, and is installed on the rail 305 of the drive unit 50 so that it can move on the rail 305.
  • the handling device 40 is composed of a pulley (corresponding to a support means) and a depth gauge.
  • the depth gauge is a sensor for measuring water depth, for example, a pressure sensor.
  • the drive unit 50 is a device that drives the handling device 40 using wires 301 and 302 and the rail 305.
  • the drive unit 50 is fixed to at least one of the quay and the seabed.
  • the control unit 60 is a device that controls the handling device 40.
  • control unit 60 instructs the movement of the handling device 40 according to the position of the underwater drone 70, measures the distance from the handling device 40 to the main shaft of the propeller, and adjusts the length of the cable for the underwater drone.
  • the length of the cable for the underwater drone is adjusted using, for example, an electric reel or a winch.
  • the underwater drone 70 is a drone that photographs the propeller in order to inspect it.
  • the underwater drone 70 is equipped with various sensors, including at least a sensor for identifying the position of the underwater drone 70.
  • the control device 80 is a device that controls the underwater drone 70 and is placed on land. Specifically, the control device 80 instructs the movement of the underwater drone 70, measures the position of the underwater drone, and instructs the capture of propeller images in response to operations by the user.
  • the underwater drone cable 203 is a cable that connects the underwater drone 70 and the control device 80.
  • FIG. 2 is a diagram showing an overview of the inspection system IS according to one embodiment, following FIG. 1.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the ship 10 moored at a quay, viewed from the stern.
  • the propeller 201 is disposed on the stern side of the ship 10.
  • the handling device 40 is connected to the control device 60 via a handling device cable 202.
  • the underwater drone 70 is connected to the control device 80 via an underwater drone cable 203.
  • the underwater drone cable 203 is hooked to a pulley of the handling device 40.
  • the underwater drone cable 203 is hooked to the pulley, for example, when the handling device 40 is installed.
  • FIG. 3 is a diagram showing an overview of the inspection system IS according to one embodiment, following FIG. 2.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the ship 10 moored at a quay when viewed vertically from above.
  • the handling device 40 is installed at a position where the quay and the seabed (corresponding to the bottom of the water) intersect.
  • One end of the wire 301 is connected to the handling device 40, and the other end of the wire 301 is connected to the bow-side drive device 50.
  • One end of the wire 302 is connected to the handling device 40, and the other end of the wire 302 is connected to the stern-side drive device 50.
  • the bow-side drive device 50 and the stern-side drive device 50 reel in or reel out the wires 301 and 302, respectively, causing the handling device 40 to move in the longitudinal direction of the ship 10. For example, when the bow-side drive device 50 reels in the wire 301, the handling device 40 moves to the bow side. When the stern-side drive device 50 reels in the wire 302, the handling device 40 moves to the stern side.
  • the driving device 50 is connected to the handling device 40 by wire or wirelessly, and drives the handling device 40 according to instructions from the control device 60. For example, the handling device 40 can move between position 303 and position 304.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the functional configuration of the inspection system IS.
  • the inspection system IS has an instruction means 401, a measurement means 402, a storage means 403, a transmission means 404, an acquisition means 405, an instruction means 406, a measurement means 407, a storage means 408, an adjustment means 409, an instruction means 410, a control means 411, and a control means 412.
  • the memory means 408 stores various data including data on the distance from the handling device 40 to the main shaft of the propeller 201.
  • the acquisition means 405 acquires position information of the underwater drone 70 from the control device 80.
  • the instruction means 406 instructs the movement of the handling device 40.
  • the measurement means 407 measures the distance from the handling device 40 to the main shaft of the propeller 201.
  • the adjustment means 409 adjusts the length of the underwater drone cable 203.
  • the control means 411 executes various controls.
  • the memory means 403 stores various data including the position information of the underwater drone 70.
  • the instruction means 401 instructs the movement of the underwater drone 70.
  • the measurement means 402 measures the position of the underwater drone.
  • the transmission means 404 transmits the position information of the underwater drone 70 to the control device 60.
  • the instruction means 410 instructs a camera (not shown) provided on the underwater drone 70 to take an image of the propeller (hereinafter referred to as a propeller image).
  • the control means 412 executes various controls.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the hardware configuration of the control device 60.
  • the control device 60 is a computer device having a CPU (Central Processing Unit) 501, memory 502, storage 503, a communication IF (Interface) 504, and a range finder 505.
  • the CPU 501 is a control device that executes programs to perform various calculations and controls other hardware elements of the control device 60.
  • the memory 502 is a main storage device that functions as a work area when the CPU 501 executes programs.
  • the storage 503 is a non-volatile auxiliary storage device that stores various programs and data.
  • the communication IF 504 is a communication device that communicates with other devices according to a predetermined communication standard (e.g., Ethernet (registered trademark)).
  • the range finder 505 is a measuring instrument used to measure the distance from the handling device 40 to the main shaft of the propeller 201, and is, for example, a laser range finder.
  • the storage 503 stores a program (hereinafter referred to as the "handling device program") for causing the computer device to function as the control device 60 in the inspection system IS.
  • the CPU 501 executes the handling device program, thereby implementing the functions of FIG. 4 in the computer device.
  • the CPU 501 is executing the handling device program
  • at least one of the memory 502 and the storage 503 is an example of the storage means 408,
  • the CPU 501 is an example of the instruction means 406, the measurement means 407, the adjustment means 409, and the control means 411
  • the communication IF 504 is an example of the acquisition means 405.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the hardware configuration of the control device 80.
  • the control device 80 is a computer device having a CPU (Central Processing Unit) 601, memory 602, storage 603, and a communication IF (Interface) 604.
  • the CPU 601 is a control device that executes programs to perform various calculations and controls other hardware elements of the control device 80.
  • the memory 602 is a main storage device that functions as a work area when the CPU 601 executes programs.
  • the storage 603 is a non-volatile auxiliary storage device that stores various programs and data.
  • the communication IF 604 is a communication device that communicates with other devices according to a predetermined communication standard (e.g., Ethernet (registered trademark)).
  • a predetermined communication standard e.g., Ethernet (registered trademark)
  • the storage 603 stores a program (hereinafter referred to as the "underwater drone program") for causing the computer device to function as the control device 80 in the inspection system IS.
  • the CPU 601 executes the underwater drone program, thereby implementing the functions of FIG. 4 in the computer device.
  • the CPU 601 is executing the underwater drone program
  • at least one of the memory 602 and the storage 603 is an example of the storage means 403
  • the CPU 601 is an example of the instruction means 401, the measurement means 402, and the control means 412
  • the communication IF 604 is an example of the transmission means 404 and the instruction means 410.
  • Fig. 7 is a sequence diagram illustrating a cable layout process.
  • step S701 the instruction means 401 of the control device 80 instructs the underwater drone 70 to move the underwater drone 70 through operation by the user of the control device 80 (hereinafter referred to as the drone pilot). Specifically, the drone pilot operates the control device 80 to move the underwater drone 70 to a position where the blade of the propeller 201 closest to the seabed can be photographed from the stern of the ship 10.
  • the drone pilot operates the control device 80 to move the underwater drone 70 to a position where the blade of the propeller 201 closest to the seabed can be photographed from the stern of the ship 10.
  • step S702 the measurement means 402 of the control device 80 measures the position of the underwater drone 70 at a predetermined time interval.
  • the position of the underwater drone 70 is determined using a sensor provided on the underwater drone 70.
  • step S703 the storage means 403 of the control device 80 stores the position of the underwater drone measured in step S702.
  • step S704 the transmission means 404 of the control device 80 transmits the position data of the underwater drone 70 measured in step S702 to the control device 60.
  • the acquisition means 405 of the control device 60 acquires the position data of the underwater drone 70 from the control device 80. Every time the position of the underwater drone 70 is measured in step S702, the transmission means 404 transmits the position data of the underwater drone 70 to the control device 60 in step S704.
  • step S705 the instruction means 406 of the control device 60 instructs the handling device 40 to move the handling device 40.
  • the driving device 50 is controlled based on the position of the underwater drone 70 acquired in step S704. More specifically, the driving device 50 moves the handling device 40 in accordance with the movement of the underwater drone 70 so that the distance between the handling device 40 and the underwater drone 70 is minimized. In other words, the handling device 40 moves in accordance with the movement of the underwater drone 70 so as to be aligned with the underwater drone 70 along the width direction of the ship 10.
  • step S706 the measuring means 407 of the control device 60 measures the distance L1 from the handling device 40 to the main shaft of the propeller 201 (corresponding to the measuring means).
  • the measuring means 407 also calculates the ideal cable length L2 from the underwater drone 70 to the handling device 40 as the ideal value of the distance for the underwater drone 70 to photograph the propeller 201 without getting entangled in the propeller 201.
  • L1 is a diagram illustrating an example of the distance between each element constituting the inspection system IS.
  • L1 can be calculated by the following formula using trigonometry.
  • A1 Distance from the wharf to the hull's side shell plating
  • A2 Distance from the hull's side shell plating to the propeller shaft
  • B1 Distance from the sea surface to the bottom of the ship
  • B2 Distance from the bottom of the ship to the propeller shaft
  • B3 Distance from the sea surface to the seabed (water depth)
  • A1 is obtained by the distance meter 505 of the control device 60 measuring the distance from the control device 60 to the hull side shell plating.
  • A2 and B2 are predetermined by the design of the ship 10 and are stored in the memory 502 of the control device 60.
  • B1 is obtained by the automatic reading device of the ship 10 reading the draft and the communication terminal of the ship 10 transmitting the draft to the control device 60.
  • B3 is obtained by measuring the water depth with a depth gauge provided in the handling device 40. Note that L1 is calculated assuming that the ship 10 is horizontal to the water surface, the sea surface and the seabed are parallel, the hull side shell plating is perpendicular to the sea surface and the seabed, and the handling device 40 is located at the intersection of the quay and the seabed.
  • L2 is calculated by the following formula.
  • R propeller radius a: any number between 0.5 and 0.7
  • “a” is determined in advance by the administrator of the control device 60, etc.
  • the larger “a” is, the smaller “L2” is, and the greater the distance from the propeller 201 to the underwater drone 70.
  • the smaller “a” is, the larger “L2” is, and the greater the distance from the propeller 201 to the underwater drone 70.
  • "a” is set to 0.5 or more so that L2 is shorter than L1.
  • "a” is set to 0.7 or less so that the distance from the propeller 201 to the underwater drone 70 is not too far.
  • step S707 the storage means 408 of the control device 60 stores L1 measured in step S706 and L2 calculated.
  • step S708 the adjustment means 409 of the control device 60 adjusts the length of the underwater drone cable 203.
  • the handling device 40 reels or pays out the underwater drone cable 203 so that the distance from the underwater drone 70 to the handling device 40 is L2.
  • the length of the underwater drone cable 203 is adjusted assuming that the handling device 40 is located at the intersection between the quay and the seabed.
  • step S709 the instruction means 410 of the control device 80 instructs the underwater drone 70 to capture a propeller image through operation by the drone pilot.
  • the captured propeller image is stored in a recording medium (e.g., an SD card) provided in the camera.
  • steps S701 to S709 are repeated until the photographing of the propeller images is completed.
  • the propeller images are photographed from multiple positions, for example, from the bow side or the stern side.
  • the propeller inspector inspecting the propeller 201 can inspect the propeller more appropriately.
  • step S710 the instruction means 401 of the control device 80 instructs the underwater drone 70 to move to the sea surface via operation by the drone pilot.
  • the propeller inspector inspecting the propeller can check the propeller image stored in the recording medium provided in the camera on a medium that can view images, such as a PC (not shown).
  • the length of the underwater drone cable 203 is adjusted so that the underwater drone cable 203 does not get tangled in the propeller 201 before the propeller image is captured, so the propeller inspector can inspect the propeller while preventing damage to the propeller during inspection.
  • the length of the underwater drone cable 203 is adjusted to satisfy the distance L2, so that the underwater drone cable 203 can be prevented from becoming entangled in the propeller 201 of the ship 10.
  • the handling device 40 since the handling device 40 is installed at a position where the quay and the seabed intersect, when the underwater drone 70 moves to a position where it can photograph the blade of the propeller 201 closest to the seabed from the stern or bow of the ship 10 to inspect it, the underwater drone cable 203 is less likely to become entangled in the propeller 201 of the ship 10.
  • the handling device 40 moves in accordance with the movement of the underwater drone 70 so as to be aligned with the underwater drone 70 along the width direction of the ship 10, the underwater drone cable 203 is less likely to become entangled in the propeller 201 of the ship 10.
  • the arrangement of the handling device 40 is not limited to the example shown in FIG. 3.
  • the number of handling devices 40 placed underwater is not limited to one, but may be two or more.
  • the handling device 40 may be fixed to a quay or the seabed, or may be held underwater by some means, rather than being moved by the drive device 50.
  • the handling device 40 may be arranged as in the example shown in FIG. 9.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating the arrangement of the handling device 40.
  • Arrangement examples 901 to 905 are shown in FIG. 9. All of the arrangement examples 901 to 905 are schematic diagrams of the ship 10 as viewed from the stern.
  • the handling device 40 may be arranged anywhere in the shaded area in the arrangement example 901.
  • Arrangement examples 902 to 905 are diagrams illustrating the handling device 40 being arranged in the shaded area in the arrangement example 901.
  • Arrangement example 902 is a diagram illustrating an example in which the handling device 40 is fixed to a quay without touching the seabed.
  • the handling device 40 is installed at a position on the quay that overlaps with the propeller 201 in the width direction of the ship 10.
  • Arrangement example 903 shows two handling devices 40 arranged underwater. Of the two handling devices 40, one is fixed to the quay in contact with the seabed, and the other is fixed to the seabed in contact with the seabed.
  • the handling device 40 fixed to the seabed is, for example, arranged approximately directly below the propeller in the vertical direction. It is sufficient that multiple handling devices 40 are arranged on at least one of the quay and the bottom of the water.
  • the distance from the handling device 40 closer to the ship 10 to the main shaft of the propeller 201 may be L1, or the distance from the handling device 40 farther from the ship 10 to the main shaft of the propeller 201 may be L1.
  • the handling device 40 is fixed to the seabed.
  • the handling device 40 fixed to the seabed is, for example, disposed substantially directly below the propeller in the vertical direction.
  • the handling device 40 may be installed on the bottom of the water that overlaps with the propeller 201 in the vertical direction.
  • the arrangement example 905 is a diagram illustrating an example in which the handling device 40 is disposed underwater without being fixed to the seabed or a quay.
  • the handling device 40 is supported at a position in the water that overlaps with the propeller 201 in the vertical direction.
  • the handling device 40 fixed to the tip of a rigid arm may be submerged in water, and the arm may be held on land.
  • the arm may be held by a person, for example, or by a device.
  • an underwater drone different from the underwater drone 70 that photographs the propeller 201 may play the role of the handling device 40.
  • the handling device 40 may be provided with a rigid arm extending toward the propeller 201, and a pulley may be fixed to the tip of the arm.
  • the adjustment means 409 for adjusting the length of the underwater drone cable 203 is not limited to being included in the control device 60, and may be included in, for example, the handling device 40.
  • the control device 60 instructs the handling device 40 to adjust the length of the underwater drone cable 203 so as to satisfy the distance L2, and the handling device 40 adjusts the length of the underwater drone cable 203.
  • Distance A3 is not limited to being calculated without taking into account the amount of inclination of the vessel 10, and may be calculated taking into account the amount of inclination of the vessel 10.
  • distance A3 may be calculated based on the amount of inclination of the vessel 10 measured by an inclinometer provided on the vessel 10.
  • the control device 60 calculates A2 taking into account the amount of inclination of the vessel 10. Calculating A2 taking into account the amount of inclination of the vessel 10 improves the accuracy of the value of L1, and allows L2 to be calculated more appropriately, so that the length of the underwater drone cable 203 can be adjusted with precision.
  • the position of the handling device 40 is not limited to being assumed to be on the intersection line between the quay and the seabed.
  • the handling device 40 may be equipped with a means for measuring the position of the handling device 40 itself.
  • L2 is not limited to the length of the cable between the handling device 40 and the underwater drone 70, and may be the linear distance between the handling device 40 and the underwater drone 70.
  • the handling device 40 is equipped with a rangefinder that measures the linear distance to the underwater drone 70.
  • the length of the underwater drone cable 203 can be adjusted to an appropriate length even if the cable 203 for the underwater drone is deflected due to the influence of tidal currents.
  • Equation 2 is not limited to 0.5 or more and 0.7 or less.
  • A may be any other value as long as L2 is a distance shorter than L1 and the camera can capture an appropriate propeller image during inspection.
  • the underwater drone 70 is not limited to being operated by a person, but may move autonomously according to pre-prepared automatic programming.
  • the blade to be photographed is not limited to the blade of the propeller 201 that is closest to the seabed, but may be another blade.
  • propeller images is not limited to being done through the operation of the drone pilot.
  • propeller images may be captured automatically when the camera captures the propeller according to a predetermined algorithm.
  • the order in which propeller images are taken is not limited to taking an image of the stern side and then measuring the bow side. For example, an image of the propeller on the bow side may be taken, and then an image of the propeller on the stern side may be taken.
  • the correspondence between the functional elements and the hardware elements in the inspection system IS is not limited to those exemplified in the embodiments.
  • some of the functions of the control device 60 or the functions of the control device 80 described in the embodiments may be implemented in another server.
  • some of the functions of the control device 60 or the functions of the control device 80 described in the embodiments may be implemented in another device on the network.
  • the control device 60 and the control device 80 may be physical servers or virtual servers (including so-called clouds).
  • the operation of the inspection system IS is not limited to the above-mentioned example.
  • the order of the processing steps of the inspection system IS may be changed as long as no contradiction occurs.
  • some of the processing steps of the inspection system IS may be omitted.
  • the inspection system only needs to carry out a step of adjusting the length of a cable supported by a support means that supports the cable connecting an underwater vehicle to a land-based control device that controls the underwater vehicle so that the cable does not get tangled in the propeller of a ship at anchor, and a step of photographing the propeller of the underwater vehicle connected to the cable.
  • the various programs exemplified in the embodiments may be provided by downloading via a network such as the Internet, or may be provided in a state recorded on a non-transitory computer-readable recording medium such as a DVD-ROM (Digital Versatile Disc Read Only Memory).
  • a network such as the Internet
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Abstract

ケーブル取り回しシステムは、水中において水中移動体（７０）と水中移動体（７０）を制御する陸上の制御装置（８０）とを接続するケーブル（２０３）を支持し、ケーブル（２０３）が停泊中の船舶（１０）のプロペラ（２０１）に絡まないように、ケーブル（２０３）の長さを調整する。

Description

ケーブル取り回しシステム、及びプロペラの検査方法
　本発明は、船舶のプロペラを点検する技術に関する。
　潜水機に有線で電力を供給する技術が知られている（例えば特許文献１及び２）。
国際公開第２０１９／２０３２６７号 特開２０１１－３１６３５号公報
　水中移動体とその制御装置とがケーブルで接続されている場合、この水中移動体を用いて船舶のプロペラの点検を行うと、船舶のプロペラにケーブルが絡まる虞がある。
　本発明は、水中移動体とその制御装置とを接続するケーブルが船舶のプロペラに絡まるのを防ぐことを目的とする。
　本開示の一態様は、水中において水中移動体と前記水中移動体を制御する陸上の制御装置とを接続するケーブルを支持する支持手段と、前記ケーブルが停泊中の船舶のプロペラに絡まないように、前記ケーブルの長さを調整する調整手段とを備えるケーブル取り回しシステムを提供する。
　前記ケーブル取り回しシステムは、前記支持手段と前記プロペラの主軸との距離を測定する測定手段をさらに備え、前記調整手段は、前記測定された距離に応じて前記ケーブルの長さを調整してもよい。
　前記支持手段は、前記船舶の幅方向において前記プロペラと重なる岸壁の位置、又は前記岸壁と水底とが交わる位置に設置されてもよい。
　前記支持手段は、鉛直方向において前記プロペラと重なる水底の位置に設置されてもよい。
　前記支持手段は、前記船舶の幅方向において前記プロペラと重なる岸壁の位置、前記岸壁と水底とが交わる位置、及び鉛直方向において前記プロペラと重なる前記水底の位置のうち少なくとも２つの位置に設置されてもよい。
　前記支持手段は、鉛直方向において前記プロペラと重なる前記水中の位置に支持されてもよい。
　前記支持手段は、前記船舶の長手方向に沿って移動可能に設置されてもよい。
　前記支持手段は、前記船舶の幅方向に沿って前記水中移動体と並ぶように、前記水中移動体の移動に従って移動してもよい。
　本開示の別の一態様は、水中において水中移動体と前記水中移動体を制御する陸上の制御装置とを接続するケーブルが停泊中の船舶のプロペラに絡まないように、前記ケーブルを支持する支持手段によって支持されたケーブルの長さを調整するステップと、前記ケーブルに接続された前記水中移動体において前記プロペラを撮影するステップとを含むプロペラの検査方法を提供する。
　本発明によれば、水中移動体とその制御装置とを接続するケーブルが船舶のプロペラに絡まるのを防ぐことができる。
一実施形態に係る検査システムの概要を示す図。 一実施形態に係る検査システムの概要を示す図。 一実施形態に係る検査システムの概要を示す図。 検査システムの機能構成を例示する図。 制御装置のハードウェア構成を例示する図。 制御装置のハードウェア構成を例示する図。 ケーブル取り回し処理を例示するシーケンス図。 検査システムＩＳを構成する各要素間における距離を例示する図。 取り回し装置の配置を例示する図。
１．構成
　図１は、一実施形態に係る検査システムＩＳの概要を示す図である。検査システムＩＳは、ケーブル取り回しシステムＣＳ、水中ドローン７０、及び制御装置８０から構成される。ケーブル取り回しシステムＣＳは、船舶１０、通信衛星２０、ネットワーク３０、取り回し装置４０、駆動装置５０、及び制御装置６０から構成される。船舶１０は、通信衛星２０を介してネットワーク３０と接続されている。ネットワーク３０は、インターネットなどのネットワーク回線網である。制御装置６０及び制御装置８０は、ネットワーク３０に有線又は無線で接続可能であり、通信衛星２０を介して、船舶１０との通信が可能である。なお、制御装置６０と制御装置８０とは、ネットワーク３０を介さずにローカルのネットワーク回線網を介して接続されていてもよい。
　検査システムＩＳは、船舶１０のプロペラを点検するシステムである。船舶１０が安全に動作できるよう、プロペラの定期的な点検が必要とされている。船舶のプロペラを点検する方法として、カメラを備えた水中ドローンが水中を移動し、カメラがプロペラを撮影する仕組みが提案されている。一般的に、水中ドローンは、有線のケーブルによって、水中ドローンを制御する装置と接続されているため、ケーブルがプロペラに絡まってしまう虞があった。また、ケーブルがプロペラに絡まってしまうことは、プロペラの故障に繋がってしまう虞がある。ケーブル取り回しシステムＣＳは、水中ドローン用ケーブルが船舶１０のプロペラに絡まないように、水中において水中ドローン７０と制御装置８０とを接続する水中ドローン用ケーブルの長さを調節するシステムである。
　船舶１０は、岸壁に停泊している船舶である。船舶１０は、各種センサ、自動読取装置（不図示）、及び通信端末（不図示）を備えている。自動読取装置は、船の喫水をドラフトゲージ（船体側面に表示されている目盛り）から読み取る装置である。通信端末は、各種センサから出力されたデータを取得し、通信衛星２０を介して、陸上にある制御装置６０にデータを送信する。
　取り回し装置４０は、水中において、水中ドローン７０と制御装置８０とを接続するケーブルを支持する装置であって、駆動装置５０のレール３０５に、レール３０５上を移動可能なように設置されている。取り回し装置４０は、滑車（支持手段に相当する）及び水深計によって構成されている。水深計は、水深を計測するためのセンサであって、例えば、圧力センサである。駆動装置５０は、ワイヤ３０１及び３０２とレール３０５を用いて、取り回し装置４０を駆動する装置である。駆動装置５０は、岸壁及び海底の少なくとも一方に固定されている。制御装置６０は、取り回し装置４０を制御する装置である。具体的には、制御装置６０は、水中ドローン７０の位置に応じた取り回し装置４０の移動の指示、取り回し装置４０からプロペラの主軸までの距離の計測、及び水中ドローン用ケーブルの長さの調整を行う。水中ドローン用ケーブルの長さの調整は、例えば、電動リール又はウインチを用いて行われる。
　水中ドローン７０は、プロペラの点検を行うために、プロペラを撮影するドローンである。水中ドローン７０は、各種センサを備え、少なくとも、水中ドローン７０の位置を特定するためのセンサを備えている。制御装置８０は、水中ドローン７０を制御する装置であって、陸上に配置される。具体的には、制御装置８０は、ユーザによる操作に応じて、水中ドローン７０の移動の指示、水中ドローンの位置の計測、及びプロペラ画像の撮影の指示を行う。水中ドローン用ケーブル２０３は、水中ドローン７０と制御装置８０とを接続するケーブルである。
　図２は、図１に引き続き、一実施形態に係る検査システムＩＳの概要を示す図である。図２は、岸壁に停泊している船舶１０を船尾側から見たときの模式図である。プロペラ２０１は、船舶１０の船尾側に配置されている。取り回し装置４０は、取り回し装置用ケーブル２０２を介して、制御装置６０と接続されている。また、水中ドローン７０は、水中ドローン用ケーブル２０３を介して、制御装置８０と接続されている。水中ドローン７０によるプロペラの点検が行われていない間、水中ドローン用ケーブル２０３に繋がれた水中ドローン７０は、陸上に引き揚げられている。水中ドローン用ケーブル２０３は、取り回し装置４０の滑車に引っ掛けられている。水中ドローン用ケーブル２０３は、例えば、取り回し装置４０が設置されるときに、滑車に引っ掛けられる。
　図３は、図２に引き続き、一実施形態に係る検査システムＩＳの概要を示す図である。図３は、岸壁に停泊している船舶１０を鉛直上方向から見たときの模式図である。取り回し装置４０は、岸壁と海底（水底に相当する）とが交わる位置に設置される。ワイヤ３０１の一端は取り回し装置４０に接続され、ワイヤ３０１の他端は船首側の駆動装置５０に接続されている。ワイヤ３０２の一端は取り回し装置４０に接続され、ワイヤ３０２の他端は船尾側の駆動装置５０に接続されている。船首側の駆動装置５０及び船尾側の駆動装置５０がそれぞれワイヤ３０１及びワイヤ３０２を繰り入れる又は繰り出すことによって、取り回し装置４０は船舶１０の長手方向に移動する。例えば、船首側の駆動装置５０がワイヤ３０１を繰り入れると、取り回し装置４０は船首側に移動する。船尾側の駆動装置５０がワイヤ３０２を繰り入れると、取り回し装置４０は船尾側に移動する。駆動装置５０は、取り回し装置４０と有線又は無線で接続されていて、制御装置６０からの指示に従って、取り回し装置４０を駆動する。例えば、取り回し装置４０は位置３０３と位置３０４との間を移動することができる。
　図４は、検査システムＩＳの機能構成を例示する図である。検査システムＩＳは、指示手段４０１、計測手段４０２、記憶手段４０３、送信手段４０４、取得手段４０５、指示手段４０６、計測手段４０７、記憶手段４０８、調整手段４０９、指示手段４１０、制御手段４１１、及び制御手段４１２を有する。
　制御装置６０における機能を説明する。記憶手段４０８は、取り回し装置４０からプロペラ２０１の主軸までの距離のデータを含む、各種のデータを記憶する。取得手段４０５は、制御装置８０から、水中ドローン７０の位置情報を取得する。指示手段４０６は、取り回し装置４０の移動を指示する。計測手段４０７は、取り回し装置４０からプロペラ２０１の主軸までの距離を計測する。調整手段４０９は、水中ドローン用ケーブル２０３の長さを調整する。制御手段４１１は、各種の制御を実行する。
　制御装置８０における機能を説明する。記憶手段４０３は、水中ドローン７０の位置情報を含む、各種のデータを記憶する。指示手段４０１は、水中ドローン７０の移動を指示する。計測手段４０２は、水中ドローンの位置を計測する。送信手段４０４は、制御装置６０に、水中ドローン７０の位置情報を送信する。指示手段４１０は、水中ドローン７０に備えられたカメラ（不図示）に、プロペラの画像（以下、プロペラ画像という）の撮影を指示する。制御手段４１２は、各種の制御を実行する。
　図５は、制御装置６０のハードウェア構成を例示する図である。制御装置６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、メモリ５０２、ストレージ５０３、通信ＩＦ（Interface）５０４、及び距離計５０５を有するコンピュータ装置である。ＣＰＵ５０１は、プログラムを実行して各種の演算を行い、制御装置６０の他のハードウェア要素を制御する制御装置である。メモリ５０２は、ＣＰＵ５０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する主記憶装置である。ストレージ５０３は、各種のプログラム及びデータを記憶する不揮発性の補助記憶装置である。通信ＩＦ５０４は、所定の通信規格（例えばイーサネット（登録商標））に従って他の装置と通信する通信装置である。距離計５０５は、取り回し装置４０からプロペラ２０１の主軸までの距離を計測する際に用いられる計測器であって、例えばレーザ距離計である。
　この例において、ストレージ５０３は、コンピュータ装置を検査システムＩＳにおける制御装置６０として機能させるためのプログラム（以下「取り回し装置用プログラム」という）を記憶する。ＣＰＵ５０１が取り回し装置用プログラムを実行することにより、コンピュータ装置に図４の機能が実装される。ＣＰＵ５０１が取り回し装置用プログラムを実行している状態において、メモリ５０２及びストレージ５０３の少なくとも一方が記憶手段４０８の一例であり、ＣＰＵ５０１が、指示手段４０６、計測手段４０７、調整手段４０９、及び制御手段４１１の一例であり、通信ＩＦ５０４が、取得手段４０５の一例である。
　図６は、制御装置８０のハードウェア構成を例示する図である。制御装置８０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６０１、メモリ６０２、ストレージ６０３、及び通信ＩＦ（Interface）６０４を有するコンピュータ装置である。ＣＰＵ６０１は、プログラムを実行して各種の演算を行い、制御装置８０の他のハードウェア要素を制御する制御装置である。メモリ６０２は、ＣＰＵ６０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する主記憶装置である。ストレージ６０３は、各種のプログラム及びデータを記憶する不揮発性の補助記憶装置である。通信ＩＦ６０４は、所定の通信規格（例えばイーサネット（登録商標））に従って他の装置と通信する通信装置である。
　この例において、ストレージ６０３は、コンピュータ装置を検査システムＩＳにおける制御装置８０として機能させるためのプログラム（以下「水中ドローン用プログラム」という）を記憶する。ＣＰＵ６０１が水中ドローン用プログラムを実行することにより、コンピュータ装置に図４の機能が実装される。ＣＰＵ６０１が水中ドローン用プログラムを実行している状態において、メモリ６０２及びストレージ６０３の少なくとも一方が記憶手段４０３の一例であり、ＣＰＵ６０１が、指示手段４０１、計測手段４０２、及び制御手段４１２の一例であり、通信ＩＦ６０４が、送信手段４０４、及び指示手段４１０の一例である。
２．動作
　以下、検査システムＩＳの動作を説明する。図７は、ケーブル取り回し処理を例示するシーケンス図である。
　ステップＳ７０１において、制御装置８０の指示手段４０１は、制御装置８０のユーザ（以下、ドローン操縦者という）による操作を介して、水中ドローン７０に、水中ドローン７０の移動を指示する。具体的には、ドローン操縦者が制御装置８０を操作し、プロペラ２０１のブレードのうち最も海底に近いブレードを船舶１０の船尾方向から撮影可能な位置に、水中ドローン７０を移動させる。
　ステップＳ７０２において、制御装置８０の計測手段４０２は、所定の時間間隔において、水中ドローン７０の位置を計測する。水中ドローン７０の位置は、水中ドローン７０に備えられたセンサを用いて特定される。
　ステップＳ７０３において、制御装置８０の記憶手段４０３は、ステップＳ７０２において計測された水中ドローンの位置を記憶する。
　ステップＳ７０４において、制御装置８０の送信手段４０４は、制御装置６０に、ステップＳ７０２において計測された水中ドローン７０の位置のデータを送信する。制御装置６０の取得手段４０５は、制御装置８０から、水中ドローン７０の位置のデータを取得する。ステップＳ７０２において水中ドローン７０の位置が計測されるたびに、ステップＳ７０４において送信手段４０４は、制御装置６０に水中ドローン７０の位置のデータを送信する。
　ステップＳ７０５において、制御装置６０の指示手段４０６は、取り回し装置４０に、取り回し装置４０の移動を指示する。具体的には、ステップＳ７０４において取得された、水中ドローン７０の位置に基づいて、駆動装置５０を制御する。より具体的には、駆動装置５０は、取り回し装置４０と水中ドローン７０との距離が最も短くなるように、水中ドローン７０の移動に追従して、取り回し装置４０を移動させる。言い換えれば、取り回し装置４０は、船舶１０の幅方向に沿って水中ドローン７０と並ぶように、水中ドローン７０の移動に従って移動する。
　ステップＳ７０６において、制御装置６０の計測手段４０７は、取り回し装置４０からプロペラ２０１の主軸までの距離Ｌ１を計測する（測定手段に相当する）。また、計測手段４０７は、水中ドローン７０がプロペラ２０１に絡まないでプロペラ２０１を撮影するための距離の理想値として、水中ドローン７０から取り回し装置４０までの理想的なケーブルの長さＬ２を算出する。
　図８は、検査システムＩＳを構成する各要素間における距離を例示する図である。Ｌ１は、三角法を用いて、以下の計算式によって求められる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001

Ａ１：岸壁から船体側面外板までの距離
Ａ２：船体側面外板からプロペラの主軸までの距離
Ｂ１：海面から船底までの距離
Ｂ２：船底からプロペラの主軸までの距離
Ｂ３：海面から海底までの距離（水深）
　Ａ１は、制御装置６０の距離計５０５が、制御装置６０から船体側面外板までの距離を測定することによって得られる。Ａ２及びＢ２は、船舶１０の設計によりあらかじめ決まっており、制御装置６０のメモリ５０２に記憶されている。Ｂ１は、船舶１０の自動読取装置が喫水を読み取り、船舶１０の通信端末が制御装置６０に喫水を送信することによって得られる。Ｂ３は、取り回し装置４０に備えられた水深計により水深が測定されることによって得られる。なお、Ｌ１は、船舶１０が水面に対して水平であって、海面と海底とが平行であって、船体側面外板が海面及び海底に垂直であって、取り回し装置４０が岸壁と海底との交線に位置すると仮定して計算される。
　Ｌ２は、以下の計算式によって求められる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
Ｒ：プロペラ半径
ａ：０．５以上０．７以下の任意の数
　ａは、制御装置６０の管理者などによって、あらかじめ定められている。ａが大きいほど、Ｌ２は小さくなり、プロペラ２０１から水中ドローン７０までの距離が遠くなる。ａが小さいほど、Ｌ２は大きくなり、プロペラ２０１から水中ドローン７０までの距離が近くなる。水中ドローン用ケーブル２０３がプロペラ２０１に絡まないようにするため、Ｌ２はＬ１よりも短い距離となるよう、ａは０．５以上に設定される。また、カメラが点検で適切なプロペラ画像を撮影するため、プロペラ２０１から水中ドローン７０までの距離が遠くなりすぎないよう、ａは０．７以下に設定される。
　ステップＳ７０７において、制御装置６０の記憶手段４０８は、ステップＳ７０６において計測されたＬ１、及び算出されたＬ２を記憶する。
　ステップＳ７０８において、制御装置６０の調整手段４０９は、水中ドローン用ケーブル２０３の長さを調整する。具体的には、取り回し装置４０が、水中ドローン７０から取り回し装置４０までの距離がＬ２になるように、水中ドローン用ケーブル２０３を巻き取り又は繰り出す。Ｌ１が測定されるときと同様に、取り回し装置４０が岸壁と海底との交線に位置すると仮定して、水中ドローン用ケーブル２０３の長さが調整される。
　ステップＳ７０９において、制御装置８０の指示手段４１０は、ドローン操縦者による操作を介して、水中ドローン７０に、プロペラ画像の撮影を指示する。撮影されたプロペラ画像は、カメラに備えられた記録媒体（例えばＳＤカードなど）に記憶される。
　ステップＳ７０１～ステップＳ７０９の処理は、プロペラ画像の撮影が終了するまで、繰り返し行われる。プロペラ画像は、例えば、船首側又は船尾側など、複数の位置から撮影される。プロペラ画像が複数の位置から撮影されることによって、プロペラ２０１の点検をするプロペラ点検者は、プロペラの点検をより適切に行うことができる。
　ステップＳ７１０において、制御装置８０の指示手段４０１は、ドローン操縦者による操作を介して、水中ドローン７０に、水中ドローン７０の海面への移動を指示する。
　ステップＳ７１０までの処理が終わった後、プロペラの点検をするプロペラ点検者は、カメラに備えられた記録媒体に記憶されているプロペラ画像を、ＰＣ（不図示）などの画像を閲覧可能な媒体において、確認することができる。また、水中ドローン用ケーブル２０３がプロペラ２０１に絡まないよう水中ドローン用ケーブル２０３の長さが調整されたうえでプロペラ画像が撮影されるため、プロペラ点検者は、点検によるプロペラの故障を防ぎながら、プロペラを点検することができる。
　以上説明した実施形態によれば、距離Ｌ２を満たすように水中ドローン用ケーブル２０３の長さが調整されるため、水中ドローン用ケーブル２０３が船舶１０のプロペラ２０１に絡まるのを防ぐことができる。また、取り回し装置４０は岸壁と海底とが交わる位置に設置されるため、水中ドローン７０がプロペラ２０１のブレードのうち最も海底に近いブレードを船舶１０の船尾方向又は船頭方向から撮影可能な位置に移動して点検を行う際に、水中ドローン用ケーブル２０３が船舶１０のプロペラ２０１に絡まり難くなる。さらに、取り回し装置４０は、船舶１０の幅方向に沿って水中ドローン７０と並ぶように、水中ドローン７０の移動に従って移動するため、水中ドローン用ケーブル２０３が船舶１０のプロペラ２０１に絡まり難くなる。
３．変形例
　本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例に記載した事項のうち２つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。
　取り回し装置４０の配置は、図３に示された例に限定されない。例えば、水中に配置される取り回し装置４０の数は、１つに限定されず、２つ以上であってもよい。また、例えば、取り回し装置４０は、駆動装置５０によって移動するのではなく、岸壁又は海底に固定されてもよいし、なんらかの手段によって水中に保持されていてもよい。具体的には、例えば、取り回し装置４０が図９に示す例のように配置されてもよい。
　図９は、取り回し装置４０の配置を例示する図である。図９には配置例９０１～９０５が示されている。配置例９０１～９０５は、いずれも船舶１０を船尾方向からみたときの模式図である。取り回し装置４０は、配置例９０１における網掛け領域のどの場所に配置されてもよい。配置例９０２～９０５は、取り回し装置４０が配置例９０１における網掛け領域に配置されていることを例示する図である。
　配置例９０２は、取り回し装置４０が海底に接しない状態で岸壁に固定されて配置されていることを例示する図である。取り回し装置４０は、船舶１０の幅方向においてプロペラ２０１と重なる岸壁の位置に設置されている。配置例９０３は、取り回し装置４０が水中に２つ配置されている。２つの取り回し装置４０の内、一方は海底に接している状態で岸壁に固定されて配置されていて、もう一方は海底に接している状態で海底に固定されて配置されている。海底に固定されている取り回し装置４０は、例えば、プロペラの鉛直方向略真下に配置される。取り回し装置４０は、岸壁及び水底のうち少なくともいずれかに複数配置されていればよい。配置例９０３においては、船舶１０により近い方の取り回し装置４０からプロペラ２０１の主軸までの距離をＬ１としてもよいし、船舶１０により遠い方の取り回し装置４０からプロペラ２０１の主軸までの距離をＬ１としてもよい。配置例９０４は、取り回し装置４０が海底に固定されて配置されている。海底に固定されている取り回し装置４０は、例えば、プロペラの鉛直方向略真下に配置される。取り回し装置４０は、鉛直方向においてプロペラ２０１と重なる水底の底に設置されていればよい。配置例９０５は、取り回し装置４０が、海底にも岸壁にも固定されずに水中に配置されていることを例示する図である。具体的には、取り回し装置４０は、鉛直方向においてプロペラ２０１と重なる水中の位置に支持されている。取り回し装置４０が支持される方法として、例えば、剛性のアームの先端に固定された取り回し装置４０が、水中に沈められ、アームが陸上において保持されてもよい。アームは、例えば、人によって保持されても良いし、装置によって保持されてもよい。また、取り回し装置４０がアームに固定されるのではなく、プロペラ２０１を撮影する水中ドローン７０とは異なる水中ドローンが、取り回し装置４０の役割を果たしてもよい。水中ドローンが取り回し装置４０の役割を果たすことによって、水中に取り回し装置４０を固定する必要がなくなる。他の例として、取り回し装置４０にプロペラ２０１の方に延びる剛性のアームが設けられ、このアームの先端に滑車が固定されてもよい。
　水中ドローン用ケーブル２０３の長さを調整する調整手段４０９は、制御装置６０が有することに限定されず、例えば、取り回し装置４０が有していてもよい。取り回し装置４０が調整手段４０９を有する場合、制御装置６０が取り回し装置４０に、距離Ｌ２を満たすように水中ドローン用ケーブル２０３の長さを調整するように指示を行い、取り回し装置４０が水中ドローン用ケーブル２０３の長さを調整する。
　距離Ａ３は、船舶１０の傾斜量を考慮しないで算出されることに限定されず、船舶１０の傾斜量を考慮して計算されてもよい。例えば、距離Ａ３は、船舶１０に備えられた傾斜計によって計測された、船舶１０の傾斜量に基づいて、算出されてもよい。具体的には、制御装置６０が、船舶１０の傾斜量を加味してＡ２を算出する。船舶１０の傾斜量が加味されたＡ２が算出されることによって、Ｌ１の値の精度が上がり、より適切にＬ２を算出することができるため、水中ドローン用ケーブル２０３の長さを精度よく調整することができる。
　取り回し装置４０の位置は、岸壁と海底との交線上にあると仮定されることに限定されない。例えば、取り回し装置４０が取り回し装置４０自身の位置を計測する手段を備えていてもよい。
　Ｌ２は、取り回し装置４０と水中ドローン７０との間のケーブルの長さに限定されず、取り回し装置４０と水中ドローン７０との間の直線距離であってもよい。Ｌ２が取り回し装置４０と水中ドローン７０との間の直線距離である場合、取り回し装置４０は、水中ドローン７０までの直線距離を計測する距離計を備える。Ｌ２が取り回し装置４０と水中ドローン７０との間の直線距離であることによって、潮流影響により水中ドローン用ケーブル２０３にたわみが生じても、水中ドローン用ケーブル２０３の長さを適切な長さに調整することができる。
　数２に用いられるａは、０．５以上０．７以下に限定されない。ａは、Ｌ２がＬ１よりも短い距離となり、且つ、カメラが点検で適切なプロペラ画像を撮影できるような値であれば、他の値であってもよい。
　水中ドローン７０は、人によって操作されて移動することに限定されず、あらかじめ用意された自動プログラミングに従って、自律的に移動してもよい。
　撮影対象となるブレードは、プロペラ２０１のうち最も海底に近いブレードに限定されず、他のブレードであってもよい。
　プロペラ画像の撮影は、ドローン操縦者による操作を介することに限定されない。例えば、所定のアルゴリズムに従って、カメラがプロペラを捕捉したタイミングにおいて、プロペラ画像の撮影が自動的になされてもよい。
　プロペラ画像を撮影する順序は、船尾側を撮影した後に船首側を測定することに限定されない。例えば、船首側のプロペラ画像が撮影された後に、船尾側のプロペラ画像が撮影されてもよい。
　検査システムＩＳにおける機能要素とハードウェア要素との対応関係は実施形態において例示したものに限定されない。例えば、実施形態において制御装置６０の機能又は制御装置８０の機能として説明したものの一部が、別のサーバに実装してもよい。あるいは、実施形態において、制御装置６０の機能又は制御装置８０の機能として説明したものの一部を、ネットワーク上の他の装置に実装してもよい。制御装置６０及び制御装置８０は物理サーバであってもよいし、仮想サーバ（いわゆるクラウドを含む）であってもよい。
　検査システムＩＳの動作は上述した例に限定されない。検査システムＩＳの処理手順は、矛盾の無い限り、順序が入れ替えられてもよい。また、検査システムＩＳの一部の処理手順が省略されてもよい。
　要するに、本発明に係る検査システムにおいて、ケーブルが停泊中の船舶のプロペラに絡まないように、水中において水中移動体と前記水中移動体を制御する陸上の制御装置とを接続する前記ケーブルを支持する支持手段によって支持されたケーブルの長さを調整するステップと、前記ケーブルに接続された前記水中移動体において前記プロペラを撮影するステップとが実行されていればよい。
　実施形態において例示した各種のプログラムは、それぞれ、インターネット等のネットワークを介したダウンロードにより提供されてもよいし、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）等のコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体に記録された状態で提供されてもよい。
１０…船舶、２０…通信衛星、３０…ネットワーク、４０…取り回し装置、５０…駆動装置、６０…制御装置、７０…水中ドローン、８０…制御装置、２０１…プロペラ、２０２…取り回し装置用ケーブル、２０３…水中ドローン用ケーブル、３０１…ワイヤ、３０２…ワイヤ、４０１…指示手段、４０２…計測手段、４０３…記憶手段、４０４…送信手段、４０５…取得手段、４０６…指示手段、４０７…計測手段、４０８…記憶手段、４０９…調整手段、４１０…指示手段、４１１…制御手段、４１２…制御手段、５０１…ＣＰＵ、５０２…メモリ、５０３…ストレージ、５０４…通信ＩＦ、５０５…距離計、６０１…ＣＰＵ、６０２…メモリ、６０３…ストレージ、６０４…通信ＩＦ

Claims (9)

  1. 　水中において水中移動体と前記水中移動体を制御する陸上の制御装置とを接続するケーブルを支持する支持手段と、
    　前記ケーブルが停泊中の船舶のプロペラに絡まないように、前記ケーブルの長さを調整する調整手段と
    　を備えるケーブル取り回しシステム。
  2. 　前記支持手段と前記プロペラの主軸との距離を測定する測定手段をさらに備え、
    　前記調整手段は、前記測定された距離に応じて前記ケーブルの長さを調整する
    　請求項１に記載のケーブル取り回しシステム。
  3. 　前記支持手段は、前記船舶の幅方向において前記プロペラと重なる岸壁の位置、又は前記岸壁と水底とが交わる位置に設置される
    　請求項１に記載のケーブル取り回しシステム。
  4. 　前記支持手段は、鉛直方向において前記プロペラと重なる水底の位置に設置される
    　請求項１に記載のケーブル取り回しシステム。
  5. 　前記支持手段は、前記船舶の幅方向において前記プロペラと重なる岸壁の位置、前記岸壁と水底とが交わる位置、及び鉛直方向において前記プロペラと重なる前記水底の位置のうち少なくとも２つの位置に設置される
    　請求項１に記載のケーブル取り回しシステム。
  6. 　前記支持手段は、鉛直方向において前記プロペラと重なる前記水中の位置に支持される
    　請求項１に記載のケーブル取り回しシステム。
  7. 　前記支持手段は、前記船舶の長手方向に沿って移動可能に設置される
    　請求項１に記載のケーブル取り回しシステム。
  8. 　前記支持手段は、前記船舶の幅方向に沿って前記水中移動体と並ぶように、前記水中移動体の移動に従って移動する
    　請求項７に記載のケーブル取り回しシステム。
  9. 　水中において水中移動体と前記水中移動体を制御する陸上の制御装置とを接続するケーブルが停泊中の船舶のプロペラに絡まないように、前記ケーブルを支持する支持手段によって支持されたケーブルの長さを調整するステップと、
    　前記ケーブルに接続された前記水中移動体において前記プロペラを撮影するステップと
    　を含むプロペラの検査方法。
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