CN108203034A - 电梯系统、电梯控制方法以及安全状态确认装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于对升降通路内的照相机进行远程操作时必须由维护人员亲自进行操作。进而，必须由维护人员基于摄像得到的图像来判断升降通路内是否安全，确认可能会花费时间。安全状态确认装置具备：图像传感器，获取图像数据；加速度传感器，在安全状态确认装置移动时获取加速度；以及判断部，基于所获取的图像数据和加速度，获取包含使升降机行驶的轨道、设置在升降机的缆绳以及尾缆在内的升降通路内的设备的当前的状态，并与预先决定的基准进行比较，从而判断轨道、缆绳以及尾缆的安全状态，升降机控制装置基于安全状态确认装置的判断结果使升降机恢复。

Description

电梯系统、电梯控制方法以及安全状态确认装置

技术领域

本发明涉及电梯系统、电梯控制方法以及安全状态确认装置。

背景技术

在发生地震等危险的现象而紧急停止之后，需要实施恢复检修作业来确认电梯以及升降通路的安全。如果不能确认是安全的，就不能开始进行恢复运转。在恢复检修作业中，需要确认电梯以及升降通路内部的状况，维护人员需要进入到该升降通路进行目视确认等作业。但是，在由于地震等危险的现象而致使升降通路内部的状况并不清楚的状况下，甚至进入到升降通路内部也有可能伴随着危险。

例如，在专利文献1记载了如下的技术，即，一种对升降通路内进行检修的电梯的检修装置，其中，摄像装置对升降通路内进行摄像，与摄像装置连结的驱动装置使摄像装置沿着导轨移动并实施检修。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-098806号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，专利文献1记载的技术是对升降通路内的照相机进行远程操作的技术，存在维护人员必须亲自进行操作的课题。进而，必须由维护人员基于摄像得到的图像来判断升降通路内是否安全，特别是对于超高层的电梯来说，对其整体进行确认很困难，需要较长时间，因此确认有可能会很花费时间。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述问题，本发明的电梯系统具备：升降机控制装置，其感测在升降通路内进行移动的升降机已停止的情况；以及安全状态确认装置，其确认升降通路内的安全。安全状态确认装置具备：图像传感器，其获取图像数据；加速度传感器，其在安全状态确认装置移动时获取加速度；以及判断部，其基于所获取的图像数据和加速度，获取包含使升降机行驶的轨道、设置于升降机的缆绳以及尾缆在内的升降通路内的设备的当前的状态，并与预先决定的基准进行比较，从而判断轨道、缆绳以及尾缆的安全状态，升降机控制装置基于安全状态确认装置的判断结果使升降机恢复。

发明效果

根据本发明，能够迅速地进行升降通路内的安全确认。

附图说明

图1是包含实施例1的安全状态确认装置的电梯系统的结构图例。

图2是示出实施例1的安全状态确认装置的处理的流程图例。

图3是实施例2的安全状态确认装置的结构图。

图4是示出实施例2的安全状态确认装置的处理的流程图。

图5是实施例3的有机械室的电梯系统中的安全状态确认装置的结构图。

图6是实施例3的无机械室的电梯系统中的安全状态确认装置的结构图。

图7是实施例4的安全状态确认装置的结构图。

图8是示出实施例4的安全状态确认装置的处理的流程图。

图9是实施例5的安全状态确认装置的结构图。

图10是示出实施例5的安全状态确认装置的处理的流程图。

图11是实施例6的安全状态确认装置的结构图。

图12是示出实施例6的安全状态确认装置的处理的流程图。

图13是实施例7的安全状态确认装置的结构图。

图14是示出实施例7的安全状态确认装置的处理的流程图。

图15是示出实施例1的电梯系统的整体处理的流程图例。

附图标记说明

10：安全状态确认装置

20：加速度传感器

30：陀螺传感器

40：图像传感器

50：辊

60：发电机

70：致动器

72：弹簧

80：控制器

90：异常判定单元

100：测量目标

110：通信单元

200：导轨

210：缆绳

212：有机械室的主缆绳

214：无机械室的主缆绳

216：调速器缆绳

220：尾缆

300：轿厢

320：调速器

322：调速器滑轮

400：电梯控制用控制器

700：专用轨道

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的电梯系统的实施例进行说明。

[实施例1]

使用图1、图2以及图15对实施例1的电梯系统进行说明。

图1是包含实施例1的安全状态确认装置的电梯系统的结构图。

安全状态确认装置10具有加速度传感器20、陀螺传感器30、图像传感器40，能够通过辊50进行移动使得追随测量对象100。在辊50连结发电机60，将通过安全状态确认装置10的下落等移动而产生的势能作为辊50的旋转运动而输入到发电机60，由此能够用作安全状态确认装置10的电力源。为了调整基于辊50的对测量对象的追随，具有致动器70或弹簧72。安全状态确认装置10搭载有控制器80，控制器80对来自加速度传感器20、陀螺传感器30、图像传感器40的数据进行处理，并对致动器70进行控制。作为图像传感器40，存在一般的照相机、3D照相机、距离图像传感器、全景照相机、能够进行三维测量的LiDAR等。控制器80具有异常判定单元90和用于与电梯控制用控制器400进行通信的通信单元110。控制器80将多个构成要素的正常的位置关系存储在非易失性存储器等。位置关系数据能够根据设计图等进行计算。当然，也能够对实际的电梯进行测量。

在能够判断为正常的状态下，也能够利用安全状态确认装置10来生成电梯构成要素的位置关系数据。

通过像本实施例这样构成安全状态确认装置10，从而能够基于来自加速度传感器20以及陀螺传感器30的数据来测量对象物的状态。能够通过加速度传感器20来测量安全状态确认装置10的位置、位移，即，能够确认测量对象的位移以及位置，并且能够通过陀螺传感器30来判定扭转。此外，能够基于安全状态确认装置10的任意的位置处的图像传感器40的数据，测量与测量对象100以外的电梯的构成要素的位置关系。电梯构成要素的大部分是线性的，无论通过图像识别还是通过霍夫变换那样的基本的算法均能够进行识别。如果是像LiDAR那样的图像传感器，则能够以三维方式识别线性。

能够通过致动器70以及弹簧72，来调整安全状态确认装置10的移动速度。虽然依赖于测量对象100以及辊50的材料，但是有时由于产生滑动而难以使移动速度均匀。根据状况，有可能成为接近自由下落的状态。因此，通过对致动器70进行控制，从而调整将辊50c压附于测量对象100的压力，由此调整移动速度。若能够调整移动速度而以均匀的状态进行运用，则能够简化在后面叙述的测量处理中的各种校正处理。在将安全状态确认装置10应用在导轨200的情况下，能够通过加速度传感器20、陀螺传感器30来感测该导轨200的变形等，并且能够根据图像传感器40的数据来测量缆绳210、尾缆220距导轨200的位置，同时能够确认多个电梯构成要素的安全状态。导轨200一般设置有轿厢300的导轨和平衡配重310的导轨这两种，可以利用任意导轨。

在将安全状态确认装置10应用在缆绳210的情况下，能够通过加速度传感器20、陀螺传感器30来感测该缆绳210的扭转、断裂，并且能够根据图像传感器40的数据来测量导轨200、尾缆220距缆绳210的位置，同时能够确认多个电梯构成要素的安全状态。关于缆绳210，存在对轿厢300进行支承的主缆绳212、214和对监视轿厢300的速度的调速器320进行驱动的调速器缆绳216，可以利用任意缆绳。

在将安全状态确认装置10应用在尾缆220的情况下，能够通过加速度传感器20、陀螺传感器30来感测尾缆220的破损、纠缠等，并且能够根据图像传感器40的数据来测量导轨200、缆绳210距尾缆220的位置，同时能够确认多个电梯构成要素的安全状态。

在安全状态确认装置10的应用对象为可动构成物的情况下，即，在为缆绳210、尾缆220的情况下，除紧急时以外，需要使安全状态确认装置10偏离应用对象。通过利用致动器70以及弹簧72的伸缩使辊50c向远离对象物的方向运动，从而能够使其偏离。关于偏离状态下的安全状态确认装置10的保持，不是本发明的对象，因此不进行详细叙述。

另外，在本实施例中，成为由三个辊50夹着测量对象100的构造，但是只要能够沿着测量对象100进行移动(例如，下落)即可，该辊构造以及辊个数没有限定。

图15是示出实施例1的电梯系统的整体处理的流程图例。

在应对地震等危险事态发生从而电梯紧急停止在最近层时，安全确认装置10开始进行动作的情况下，安全状态确认装置10开始进行动作、确认安全状态并成为能够发送判定结果的时间能够根据电梯的构造以及规模来推定。如果在推定的时间内判定结果未到达，则能够判断是危险的，因此不能进行恢复。在判定结果在设想的时间内到达的情况下，能够按照该判定结果进行恢复。

若发生地震等，则电梯控制用控制器400感测为异常(S500)。即，升降机控制装置(电梯控制用控制器400)感测在升降通路内进行移动的升降机已停止的情况。

若感测到异常，则紧急停止在最近层(S510)。

电梯控制用控制器400计算出来自安全状态确认装置10的通信到达为止的时间(S520)。

直到计算出的时间为止，进行接收待机(S530)。

判定超时(S540)。

在超时的情况下，维持停止(S550)。

在能够接收的情况下，基于来自安全状态确认装置10的判定结果，判定是否能够恢复(S560)。

在判定结果为危险的情况下，维持停止(S560)。在判定结果为安全的情况下，开始进行恢复运转(S570)。

若电梯紧急停止，则安全状态确认装置10开始进行测量(S580)。即，图像传感器获取升降通路内的图像数据，加速度传感器在安全状态确认装置进行了移动时获取加速度。进而，安全状态确认装置10的判断部基于所获取的图像数据和加速度，获取包含使升降机行驶的轨道、设置在升降机的缆绳以及尾缆在内的升降通路内的设备的当前的状态，并与预先决定的基准进行比较，从而判断轨道、缆绳以及尾缆的安全状态。

所谓当前的状态，例如是轨道、缆绳以及尾缆的起伏状态(原文：ぅねり状態)，升降机控制装置的判断部根据所获取的图像数据来计算出轨道、缆绳以及尾缆的位置信息，并根据所获取的加速度来计算出加速度的变化量，如果位置信息和加速度的变化量在预先决定的范围内，则判断是安全的。

按照所述的各种测量对象进行测量，将判定结果发送到电梯控制用控制器400(S590)。升降机控制装置基于安全状态确认装置的判断结果，使所述升降机恢复。

图2是示出了上述的安全状态确认装置10的测量动作的流程的图。安全状态确认装置10的控制器80从加速度传感器20以及陀螺传感器30获取数据(S10)，并对获取的传感器数据进行处理，变换为与测量对象100匹配的数据(S20)。即，若将垂直方向设为Y，将横向设为X，并将纵深方向设为Z，则能够根据X、Z上的加速度的值的变化量来感测导轨的起伏，并且能够根据角速度的变化量来感测导轨的扭转。

判定测量对象是否安全(S30)。在判定中，确认是否收敛于预先存储的允许范围。

存储判定结果(S40)。

从图像传感器40获取图像数据(S50)。

对该数据进行处理，从而对电梯的其它构成要素进行检测(S60)。

以所获取的传感器数据为基准，推定到其它电梯构成要素的位置(S70)。即，根据图像数据来确定各构成要素的坐标位置，并推定构成要素间的距离。

根据所得到的位置，判定构成要素间的位置关系(S80)。确认是否收敛于预先存储的位置信息的允许范围。

存储得到的判定结果(S90)。

发送判定结果(S100)。

判定结果的发送(S100)由于根据在电梯控制用控制器400与安全状态确认装置10之间进行调停的通信设备而不同，因此存在能够逐次发送(S110)的情况和在安全确认装置10已停止的时间点发送全部判定结果(S120)的情况等。

电梯的升降通路在高层的情况下会相应地成为长距离，因此不一定全程都能够进行通信。因此，最上部、最下部、轿厢附近有望作为可通信区域。为了实现全程可通信，可考虑在各层设置可通信区域。

[实施例2]

使用图3、图4对实施例2的电梯系统进行说明。

实施例2是设想了实施例1所记载的测量对象100为导轨200的情况的例子。另外，关于与实施例1的共同点，将省略说明。

图3是示出了将安全状态确认装置10应用于导轨200作为测量对象100的情况下的构造的一个实施例。虽然依赖于导轨200的形状，但是在本实施例中，示出了将导轨的形状设为T字型且安全状态确认装置10夹在导轨的一个边的构造。图3(a)是从侧面看的透视图，图3(b)是从上表面看的透视图。

安全状态确认装置10具有加速度传感器20、陀螺传感器30、图像传感器40，并能够通过辊50a、50b、50c进行移动使得追随导轨200。通过在辊50a、50b连结发电机60a、60b，从而将通过安全状态确认装置10的下落等移动而产生的势能作为辊50a、50b的旋转运动而输入到发电机60a、60b，由此能够作为安全状态确认装置10的动力源。为了调整基于辊50a、50b的对测量对象的追随，具有致动器70或弹簧72。安全状态确认装置10搭载有控制器80，控制器80进行来自加速度传感器20、陀螺传感器30、图像传感器40的数据的处理，并对致动器70进行控制。图像传感器40以导轨200为基准点而进行设置，使得其它构成要素进入到视野。控制器80具有异常判定单元90和用于与电梯控制用控制器400进行通信的通信单元110。

通过像本实施例这样构成安全状态确认装置10，从而能够基于来自加速度传感器20以及陀螺传感器30的数据来测量导轨200的变形。此外，能够基于安全状态确认装置10的任意的位置处的图像传感器40的数据，来测量导轨200以外的电梯的构成要素例如缆绳210、尾缆220的位置，同时能够确认多个电梯构成要素的安全状态。另外，导轨200一般设置有轿厢300的导轨和平衡配重310的导轨这两种，可以利用任意导轨。

根据导轨200的形状以及该导轨与轿厢300的位置关系，存在安全状态确认装置10不能超过轿厢300的情况。在该情况下，通过将安全状态确认装置10装备在升降通路最上部和轿厢300的双方，从而能够对升降通路全程进行确认。

图4是示出了将上述的安全状态确认装置10应用在导轨200的情况下的测量动作的流程的图。安全状态确认装置10从加速度传感器20以及陀螺传感器30获取数据(S10)。

对所获取的传感器数据进行处理，变换为适合于导轨200的数据形式(S22)。通过对加速度和角速度的数据进行组合，从而能够感测任意的位置处的导轨200的扭转等不良情况。

判定导轨200是否安全(S30)。在判定中，确认是否收敛于预先存储的允许范围。

存储判定结果(S40)。

从图像传感器40获取图像数据(S50)。

对该数据进行处理，从而对其它构成要素进行检测(S62)。

以导轨200为基准，推定到其它电梯构成要素的位置(S72)。根据所得到的位置，判定构成要素间的位置关系(S80)。确认是否收敛于预先存储的位置信息的允许范围。

存储得到的判定结果(S90)。

发送判定结果(S100)。

判定结果的发送(S100)由于根据在电梯控制用控制器400与安全状态确认装置10之间进行调停的通信设备而不同，因此存在能够逐次发送(S110)的情况和在安全确认装置10已停止的时间点发送全部判定结果的(S120)情况等。

即，安全状态管理装置10除了图像传感器、加速度传感器以外还具备获取角速度的陀螺传感器，在安全状态管理装置10设置于轨道的情况下，根据角速度检测轨道的扭转状态，并根据上述图像数据来检测轨道与升降通路内的其它设备之间的距离，如果在基准内，则判断为所述升降通路内的其它设备也是安全的状态。

[实施例3]

使用图5、图6对实施例3的电梯系统进行说明。

实施例3是设想了实施例1所记载的测量对象100为主缆绳212、214的情况的例子。另外，关于与实施例1的共同点，将省略说明。

图5是将安全状态确认装置10应用在具有机械室的电梯的情况下的主缆绳212的一个实施例。图5(a)是有机械室的电梯整体的结构图，图5(b)是切出了主缆绳212与安全状态确认装置10的接触部位的图，图5(c)是从上表面的透视图。在有机械室的电梯中，如图5(a)所示，用主缆绳212对轿厢300和平衡配重310进行连接，在取平衡的同时通过设置在升降通路上部的机械室的牵引机400的旋转来实现上下移动。在本实施例中，将安全状态确认装置10设置在轿厢300侧和平衡配重300侧的双方。主缆绳212通常由多根钢丝构成，在本实施例中，如图5(b)所示，将3根一组的钢丝作为主缆绳212。为了使对圆形的缆绳的追随性良好，辊51、52、53设为滑轮形状。如图5(c)所示，使由3根钢丝构成的主缆绳212与滑轮形状的辊51、52、53各自的组对应，从而确保对缆绳的追随性。在辊51a、52a、53a、51b、52b、53b连接有发电机61、62，将辊的旋转能量变换为电能而向控制器80供给电力。辊51c、52c、53c对主缆绳212的压附力能够通过对致动器73、74进行调整从而使安全状态确认装置10的移动速度恒定。图6是将安全状态确认装置10应用在无机械室的电梯的情况下的主缆绳214的一个实施例。图6(a)是无机械室的电梯整体的结构图，图6(b)是切出了主缆绳214与安全状态确认装置10的接触部位的图，图6(c)是从上表面的透视图。如图6(a)所示，在无机械室的电梯中，轿厢300和平衡配重310并未通过主缆绳214直接进行连接。是如下方式，即，使用滑轮来设计主缆绳214的路径(拉运)，从而从下方支承轿厢300。在本实施例中，使安全状态确认装置10在挂在牵引机400的左侧的主缆绳的上方端待命。主缆绳214通常由多根钢丝构成，在本实施例中，如图6(b)所示，将3根一组的钢丝作为主缆绳214。为了使对圆形的缆绳的追随性良好，辊54、55、56设为滑轮形状。如图6(c)所示，使由3根钢丝构成的主缆绳214与滑轮形状的辊54、55、56各自的组对应，从而确保对缆绳的追随性。在辊54a、55a、56a、54b、52b、53b连接有发电机61、62，将辊的旋转能量变换为电能而向控制器80供给电力。辊54c、55c、56c对主缆绳214的压附力能够通过对致动器73、74进行调整从而使安全状态确认装置10的移动速度恒定。

即，安全状态管理装置10除了图像传感器、加速度传感器以外还具备获取角速度的陀螺传感器，在安全状态管理装置10设置于缆绳(主缆绳)的情况下，根据角速度来检测缆绳的扭转状态，并根据图像数据来检测缆绳与升降通路内的其它设备之间的距离，如果在基准内，则判断为安全。

[实施例4]

使用图7、图8对实施例4的电梯系统进行说明。

实施例4是设想了实施例1所记载的测量对象100为调速器缆绳216的情况的例子。另外，关于与实施例1的共同点，将省略说明。

图7是将安全状态确认装置10应用在调速器缆绳216的一个实施例。

图7(a)是着眼于调速器的电梯整体的结构图，图7(b)是切出了调速器缆绳216与安全状态确认装置10的接触部位的图，图7(c)是从上表面的透视图。

如图7(a)所示，是如下的构造，即，调速器缆绳216成为以调速器320以及调速器滑轮322为支点的环形状，在该缆绳的一端连接有轿厢300，通过调速器320配合轿厢的运动而进行动作，从而能够检测超速。在本实施例中，将安全状态确认装置10配置在与连接有轿厢300的部分相反侧的上方端。

调速器缆绳216通常由一根钢丝构成。如本实施例的图7(b)、图7(c)所示，通过用滑轮形状的辊57a、57b、57c夹着调速器缆绳216，从而提高追随性。通过在辊57a、57b连接发电机65，从而将辊的旋转能量变换为电能而向控制器80供给电力。辊57c对调速器缆绳216的压附力能够通过对致动器73、74进行调整从而使安全状态确认装置10的移动速度恒定。调速器缆绳216从升降通路的头顶部到升降通路底的竖井连续，能够高效地对整体进行检查。

图8是示出将上述的安全状态确认装置10应用在缆绳210的情况下的测量动作的流程的图。

安全状态确认装置10从加速度传感器20以及陀螺传感器30获取数据(S14)。并对所获取的传感器数据进行处理，变换为适于缆绳210的数据形式(S24)。通过对加速度和角速度的数据进行组合，从而能够感测任意的位置处的缆绳210的弯曲、破损等不良情况。判定缆绳210是否安全(S34)。在判定中，确认是否收敛于预先存储的允许范围。存储判定结果(S40)。从图像传感器40获取图像数据(S50)。对该数据进行处理而对其它构成要素进行检测(S64)。以所获取的传感器数据为基准，推定到其它电梯构成要素的位置(S74)。在调速器缆绳为单个的情况下，有时安全确认装置10会以该缆绳为中心进行旋转。在该情况下，能够用角速度来感测旋转，并能够用旋转量对图像数据的偏离进行校正。

根据所得到的位置，判定构成要素间的位置关系(S84)。确认是否收敛于预先存储的位置信息的允许范围。

存储得到的判定结果(S90)。

发送判定结果(S100)。

判定结果的发送(S100)由于根据在电梯控制用控制器400与安全状态确认装置10之间进行调停的通信设备而不同，因此存在能够逐次发送(S110)的情况和在安全确认装置10已停止的时间点发送全部判定结果的(S120)情况等。

即，安全状态管理装置10除了图像传感器和加速度传感器以外，还具备获取角速度的陀螺传感器、以及设置在与电梯联动而进行旋转的调速器滑轮的调速器缆绳，在安全状态管理装置10设置在调速器缆绳的情况下，根据角速度来检测调速器缆绳的扭转状态，并根据图像数据来检测调速器缆绳与所述升降通路内的其它设备之间的距离，如果在基准内，则判断为安全。

[实施例5]

使用图9、图10对实施例5的电梯系统进行说明。

实施例5是设想了实施例1所记载的测量对象100为尾缆220的情况的例子。另外，关于与实施例1的共同点，将省略说明。

图9是将安全状态确认装置10应用在尾缆220的一个实施例。虽然依赖于尾缆220的形状，但是在本实施例中，示出了如下的构造，即，将尾缆220设为扁平电缆状，并用辊120a、120b、120c夹着。

图9(a)是着眼于尾缆的电梯整体的结构图，图9(b)是切出了尾缆220与安全状态确认装置10的接触部位的图，图9(c)是从上表面看的透视图。

如图9(a)所示，尾缆220的作用是负责向轿厢300的电力供给、以及与电梯控制用控制器400的各种信号的交换的重要的通信路径。通过轿厢300的上下移动，下垂的部分的长度、弯曲情况不同。

如图9(b)所示，是由与尾缆220的宽度匹配的3个辊130a、130b、130c夹着尾缆220的结构。

如图9(c)所示，通过对与尾缆220的宽度匹配的3个辊130a、130b、130c进行组合，从而确保追随性。在辊130a、130b连接有发电机66、67，将辊的旋转能量变换为电能而向控制器80供给电力。通过对致动器75、76进行控制来调整辊130c对尾缆220的压附力的平衡，从而能够调整移动速度或进行调整使得不相对于尾缆220倾斜。

图10是示出将所述安全状态确认装置10应用在尾缆220的情况下的测量动作的流程的图。安全状态确认装置10从加速度传感器20以及陀螺传感器30获取数据(S16)。

对所获取的传感器数据进行处理，变换为适于尾缆220的数据形式(S26)。通过对加速度和角速度的数据进行组合，从而能够感测任意的位置的尾缆220的卡挂、破损等不良情况。另外，根据轿厢300的位置，尾缆220的弯曲形状会变化，因此需要进行校正。判定尾缆220是否安全(S36)。在判定中，确认是否收敛于预先存储的允许范围。

存储判定结果(S40)。从图像传感器40获取图像数据(S50)。

对该数据进行处理，从而对其它构成要素进行检测(S66)。

以所获取的传感器数据为基准，推定到其它电梯构成要素的位置(S76)。另外，在尾缆中，会产生折返部分的松弛。松弛能够用加速度以及角速度来感测，能够用该感测量对图像数据的偏移进行校正。

根据得到的位置，判定构成要素间的位置关系(S86)。确定是否收敛于预先存储的位置信息的允许范围。

存储得到的判定结果(S90)。

发送判定结果(S100)。

判定结果的发送(S100)由于会根据在电梯控制用控制器400与安全状态确认装置10之间进行调停的通信设备而不同，因此存在能够逐次发送(S110)的情况和在安全确认装置10已停止的时间点发送全部判定结果的(S120)情况。

即，安全状态管理装置除了图像传感器和加速度传感器以外，还具备获取角速度的陀螺传感器，在安全状态管理装置10设置在尾缆的情况下，根据角速度和加速度来检测尾缆的扭转状态，并根据图像数据来检测尾缆与所述升降通路内的其它设备之间的距离，如果在基准内，则判断为安全。

[实施例6]

使用图11、图12对实施例6的电梯系统进行说明。另外，关于与实施例1的共同点，将省略说明。图11是用螺旋桨接受通过下落产生的风压而变换为能量进行利用的安全状态确认装置10的一个实施例的结构。图11(a)是顶视图，图11(b)是侧视图。多个发电机66a、66b、66c、66d、66e、66f分别具有螺旋桨，通过伴随着主体的下落的风压使螺旋桨旋转而对发电机66进行驱动，由此用作电力源。安全状态确认装置10具有加速度传感器20、陀螺传感器30、以及图像传感器40。搭载具有异常判定单元90以及通信单元110的控制器80，确认安全状态。在本实施例中，为了使下落时的姿势稳定，使底面侧的形状为三棱锥状，还设有6台螺旋桨，但是不限于此。

图12是示出图11的安全状态确认装置10的测量动作的流程的图。搭载在安全状态确认装置10的控制器80获取加速度传感器20、陀螺传感器30的数据(S210)。

对该数据进行处理，变换为倾斜、旋转等物理量(S220)。

判定本机的位置、倾斜、旋转(S230)。在判定中，确认是否收敛于预先存储的允许范围。

获取图像传感器40的数据(S240)。

对图像数据进行处理，从而对电梯构成要素进行检测(S250)。

在施加考虑了自身的位置、倾斜、旋转的校正的同时，推定到电梯构成要素的位置(S260)。

判定各电梯构成要素间的位置关系(S270)。确认是否收敛于预先存储的位置信息的允许范围。

存储得到的判定结果(S280)。

基于加速度，判定本机是否已到达轿厢(S290)。如果是下落过程中，则继续进行测量。在到达了轿厢的情况下，发送判定结果(S300)。

[实施例7]

使用图13、图14对实施例7的电梯系统进行说明。另外，关于与实施例1的共同点，将省略说明。

图13是作为电梯构成要素而设置有安全状态确认专用的轨道700的情况下的一个实施例的概略结构。是如下的构造，即，将轨道700的形状设为“工”字型，通过辊向X方向以及Z方向的压附来确保安全状态确认装置10对轨道700的追随性。

辊50n、50p、50s、50u通过弹簧72的力在X方向上夹住并保持轨道700。辊50m、50q、50r、50v与由致动器70x、70y进行控制的辊50o、50t进行组合，并在Z方向上夹住并保持轨道700。在辊50m、50q、50r、50v分别连接发电机60m、60n、60o、60p，并利用该辊的旋转来生成能量。安全状态确认装置10搭载有加速度传感器20、陀螺传感器30、图像传感器40，控制器80具有异常判定单元90和用于与电梯控制用控制器400进行通信的通信单元110。

图14是示出了将上述的安全状态确认装置10应用于专用轨道700的情况下的测量动作的流程的图。

安全状态确认装置10获取加速度传感器20、陀螺传感器30的数据(S19)。对获取的数据进行处理，变换为适合于专用轨道700的数据形式(S29)。与实施例4同样地，通过对加速度和角速度的数据进行组合，从而能够感测任意的位置的专用轨道700的扭转等不良情况。判定专用轨道是否安全(S39)。在判定中，确认是否收纳于预先存储的允许范围。

存储判定结果(S40)。

从图像传感器40获取图像数据(S50)。

对该数据进行处理，从而对电梯的构成要素进行检测(S69)。

考虑专用轨道的位置、倾斜而实施图像数据的位置信息校正。

以专用轨道700为基准，测量到各电梯构成要素的位置(S79)。

根据得到的位置信息，判定各电梯构成要素间的位置关系(S80)。

存储判定结果(S90)。

若到达了下面，则将判定结果发送给电梯控制装置400(S120)。

Claims (10)

1.一种电梯系统，其特征在于，具备：

升降机控制装置，其感测在升降通路内进行移动的升降机已停止的情况；以及

安全状态确认装置，其具备：

图像传感器，其获取所述升降通路内的图像数据；

加速度传感器，其在安全状态确认装置移动时获取加速度；以及

判断部，其基于所获取的所述图像数据和所述加速度，获取包含使所述升降机行驶的轨道、设置于所述升降机的缆绳以及尾缆在内的升降通路内的设备的当前的状态，并与预先决定的基准进行比较，从而判断所述轨道、所述缆绳以及所述尾缆的安全状态，

所述升降机控制装置基于所述安全状态确认装置的判断结果，使所述升降机恢复。

2.根据权利要求1所述的电梯系统，其特征在于，

所谓当前的状态，是指所述轨道、所述缆绳以及尾缆的起伏状态，

所述升降机控制装置的所述判断部根据所获取的所述图像数据来计算出所述轨道、所述缆绳以及尾缆的位置信息，并根据所获取的所述加速度来计算出加速度的变化量，若所述位置信息和所述加速度的变化量在预先决定的范围内，则判断为是安全的。

3.根据权利要求2所述的电梯系统，其特征在于，

所述安全状态管理装置还具备：陀螺传感器，其获取角速度，

在所述安全状态管理装置设置于所述轨道的情况下，

根据所述角速度来检测所述轨道的扭转状态，

根据所述图像数据来检测所述轨道与升降通路内的其它设备之间的距离，若在所述基准内，则判断为所述升降通路内的所述其它设备也是安全的状态。

4.根据权利要求2所述的电梯系统，其特征在于，

所述安全状态管理装置还具备：陀螺传感器，其获取角速度，

在所述安全状态管理装置设置于所述缆绳的情况下，

根据所述角速度来检测所述缆绳的扭转状态，

根据所述图像数据来检测所述缆绳与所述升降通路内的其它设备之间的距离，若在所述基准内，则判断为安全。

5.根据权利要求2所述的电梯系统，其特征在于，

所述安全状态管理装置还具备：

陀螺传感器，其获取角速度；以及

调速器缆绳，其设置在与电梯联动地旋转的调速器滑轮，

在所述安全状态管理装置设置于所述调速器缆绳的情况下，

根据所述角速度来检测所述调速器缆绳的扭转状态，

根据所述图像数据来检测所述调速器缆绳与所述升降通路内的其它设备之间的距离，若在所述基准内，则判断为安全。

6.根据权利要求2所述的电梯系统，其特征在于，

所述安全状态管理装置还具备：陀螺传感器，其获取角速度，

在所述安全状态管理装置设置于所述尾缆的情况下，

根据所述角速度和所述加速度来检测所述尾缆的扭转状态，

根据所述图像数据来检测所述尾缆与所述升降通路内的其它设备之间的距离，若在所述基准内，则判断为安全。

7.根据权利要求2所述的电梯系统，其特征在于，

所谓所述安全状态确认装置移动时，是指所述安全状态确认装置下落的情况。

8.根据权利要求2所述的电梯系统，其特征在于，

所述安全状态确认装置在感测到所述升降机已停止的情况时进行移动。

9.一种电梯控制方法，是对在升降通路内进行移动的升降机进行控制的升降机控制装置和对所述升降通路内的安全进行确认的安全状态确认装置中的电梯控制方法，其特征在于，

所述升降机控制装置感测所述升降机已停止的情况，

所述安全状态确认装置，

获取所述升降通路内的图像数据，并且

在所述安全状态确认装置移动时获取加速度，并且

基于所获取的所述图像数据和所述加速度，获取包含使所述升降机行驶的轨道、设置于所述升降机的缆绳以及尾缆在内的升降通路内的设备的当前的状态，并与预先决定的基准进行比较，从而判断所述轨道、所述缆绳以及所述尾缆的安全状态，

所述升降机控制装置基于所述安全状态确认装置的判断结果，使所述升降机恢复。

10.一种安全状态确认装置，其特征在于，具备：

图像传感器，其获取升降通路内的图像数据；

加速度传感器，其在安全状态确认装置移动时获取加速度；以及

判断部，其基于所获取的所述图像数据和所述加速度，获取包含使升降机行驶的轨道、设置在所述升降机的缆绳以及尾缆在内的升降通路内的设备的当前的状态，并与预先决定的基准进行比较，从而判断所述轨道、所述缆绳以及所述尾缆的安全状态。