CN112744308B - 一种防倾覆爬壁机器人及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种防倾覆爬壁机器人及控制方法，涉及机器人技术领域。包括：控制器、爬壁机器人本体、设置在爬壁机器人本体的姿态传感器、设置在爬壁机器人本体内的电机、设置在电机输出端的电流传感器；控制器分别与姿态传感器、电机、电流传感器通信连接；姿态传感器用于采集爬壁机器人本体的姿态信息，并将姿态信息发送给控制器；电流传感器用于检测电机输出端的实际电流值，并将实际电流值发送给控制器；控制器用于判断实际电流值是否小于姿态信息对应的下限额定电流值，若是，则控制爬壁机器人本体内的电机停止转动，使得爬壁机器人本体停止运动。本方案，可防止爬壁机器人本体发生倾覆的危险，达到对爬壁机器人进行防倾覆控制的可靠性的目的。

Description

一种防倾覆爬壁机器人及控制方法

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种防倾覆爬壁机器人及控制方法。

背景技术

爬壁机器人，是一种在导磁壁面上进行检测、焊接、打磨等的一种自动化机器人。但爬壁机器人的作业场景大多属于高空作业，需要对爬壁机器人行走姿态进行检测，确定爬壁机器人在作业的壁面上是否存在发生倾覆坠落的风险，以确保爬壁机器人在负载下能稳定地在垂直的壁面上吸附与爬行，提高爬壁机器人作业的安全性。

目前，是通过在爬壁机器人本体上的行走轮上设置压力传感器，并根据爬壁机器人对作业壁面产生的压力值，防止爬壁机器人发生倾覆的危险，减少爬壁机器人发生倾覆的风险。

但是，采用现有的控制方式，由于爬壁机器人的行走会对设置在行走轮上的压力传感器产生一定的磨损，导致压力传感器采集的压力值准确性偏低，进而影响对爬壁机器人进行防倾覆控制的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种防倾覆爬壁机器人及控制方法，以防止爬壁机器人本体发生倾覆的危险，达到对爬壁机器人进行防倾覆控制的可靠性的目的。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种防倾覆爬壁机器人，包括：控制器、爬壁机器人本体、设置在所述爬壁机器人本体上的姿态传感器、设置在所述爬壁机器人本体内的电机、设置在所述电机输出端的电流传感器；

所述控制器分别与所述姿态传感器、所述电机、所述电流传感器通信连接；

所述姿态传感器用于采集所述爬壁机器人本体的姿态信息，并将所述姿态信息发送给所述控制器；

所述电流传感器用于检测所述电机输出端的实际电流值，并将所述实际电流值发送给所述控制器；

所述控制器用于判断所述实际电流值是否小于所述姿态信息对应的下限额定电流值，若是，则控制所述爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得所述爬壁机器人本体停止运动。

可选地，所述控制器还用于在所述实际电流值小于所述姿态信息对应的下限额定电流值时，输出报警信息，所述报警信息用于提示用户所述爬壁机器人本体停止运动。

可选地，还包括：报警模块；

所述报警模块与所述控制器通信连接，用于接收所述控制器输出的报警信息，并输出与所述报警信息对应的报警信号。

可选地，所述报警模块包括：蜂鸣器、指示灯或显示屏。

第二方面，本申请实施例还提供了一种防倾覆爬壁机器人控制方法，所述方法包括：

获取爬壁机器人本体的姿态信息；

根据所述姿态信息，确定所述姿态信息对应的下限额定电流值；

获取所述爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值；

判断所述实际电流值是否小于所述下限额定电流值，若是，则控制所述爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得所述爬壁机器人本体停止运动。

可选地，所述方法还包括：

输出报警信息，所述报警信息用于提示用户所述爬壁机器人本体停止运动。

可选地，所述输出报警信息，包括：

将所述报警信息发送给报警模块，由报警模块输出与所述报警信息对应的报警信号。

可选地，所述获取爬壁机器人本体的姿态信息，包括：

获取由姿态传感器采集的所述爬壁机器人本体的姿态信息。

可选地，所述获取所述爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值，包括：

获取由电流传感器采集的所述爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值。

可选地，所述姿态信息包括：水平姿态、垂直姿态或非水平垂直姿态；

根据所述姿态信息，确定所述姿态信息对应的下限额定电流值，包括：

根据所述姿态信息，从预设的映射表中读取所述姿态信息对应的下限额定电流值。

本申请的有益效果是：

本申请实施例提供一种防倾覆爬壁机器人及控制方法，包括：控制器、爬壁机器人本体、设置在爬壁机器人本体上的姿态传感器、设置在爬壁机器人本体内的电机、设置在电机输出端的电流传感器；控制器分别与姿态传感器、电机、电流传感器通信连接；姿态传感器用于采集爬壁机器人本体的姿态信息，并将姿态信息发送给控制器；电流传感器用于检测电机输出端的实际电流值，并将实际电流值发送给控制器；控制器用于判断实际电流值是否小于姿态信息对应的下限额定电流值，若是，则控制爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得爬壁机器人本体停止运动。在本方案中，通过姿态传感器采集爬壁机器人本体的姿态信息，以及使用电流传感器检测电机输出端的实际电流值，然后，可以判断检测到的实际电流是否小于上述姿态信息对应的下限额定电流值，以确定爬壁机器人是否存在发生倾覆的风险，若检测到的实际电流小于下限额定电流值，则可以爬壁机器人本体存在发生倾覆的危险，控制电机停止转动，使得爬壁机器人本体停止运动，以防止爬壁机器人本体发生倾覆的危险，达到对爬壁机器人进行防倾覆控制的可靠性的目的，还可以提高爬壁机器人本体在作业壁面上行进的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种防倾覆爬壁机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种防倾覆爬壁机器人在作业壁面上水平方向行进的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种防倾覆爬壁机器人在作业壁面上水平方向行进的受力分析示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种防倾覆爬壁机器人的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种防倾覆爬壁机器人控制方法的流程示意图。

图标：100-防倾覆爬壁机器人；101-控制器；102-爬壁机器人本体；103-姿态传感器；104-电机；105-电流传感器；106-车轮；201-管道；401-报警模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。

图1为本申请实施例提供的一种防倾覆爬壁机器人的结构示意图；如图1所示，防倾覆爬壁机器人100包括：控制器101、爬壁机器人本体102、设置在爬壁机器人本体102上的姿态传感器103、设置在爬壁机器人本体102内的电机104、设置在电机104输出端的电流传感器105。

其中，控制器101分别与姿态传感器103、电机104以及电流传感器105通信连接。

姿态传感器103用于采集爬壁机器人本体102在作业壁面上不同位置的姿态信息，并将该姿态信息发送给控制器101。

举例说明，图2为本申请实施例提供的一种防倾覆爬壁机器人在作业壁面上水平方向行进的示意图；如图2所示，例如，作业壁面是360度圆弧状的管道201，所以，在爬壁机器人本体102行进的过程中，在每个位置姿态对管道201的表面产生的压力值是不相同的，则可以根据爬壁机器人本体102上设置的姿态传感器103实时采集到的姿态信息，判断爬壁机器人本体102在管道201上所处的位置信息。

电机104用于向爬壁机器人本体102中的车轮106输出驱动力，则可以在电机104与车轮106连接的回路上设置电流传感器105，即电流传感器105可用于检测电机104输出端的实际电流值，并将实际电流值发送给控制器101。

示例性的，例如，电流传感器105可以是霍尔电流传感器，以提高对电机104输出端的实际电流值检测的准确性，并通过控制器101中的模数转换接口，将检测到的实际电流值传输至控制器101。

控制器101用于判断实际电流值是否小于姿态信息对应的下限额定电流值，若是，则控制爬壁机器人本体102内的电机104停止转动，以使得爬壁机器人本体102停止运动。

具体原理如下：

图3为本申请实施例提供的一种防倾覆爬壁机器人在作业壁面上水平方向行进的受力分析示意图；如图3所示，爬壁机器人本体102在行进过程中受到的力是ΔF如下面的公式(1)所示：

ΔF＝F₁-f (1)

其中，F₁是电机104输出的驱动力，f是爬壁机器人本体102在行进过程中受到的摩擦力。

采用下面公式(2)可得到电机104输出的驱动力F₁：

F₁＝KI (2)

其中，K是为比例系数，I是电机输出端的实际电流值。

爬壁机器人本体102中的车轮在空转状态下和在管道上行进时，所受摩擦力f是不同的，具体如下面的公式(3)所示：

f＝μF₂ (3)

其中，μ是动摩擦系数，F₂是爬壁机器人本体102对管道表面产生的压力值。

由于爬壁机器人本体102中的四个车轮均是通过一个电机104驱动实现转动，如果爬壁机器人本体102中有一个车轮的吸附磁力减小，则爬壁机器人本体102对管道产生的压力F₂减少，相应的，摩擦力f也减少。

上述ΔF也可表述为：ΔF＝ma，其中，m是爬壁机器人本体102的质量，a是爬壁机器人本体102行进的加速度。

由于a＝v/t，则ΔF＝mv/t，v是爬壁机器人本体102行进的速度，则还可以将公式(1)表述为如下面的公式(4)所示：

mv/t＝KI-μF₂ (4)

其中，K、μ、m均为常量，由于爬壁机器人本体102行进速度v是要求一定的，当爬壁机器人本体102对管道产生的压力值F₂减少时，则使得电机104的驱动力F₁＝KI减小，相应的，电机104输出端的实际电流I也减小。

所以，在本申请中，可以判断检测到的实际电流I是否小于下限额定电流值I₀，以确定爬壁机器人是否存在发生倾覆的风险。其中，下限额定电流值I₀是爬壁机器人本体102在处于该姿态信息时，发生倾覆的临界电流值。

若检测到的实际电流I小于下限额定电流值I₀，则可以确定爬壁机器人本体102中的车轮对管道的产生的压力值F₂减小，即认为爬壁机器人本体102存在发生倾覆的危险，需要控制爬壁机器人本体102内的电机104停止转动，使得爬壁机器人本体102停止运动，以防止爬壁机器人本体102发生倾覆的危险，提高了爬壁机器人本体102在作业壁面上行进的安全性。

综上所述，本申请实施例提供一种防倾覆爬壁机器人，包括：控制器、爬壁机器人本体、设置在爬壁机器人本体上的姿态传感器、设置在爬壁机器人本体内的电机、设置在电机输出端的电流传感器；控制器分别与姿态传感器、电机、电流传感器通信连接；姿态传感器用于采集爬壁机器人本体的姿态信息，并将姿态信息发送给控制器；电流传感器用于检测电机输出端的实际电流值，并将实际电流值发送给控制器；控制器用于判断实际电流值是否小于姿态信息对应的下限额定电流值，若是，则控制爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得爬壁机器人本体停止运动。在本方案中，通过姿态传感器采集爬壁机器人本体的姿态信息，以及使用电流传感器检测电机输出端的实际电流值，然后，可以判断检测到的实际电流是否小于上述姿态信息对应的下限额定电流值，以确定爬壁机器人是否存在发生倾覆的风险，若检测到的实际电流小于下限额定电流值，则可以爬壁机器人本体存在发生倾覆的危险，控制电机停止转动，使得爬壁机器人本体停止运动，以防止爬壁机器人本体发生倾覆的危险，达到对爬壁机器人进行防倾覆控制的可靠性的目的，还可以提高爬壁机器人本体在作业壁面上行进的安全性。

可选地，控制器101还用于在实际电流值小于姿态信息对应的下限额定电流值时，输出报警信息，报警信息用于提示用户爬壁机器人本体102停止运动。

在上述实施例的基础上，在控制器101判断实际电流I小于下限额定电流值I₀时，控制爬壁机器人本体102停止运动之后，并输出报警信息，以便于用户能够根据接收到的报警信息，获知爬壁机器人本体102已停止运动，以采取进一步的避险措施。

可选地，比如，爬壁机器人本体102是焊接机器人时，控制器101还可以用于控制焊枪夹持机构松开，以减少爬壁机器人本体102自身的重量，从而防止爬壁机器人本体102发生倾覆的风险。

图4为本申请实施例提供的另一种防倾覆爬壁机器人的结构示意图；如图4所示，上述防倾覆爬壁机器人100还包括：报警模块401。

报警模块401与控制器101通信连接，用于接收控制器101输出的报警信息，并输出与报警信息对应的报警信号。

例如，报警信号可以是采用语音报警的形式，提示用户爬壁机器人本体102已停止运动，以便于用户能够及时接收到报警信息，采取避险措施。

可选地，报警模块401包括：蜂鸣器、指示灯或显示屏。例如，可以通过蜂鸣器、指示灯、报警灯或显示屏，将上述控制器101输出的报警信息以声音、文字等多种形式进行播报报警，以便于用户能够及时接收到报警信息。

在上述防倾覆爬壁机器人结构的基础上，本申请实施例还可提供一种应用于上述防倾覆爬壁机器人中控制器的控制方法的实现示例，如下进行示例说明。

图5为本申请实施例提供的一种防倾覆爬壁机器人控制方法的流程示意图；如图5所示，该方法的执行主体可以是上述图1中的防倾覆爬壁机器人中的控制器，该控制器例如可以是控制终端或者控制终端设备的芯片等。该方法包括：

S501、获取爬壁机器人本体的姿态信息。

其中，爬壁机器人本体的姿态信息可以包括为(X，Y，Z)，即当前机器人在X轴方向、Y轴正方向和Z轴方向的偏移量，还可以包括与各个方向轴的夹角。

例如，可以根据获取到的爬壁机器人本体的姿态信息，确定机器人当前的位置信息或者方向信息。

S502、根据姿态信息，确定姿态信息对应的下限额定电流值。

参考图2所示，爬壁机器人本体在行进的过程中，处于不同的位置姿态时，对管道表面产生的压力值F₂是不相同的。

例如，当爬壁机器人本体处于姿态信息A时，获取到姿态信息A对应的下限额定电流值I₀＝2A。又比如，当爬壁机器人本体处于姿态信息B时，获取到姿态信息B对应的下限额定电流值I₀＝1A，即在爬壁机器人本体处于不同的位置姿态对应的下限额定电流值也是不相同的。

因此，在获取到爬壁机器人本体的姿态信息之后，还可以得到不同的姿态信息对应的下限额定电流值I₀。其中，下限额定电流值I₀是爬壁机器人本体在管道上发生倾覆的临界电流值。

S503、获取爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值。

其中，实际电流值是电机与爬壁机器人本体中车轮连接回路中的电流值。

可以将获取的实际电流值，代入上述公式(2)，可以得到电机向爬壁机器人本体中车轮输出的驱动力F₁。

S504、判断实际电流值是否小于下限额定电流值。

其中，可根据上述公式(4)中的K、μ、m、v、t为恒定量，当F₂发生变化时，对应的实际电流值I也发生变化，比如，当F₂减小，则实际电流值I也减小，反之亦然。

因此，可以通过判断电机的输出端的实际电流I是否小于下限额定电流值，以确定车轮对管道的压力F₂的变化情况，达到对爬壁机器人本体是否存在发生倾覆的危险检测的目的。

在本实施例中，通过将电机的输出端的实际电流I与预先获取爬壁机器人本体处于该姿态信息对应的下限额定电流值I₀进行比较，判断爬壁机器人本体是否存在发生倾覆的危险。

S505、若是，则控制爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得爬壁机器人本体停止运动。

例如，在上述实施例的基础上，若实际电流值I小于下限额定电流值I₀，则需要采取相应的避险措施动作，以防止爬壁机器人本体发生倾覆的危险。

在本实施例中，例如，控制器可以向爬壁机器人本体内的电机输出控制命令，以控制电机停止转动，使得爬壁机器人本体中的车轮失去行进的驱动力，达到防止爬壁机器人本体发生倾覆的危险的目的，提高了爬壁机器人本体在作业壁面上行进的安全性。

综上所述，本申请实施例提供还一种防倾覆爬壁机器人控制方法，该方法包括：获取爬壁机器人本体的姿态信息；根据姿态信息，确定姿态信息对应的下限额定电流值；获取爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值；判断实际电流值是否小于下限额定电流值，若是，则控制爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得爬壁机器人本体停止运动。在本方案中，通过根据获取到的爬壁机器人本体的姿态信息，确定该姿态信息对应的下限额定电流值，并判断电机输出端的实际电流值是否小于下限额定电流值，若是，则控制器向爬壁机器人本体内的电机输出控制命令，以控制电机停止转动，使得爬壁机器人本体中的车轮失去行进的驱动力，达到防止爬壁机器人本体发生倾覆的危险的目的，提高了爬壁机器人本体在作业壁面上行进的安全性。

可选地，该方法还包括：输出报警信息，报警信息用于提示用户爬壁机器人本体停止运动。

在上述实施例的基础上，当控制器判断实际电流确实小于下限额定电流值时，控制爬壁机器人本体停止运动之后，并及时输出报警信息，以便于用户能够根据接收到的报警信息，及时获知爬壁机器人本体已停止运动，以采取进一步的避险措施。

可选地，输出报警信息，包括：将报警信息发送给报警模块，由报警模块输出与报警信息对应的报警信号。

例如，可以将上述输出的报警信号以语音报警、文字报警等多种形式进行播报，以最大限度保证报警成功，使得用户能够及时接收到报警信息，采取进一步的避险措施。

可选地，获取爬壁机器人本体的姿态信息，包括：获取由姿态传感器采集的爬壁机器人本体的姿态信息。

例如，在本实例中，可以使用姿态传感器实时采集爬壁机器人本体的姿态信息，以提高对爬壁机器人本体的姿态信息采集的准确性，并将获取到的爬壁机器人本体的姿态信息传输至控制器进行处理。

可选地，获取爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值，包括：

获取由电流传感器采集的爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值。

例如，在本实例中，可以使用电流传感器(如霍尔电流传感器)实时采集爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值，以提高对电机输出端的实际电流值检测的准确性，并通过控制器中的模数转换接口，将检测到的实际电流值传输至控制器进行处理。

可选地，姿态信息包括：水平姿态、垂直姿态或非水平垂直姿态；

根据姿态信息，确定姿态信息对应的下限额定电流值，包括：

根据姿态信息，从预设的映射表中读取姿态信息对应的下限额定电流值。

在本实施例中，例如，可以根据爬壁机器人本体是处于水平姿态、垂直姿态或非水平垂直姿态，获取每一个姿态信息对应的下限额定电流值。比如，水平姿态对应的下限额定电流I₀＝3V、垂直姿态对应的下限额定电流I₀＝3V，非水平垂直姿态(假设，水平方向与垂直方向的夹角是45°)对应的下限额定电流I₀＝4V，即可以根据得到的多个姿态信息、以及每个姿态信息对应的下限额定电流值建立一张预设的映射表。

这样可以使得控制器在获取到爬壁机器人本体的姿态信息之后，可以通过查询上述构建的映射表，快速读取到当前获取到的姿态信息对应的下限额定电流值，以提高对爬壁机器人本体倾覆检测的准确性和效率，以及时发现爬壁机器人本体是否存在发生倾覆的危险，达到对爬壁机器人进行防倾覆控制的可靠性的目的。

综上所述，本申请实施例提供一种防倾覆爬壁机器人及控制方法，包括：控制器、爬壁机器人本体、设置在爬壁机器人本体上的姿态传感器、设置在爬壁机器人本体内的电机、设置在电机输出端的电流传感器；控制器分别与姿态传感器、电机、电流传感器通信连接；姿态传感器用于采集爬壁机器人本体的姿态信息，并将姿态信息发送给控制器；电流传感器用于检测电机输出端的实际电流值，并将实际电流值发送给控制器；控制器用于判断实际电流值是否小于姿态信息对应的下限额定电流值，若是，则控制爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得爬壁机器人本体停止运动。在本方案中，通过姿态传感器采集爬壁机器人本体的姿态信息，以及使用电流传感器检测电机输出端的实际电流值，然后，可以判断检测到的实际电流是否小于上述姿态信息对应的下限额定电流值，以确定爬壁机器人是否存在发生倾覆的风险，若检测到的实际电流小于下限额定电流值，则可以爬壁机器人本体存在发生倾覆的危险，控制电机停止转动，使得爬壁机器人本体停止运动，以防止爬壁机器人本体发生倾覆的危险，达到对爬壁机器人进行防倾覆控制的可靠性的目的，还可以提高爬壁机器人本体在作业壁面上行进的安全性。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种防倾覆爬壁机器人，其特征在于，包括：控制器、爬壁机器人本体、设置在所述爬壁机器人本体上的姿态传感器、设置在所述爬壁机器人本体内的电机、设置在所述电机输出端的电流传感器；

所述控制器分别与所述姿态传感器、所述电机、所述电流传感器通信连接；

所述姿态传感器用于采集所述爬壁机器人本体的姿态信息，并将所述姿态信息发送给所述控制器；

所述电流传感器用于检测所述电机输出端的实际电流值，并将所述实际电流值发送给所述控制器；

所述控制器用于判断所述实际电流值是否小于所述姿态信息对应的下限额定电流值，若是，则控制所述爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得所述爬壁机器人本体停止运动；其中，所述下限额定电流值为所述爬壁机器人本体在管道上发生倾覆的临界电流值。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器还用于在所述实际电流值小于所述姿态信息对应的下限额定电流值时，输出报警信息，所述报警信息用于提示用户所述爬壁机器人本体停止运动。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，还包括：报警模块；

所述报警模块与所述控制器通信连接，用于接收所述控制器输出的报警信息，并输出与所述报警信息对应的报警信号。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述报警模块包括：蜂鸣器、指示灯或显示屏。

5.一种防倾覆爬壁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取爬壁机器人本体的姿态信息；

根据所述姿态信息，确定所述姿态信息对应的下限额定电流值，其中，所述下限额定电流值为所述爬壁机器人本体在管道上发生倾覆的临界电流值；

获取所述爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值；

判断所述实际电流值是否小于所述下限额定电流值，若是，则控制所述爬壁机器人本体内的电机停止转动，以使得所述爬壁机器人本体停止运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出报警信息，所述报警信息用于提示用户所述爬壁机器人本体停止运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述输出报警信息，包括：

将所述报警信息发送给报警模块，由报警模块输出与所述报警信息对应的报警信号。

8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取爬壁机器人本体的姿态信息，包括：

获取由姿态传感器采集的所述爬壁机器人本体的姿态信息。

9.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值，包括：

获取由电流传感器采集的所述爬壁机器人本体的电机输出端的实际电流值。

10.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述姿态信息包括：水平姿态、垂直姿态或非水平垂直姿态；

根据所述姿态信息，确定所述姿态信息对应的下限额定电流值，包括：

根据所述姿态信息，从预设的映射表中读取所述姿态信息对应的下限额定电流值。

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