JP2018095455A - エレベータシステム、エレベータ制御方法及び安全状態確認装置 - Google Patents

Abstract

【課題】昇降路内のカメラを遠隔で操作するものであり、保守員自らが操作をしなければならないという課題がある。更に、撮像した画像に基づいて、昇降路内が安全であるか否かを保守員が判断しなければならず、確認に時間がかかる恐れがある。【解決手段】安全状態確認装置は、画像データを取得する画像センサと、安全状態確認装置が移動した際に加速度を取得する加速度センサと、取得された画像データと加速度に基づいて、昇降機を走行させるレール、昇降機に設置されたロープ及びテールコードを含む昇降路内の設備の現在の状態を取得し、予め定められた基準と比較して、レール、ロープ及びテールコードの安全状態を判断する判断部と、を備え、昇降機制御装置は、安全状態確認装置の判断結果に基づいて、昇降機を復旧させる。【選択図】 図１

Description

本発明は、エレベータシステム、エレベータ制御方法及び安全状態確認装置に関する。

地震等の危険な現象が発生して緊急停止した後には、復旧点検作業を実施して、エレベータ及び昇降路の安全を確認する必要がある。安全であると確認できなければ、復旧運転を開始することはできない。復旧点検作業には、エレベータ及び昇降路内部の状況を確認する必要があり、保守員が該昇降路に入って目視確認する等の作業が必要となる。しかし、地震等の危険な現象により昇降路内部の状況が判然としない状況では、昇降路内部に入ることさえも危険を伴う恐れがある。

例えば、特許文献１には、昇降路内を点検するエレベータの点検装置であって、撮像装置が昇降路内を撮像し、撮像装置に連結される駆動装置が、撮像装置をガイドレールに沿って移動させ、点検を実施する技術が記載されている。

特開２０１１−０９８８０６号公報

しかしながら特許文献１に記載の技術は、昇降路内のカメラを遠隔で操作するものであり、保守員自らが操作をしなければならないという課題がある。更に、撮像した画像に基づいて、昇降路内が安全であるか否かを保守員が判断しなければならず、特に、超高層のエレベータにはその全体を確認するのは困難であり、長時間を要してしまうため、確認に時間がかかる恐れがある。

上記問題を解決するために、本発明におけるエレベータシステムでは、昇降路内を移動する昇降機が、停止したことを検知する昇降機制御装置と、昇降路内の安全を確認する安全状態確認装置を備える。安全状態確認装置は、画像データを取得する画像センサと、安全状態確認装置が移動した際に加速度を取得する加速度センサと、取得された画像データと加速度に基づいて、昇降機を走行させるレール、昇降機に設置されたロープ及びテールコードを含む昇降路内の設備の現在の状態を取得し、予め定められた基準と比較して、レール、ロープ及びテールコードの安全状態を判断する判断部と、を備え、昇降機制御装置は、安全状態確認装置の判断結果に基づいて、昇降機を復旧させる。

本発明によれば、昇降路内の安全確認を迅速に行うことができる。

実施例１の安全状態確認装置を含むエレベータシステムの構成図例である。 実施例１の安全状態確認装置の処理を示すフローチャート例である。 実施例２の安全状態確認装置の構成図である。 実施例２の安全状態確認装置の処理を示すフローチャートである。 実施例３の機械室有りエレベータシステムにおける安全状態確認装置の構成図である。 実施例３の機械室無しエレベータシステムにおける安全状態確認装置の構成図である。 実施例４の安全状態確認装置の構成図である。 実施例４の安全状態確認装置の処理を示すフローチャートである。 実施例５の安全状態確認装置の構成図である。 実施例５の安全状態確認装置の処理を示すフローチャートである。 実施例６の安全状態確認装置の構成図である。 実施例６の安全状態確認装置の処理を示すフローチャートである。 実施例７の安全状態確認装置の構成図である。 実施例７の安全状態確認装置の処理を示すフローチャートである。 実施例１のエレベータシステムの全体処理を示すフローチャート例である。

以下、本発明のエレベータシステムの実施例を図面に基づいて説明する。

図１、図２及び図１５を用いて、実施例１のエレベータシステムを説明する。

図１は、実施例１の安全状態確認装置を含むエレベータシステムの構成図である。

安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０、画像センサ４０を有し、ローラー５０によって、計測対象１００に追従するように移動することが可能である。ローラー５０に発電機６０を連結し、安全状態確認装置１０の落下等の移動によって生じる位置エネルギーをローラー５０の回転運動として発電機６０に入力することにより、安全状態確認装置１０の電力源として利用することが可能となる。ローラー５０による計測対象への追従を調整するためにアクチュエータ７０もしくはバネ７２を有する。安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０、画像センサ４０からのデータを処理、及びアクチュエータ７０を制御するコントローラ８０を搭載する。画像センサ４０としては、一般的なカメラや３Ｄカメラ、距離画像センサ、全周囲カメラや、３次元一計測が可能なＬｉＤＡＲ等がある。コントローラ８０は、異常判定手段９０と、エレベータ制御コントローラ４００と通信するための通信手段１１０を有する。コントローラ８０は、複数の構成要素の正常な位置関係を不揮発性メモリ等に記憶する。位置関係データは、設計図等から算出が可能である。勿論、実際のエレベータを計測することも可能である。

正常と判断できる状態で安全状態確認装置１０を利用して、エレベータ構成要素の位置関係データを生成することも可能である。

本実施例のように安全状態確認装置１０を構成することで、加速度センサ２０及びジャイロセンサ３０からのデータをもとに、対象物の状態を計測することが可能となる。加速度センサ２０により、安全状態確認装置１０の位置や変移を計測すること、すなわち計測対象の変移及び位置を確認することが可能となるとともに、ジャイロセンサ３０により捻じれも判定することが可能となる。また、安全状態確認装置１０の任意の位置における画像センサ４０のデータを元に、計測対象１００とは別のエレベータの構成要素との位置関係を計測することが可能となる。エレベータ構成要素の多くは線形であり、画像認識でもハフ変換の様な基本的なアルゴリズムによっても認識が可能である。ＬｉＤＡＲのような画像センサであれば、３次元的に線形を認識が可能である。

アクチュエータ７０およびバネ７２により、安全状態確認装置１０の移動速度を調整することが可能である。計測対象１００及びローラー５０の素材に依存するが、滑りを生じることで移動速度を均一にすることは困難な場合がある。状況によっては自由落下に近い状態になり得る。そこで、アクチュエータ７０を制御することで、ローラー５０ｃを計測対象１００に押しつける圧力を調整することで移動速度を調整する。移動速度を調整して均一な状態で運用できると、後で述べる計測処理における様々な補正処理を簡略化できる。
安全状態確認装置１０をガイドレール２００に適用した場合には、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０により、該ガイドレール２００の歪み等を検知できるとともに、画像センサ４０のデータより、ガイドレール２００から、ロープ２１０、テールコード２２０の位置を計測することが可能となり、同時に複数のエレベータ構成要素の安全状態を確認できる。ガイドレール２００には、かご３００のガイドレールと釣合い重り３１０のガイドレールの二種類設置されるのが一般的であるが、どちらのガイドレールを利用しても構わない。

安全状態確認装置１０をロープ２１０に適用した場合には、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０により、該ロープ２１０の捻れや破断を検知できるとともに、画像センサ４０のデータより、ロープ２１０から、ガイドレール２００、テールコード２２０の位置を計測することが可能となり、同時に複数のエレベータ構成要素の安全状態を確認できる。
ロープ２１０には、かご３００を支える主ロープ２１２、２１４と、かご３００の速度を監視するガバナ３２０を駆動するガバナロープ２１６が存在するが、どのロープを利用しても構わない。

安全状態確認装置１０をテールコード２２０に適用した場合には、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０により、テールコード２２０の破損や絡まり等を検知できるとともに、画像センサ４０のデータより、テールコード２２０から、ガイドレール２００、ロープ２１０の位置を計測することが可能となり、同時に複数のエレベータ構成要素の安全状態を確認できる。

安全状態確認装置１０の適用対象が、可動構成物の場合、つまり、ロープ２１０、テールコード２２０の場合には、緊急時以外は安全状態確認装置１０を適用対象から乖離させておく必要がある。アクチュエータ７０及びバネ７２の伸縮を利用してローラー５０ｃを対象物から離れる方向に動かすことで、乖離が可能になる。乖離状態での安全状態確認装置１０の保持については本発明の対象外であるので詳細は述べない。

なお、本実施例では、三本のローラー５０によって計測対象１００を挟み込む構造になっているが、計測対象１００に沿って移動（例えば、落下）が可能であればよく、該ローラー構造及びローラー本数に限定されるものではない。

図１５は、実施例１のエレベータシステムの全体処理を示すフローチャート例である。

地震等の危険事象発生に対応してエレベータが最寄り階に緊急停止した時に、安全確認装置１０が動作を開始する場合において、安全状態確認装置１０が動作を開始し、安全状態を確認して判定結果を送信できるようになる時間はエレベータの構造及び規模によって推定が可能である。推定した時間内に、判定結果が届かなければ危険であると判断ができるので復旧は不可である。想定した時間内に、判定結果が届いた場合には、該判定結果に従って復旧が可能となる。

エレベータ制御コントローラ４００は、地震等が発生すると、異常として検知する(S500)。すなわち、昇降機制御装置（エレベータ制御コントローラ４００）は、昇降路内を移動する昇降機が、停止したことを検知する。

異常を検知すると最寄り階に緊急停止する(S510)。

エレベータ制御コントローラ４００は、安全状態確認装置１０からの通信が到着するまでの時間を算出する(S520)。

算出した時間まで受信待機する(S530)。

時間の超過を判定する(S540)。

超過した場合には停止を維持する(S550)。

受信できた場合には、安全状態確認装置１０からの判定結果を基に復旧の可否を判定する(S560)。

判定結果が危険の場合には、停止を維持する(S560)。判定結果が安全の場合には、復旧運転を開始する(S570)。

安全状態確認装置１０は、エレベータが緊急停止すると、計測を開始する(S580)。すなわち、画像センサが昇降路内の画像データを取得し、加速度センサが安全状態確認装置が移動した際に加速度を取得する。更に、安全状態確認装置１０の判断部が、取得された画像データと加速度に基づいて、昇降機を走行させるレール、昇降機に設置されたロープ及びテールコードを含む昇降路内の設備の現在の状態を取得し、予め定められた基準と比較して、レール、ロープ及びテールコードの安全状態を判断する。

現在の状態とは、例えば、レール、ロープ及びテールコードのうねり状態であり、昇降機制御装置の判断部は、取得した画像データからレール、ロープ及びテールコードの位置情報、取得した加速度から加速度の変化分を算出し、位置情報と加速度の変化分が予め定められた範囲内であれば、安全であると判断する。

前記の様々な計測対象に沿って計測し、判定結果をエレベータ制御コントローラ４００に送信する(S590)。昇降機制御装置は、安全状態確認装置の判断結果に基づいて、前記昇降機を復旧させる。

図２は、上述した安全状態確認装置１０の計測動作のフローを示したものである。
安全状態確認装置１０のコントローラ８０は、加速度センサ２０及びジャイロセンサ３０からデータを取得する（S10）
取得したセンサデータを処理して、計測対象１００に合わせたデータに変換する（S20）。すなわち、垂直方向をＹ、横方向をＸ、奥行き方向をＺとすると、Ｘ，Ｚにおける加速度の値の変化分により、ガイドレールのうねりを検知でき、且つ角速度の変化分により、ガイドレールの捻れを検知できる。

計測対象が安全か否かを判定する（S30）。判定は、予め記憶されている許容範囲に収まっているかを確認する。

判定結果を記憶する（S40）。

画像センサ４０から画像データを取得する（S50）
該データを処理してエレベータの他の構成要素を検出する（S60）。

取得したセンサデータを基準に、他のエレベータ構成要素までの位置を推定する（S70）。すなわち、画像データから各構成要素の座標位置を特定して、構成要素間の距離を推定する。

得られた位置から、構成要素間の位置関係を判定する（S80）。予め記憶されている位置情報の許容範囲に収まっているか否かを確認する。

得られた判定結果を記憶する（S90）
判定結果を送信する。（S100）
判定結果の送信（S100）は、エレベータ制御コントローラ４００と安全状態確認装置１０との間を取り持つ通信設備によって異なるために、逐次送信（S110）が可能な場合と、安全確認装置１０が停止した時点で全判定結果を送信する（S120）場合等がある。

エレベータの昇降路は、高層の場合にはそれだけ長距離になるため全行程にて通信が可能とは限らない。そのため、最上部、最下部、かご近傍が通信可能領域として有望である。全行程通信可能を実現するには、各階にて通信可能領域を設けることが考えられる。

図３、図４を用いて、実施例２のエレベータシステムを説明する。

実施例２は、実施例１に記載の計測対象１００がガイドレール２００である場合を想定した例である。なお、実施例１と共通する点は、説明を省略する。

図３は、安全状態確認装置１０を計測対象１００としてガイドレール２００に適用した場合の構造を示した一実施例である。ガイドレール２００の形状に依存するが、本実施例では、ガイドレールの形状をＴ字型とし、安全状態確認装置１０はガイドレールの一辺を挟みこむ構造で示している。（ａ）は側面からの透視図、（ｂ）は上面からの透視図である。

安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０、画像センサ４０を有し、ローラー５０ａ、５０ｂ、５０ｃによって、ガイドレール２００に追従するように移動することが可能である。ローラー５０ａ、５０ｂに発電機６０ａ、６０ｂを連結することで、安全状態確認装置１０の落下等の移動によって生じる位置エネルギーをローラー５０ａ、５０ｂの回転運動として発電機６０ａ、６０ｂに入力することにより安全状態確認装置１０の動力源とすることが可能となる。ローラー５０ａ、５０ｂによる計測対象への追従を調整するためにアクチュエータ７０もしくはバネ７２を有する。安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０、画像センサ４０からのデータの処理、及びアクチュエータ７０を制御するコントローラ８０を搭載する。画像センサ４０は、ガイドレール２００を基準点として、他の構成要素が視野に入るように設置する。コントローラ８０は、異常判定手段９０と、エレベータ制御コントローラ４００と通信するための通信手段１１０を有する。

本実施例のように安全状態確認装置１０を構成することで、加速度センサ２０及びジャイロセンサ３０からのデータをもとに、ガイドレール２００の歪みを計測することが可能となる。また、安全状態確認装置１０の任意の位置における画像センサ４０のデータを元に、ガイドレール２００とは別のエレベータの構成要素、例えばロープ２１０、テールコード２２０の位置を計測することが可能となり、同時に複数のエレベータ構成要素の安全状態を確認できる。なお、ガイドレール２００には、かご３００のガイドレールと釣合い重り３１０のガイドレールの二種類設置されるのが一般的であるが、どちらのガイドレールを利用しても構わない。

ガイドレール２００の形状及び該ガイドレールとかご３００との位置関係により、安全状態確認装置１０がかご３００を超えることができない場合がある。この場合には、昇降路最上部と、かご３００と、の両方に安全状態確認装置１０を装備することで昇降路全行程を確認することが可能となる。

図４は、上述した安全状態確認装置１０をガイドレール２００に適用した場合の計測動作のフローを示したものである。
安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０及びジャイロセンサ３０からデータを取得する（S10）。

取得したセンサデータを処理して、ガイドレール２００に適したデータ形式に変換する（S22）。加速度と角速度のデータを組合せることにより、任意の位置でのガイドレール２００の捻れ等の不具合を検知できる。

ガイドレール２００が安全か否かを判定する（S30）。判定は、予め記憶されている許容範囲に収まっているかを確認する。
判定結果を記憶する（S40）
画像センサ４０から画像データを取得する（S50）。

該データを処理して他の構成要素を検出する（S62）。

ガイドレール２００を基準として、他のエレベータ構成要素までの位置を推定する（S72） 得られた位置から、構成要素間の位置関係を判定する（S80）予め記憶されている位置情報の許容範囲に収まっているか否かを確認する。

得られた判定結果を記憶する（S90）
判定結果を送信する。（S100）
判定結果の送信（S100）は、エレベータ制御コントローラ４００と安全状態確認装置１０との間を取り持つ通信設備によって異なるために、逐次送信（S110）が可能な場合と、安全確認装置１０が停止した時点で全判定結果を送信する（S120）場合等がある。

すなわち、安全状態管理装置１０は、画像センサ、加速度センサの他に、角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、安全状態管理装置１０が、レールに設置される場合、角速度から、レールのねじれ状態を検出し、記画像データから、レールと、他の昇降路内の設備との間の距離を検出して、基準内であれば、他の前記昇降路内の設備も安全な状態であると判断する。

図５、図６を用いて、実施例３のエレベータシステムを説明する。

実施例３は、実施例１に記載の計測対象１００が主ロープ２１２、２１４である場合を想定した例である。なお、実施例１と共通する点は、説明を省略する。

図５は、機械室有りエレベータの場合における主ロープ２１２に安全状態確認装置１０を適用した一実施例である。
（ａ）は機械室有りエレベータ全体の構成図、（ｂ）は主ロープ２１２と安全状態確認装置１０との接触部位を切り出した図、（ｃ）は上面からの透視図である。
機械室が有るエレベータでは、（ａ）に示す通り、かご３００と釣合い重り３１０を主ロープ２１２で接続し、釣合いを取りながら、昇降路上部の機械室に設置されている巻上機４００の回転によって上下動を実現している。本実施例では、安全状態確認装置１０を、かご３００側と、釣合い重り３００側の両方に設けている。
主ロープ２１２は複数のワイヤーで構成されていることが普通であり、本実施例では（ｂ）に示しているように３本グルーピングのものを主ロープ２１２としている。
ローラー５１、５２、５３は、円形へのロープへの追従性を良くするためプーリー形状としている。
（ｃ）で示すように、３本のワイヤーからなる主ロープ２１２をプーリー形状のローラー５１、５２、５３のそれぞれの組みで対応させることで、ロープへの追従性を確保している。ローラー５１ａ、５２ａ、５３ａ、５１ｂ、５２ｂ、５３ｂに発電機６１、６２が接続されており、ローラーの回転エネルギーを電気エネルギーに変換してコントローラ８０へ電力を供給する。ローラー５１ｃ、５２ｃ、５３ｃの主ロープ２１２への押しつけ力は、アクチュエータ７３、７４を調整することで安全状態確認装置１０の移動速度を一定することができる。
図６は、機械室無しエレベータの場合における主ロープ２１４に安全状態確認装置１０を適用した一実施例である。
（ａ）は機械室無しエレベータ全体の構成図、（ｂ）は主ロープ２１４と安全状態確認装置１０との接触部位を切りだした図、（ｃ）は上面からの透視図である。
（ａ）が示すとおり、機械室の無いエレベータでは、かご３００と、釣合い重り３１０と、は主ロープ２１４で直接接続されてはいない。プーリーを使って主ロープ２１４の経路（ローピング）を工夫して、かご３００を下から支える形態である。本実施例では、安全状態確認装置１０を、巻上機４００の左側にかけられている主ロープの上方端にスタンバイさせている。
主ロープ２１４は、複数のワイヤーで構成されていることが普通であり、本実施例では（ｂ）で示しているように３本グルーピングのものを主ロープ２１４としている。
ローラー５４、５５、５６は、円形へのロープへの追従性を良くするためプーリー形状としている。
（ｃ）で示すように、３本のワイヤーからなる主ロープ２１４をプーリー形状のローラー５４、５５、５６のそれぞれの組みで対応させることで、ロープへの追従性を確保している。ローラー５４ａ、５５ａ、５６ａ、５４ｂ、５２ｂ、５３ｂに発電機６１、６２が接続されており、ローラーの回転エネルギーを電気エネルギーに変換してコントローラ８０へ電力を供給する。ローラー５４ｃ、５５ｃ、５６ｃの主ロープ２１４への押しつけ力は、アクチュエータ７３、７４を調整することで安全状態確認装置１０の移動速度を一定することができる。

すなわち、安全状態管理装置１０は、画像センサ、加速度センサの他に、角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、安全状態管理装置１０が、ロープ（主ロープ）に設置される場合、角速度から、ロープのねじれ状態を検出し、画像データから、ロープと、他の昇降路内の設備との間の距離を検出して、基準内であれば安全と判断する。

図７、図８を用いて、実施例４のエレベータシステムを説明する。

実施例３は、実施例１に記載の計測対象１００がガバナロープ２１６である場合を想定した例である。なお、実施例１と共通する点は、説明を省略する。

図７は、ガバナロープ２１６に安全状態確認装置１０を適用した一実施例である。

（ａ）はガバナに着目したエレベータ全体の構成図、（ｂ）はガバナロープ２１６と安全状態確認装置１０との接触部位を切りだした図、（ｃ）は上面からの透視図である。

（ａ）が示す通り、ガバナロープ２１６は、ガバナ３２０及びガバナプーリー３２２を支点したループ形状になっており、該ロープの一端にかご３００を接続されており、かごの動きに合わせてガバナ３２０が動作することで、速度超過を検出できる構造である。本実施例では、安全状態確認装置１０を、かご３００が接続されている部分と反対側の上方端に配置している。

ガバナロープ２１６は、一本のワイヤーで構成されていることが普通である。本実施例（ｂ）（ｃ）で示しているように、ガバナロープ２１６を、プーリー形状のローラー５７ａ，５７ｂ，５７ｃで挟み込むことにより、追従性を向上させている。ローラー５７ａ、５７ｂに発電機６５を接続することで、ローラーの回転エネルギーを電気エネルギーに変換してコントローラ８０へ電力を供給する。ローラー５７ｃのガバナロープ２１６への押しつけ力は、アクチュエータ７３、７４を調整することで安全状態確認装置１０の移動速度を一定することができる。
ガバナロープ２１６は、昇降路の頭頂部から、昇降路底のピットまで連続しており、全体を効率良く検査できる。

図８は、上述した安全状態確認装置１０をロープ２１０に適用した場合の計測動作のフローを示したものである。

安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０及びジャイロセンサ３０からデータを取得する（S14）
取得したセンサデータを処理して、ロープ２１０に適したデータ形式に変換する（S24）
加速度と角速度のデータを組合せることにより、任意の位置でのロープ２１０の曲りや破損等の不具合を検知できる。
ロープ２１０が安全か否かを判定する（S34）。判定は、予め記憶されている許容範囲に収まっているかを確認する。
判定結果を記憶する（S40）
画像センサ４０から画像データを取得する（S50）
該データを処理して他の構成要素を検出する（S64）
取得したセンサデータを基準に、他のエレベータ構成要素までの位置を推定する（S74）。ガバナロープが単一の場合には、安全確認装置１０が該ロープを中心に回転する場合がある。この場合には角速度で回転を検知でき、回転量で画像データのずれを補正することが可能である。

得られた位置から、構成要素間の位置関係を判定する（S84）。予め記憶されている位置情報の許容範囲に収まっているか否かを確認する。

得られた判定結果を記憶する（S90）
判定結果を送信する。（S100）
判定結果の送信（S100）は、エレベータ制御コントローラ４００と安全状態確認装置１０との間を取り持つ通信設備によって異なるために、逐次送信（S110）が可能な場合と、安全確認装置１０が停止した時点で全判定結果を送信する（S120）場合等がある。

すなわち、安全状態管理装置１０は、画像センサと加速度センサの他に、角速度を取得するジャイロセンサと、エレベータと連動して回転するガバナプーリに設置されるガバナロープとを更に備え、安全状態管理装置１０が、ガバナロープに設置される場合、角速度から、ガバナロープのねじれ状態を検出し、画像データから、ガバナロープと、他の前記昇降路内の設備との間の距離を検出して、基準内であれば安全と判断する。

図９、図１０を用いて、実施例５のエレベータシステムを説明する。

実施例５は、実施例１に記載の計測対象１００がテールコード２２０である場合を想定した例である。なお、実施例１と共通する点は、説明を省略する。

図９は、テールコード２２０に安全状態確認装置１０を適用した一実施例である。テールコード２２０の形状に依存するが、本実施例では、テールコード２２０をフラットケーブル状としてローラー１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃで挟みこむ構造を示している。

（ａ）はテールコードに着目したエレベータ全体の構成図、（ｂ）はテールコード２２０と安全状態確認装置１０との接触部位を切りだした図、（ｃ）は上面からの透視図である。

（ａ）が示す通り、テールコード２２０の役割は、かご３００への電力供給及び、エレベータ制御コントローラ４００との様々な信号のやり取りを担う重要な通信路である。かご３００の上下動により、垂れ下っている部分の長さや曲り具合が異なってくる。

（ｂ）で示すように、テールコード２２０の幅に合わせた３本のローラー１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃでテールコード２２０を挟み込む構成である。

（ｃ）で示すように、テールコード２２０の幅に合わせた３本のローラー１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃを組み合わせることで、追従性を確保している。ローラー１３０ａ、１３０ｂに発電機６６、６７が接続されており、ローラーの回転エネルギーを電気エネルギーに変換してコントローラ８０へ電力を供給する。アクチュエータ７５、７６を制御してローラー１３０ｃのテールコード２２０への押しつけ力のバランスを調整することで、移動速度や、テールコード２２０に対して斜めにならないように調整することが可能となる。

図１０は、前記安全状態確認装置１０を、テールコード２２０に適用した場合の計測動作のフローを示したものである。
安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０及びジャイロセンサ３０からデータを取得する（S16）。

取得したセンサデータを処理して、テールコード２２０に適したデータ形式に変換する（S26）。加速度と角速度のデータを組合せることにより、任意の位置でのテールコード２２０の引っかかりや破損等の不具合を検知できる。なお、テールコード２２０は、かご３００の位置によって曲り形状が変化するために補正が必要である。
テールコード２２０が安全か否かを判定する（S36）。判定は、予め記憶されている許容範囲に収まっているかを確認する。

判定結果を記憶する（S40）
画像センサ４０から画像データを取得する（S50）。

該データを処理して他の構成要素を検出する（S66）。

取得したセンサデータを基準に、他のエレベータ構成要素までの位置を推定する（S76）。尚、テールコードでは、折り返し部分のたるみが生じる。たるみは加速度及び角速度で検知で、該検知量で画像データのずれを補正することが可能である。

得られた位置から、構成要素間の位置関係を判定する（S86）。予め記憶されている位置情報の許容範囲に収まっているか否かを確認する。

得られた判定結果を記憶する（S90）。

判定結果を送信する（S100）。

判定結果の送信（S100）は、エレベータ制御コントローラ４００と安全状態確認装置１０との間を取り持つ通信設備によって異なるために、逐次送信（S110）が可能な場合と、安全確認装置１０が停止した時点で全判定結果を送信する（S120）場合がある。

すなわち、安全状態管理装置は、画像センサと加速度センサの他に、角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、安全状態管理装置１０が、テールコードに設置される場合、角速度と加速度から、テールコードのねじれ状態を検出し、画像データから、テールコードと、他の前記昇降路内の設備との間の距離を検出して、基準内であれば安全と判断する。

図１１、図１２を用いて、実施例６のエレベータシステムを説明する。
なお、実施例１と共通する点は、説明を省略する。
図１１は、落下によって生じる風圧をプロペラで受けてエネルギーに変換して利用する安全状態確認装置１０の一実施例の構成である。（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
複数の発電機６６ａ、６６ｂ、６６ｃ、６６ｄ、６６ｅ、６６ｆはそれぞれプロペラを持ち、本体の落下に伴う風圧によってプロペラを回転させて発電機６６を駆動することで電力源として利用する。安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０と、ジャイロセンサ３０と、画像センサ４０と、を有する。異常判定手段９０及び通信手段１１０を持つコントローラ８０を搭載し、安全状態を確認する。本実施例では、落下時の姿勢を安定させるために、底面側の形状を三角錐状にし、プロペラも６機としているが、この限りではない。

図１２は、図１１の安全状態確認装置１０の計測動作のフローを示したものである。
安全状態確認装置１０に搭載されているコントローラ８０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０のデータを取得する（S210）。

該データを処理して、傾きや回転等の物理量に変換する（S220）。

自機の位置・傾き・回転を判定する（S230）。判定は、予め記憶されている許容範囲に収まっているかを確認する。

画像センサ４０のデータを取得する（S240）。

画像データを処理して、エレベータ構成要素を検出する（S250）。

自分の位置・傾き・回転を考慮した補正を加えながら、エレベータ構成要素までの位置を推定する（S260）。

各エレベータ構成要素間の位置関係を判定する（S270）。予め記憶されている位置情報の許容範囲に収まっているか否かを確認する。

得られた判定結果を記憶する（S280）。

加速度を基に、自機がかごに到着したか否かを判定する(S290)。
落下中であれば、計測を継続する。かごに到着した場合には、判定結果を送信する（S300）。

図１３、図１４を用いて、実施例７のエレベータシステムを説明する。
なお、実施例１と共通する点は、説明を省略する。

図１３は、エレベータ構成要素として、安全状態確認専用のレール７００を設けた場合の、一実施例の概略構成である。レール７００の形状を「工」の字型とし、Ｘ方向、及びＺ方向へのローラー押し付けにより、安全状態確認装置１０のレール７００への追従性を確保する構造である。

ローラー５０ｎ、５０ｐ、５０ｓ、５０ｕは、バネ７２の力によりＸ方向でレール７００を鋏込んで保持する。ローラー５０ｍ、５０ｑ、５０ｒ、５０ｖは、アクチュエータ７０ｘ、ｙで制御されるローラー５０ｏ、５０ｔと組み合わせて、Ｚ方向でレール７００を挟み込んで保持する。ローラー５０ｍ、５０ｑ、５０ｒ、５０ｖには、それぞれ発電機６０ｍ、６０ｎ、６０ｏ、６０ｐが接続されて該ローラーの回転からエネルギーを生成する。
安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０、画像センサ４０を搭載し、コントローラ８０は、異常判定手段９０と、エレベータ制御コントローラ４００と通信するための通信手段１１０を有する。

図１４は、上述した安全状態確認装置１０を専用レール７００に適用した場合の計測動作のフローを示したものである。

安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０のデータを取得する（S19）
取得したデータを処理して、専用レール７００に適したデータ形式に変換する（S29）
実施例４と同様に、加速度と角速度のデータを組合せることにより、任意の位置での専用レール７００の捻れ等の不具合を検知できる。
専用レールが安全か否かを判定する（S39）判定は予め記憶されている許容範囲に収まっているかを確認する。

判定結果を記憶する（S40）。

画像センサ４０から画像データを取得する（S50）。

該データを処理してエレベータの構成要素を検出する（S69）。

専用レールの位置・傾きを考慮して画像データの位置情報補正を実施する。

専用レール７００を基準として、各エレベータ構成要素までの位置を計測する（S79）。

得られた位置情報から、各エレベータ構成要素間の位置関係を判定する（S80）。

判定結果を記憶する（S90）。

下に到達したら判定結果をエレベータ制御装置４００に送信する（S1２0）。

１０ 安全状態確認装置
２０ 加速度センサ
３０ ジャイロセンサ
４０ 画像センサ
５０ ローラー
６０ 発電機
７０ アクチュエータ
７２ バネ
８０ コントローラ
９０ 異常判定手段
１００ 計測ターゲット
１１０ 通信手段
２００ ガイドレール
２１０ ロープ
２１２ 機械室有りの主ロープ
２１４ 機械室無しの主ロープ
２１６ ガバナロープ
２２０ テールコード
３００ かご
３２０ ガバナ
３２２ ガバナプーリー
４００ エレベータ制御コントローラ
７００ 専用レール

Claims (10)

1. 昇降路内を移動する昇降機が停止したことを検知する昇降機制御装置と、
   前記昇降路内の画像データを取得する画像センサと、
   安全状態確認装置が移動した際に加速度を取得する加速度センサと、
   取得された前記画像データと前記加速度に基づいて、前記昇降機を走行させるレール、前記昇降機に設置されたロープ及びテールコードを含む昇降路内の設備の現在の状態を取得し、予め定められた基準と比較して、前記レール、前記ロープ及び前記テールコードの安全状態を判断する判断部と、を備える安全状態確認装置とを備え、
   前記昇降機制御装置は、前記安全状態確認装置の判断結果に基づいて、前記昇降機を復旧させる
   ことを特徴とするエレベータシステム。
2. 請求項１に記載のエレベータシステムにおいて、
   現在の状態とは、前記レール、前記ロープ及びテールコードのうねり状態であり、
   前記昇降機制御装置の前記判断部は、
   取得した前記画像データから前記レール、前記ロープ及びテールコードの位置情報、取得した前記加速度から加速度の変化分を算出し、前記位置情報と前記加速度の変化分が予め定められた範囲内であれば、安全であると判断する
   ことを特徴とするエレベータシステム。
3. 請求項２に記載のエレベータシステムにおいて、
   前記安全状態管理装置は、角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、
   前記安全状態管理装置が、前記レールに設置される場合、
   前記角速度から、前記レールのねじれ状態を検出し、
   前記画像データから、前記レールと、他の昇降路内の設備との間の距離を検出して、前記基準内であれば、前記他の前記昇降路内の設備も安全な状態であると判断する
   ことを特徴とするエレベータシステム。
4. 請求項２に記載のエレベータシステムにおいて、
   前記安全状態管理装置は、角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、
   前記安全状態管理装置が、前記ロープに設置される場合、
   前記角速度から、前記ロープのねじれ状態を検出し、
   前記画像データから、前記ロープと、他の前記昇降路内の設備との間の距離を検出して、前記基準内であれば安全と判断する
   ことを特徴とするエレベータシステム。
5. 請求項２に記載のエレベータシステムにおいて、
   前記安全状態管理装置は、角速度を取得するジャイロセンサと、
   エレベータと連動して回転するガバナプーリに設置されるガバナロープとを更に備え、
   前記安全状態管理装置が、前記ガバナロープに設置される場合、
   前記角速度から、前記ガバナロープのねじれ状態を検出し、
   前記画像データから、前記ガバナロープと、他の前記昇降路内の設備との間の距離を検出して、前記基準内であれば安全と判断する
   ことを特徴とするエレベータシステム。
6. 請求項２に記載のエレベータシステムにおいて、
   前記安全状態管理装置は、角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、
   前記安全状態管理装置が、前記テールコードに設置される場合、
   前記角速度と前記加速度から、前記テールコードのねじれ状態を検出し、
   前記画像データから、前記テールコードと、他の前記昇降路内の設備との間の距離を検出して、前記基準内であれば安全と判断する
   ことを特徴とするエレベータシステム。
7. 請求項２に記載のエレベータシステムにおいて、
   前記安全状態確認装置が移動した際とは、前記安全状態確認装置が落下した場合である
   ことを特徴とするエレベータシステム。
8. 請求項２に記載のエレベータシステムにおいて、
   前記安全状態確認装置は、前記昇降機が停止したことを検知した際に、移動する
   ことを特徴とするエレベータシステム。
9. 昇降路内を移動する昇降機を制御する昇降機制御装置と、前記昇降路内の安全を確認する安全状態確認装置におけるエレベータ制御方法において、
   前記昇降機制御装置が、前記昇降機が停止したことを検知し、
   前記安全状態確認装置が、
   前記昇降路内の画像データを取得し、
   前記安全状態確認装置が移動した際に加速度を取得し、
   取得された前記画像データと前記加速度に基づいて、前記昇降機を走行させるレール、前記昇降機に設置されたロープ及びテールコードを含む昇降路内の設備の現在の状態を取得し、予め定められた基準と比較して、前記レール、前記ロープ及び前記テールコードの安全状態を判断し、
   前記昇降機制御装置は、前記安全状態確認装置の判断結果に基づいて、前記昇降機を復旧させる
   ことを特徴とするエレベータ制御方法。
10. 昇降路内の画像データを取得する画像センサと、
    安全状態確認装置が移動した際に加速度を取得する加速度センサと、
    取得された前記画像データと前記加速度に基づいて、昇降機を走行させるレール、前記昇降機に設置されたロープ及びテールコードを含む昇降路内の設備の現在の状態を取得し、予め定められた基準と比較して、前記レール、前記ロープ及び前記テールコードの安全状態を判断する判断部と、を備える
    ことを特徴とする安全状態確認装置。

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