CN113443534B - 升降通道内作业装置及其姿势稳定化方法 - Google Patents

Abstract

本发明的升降通道内作业装置包括：姿势调整部，调整作业平台的姿势；和引导部，对姿势调整部进行引导，姿势调整部包括：固定部，以作业平台的中心为基点而被固定在与安装有卷绕机绳索的部分相反侧的作业平台；接触部，与升降通道的壁面接触，至少能够在壁面的水平方向上移动；臂部，连接接触部和固定部，沿与水平方向垂直的长度方向伸缩；姿势检测部，检测作业平台的倾斜；及控制部，根据由姿势检测部检测出的作业平台的倾斜来控制臂部的伸缩量，使臂部伸缩，引导部包括：吊环，被固定在作业平台；导块，被设置在吊环；及吊臂，一端被固定在吊环，且另一端与卷绕机绳索连接，导块被轨道引导，轨道的一端被固定在升降通道的底部。

Description

升降通道内作业装置及其姿势稳定化方法

技术领域

本发明涉及一种升降通道内作业装置及其姿势稳定化方法，特别是涉及一种适用于在升降通道内安装电梯用轨道的升降通道内作业装置及其姿势稳定化方法。

背景技术

在电梯用轨道的安装中使用的升降通道内作业装置有供作业者乘坐的种类和供机器人乘坐的种类，这两种升降通道内作业装置均用于在升降通道内作业装置的作业平台上进行电梯用轨道的固定作业。

作为与这样的升降通道内作业装置相关的现有技术，例如提出有专利文献1所记载的升降通道内作业装置。

在该专利文献1所记载的升降通道内作业装置中，公开了具有：作业平台，其在上部载置作业用机器人，能够进行轨道固定作业；至少两个固定装置，其能够从朝向事先设立的轨道的作业平台的两个侧面伸缩；两个卷绕机，其固定在升降通道的出入口侧和其相反侧的作业平台的侧面上，通过绳索卷起使作业平台升降；以及位置检测装置，其测定作业平台的位置，其通过该固定装置的伸缩和位置检测装置的反馈，使作业平台成为水平。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本特开平5-105362号公报。

发明内容

[发明要解决的问题]

但是，在上述专利文献1所记载的升降通道内作业装置中，卷绕机的设置位置需要使作业平台向两个方向旋转，将固定装置至少搭载在作业平台的两个侧面上，即，若向单侧旋转，则为了使作业平台立起而需要臂部，由于向两侧旋转而需要两个臂部，产品复杂且成本高。

另外，由于在电梯的出入口侧和其里侧具有卷绕机，因此需要将固定装置固定在作业平台的立设有轨道的方向的侧面，在升降通道为钢骨结构的情况下，不是混凝土壁而是玻璃壁，或者在两个电梯相邻的情况下，在电梯之间没有壁，因此除了出入口侧以外可能没有壁面，因此可能没有支撑固定装置的壁面，从而限制了能够进行水平级别调整的升降通道。

另外，固定装置的接触部不能沿升降通道的壁面移动，不能应对作业平台的倾斜调整引起的作业平台的上升(不能应对因臂部伸长而从接触部接触的壁的位置向上移动的情况)。

并且，由于只能用位置检测装置测定作业平台的位置，所以需要通过计算求出倾斜度，倾斜度有可能产生推定误差(计算误差)。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种升降通道内作业装置及其稳定化方法，该升降通道内作业装置的作业平台稳定，能够更准确且安全地进行作业平台上的轨道固定作业。

[用于解决问题的手段]

为了达到上述目的，本发明涉及一种升降通道内作业装置，由从升降通道的上部悬吊的卷绕机绳索升降的作业平台在所述升降通道内升降，由此利用所述作业平台上的作业单元进行所述升降通道内的作业，其特征在于，所述升降通道内作业装置包括：姿势调整部，调整所述作业平台的姿势；和引导部，对该姿势调整部进行引导，所述姿势调整部包括：固定部，以所述作业平台的中心为基点而被固定在与安装有所述卷绕机绳索的部分相反侧的所述作业平台；接触部，与所述升降通道的壁面接触，至少能够在所述壁面的水平方向上移动；臂部，连接该接触部和所述固定部，沿与所述水平方向垂直的长度方向伸缩；姿势检测部，检测所述作业平台的倾斜；以及控制部，根据由该姿势检测部检测出的所述作业平台的倾斜来控制所述臂部的伸缩量，使所述臂部伸缩，其中，水平方向为X方向，长度方向为Y方向，所述引导部包括：吊环，被固定在所述作业平台；导块，被设置在该吊环；以及吊臂，一端被固定在所述吊环，且另一端与所述卷绕机绳索连接，所述导块被轨道引导，所述轨道的一端被固定在所述升降通道的底部。

为了达到上述目的，本发明涉及一种升降通道内作业装置的稳定化方法，用于实现由从升降通道的上部悬吊的卷绕机绳索升降的作业平台的稳定化，其特征在于，调整所述升降通道内作业装置的所述作业平台的姿势的姿势调整部包括：固定部，以所述作业平台的中心为基点而被固定在与安装有所述卷绕机绳索的部分相反侧的所述作业平台；接触部，与所述升降通道的壁面接触，至少能够在所述壁面的水平方向上移动；臂部，连接该接触部和所述固定部，沿与所述水平方向垂直的长度方向伸缩；姿势检测部，检测所述作业平台的倾斜；以及控制部，根据由该姿势检测部检测出的所述作业平台的倾斜来控制所述臂部的伸缩量，使所述臂部伸缩，其中，水平方向为X方向，长度方向为Y方向，对所述姿势调整部进行引导的引导部包括：吊环，被固定在所述作业平台；导块，被设置在该吊环；以及吊臂，一端被固定在所述吊环，且另一端与所述卷绕机绳索连接，所述导块被轨道引导，所述轨道的一端被固定在所述升降通道的底部，由所述姿势检测部检测所述作业平台的倾斜，基于该检测值由所述控制部计算所述臂部的伸缩量，并且将该计算值反馈给所述臂部的伸缩单元，并且由所述伸缩单元使所述臂部伸缩为与所述控制部中的计算值对应的长度而使所述作业平台稳定化。

[发明的效果]

根据本发明，具有作业平台稳定，能够更准确且安全地进行作业平台上的轨道固定作业的效果。

附图说明

图1是表示一般的升降通道内作业装置的结构的主视图。

图2是图1的俯视图。

图3是说明作为本发明的课题的卷绕机绳索的上升方向力引起的作业平台的旋转的概略图。

图4是表示本发明的升降通道内作业装置的实施例1的结构的主视图。

图5是图4的俯视图。

图6是表示驱动本发明的升降通道内作业装置的实施例1中的姿势调整部时的效果的概略图，图6(a)是臂部伸长前的图，图6(b)是臂部伸长后的图，其中，

图6(a)中

图6(b)中

图7是表示本发明的升降通道内作业装置的实施例1中的姿势调整部的操作后的轨道定位作业的一例的主视图。

图8是图7的俯视图。

图9是表示本发明的升降通道内作业装置的实施例1中的概略控制流程的图。

图10是表示本发明的升降通道内作业装置的实施例2的结构的主视图。

图11是图10的俯视图。

图12是表示驱动本发明的升降通道内作业装置的实施例2中的姿势调整部时的效果的概略图，图12(a)是臂部伸长前的图，图12(b)是臂部伸长后的图，其中，

图12(a)中

图12(b)中

图13是表示本发明的升降通道内作业装置的实施例3的结构的主视图。

图14是图13的俯视图。

图15是表示本发明的升降通道内作业装置的实施例4的结构的主视图。

图16是图15的俯视图。

图中，1…升降通道内作业装置、2…升降通道、3…壁面、4…出入口、5…轨道、6…作业平台、7…吊环、8…导块、9…吊臂、10…卷绕机绳索、11…卷绕机、12…金属线、13…下部模板、31…卷绕机的上升方向力、32…轨道旋转、33…轨道旋转轴、41、101…接触部、42、103…臂部、43、106…固定部、44…姿势检测部、45…控制部、51、111…接触部间连接夹具、71…嵌件、72…把持工具、73…钢丝线、74…操作者、75…钢丝线上部模板、76…钢丝线下部模板、102…接触部和臂部间旋转关节、104…接触部和臂部间旋转关节、105…旋转弹簧、151…绳索固定部。

具体实施方式

以下，基于图示的实施例说明本发明的升降通道内作业装置及其姿势稳定化方法。另外，在各实施例中，对相同结构部件使用相同的附图标记。另外，在各实施例中，将升降通道的壁面的水平方向定义为X方向，将与该水平方向(X方向)垂直的长度方向定义为Y方向，将升降通道的壁面的上下方向定义为Z方向。

在说明本发明的升降通道内作业装置及其姿势稳定化方法之前，使用图1至图3对一般的升降通道内作业装置进行说明。

如图1及图2所示，通常，升降通道内作业装置1大致包括：从升降通道2的上部悬吊的卷绕机绳索10；通过该卷绕机绳索10在升降通道2内升降移动的作业平台6；设置在升降通道2的上部，使卷绕机绳索10卷绕而使作业平台6上升移动的卷绕机11；固定在作业平台6上的吊环7；设置在吊环7上的导块8；以及固定在吊环7上并与卷绕机绳索10连接的吊臂9。

上述的升降通道内作业装置1的导块8以夹着轨道5的方式固定在吊环7上，使作业平台6沿着轨道5升降移动。轨道5由于有时不设置在升降通道2的中心，所以吊环7从作业平台6的重心偏移而被固定。

另一方面，若将卷绕机绳索10设置在轨道5的附近，则难以进入轨道5的周围，难以进行固定轨道5所需的作业，因此利用吊臂9将卷绕机绳索10设置成离开轨道5。

另外，轨道5的下部通过设置在升降通道2的底部的下部模板13固定，上部固定在设置在升降通道2的上部的金属线12上。金属线12的长度被调整，以使轨道5的上部在规定的范围移动。升降通道2在建筑物的各楼层具有出入升降通道2的出入口4。

图3是用于说明在上述的升降通道内作业装置1中由卷绕机11向上方牵拉卷绕机绳索10、作业平台6倾斜时的课题的图。

如图3所示，卷绕机绳索10离开作业平台6的重心而与吊臂9连接，因此由于卷绕机11的上升方向力31，绕轨道旋转轴33产生力矩，产生轨道旋转32。由于该影响，导致作业平台6倾斜，在该倾斜状态下的作业平台6上的作业不稳定，存在危险。另外，轨道5的倾斜调整所需的力变大，轨道5的固定所需的轨道定位变得困难。

[实施例1]

因此，在本实施例中，设置成升降通道内作业装置1具备调整作业平台6的姿势的姿势调整部和引导该姿势调整部的引导部，以使作业平台6稳定，作业平台6上的轨道固定作业能够更准确且安全地进行。以下，使用图4至图9对其详细情况进行说明。

使用图4及图5对本实施例的升降通道内作业装置1所具备的调整作业平台6的姿势的姿势调整部和引导该姿势调整部的引导部进行说明。

如该图所示，本实施例的升降通道内作业装置1所具备的姿势调整部包括：固定部43，以升降通道内作业装置1的重心(作业平台6的中心)为基点，固定在与安装有卷绕机绳索10的部分相反侧的作业平台6上(该固定部例如可以在作业平台6上切入螺纹，将该作业平台6的螺纹与切入在固定部43上的螺纹部嵌合，也可以焊接或粘接)；接触部41，与升降通道2的壁面3接触，能够至少在壁面3的水平方向(X方向)移动(在本实施例中，使用了通过接触部间连接夹具51连接的两个球辊，但只要能够在壁面3上进行两个自由度的动作，则可以是任意的球辊。另外，接触部41有2个的理由是为了不使作业平台6绕Z轴旋转)；臂部42，连接固定部43和接触部41，并沿水平方向(X方向)和与水平成直角的长度方向(Y方向)伸缩；姿势检测部44，检测作业平台6的倾斜(具体而言，是惯性传感器或倾斜传感器，作为惯性传感器有角速度传感器和加速度传感器，例如，通过对角速度传感器的值进行积分，由加速度传感器修正积分的偏置，能够准确地测定侧倾和俯仰(绕X轴、Y轴)的角度)；以及控制部45，根据该姿势检测部44检测出的作业平台6的倾斜，控制臂部42的伸缩量，使臂部42伸缩。

然后，根据来自姿势检测部44的作业平台6的倾斜信息由控制部45计算臂部42的伸缩量，由控制部45控制基于该计算值的伸缩量，使臂部42伸缩。由控制部45控制了由控制部45计算出的长度使臂部42伸缩之后，由姿势检测部44确认作业平台6的倾斜是否为0，根据需要进行伸长或伸缩，对臂部42进行微调整。

即，在上述姿势调整部中，通过姿势检测部44检测作业平台6的倾斜，基于该姿势检测部44的检测值由控制部45计算臂部42的伸缩量，将该计算值反馈给电动式线性致动器、液压式线性致动器或空压式线性致动器(以下简称作“致动器”)，使用致动器使臂部42伸缩为与控制部45的计算值对应的长度，之后，通过姿势检测部44确认作业平台6的倾斜是否为0，根据需要进行伸长或伸缩而对臂部42进行微调整。

另外，如上所述，接触部41具有在壁面3的X轴和Z轴上自由移动的两个自由度，接触部41的Z轴移动用于与作业平台6的倾斜调整中产生的作业平台6的上升相对应，接触部41的X轴移动用于不妨碍轨道定位时所需的轨道5的左右移动。

另外，在轨道5的倾斜度大的情况下(例如20度以上)，通过臂部42的伸长，以接触部41不向下方移动的方式，以使接触部41仅向上方(Z轴的正侧)移动的方式，通过折断等限制向下方的移动即可。即，只要以向Z轴方向的正侧移动的方式控制接触部41的旋转即可。另外，作为接触部41的例子，除了球辊以外，还可以举出全向轮。

图6是表示驱动本实施例中的升降通道内作业装置1的姿势调整部时的效果的概略图，图6(a)是臂部42伸长前的图，图6(b)是臂部42伸长后的图。

如图6(a)所示，在作业平台6倾斜的状态时，由姿势检测部44检测作业平台6的倾斜，基于该姿势检测部44的检测值由控制部45计算臂部42的伸长量，将该计算值反馈给致动器，使用致动器使臂部42伸长为与控制部45的计算值对应的长度，如图6(b)所示，通过臂部42伸长，接触部41以h的高度提升壁面3，能够解除作业平台6的倾斜。

图7及图8是表示升降通道内作业装置1的姿势调整部的操作后的轨道定位作业的一例的图。

如该图所示，操作者74用把持工具72将嵌件71固定在轨道5上，以由上部模板75和下部模板76固定的钢丝线73为基准，使嵌件71在XY方向上移动，由此能够对轨道5进行定位。

另外，在进行朝向出入口(Y轴的负侧)的轨道定位时，需要与臂部42的微调伸缩同时地进行轨道移动。在X轴的定位的情况下，能够根据接触部41的X轴的自由度自由地进行。在图7和图8中，操作者74使用嵌件71进行轨道定位，但也可以代替操作者74使用使轨道定位自动化的自动嵌件等。

图9表示本实施例的升降通道内作业装置1的姿势调整部中的概略控制流程。

如图9所示，首先用卷绕机11使作业平台6上升到规定的高度(S1)，用姿势检测部44确认作业平台6的倾斜(S2)。在S2中确认作业平台6是倾斜还是未倾斜(S3)。如果在S3中判断为作业平台6没有倾斜(否)，则作业平台6的姿势调整结束(END)(S6)。如果在S3中判断为作业平台6倾斜(是)，则将臂部42伸长(S4)，确认作业平台6是否水平(S5)。如果在S5中作业平台6不是水平的(否)，则返回到S4继续进行姿势调整，直到作业平台6成为水平。如果在S5中作业平台6为水平(是)，则作业平台6的姿势调整结束(END)(S6)。

根据这样的本实施例，作业平台6稳定，能够更准确且安全地进行在作业平台6上的轨道5的固定作业。另外，能够降低轨道5的定位作业所需的轨道5的倾斜调整所需的力，而且，即使仅在出入口4侧没有壁面3的情况下，也能够将作业平台6调整为水平高度。另外，能够使作业平台6的悬吊点离开轨道5，轨道5周围的作业空间变大，作业性当然提高，通过臂部42的支承能够降低作业引起的作业平台6的振动。

[实施例2]

图10、图11及图12表示本发明的升降通道内作业装置1的实施例2。上述实施例1说明了接触部4在壁面3的X轴和Z轴上自由移动的两个自由度，但本实施例是接触部在壁面3的X轴上自由移动的一个自由度的例子。

如图10和图11所示，本实施例的升降通道内作业装置1设置为由接触部间连接夹具111连接的两个接触部101在壁面3的水平方向(X方向)上自由移动，但在壁面3的上下方向(Z方向)上不移动的一个自由度。

本实施例的升降通道内作业装置1的姿势调整部与实施例1的升降通道内作业装置1相比，在结构上的不同点在于，在臂部42与固定部106之间以及臂部103与接触部101之间设置有旋转关节104、102，并且具有在接触部101不与壁面3接触时使臂部103与作业平台6平行的旋转弹簧105。

在图10中，示出了使臂部103与作业平台6平行的旋转弹簧105，但只要是在接触部101不与壁面3接触时使臂部103与作业平台6平行、在接触部101与壁面3接触时使旋转关节104旋转以不对作业平台6的倾斜调整造成阻力的部件即可。例如，如果在旋转关节104上连接伺服马达，则能够起到旋转弹簧105的作用。

图12是表示驱动本实施例中的升降通道内作业装置1的姿势调整部时的效果的概略图，图12(a)是臂部103伸长前的图，图12(b)是臂部103伸长后的图。

如图12(a)所示，在作业平台6倾斜的状态时，由姿势检测部44检测作业平台6的倾斜，基于该姿势检测部44的检测值由控制部45计算臂部103的伸长量，将该计算值反馈给电动式线性致动器、液压式线性致动器或空压式线性致动器，使用电动式线性致动器、液压式线性致动器或空压式线性致动器将臂部103伸长为与控制部45的计算值对应的长度，此时，如图12(b)所示，接触部101沿壁面3的水平方向(X方向)自由移动，但是在壁面3的上下方向(Z方向)上不移动，因此，通过旋转关节104及102和旋转弹簧105的作用，臂部103伸长，能够解除作业平台6的倾斜。

即使是这样的本实施例，也能够得到与实施例1同样的效果。

[实施例3]

图13及图14表示本发明的升降通道内作业装置1的实施例3。上述实施例1说明了臂部42固定在作业平台6上的例子，但本实施例是为了降低致动器的驱动力而将臂部42固定在吊环7上的例子。

即，本实施例的升降通道内作业装置1的引导部包括：固定在作业平台6上的吊环7、设置在该吊环7上的导块8、以及一端固定在吊环7上且另一端与卷绕机绳索10连接的吊臂9，导块8由一端固定在升降通道2的底部的下部模板13上的轨道5引导，并且姿势调整部构成为包括：固定部43，以作业平台6的中心为基点，固定在与安装有卷绕机绳索10的部分相反侧的吊环7上；接触部41，与升降通路2的壁面3接触，至少能够沿壁面3的水平方向(X方向)移动；臂部42，连接该接触部41和固定部43，并在水平方向(X方向)和与水平成直角的长度方向(Y方向)上伸缩；姿势检测部44，检测作业平台6的倾斜；以及控制部45，根据由该姿势检测部44检测出的作业平台6的倾斜，控制臂部42的伸缩量，使臂部42伸缩，而且，姿势调整部和引导部隔着作业平台6设置有两个，构成引导部的吊环7有两个，因此需要固定两个构成姿势调整部的臂部42。

另外，为了不绕Z轴进行旋转，两个臂部42需要移动相同的伸缩量。若需要进行绕Z轴的作业平台6的调整，则一边观察姿势检测部44的绕Z轴的测定结果，一边调整两个臂部42(隔着图14的作业平台6相对配置的上侧的臂部42和下侧的臂部42)的长度，由此能够调整作业平台6的绕Z轴的姿势。但是，姿势检测部44需要能够检测绕Z轴的角度，例如，也能够使用实施例1中记载的惯性传感器，但能够通过角速度传感器的积分和磁传感器的偏置修正来求出角度。

这样的本实施例当然也能够得到与实施例1同样的效果，由于臂部42固定在固定于吊环7的固定部43上，因此臂部42离开轨道旋转轴33(参照图3)，因此能够降低必要的致动器的驱动力。

[实施例4]

图15及图16表示本发明的升降通道内作业装置1的实施例4。上述的实施例1说明了将卷绕卷绕机绳索10的卷绕机11设置在升降通道2的上部的例子，但本实施例是将卷绕卷绕机绳索10的卷绕机11固定在作业平台6上的例子。

即，在本实施例中，构成为卷绕机绳索10的一端侧固定在升降通道2的上部的绳索固定部151上，另一端可卷绕地支承在设置于作业平台6上的卷绕机11上，通过经由卷绕机11卷绕卷绕机绳索10而使作业平台6上升。其他结构与实施例1相同。

在这样的本实施例中，当然也能够得到与实施例1同样的效果，具有即使在卷绕机11没有固定在作业平台6的中心的情况下也能够使用的优点。

另外，本发明并不限定于上述的实施例，包括各种变形例。例如，上述实施例是为了容易理解地说明本发明而详细说明的，并不限定于具备所说明的全部结构。另外，可以将某实施例的结构的一部分置换为其他实施例的结构，另外，也可以在某实施例的结构中加入其他实施例的结构。另外，对于各实施例的结构的一部分，可以进行其他结构的追加、删除、置换。

Claims (13)

1.一种升降通道内作业装置，由从升降通道的上部悬吊的卷绕机绳索升降的作业平台在所述升降通道内升降，由此利用所述作业平台上的作业单元进行所述升降通道内的作业，其特征在于，

所述升降通道内作业装置包括：姿势调整部，调整所述作业平台的姿势；和引导部，对该姿势调整部进行引导，

所述姿势调整部包括：固定部，以所述作业平台的中心为基点而被固定在与安装有所述卷绕机绳索的部分相反侧的所述作业平台；接触部，与所述升降通道的壁面接触，至少能够在所述壁面的水平方向上移动；臂部，连接该接触部和所述固定部，沿与所述水平方向垂直的长度方向伸缩；姿势检测部，检测所述作业平台的倾斜；以及控制部，根据由该姿势检测部检测出的所述作业平台的倾斜来控制所述臂部的伸缩量，使所述臂部伸缩，其中，水平方向为X方向，长度方向为Y方向，

所述引导部包括：吊环，被固定在所述作业平台；导块，被设置在该吊环；以及吊臂，一端被固定在所述吊环，且另一端与所述卷绕机绳索连接，

所述导块被轨道引导，所述轨道的一端被固定在所述升降通道的底部。

2.根据权利要求1所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

由所述姿势检测部检测所述作业平台的倾斜，基于该检测值由所述控制部计算所述臂部的伸缩量，并且将该计算值反馈给所述臂部的伸缩单元，并且由所述伸缩单元使所述臂部伸缩为与在所述控制部中的计算值对应的长度。

3.根据权利要求1或2所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

所述卷绕机绳索被支承为能够卷绕在设置于所述升降通道的上部的卷绕机，经由所述卷绕机和所述吊臂卷绕所述卷绕机绳索，由此使所述作业平台上升。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

所述导块以夹着所述轨道的方式被固定在所述吊环，所述作业平台沿所述轨道升降移动。

5.根据权利要求4所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

所述轨道的下部由设置在所述升降通道的底部的下部模板固定，上部被固定在金属线上，所述金属线被设置在所述升降通道的上部。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

所述接触部具有在所述壁面的水平方向和上下方向上自由移动的两个自由度，所述接触部的上下方向的移动用于对应于所述作业平台的倾斜调整时产生的所述作业平台的上升，所述接触部的水平方向的移动用于不妨碍所述轨道定位时所需的所述轨道的左右移动，其中，水平方向为X方向，长度方向为Y方向，上下方向为Z方向。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

所述接触部具有在所述壁面的水平方向上自由移动但在所述壁面的上下方向上不移动的一个自由度，其中，水平方向为X方向，上下方向为Z方向，

所述姿势调整部在所述臂部与所述固定部之间以及所述臂部与所述接触部之间设置有旋转关节，并且具有旋转弹簧，该旋转弹簧在所述接触部没有与所述壁面接触时，使所述臂部与所述作业平台平行。

8.一种升降通道内作业装置，由从升降通道的上部悬吊的卷绕机绳索升降的作业平台在所述升降通道内升降，由此利用所述作业平台上的作业单元进行所述升降通道内的作业，其特征在于，

所述升降通道内作业装置包括：姿势调整部，调整所述作业平台的姿势；和引导部，对该姿势调整部进行引导，

所述引导部包括：吊环，被固定在所述作业平台上；导块，被设置在该吊环；以及吊臂，一端被固定在所述吊环，且另一端与所述卷绕机绳索连接，所述导块被轨道引导，所述轨道的一端被固定在所述升降通道的底部，

所述姿势调整部包括：固定部，以所述作业平台的中心为基点而被固定在与安装有所述卷绕机绳索的部分相反侧的所述吊环；接触部，与所述升降通道的壁面接触，至少能够在所述壁面的水平方向上移动；臂部，连接该接触部和所述固定部，沿与所述水平方向垂直的长度方向伸缩；姿势检测部，检测所述作业平台的倾斜；以及控制部，根据由该姿势检测部检测出的所述作业平台的倾斜来控制所述臂部的伸缩量，使所述臂部伸缩，其中，水平方向为X方向，长度方向为Y方向。

9.根据权利要求8所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

所述姿势调整部和所述引导部隔着所述作业平台设置有两个。

10.根据权利要求9所述的升降通道内作业装置，其特征在于，

根据由所述姿势检测部检测出的绕Z轴的角度，调整两个所述姿势调整部的所述臂部的长度之差，由此调整所述作业平台的绕Z轴的姿势。

11.一种升降通道内作业装置，由从升降通道的上部悬吊的卷绕机绳索升降的作业平台在所述升降通道内升降，由此利用所述作业平台上的作业单元进行所述升降通道内的作业，其特征在于，

所述升降通道内作业装置包括：姿势调整部，调整所述作业平台的姿势；和引导部，对该姿势调整部进行引导，

所述姿势调整部包括：固定部，以所述作业平台的中心为基点而被固定在与安装有所述卷绕机绳索的部分相反侧的所述作业平台；接触部，与所述升降通道的壁面接触，至少能够在所述壁面的水平方向上移动；臂部，连接该接触部和所述固定部，沿与所述水平方向垂直的长度方向伸缩；姿势检测部，检测所述作业平台的倾斜；以及控制部，根据由该姿势检测部检测出的所述作业平台的倾斜来控制所述臂部的伸缩量，使所述臂部伸缩，其中，水平方向为X方向，长度方向为Y方向，

所述引导部包括：吊环，被固定在所述作业平台；以及导块，被设置在该吊环，所述导块被轨道引导，所述轨道的一端被固定在所述升降通道的底部，

所述卷绕机绳索的一端侧被固定在所述升降通道的上部，另一端被支承为能够卷绕在设置在所述作业平台的卷绕机上，经由所述卷绕机卷绕所述卷绕机绳索，由此使所述作业平台上升。

12.一种升降通道内作业装置的稳定化方法，用于实现由从升降通道的上部悬吊的卷绕机绳索升降的作业平台的稳定化，其特征在于，

调整所述升降通道内作业装置的所述作业平台的姿势的姿势调整部包括：固定部，以所述作业平台的中心为基点而被固定在与安装有所述卷绕机绳索的部分相反侧的所述作业平台；接触部，与所述升降通道的壁面接触，至少能够在所述壁面的水平方向上移动；臂部，连接该接触部和所述固定部，沿与所述水平方向垂直的长度方向伸缩；姿势检测部，检测所述作业平台的倾斜；以及控制部，根据由该姿势检测部检测出的所述作业平台的倾斜来控制所述臂部的伸缩量，使所述臂部伸缩，其中，水平方向为X方向，长度方向为Y方向，

对所述姿势调整部进行引导的引导部包括：吊环，被固定在所述作业平台；导块，被设置在该吊环；以及吊臂，一端被固定在所述吊环，且另一端与所述卷绕机绳索连接，所述导块被轨道引导，所述轨道的一端被固定在所述升降通道的底部，

由所述姿势检测部检测所述作业平台的倾斜，基于该检测值由所述控制部计算所述臂部的伸缩量，并且将该计算值反馈给所述臂部的伸缩单元，并且由所述伸缩单元使所述臂部伸缩为与所述控制部中的计算值对应的长度而使所述作业平台稳定化。

13.根据权利要求12所述的升降通道内作业装置的稳定化方法，其特征在于，

在由所述伸缩单元使所述臂部伸缩后，由所述姿势检测部确认所述作业平台的倾斜是否为0，根据需要进行伸长或伸缩来对所述臂部进行微调整。

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