CN114341042A - 导轨定位装置以及导轨定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明具备：导轨量规(101)，其使两根导轨间距离一致；导轨把持部(102)，其把持导轨(11)；基座(105)，其以能够转动的方式支撑导轨量规(101)；左右位置调整部(104)，其配备于基座(105)，能够在左右方向上伸缩；壁面接触部(106)，其与左右位置调整部(104)的左右连接；一对前后位置调整部(103)，其分别配备于基座(105)的左右，且能够在前后方向上伸缩；受光部(108)，其检测导轨量规(101)的位置；力觉传感器(109)，其检测左右位置调整部(104)的支承力；以及控制部(107)，其基于受光部(108)以及力觉传感器(109)的检测值，控制前后位置调整部(103)以及左右位置调整部(104)并使导轨量规(101)移动到导轨(11)的设置位置。

Description

导轨定位装置以及导轨定位方法

技术领域

本发明涉及进行电梯的导轨的定位的导轨定位装置以及导轨定位方法。

背景技术

在以日本、北美、欧洲为首的发达国家，伴随着低出生率和老龄化，施工作业人员的减少成为问题，在电梯的安装现场也要求施工作业的省力化和作业性提高。在电梯的安装作业中，由于导轨安装作业是楼层部分的重复作业，因此最需要时间。电梯的导轨位于电梯轿厢的两侧，电梯轿厢沿着该导轨升降。一般而言，导轨单体的长度为3～5m，在导轨安装时，在升降通道内将各个导轨接合而竖立设置，连结的导轨以在铅垂方向上延伸的方式通过托架固定在升降通道的壁或钢骨等上。

以往，在导轨定位时，为了使两根导轨间距离和对置度一致而使用导轨量规，利用托架将导轨临时固定于壁面。将从升降通道的上部沿铅垂方向下降的两根钢琴线作为基准芯，以导轨相对于该钢琴线成为预定的位置的方式对导轨、托架的边缘进行锤击，对导轨的位置进行微调后，正式固定。导轨定位作业会影响升降时的电梯轿厢的乘坐舒适性，因此对作业者要求高精度地对导轨进行定位的较高的技能。

因此，作为非熟练操作者也能够容易地进行导轨定位的现有技术文献，例如有专利文献1所记载的电梯导轨的定心装置。该专利文献1所记载的导轨定心装置的目的在于提供一种使用激光能够容易且高精度地定心固定导轨的电梯导轨的定心装置。为了解决该目的，在专利文献1中记载了如下结构：一种电梯导轨的定心装置，在升降通道内照射激光，以该激光为基准对导轨构件进行定心，该电梯导轨的定心装置具备：伸长抵接装置，其在上述升降通道下部的预定的位置配置激光发光器，支撑于在升降通道内升降的轿厢作业平台，并且与伸长而对置的升降通道壁抵接而将基座部件固定于升降通道壁间；上述激光的受光部，其支撑于上述基座部件；位置调整装置，其能够在与上述伸长抵接装置的伸长方向相同的平面内进行位置调整；以及把持装置，其经由上述位置调整装置支撑于上述基座部件，并且能够把持上述导轨部件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-221288号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，专利文献1所记载的导轨定心装置设想基本上通过人的手进行动作，因此不具备动力部，没有达到充分的劳力降低。另外，在该文献的导轨定心装置中，虽然记载了在支承于壁面的伸长抵接装置的前端安装有由橡胶等弹性体构成的抵接体，在使导轨向前后左右方向移动而进行导轨定位时，利用在将该抵接体按压于壁面时产生的摩擦力来防止装置主体的偏移，但由于未考虑支承力的具体的确认及控制方法，因此根据伴随导轨定位动作的支承力的变动、壁面的状态(对置的壁面不是平行的情况、左右支承的对象面的材质不同的情况等)，存在支承部偏移、无法保证导轨定位精度这样的课题。

本发明的目的在于提供一种导轨定位装置及导轨定位方法，能够抑制支承于壁面的导轨定位装置偏移，并提高导轨定位精度。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，本发明提供一种导轨定位装置，其对设置于升降通道内的导轨进行定位，该导轨定位装置的特征在于，具备：导轨量规，其用于使对置的两根导轨之间的距离一致；导轨把持部，其配备于上述导轨量规的左右，且把持对置的两根导轨；基座，其以能够转动的方式支撑上述导轨量规的左右方向中央部；左右位置调整部，其配备于上述基座，与壁面接触，且能够在左右方向上伸缩；接触部，其与上述左右位置调整部的左右连接，且与壁面或者钢骨接触；一对前后位置调整部，其分别配备于上述基座的左右，以能够转动的方式分别与上述导轨量规的左右连接，并且能够在前后方向上伸缩；位置检测部，其检测上述导轨量规的位置；支承力检测部，其检测与上述壁面或者上述钢骨接触的上述左右位置调整部的支承力；以及控制部，其基于上述位置检测部以及上述支承力检测部的检测值，控制上述前后位置调整部以及上述左右位置调整部，使上述导轨量规移动到上述导轨的设置位置。

另外，本发明提供一种导轨定位方法，其对设置于升降通道内的导轨进行定位，该导轨定位方法的特征在于，导轨定位装置具备：导轨量规；导轨把持部，其配备于上述导轨量规；左右位置调整部，其在左右方向上伸缩，与壁面接触而产生支承力，并且使上述导轨量规在左右方向上移动；前后位置调整部，其使上述导轨量规在前后方向上移动；以及控制部，其对上述左右位置调整部以及上述前后位置调整部进行控制，上述导轨定位方法具备以下工序：在上述导轨定位装置升降至导轨定位的预定位置之后，上述控制部使上述左右位置调整部的伸缩部伸长，且支承于壁面的工序；判断上述左右位置调整部的支承力是否为预定值以上的工序；利用上述导轨把持部把持上述导轨的工序；控制上述前后位置调整部以及上述左右位置调整部并使上述导轨移动的工序；在上述导轨移动中，判断上述左右位置调整部的支承力是否为预定值以上的工序；在上述左右位置调整部未达到预定值以上的支承力的情况下，控制上述左右位置调整部且以使支承力成为预定以上的方式进行调整的工序；以及判断上述导轨是否处于预定的位置坐标的工序。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种导轨定位装置以及导轨定位方法，能够抑制支承于壁面的导轨定位装置偏移，并提高导轨定位精度。

上述以外的课题、结构及效果通过以下的实施例的说明得以明确。

附图说明

图1是具备与实施例1有关的导轨定位装置100的导轨安装系统17的概略图。

图2是从图1中仅取出导轨定位装置100的图。

图3是从上方观察图2的概略图。

图4是与实施例1有关的导轨定位装置的框图。

图5是表示壁面倾斜的情况下的导轨定位装置的状态的图。

图6是与实施例1有关的导轨定位作业的流程图。

图7是从正面观察实施例2的导轨定位装置的局部放大图。

图8是从正面观察实施例3的导轨定位装置的局部放大图。

图9是从正面观察实施例4的导轨定位装置的局部放大图。

图10是从正面观察实施例5的导轨定位装置的图。

具体实施方式

以下，基于图示的实施例对本发明的导轨定位装置及导轨定位方法进行说明。另外，在各图中，对相同的结构标注相同的附图标记，在说明重复的情况下，有时省略其说明。在本发明的各实施例中，将图中记载的方向定义为前后、上下、左右。

本发明的各种构成要素不一定需要分别独立的存在，容许一个构成要素由多个部件构成、多个构成要素由一个部件构成、某个构成要素为其它构成要素的一部分、某个构成要素的一部分与其它构成要素的一部分重复等。

实施例1

[导轨安装系统17的整体结构]

首先，参照图1对导轨安装系统17的整体结构进行说明。图1是具备与实施例1有关的导轨定位装置100的导轨安装系统17的概略图。在此，在实施例1中，假设下述事项。在升降通道1内，电梯的安装位置已经确定，从最下部到最上部的导轨11被搬入以及连结在升降通道1内，以未被托架12固定在壁面2上的状态存在，从升降通道1上部通过钢丝13等悬吊。另外，在实施例1中，设为导轨最下部设置于底坑基座14。另外，在实施例1中，设为导轨最下部设置于底坑基座14。导轨安装系统17主要由导轨固定装置9和导轨定位装置100这两个装置构成。

[导轨固定装置9的结构]

导轨固定装置9的作用在于，将导轨定位装置100搬运至预定的高度，将导轨11安装于壁面2的预定位置，安装此时所需的向壁面的穿孔、锚钉打入设置、托架等。因此，导轨固定装置9具备：机械臂15；末端执行器16，其根据各作业而更换；工具底座10，其保管安装于末端执行器16的工具；作业平台7，其设置机械臂15；卷绕机4，其安装于吊梁3，使作业平台7升降；以及吊链6，其与卷绕机4的卷绕绳索5连接。卷绕机4、卷绕绳索5、吊链6作为导轨固定装置9的升降单元发挥功能。

[轨道定位装置100的结构]

接着，使用图1至图3对导轨定位装置100的详细构造进行说明。

图2是从图1仅取出导轨定位装置100的图，图3是从上方观察图2的概略图。

导轨定位装置100自身没有升降功能，因此载置于设置在作业平台7的底座8而使其升降。在使导轨定位装置100升降时，将导轨定位装置100载置于作业平台7的底座8，使卷绕机4动作。卷绕机4卷上或卷下卷绕绳索5，在导轨定位装置100移动到预定的位置时停止。并且，当导轨定位装置100向壁面2的支承完成时，卷绕机4动作，作业平台7以处于导轨定位装置100的下方的位置的方式移动。

导轨定位装置100是用于使导轨11移动至预定位置并对其进行保持的装置。导轨固定装置9将由导轨定位装置100保持的导轨11固定于壁面2。因此，导轨定位装置100保持导轨11，直至导轨固定装置9将导轨11固定于壁面2。

导轨定位装置100由导轨量规101、导轨把持部102、前后位置调整部103、左右位置调整部104、基座105、壁面接触部106(接触部)、控制部107、检测导轨的位置的受光部108、检测支承力的力觉传感器109(支承力检测部)构成。前后位置调整部103和左右位置调整部104具有作为使由导轨把持部102把持的导轨11移动到导轨固定位置的导轨位置调整部的功能。控制部107控制该导轨位置调整部。

导轨量规101是为了使对置的两根导轨11间的距离一致而使用的。

导轨把持部102配备在导轨量规101的左右，把持对置的两根导轨11。

基座105通过支点A112以能够转动的方式支撑导轨量规101的左右方向中央部。

左右位置调整部104配备于基座105，与壁面2接触，能够在左右方向上伸缩。另外，左右位置调整部104一边产生支承力，一边使导轨量规101沿左右方向移动。

壁面接触部106与左右位置调整部104的左右连接，通过左右位置调整部104产生的支承力而与壁面接触且被按压。

前后位置调整部103分别配备于基座105的左右，通过支点B以能够转动的方式分别与导轨量规101的左右连接，并且能够在前后方向上伸缩。前后位置调整部103使导轨量规101沿前后方向移动。

在基座105上，形成有配合前后位置调整部103的伸缩动作而容许支点A112向前后方向移动的长孔105a。实施例1中的前后位置调整部103和左右位置调整部104是以电动、液压、气压等为驱动力，通过伸缩的活塞部(伸缩部)产生力的线性致动器。

力觉传感器109配置在左右位置调整部104与壁面接触部之间，检测支承力(来自壁面的反作用力)。

在检测导轨的位置时，使用激光201。如图1所示，在升降通道1的下部设置有两个激光铅直器200，将从激光铅直器200在铅直方向上照射的两条激光201作为基准芯来灵活使用。激光201通过经由受光部安装板111安装于导轨量规101的4象限光电检测器等受光部108(位置检测部)进行检测。受光部108检测导轨量规101的位置。

图4是与实施例1有关的导轨定位装置的框图。控制部107具备：运算部；存储有控制程序等的存储部；以及基于存储于存储部的控制程序、受光部108的检测值及力觉传感器109的检测值进行运算的运算部。并且，控制部107基于受光部108的检测值以及力觉传感器109的检测值，控制前后位置调整部103以及左右位置调整部104，并使导轨量规101移动到导轨11的设置位置。

控制部107基于由受光部108检测出的激光201，来检测升降通道内的平面坐标，判断导轨11的设置位置。然后，输出使前后位置调整部103以及左右位置调整部104动作的控制信号。另外，在受光部108中，若具备使在远方扩展的激光201再次会聚的光束压缩器等，则能够提高检测精度。

接着，对导轨定位装置100的动作进行说明。导轨11以夹着轿厢(未图示)的方式成对地设置在升降通道1内。两根导轨11被导轨定位装置100的导轨把持部102把持。导轨把持部102具备用于把持导轨11的夹紧机构，安装于导轨量规101的两端。该导轨量规101的刚体部的长度与预定的导轨间距离相等，另外，由于导轨把持面平行，因此在用导轨把持部102把持导轨11时，成为与成对的两根导轨间距离平行的结构。

导轨11通过前后位置调整部103及左右位置调整部104进行平移移动。在导轨量规101上经由支点B113连接有能够在前后方向上伸缩的前后位置调整部103，前后位置调整部103安装于基座105。而且，在基座105安装有能够在左右方向上伸缩的左右位置调整部104，通过利用在将左右位置调整部104的左右前端部的壁面接触部106按压于对置的壁面2时产生的反作用力，使导轨11向前后左右移动并移动至预定位置。在左右位置调整部104与壁面接触部之间具备力觉传感器109，力觉传感器109用于检测向壁面的支承力(反作用力)，并控制左右位置调整部104的移动。为了防止导轨定位装置100的落下，需要通过控制部107进行控制以使左右位置调整部104的支承力成为预定值以上。支承力需要考虑导轨定位装置100的自重、导轨11的刚性，因此控制部107考虑这些，计算支承力的预定值。如上所述，在实施例1中，从最下部到最上部的多个导轨11被搬入和连结在升降通道1内，以未被托架12固定在壁面2上的状态存在。在由导轨把持部102把持的导轨11上，产生未被托架12固定的其它导轨11的按压力、分离力。实施例1中的导轨11的刚性是指按压力、分离力。左右位置调整部104在将支承力保持在预定值以上的同时，决定在左右方向上移动来固定导轨11的左右位置。

接着，通过分别调整两个前后位置调整部103的移动量，还能够矫正导轨11的扭转。另外，两个前后位置调整部103和导轨量规101经由支点B113以能够转动的方式连接，导轨量规101经由支点A112以能够转动的方式与基座105连接，因此，能够降低对前后位置调整部103施加的负担。

图5是表示壁面倾斜的情况下的导轨定位装置的状态的图。在图5中，壁面2不是平行而是稍微倾斜的壁面。

如图5所示，在连接左右位置调整部104和壁面接触部106的部位设置了旋转轴110。旋转轴110配合壁面2的倾斜，使壁面接触部106相对于左右位置调整部倾斜。在实施例1中，经由旋转轴110将左右位置调整部104和壁面接触部106连接，因此能够效仿壁面的倾斜来支承导轨定位装置100。另外，旋转轴110优选具备至少一轴以上。另外，也可以使用能够在左右位置调整部104与壁面接触部106的连接部位自由地变更旋转方向的万向接头。

[导轨定位作业的工序]

以下，使用图6对导轨定位作业的工序进行说明。图6是与实施例1有关的导轨定位作业的流程图。

在此，作为前提，导轨定位装置100的前后位置调整部103和左右位置调整部104的伸缩部收缩到最小，另外，导轨定位装置100通过导轨固定装置9的作业平台7的升降，处于移动到对导轨进行定位的高度的状态(通过导轨固定装置9使导轨定位装置升降到导轨定位的预定位置的工序)。导轨定位作业由存储在控制部107的存储部中的控制程序来执行。

首先，左右位置调整部104使伸缩的活塞部向左右方向伸长，使壁面接触部106与壁面2接触，将导轨定位装置100支承而固定(步骤S1：使左右位置调整部104的伸缩部伸长，且支承于壁面的工序)。若导轨定位装置100向壁面2的支承完成，则卷绕机4动作，作业平台7以处于导轨定位装置100的下方的位置的方式移动。

利用力觉传感器109检测向左右位置调整部104的壁面2的支承力，判断向壁面2的支承力是否为预定值以上(步骤S2：判断左右位置调整部104的支承力是否为预定值以上的工序)。

接着，利用导轨定位装置100的导轨把持部102把持导轨11(步骤S3：由导轨把持部102把持导轨的工序)。此时，导轨把持部102以与两根导轨11接触的方式对前后位置调整部103及左右位置调整部104的位置进行微调。

之后，由受光部108接收从设置于升降通道最下部的激光铅直器200照射的激光201，获取导轨定位装置100的当前位置坐标(步骤S4：获取导轨定位装置100的当前位置坐标的工序)。

接着，控制前后位置调整部103和左右位置调整部104，使导轨11移动到预定的位置坐标(步骤S5：控制前后、左右位置调整部而使导轨移动的工序)，判断导轨是否处于预定的位置坐标(步骤S6：判断导轨11是否处于预定的位置坐标的工序)。在导轨11的移动过程中，由力觉传感器109监视左右位置调整部104向壁面2的支承力，判断导轨定位装置100是否为预定以上的支承力(步骤S7：在导轨11移动中，判断左右位置调整部104的支承力是否为预定值以上的工序)。

在左右位置调整部104具有预定以上的支承力的情况下，返回步骤S5，反复进行处理。在步骤S7中，在左右位置调整部104未达到预定值以上的支承力的情况下，控制左右位置调整部104以使支承力成为预定以上的方式进行调整(步骤S8：对左右位置调整部104进行控制以使支承力成为预定以上的方式进行调整的工序)。

在步骤S6中，在导轨位于预定的位置坐标的情况下，使前后位置调整部103及左右位置调整部104的动作停止，完成导轨的定位作业(步骤S9：完成导轨定位的工序)。

若导轨定位完成，则使导轨固定装置9动作，对升降通道1的壁面2进行穿孔，打入锚固螺栓(步骤S10：开始由导轨固定装置9进行的导轨固定作业的工序)。然后，在打入了壁面2的锚固螺栓上安装托架12，在该托架12上固定导轨11，完成导轨固定作业(步骤S11：完成导轨固定作业的工序)。

若导轨固定作业完成，则使卷绕机4动作而将卷绕绳索5卷起，将导轨定位装置100载置于作业平台7的底座8。若导轨定位装置100的载置完成，则使左右位置调整部104向缩小的方向动作，释放支承力，使左右位置调整部104最短化(步骤S12：使左右位置调整部104最短化的工序)。

若左右位置调整部104的最短化完成，则使导轨把持部102动作，释放导轨11的把持(步骤S13：释放轨道把持部102的工序)。若释放轨道11的把持，则导轨定位装置100的全部载荷转移到导轨固定装置9。在释放导轨11的把持后，使前后位置调整部103向缩小的方向动作，使前后位置调整部103最短化(步骤S14：使前后位置调整部103最短化的工序)。然后，结束导轨定位作业。

通过以上工序，导轨的定位和固定结束。关于上述一系列的工序，通过改变高度，并重复楼层数的次数，将导轨11安装于壁面2。此外，在实施例1中，作为检测向壁面2的支承力的单元，使用了力觉传感器109，但在能够计测左右位置调整部104的驱动电流的情况下，也可以将其用作代替的检测单元。另外，虽然是上述的导轨定位工序，但导轨固定装置9并非是必须的，也包括由作业者进行导轨固定作业，将本发明的导轨定位装置100仅用于导轨定位作业的情况。

根据实施例1，由于在导轨11移动过程中判断左右位置调整部104的支承力是否为预定值以上，因此能够抑制左右位置调整部104从壁面偏移。并且，根据实施例1，能够提供一种导轨定位装置，其能够根据伴随导轨定位动作的支承力的变动、壁面的状态来高精度地判断导轨设置位置，使导轨定位作业自动化。

实施例2

接着，使用图7对实施例2进行说明。图7是从正面观察实施例2的导轨定位装置的局部放大图。在实施例2中，与实施例1的不同之处在于壁面接触部106的结构。

在上述实施例1中，导轨定位装置100的壁面接触部106与壁面2面接触。但是，在壁面2通过混凝土造而在表面存在凹凸或粉尘的情况下，仅通过壁面接触部106的单纯的面接触，有时会产生与使导轨平移移动时的壁面的偏移。

作为解决该课题的方案，在实施例2中，在如图7所示的壁面接触部106的与壁面2对置的面上安装有两根销114。导轨定位装置100左右对称，因此在图7中仅示出其半面。

在实施例2中，在壁面2预先穿孔有下孔18。下孔18例如使用导轨固定装置9进行穿孔。在下孔18中插入安装于壁面接触部106的销114。销114作为销钉发挥作用，因此能够抑制壁面接触部106因在导轨平移移动时产生的反作用力而偏移。

根据实施例2，在壁面接触部106设置销114，将该销114插入到形成于壁面2的下孔18，因此能够抑制壁面的凹凸、粉尘引起的导轨定位装置的偏移。

实施例3

接着，使用图8对实施例3进行说明。图8是从正面观察实施例3的导轨定位装置的局部放大图。在实施例3中，与实施例1和实施例2的不同之处在于接触部的结构。

在实施例2中，导轨定位装置100的壁面接触部106支承的对象为混凝土壁面，但也存在钢骨架的升降通道1。因此，在实施例3中，将接触部设为产生磁力的磁力产生部115，来代替实施例2所示的带有销114的壁面接触部106。在实施例2中，使磁力产生部115吸附于钢骨19并对其进行支承。在此，假设磁力发生部115通过气压、螺线管切换磁力的通断(ON/OFF)，或者产生电磁力。在实施例3中也存在钢骨的面倾斜的情况，因此优选具备旋转轴110并与接触的面一致的构造。

根据实施例3，将壁面接触部106更换为磁力产生部115，并将该磁力产生部115吸附于钢骨，因此即使在钢骨架的升降通道1内，也能够抑制导轨定位装置的偏移。

实施例4

接着，使用图9对实施例4进行说明。图9是从正面观察实施例4的导轨定位装置的局部放大图。在实施例4中，与实施例1至实施例3的不同之处在于支承力检测部。在实施例1至实施例3中，作为支承力检测部，在左右位置调整部104的可动部前端连接力觉传感器109，由力传感器109进行支承力的检测。

在实施例4中，使用如图9所示的弹簧等弹性体116来代替力觉传感器109，通过位移检测部117检测该弹性体116的变形量，通过弹簧系数和位移的积来计算支承力。或者，在仅检测预定值以上的支承力的有无的情况下，也可以将位移检测部117设为接触开关等。

根据实施例4，能够提供一种导轨定位装置，其能够根据伴随导轨定位动作的支承力的变动、壁面的状态高精度地判断导轨设置位置，使导轨定位作业自动化。

实施例5

接着，使用图10对实施例5进行说明。图10是从正面观察实施例5的导轨定位装置的图。在实施例5中，与实施例1至实施例4的不同之处在于，在左右位置调整部104与壁面接触部106或磁力产生部115之间设置有能够装卸的连接部118。

在实施例5中，如图10所示，设想升降通道1的壁面2的单侧为混凝土造，其对面为钢骨的情况。

在实施例5中，构成为在左右位置调整部104与壁面接触部106或磁力产生部115之间设置连接部118，容易装卸。连接部118也可以是螺栓固定式，但考虑到作业性，优选为销式或单按联接器式等。

根据实施例5，能够根据混凝土制造的壁面、钢骨这样的升降通道1内的构造种类来选择最佳的接触部，因此能够抑制导轨定位装置的偏移。

如以上说明的那样，根据各实施例，无论壁面的状态、材质如何，都能够防止使导轨11平移移动时的反作用力引起的导轨定位装置100的壁面接触部106的偏移，因此具有能够实现导轨定位精度和作业性的提高的效果。

另外，本发明并不限定于上述的实施例，包括各种变形例。例如，上述的实施例是为了易于理解地说明本发明而详细地进行了说明的实施例，并不限定于必须具备所说明的全部结构。另外，能够将某实施例的结构的一部分置换为其它实施例的结构，另外，也能够在某实施例的结构中添加其它实施例的结构。另外，对于各实施例的结构的一部分，能够进行其它结构的追加、删除、置换。

符号的说明

1—升降通道，2—壁面，3—吊梁，4—卷绕机，5—卷绕绳索，6—吊链，7—作业平台，8—底座，9—导轨固定装置，10—工具底座，11—导轨，12—托架，13—钢丝，14—底坑基座，15—机械臂，16—末端执行器，17—导轨安装系统，18—下孔，19—钢骨，100—导轨定位装置，101—导轨量规，102—导轨把持部，103—前后位置调整部，104—左右位置调整部，105—基座，106—壁面接触部，107—控制部，108—受光部，109—力觉传感器，110—旋转轴，111—受光部安装板，112—支点A，113—支点B，114—销，115—磁力产生部，116—弹性体，117—位移检测部，118—连接部，200—激光铅垂器，201—激光。

Claims (10)

1.一种导轨定位装置，对设置在升降通道内的导轨进行定位，其特征在于，具备：

导轨量规，其用于使对置的两根导轨间的距离一致；

导轨把持部，其配备于上述导轨量规的左右，把持对置的两根导轨；

基座，其以能够转动的方式支撑上述导轨量规的左右方向中央部；

左右位置调整部，其配备于上述基座，与壁面接触，能够在左右方向上伸缩；

接触部，其与上述左右位置调整部的左右连接，且与壁面或钢骨接触；

一对前后位置调整部，其分别配备于上述基座的左右，以能够转动的方式分别与上述导轨量规的左右连接，并且能够在前后方向上伸缩；

位置检测部，其检测上述导轨量规的位置；

支承力检测部，其检测与上述壁面或上述钢骨接触的上述左右位置调整部的支承力；以及

控制部，其基于上述位置检测部及上述支承力检测部的检测值，控制上述前后位置调整部及上述左右位置调整部，并使上述导轨量规移动到上述导轨的设置位置。

2.根据权利要求1所述的导轨定位装置，其特征在于，

上述控制部控制上述左右位置调整部，以使上述支承力达到预定值以上。

3.根据权利要求2所述的导轨定位装置，其特征在于，

至少根据上述导轨定位装置的自重、上述导轨的刚性来计算上述支承力。

4.根据权利要求1至3任一项中所述的导轨定位装置，其特征在于，

上述左右位置调整部和上述接触部具备一轴以上的旋转轴并连接。

5.根据权利要求1至3任一项中所述的装置，其特征在于，

上述左右位置调整部和上述接触部由万向接头连接。

6.根据权利要求1至3任一项中所述的导轨定位装置，其特征在于，

在上述接触部的与上述壁面对置的面上具备一根以上的销。

7.根据权利要求1至3任一项中所述的导轨定位装置，其特征在于，

上述接触部被设为产生磁力的磁力产生部。

8.根据权利要求1至3任一项中所述的导轨定位装置，其特征在于，

在上述左右位置调整部与上述接触部之间具备弹性体。

9.根据权利要求1至3任一项中所述的导轨定位装置，其特征在于，

上述接触部能够从上述左右位置调整部装卸。

10.一种导轨定位方法，对设置在升降通道内的导轨进行定位，其特征在于，

导轨定位装置具备：导轨量规；导轨把持部，其配备于上述导轨量规；左右位置调整部，其在左右方向上伸缩，与壁面接触而产生支承力，并且使上述导轨量规在左右方向上移动；前后位置调整部，其使上述导轨量规在前后方向上移动；以及控制部，其控制上述左右位置调整部以及上述前后位置调整部，

上述导轨定位方法包括：

在上述导轨定位装置升降至导轨定位的预定位置后，上述控制部使上述左右位置调整部的伸缩部伸长，并支承于壁面的工序；

判断上述左右位置调整部的支承力是否为预定值以上的工序；

由上述导轨把持部把持上述导轨的工序；

控制上述前后位置调整部及上述左右位置调整部并使上述导轨移动的工序；

在上述导轨移动中，判断上述左右位置调整部的支承力是否为预定值以上的工序；

在上述左右位置调整部未达到预定值以上的支承力的情况下，控制上述左右位置调整部并以使支承力成为预定以上的方式进行调整的工序；以及

判断上述导轨是否处于预定的位置坐标的工序。

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