JP3034960B2

JP3034960B2 - 昇降路内機器据付装置

Info

Publication number: JP3034960B2
Application number: JP2409408A
Authority: JP
Inventors: 山俊光須
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1990-12-28
Filing date: 1990-12-28
Publication date: 2000-04-17
Anticipated expiration: 2015-04-17
Also published as: JPH04251084A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エレベータの昇降路内
に例えばガイドレールなどのエレベータ塔内機器を据付
けるための昇降路内機器据付装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、高層建物における人や物の昇降
用のエレベータは、図２４に示すように、垂直方向に延
びる昇降路１に配設されているゴンドラ２を、昇降路１
の頂部に設けられた懸垂機構３によって上下するように
構成されている。

【０００３】上記ゴンドラ２は懸垂機構３から下された
ロープ４の下端に吊下されており、上記ロープ４の他端
にはバランスウエイト５が吊下されている。また、上記
ゴンドラ２およびバランスウエイト５は、昇降路１の内
面側に立設されたガイドレール６，７にそれぞれ両側部
が係合案内されるようにしてあり、上記懸垂機構３の作
動によって、ゴンドラ２が上記ガイドレール６に沿って
案内されながら昇降するように構成されている。

【０００４】上記ガイドレール６および７は図２５およ
び図２６に示すように建物の昇降路１の内壁面に取付け
られるが、この取付に際しては、屋上等に配設されたウ
インチによってガイドレール６，７を吊り下げ、このウ
インチで吊り下げられたガイドレール６，７の下端に中
継金具８を介して次のガイドレールを連結し、この連結
を繰り返して全てのガイドレールを吊り上げた後、昇降
路１内に組立てられた足場等を利用しながら、基準位置
から垂下されたピアノ線を基準として昇降路内壁面の所
定位置に取付金具９をアンカボルト１０によって固定
し、その取付金具９に上記ガイドレール６，７をレール
ブラケット１１およびシム等を介して固定することによ
り、上記ガイドレールの敷設が行なわれている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに足場を組立ててその足場上に作業者が乗って作業を
するものにおいては、作業者が作業内容が変る毎に足場
上を昇り降りして移動する必要があり、多大の労力と時
間を費すばかりでなく、最近のような超高層ビルにおい
ては高所での不完全な足場上での作業のため、作業者の
安全性の保持が難しく、作業者の疲労度が大きい等の問
題がある。

【０００６】そこで、上記問題を解消するため、昇降路
内に昇降可能な作業台枠を配設した昇降路内作業装置も
提案されている（特開昭５８−１９３８７６号）。

【０００７】しかしながら、この作業装置は非常に大型
で重くて昇降路内への搬入が大がかりで段取りが大変で
あり、特に低階層の建造物に対しては段取り時間の比率
が高くなり、自動化省力化の効果が上がらない等の問題
がある。また装置そのものが昇降路内いっぱいの空間を
占有するため、昇降路の寸法や昇降路の断面形状により
その都度装置を組み替えたり、異なる装置を用意しなけ
ればならないという問題もある。しかも一つの昇降路に
１台しか設置できないため、この装置で作業していると
き、他の作業（例えば簡単な人手作業）を同時に同一の
昇降路内で実施したり、追加作業や、やり直し作業等の
作業変更を自由に行なうことが困難である等の不都合も
ある。

【０００８】本発明はこのような点に鑑み、小型可搬で
作業性が良く低階層の建造物でも省力化の効果があり、
且つ複数の作業の同時進行も可能であり、工期短縮を図
ることができる昇降路内機器据付装置を得ることを目的
とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、エレベータ昇
降路の頂部から吊設された昇降ワイヤによって昇降路内
を上下動可能に配設された移動基台と、上記移動基台に
左右方向移動および前後方向軸線回りの旋回可能に装着
された可動フレームと、その可動フレームの前面下部に
装着され、昇降路内壁面に沿って立設された１本のガイ
ドレールに係合案内される第１のガイドレール把持機構
と、上記移動基台の背面側に配設され、ガイドレール供
給機構により立てられたガイドレールを案内把持する第
２のガイドレール把持機構と、前記可動フレームの上部
に装着され、第２のガイドレール把持機構の直上位置お
よび第１のガイドレール把持機構の直上位置間を前後方
向に移動可能であり、上記第２のガイドレール把持機構
によって把持されていたガイドレールをワイヤによって
吊り上げたとき、そのガイドレールの下部を把持し、前
記昇降路内壁面に沿って立設されているガイドレールと
同一軸線上に移動させるレール把持具を有する第３のガ
イドレール把持機構と、移動基台の左右両端部に装着さ
れ、昇降路内壁面に移動基台を固定する固定機構と、上
記移動基台或は可動フレームに装着され、ガイドレール
の継ぎ足し作業およびガイドレールの固定作業を行なう
複数の作業ロボットとを有し、１台の昇降路内機器据付
装置によって１列のガイドレールの継ぎ足しおよび固定
作業を行うようにしたことを特徴とする。

【００１０】

【作用】昇降路内壁面に取付けられた１本の最下部ガイ
ドレールに第１のガイドレール把持機構を係合させ、そ
のガイドレールに沿って移動基台をその頂部まで上昇さ
せ、下から２番目に取り付けられるべきガイドレールを
第２のガイドレール把持機構および第３のガイドレール
把持機構に案内させながら吊り上げる。そして作業ロボ
ットの一つによってそのガイドレールを支持しながら、
第２のガイドレール把持機構によって前記最下部ガイド
レールの上方に移動させ、２番目のガイドレールの芯出
し等を行なった後最下部ガイドレールに連結する。その
後、移動基台を連結されたガイドレールに沿って上動さ
せ、作業ロボットによりそのガイドレールをブラケット
を介して昇降路内壁面の所定位置に固定する。以後同様
にして順次ガイドレールを継ぎ足し、全高さにわたって
ガイドレールの据付を行なう。

【００１１】

【実施例】以下、添付図面を参照して本発明の実施例に
ついて説明する。

【００１２】図１および図２において符号２０は本発明
の作業装置の移動基台であって、その移動基台２０には
上方に延びる２本の梁２１ａを有する可動フレーム２１
が左右方向移動および前後方向軸線回りの旋回が可能に
装着されている。その可動フレーム２１の梁の頂端には
吊り具２２が設けられており、エレベータ昇降路の頂部
に配設された巻上機（図示せず）から吊設された昇降ワ
イヤ２３の下端が上記吊り具２２に連結され、昇降ワイ
ヤ２３の上下によって移動基台２０が昇降されるように
してある。

【００１３】上記可動フレーム２１の前面側（昇降路の
ガイドレールが据え付けられるべき内壁面と対向する面
側）下部には、第１のガイドレール把持機構３０が上下
２段にわたって装着されており（図３、図４）、移動基
台２０の背面側には第２のガイドレール把持機構４０が
上下２段に装着されている。また、可動フレーム２１の
２本の梁２１ａの間にはその上部に上下２段の第３のガ
イドレール把持機構５０が設けられており、さらに移動
基台２０上には第１の作業ロボット６０および第２の作
業ロボット７０が設けられ、また前記第３のガイドレー
ル把持機構５０の下方部には第３の作業ロボット８０が
装着されている。さらに上記移動基台２０の左右両端部
にはそれぞれ移動基台２０の固定機構１００が装着され
ている。

【００１４】図５および図６は、前記第１のガイドレー
ル把持機構の平面図および正面図であって、可動フレー
ム２１には、左右方向に延びる案内３１に沿い駆動シリ
ンダ３２ａ，３２ｂによって互いに接近或は離間する方
向に移動する１対の可動部材３３ａ，３３ｂが設けられ
ており、その可動部材３３ａ，３３ｂには、ガイドレー
ル６の側面に係合する前後軸線回りに回動するローラ３
４ａ，３４ｂ、およびガイドレール６のくびれ部側面に
係合するローラ３５ａ，３５ｂがそれぞれ装着してあ
る。そして、上記ローラ３５ａ，３５ｂは押し付けシリ
ンダ３６ａ，３６ｂによって左右方向軸線回りに回動可
能に装着されたローラ３７にガイドレール６の頂面を押
し付けるようにしてある。

【００１５】一方、移動基台２０の背面側に設けられた
上下２セットの第２のガイドレール把持機構４０は、図
７に示すようにそれぞれガイドレール６が挿通可能な間
隙を有するように配設された左右の各フレーム４１ａ，
４１ｂを有しており、その各フレーム４１ａ，４１ｂ
に、左右方向に延びる案内４２ａ，４２ｂに沿い駆動シ
リンダ４３ａ，４３ｂによって互いに接近或は離間する
方向に移動する１対の可動部材４４ａ，４４ｂが設けら
れている。その可動部材４４ａ，４４ｂには、ガイドレ
ール６の側面および頂面に係合する前後軸線回りに回動
するつば付きローラ４５ａ，４５ｂ，およびガイドレー
ル６のくびれ部側面に係合するローラ４６ａ，４６ｂが
それぞれ装着してあり、そのローラ４６ａ，４６ｂはそ
れぞれ押し付けシリンダ４７ａ，４７ｂによってガイド
レール６をローラ４５ａ，４５ｂのつば部に押し付ける
ようにしてある。

【００１６】また、可動フレーム２１の梁の上部に上下
に２セット設けられた第３のガイドレール把持機構５０
は、図２、図３に示すように、それぞれ２本の梁間にま
たぐように装着された平面視コ字状の枠体５１を有し、
その枠体５１にレール把持具５２が移動基台２０の前面
側と背面側間を移動可能に装着されている。すなわち、
上記レール把持具５２は、駆動装置５３によって回動さ
れるねじ軸５４等に螺合し、そのねじ軸５４の回動によ
ってレール把持具５２が第２のガイドレール把持機構４
０の直上部と第１のガイドレール把持機構３０の直上部
間を前進或は後退するようにしてある。そして、上記レ
ール把持具５２は、第２のガイドレール把持機構４０と
同じようにガイドレール６の両側面およびくびれ部に係
合するローラ５５を有している。

【００１７】一方、第１の作業ロボット６０は、移動機
構６１によって前後動されるアンカ用コンクリートドリ
ル６２と、移動機構６３によって前後動されるアンカ打
込みハンマ６４と、このアンカ用コンクリートドリル６
２およびアンカ打込みハンマ６４を上下方向に位置調整
する移動機構６５とから構成されており、この第１の作
業ロボット６０は移動基台２０上に左右方向に延設され
たガイド機構６６によって左右方向に移動可能としてあ
る。

【００１８】第２の作業ロボット７０は、移動機構７１
によって前後方向に移動されるアンカ用ナットまたはベ
ース用ボルトのねじ締機構７２と、移動機構７３によっ
て前後方向に移動される溶接トーチ７４と、これらのね
じ締機構７２および溶接トーチ７４を上下方向に位置調
整する移動機構７５とから構成されており、この第２の
作業ロボット７０も前記ガイド機構６６によって左右方
向に移動可能としてある。

【００１９】さらに、第３の作業ロボット８０は図８お
よび図９に示すように構成されている。すなわち、可動
フレーム２１の２本の梁２１ａの前面には、その２本の
梁２１ａ間において前後方向に延びる案内杆８１から側
方に突設された腕８２が、上記梁２１ａに沿って上下動
可能に装着されている。

【００２０】上記両案内杆８２の間にはその案内杆８２
に装着されたねじ軸８３等に螺合され、そのねじ軸８３
の回動によりそのねじ軸８３に沿って前後動可能な移動
台８４が設けられている。その移動台８４上には縦軸回
りに回転する回転テーブル８５が装着してあり、その回
転テーブル８５上には、駆動シリンダ８６ａ，８６ｂに
よって前後方向に進退される一対の位置決めピン８７
ａ，８７ｂと、各位置決めピン８７ａ，８７ｂの下方位
置に配設されたねじ締機構８８ａ，８８ｂと、両位置決
めピン８７ａ，８７ｂの間隔を調整する調整機構８９
ａ，８９ｂが装着されている。

【００２１】一方、上記移動台８４の下面には、図９に
示すように、第２の移動台９０が左右方向に移動可能に
装着してあり、その第２の移動台９０の下面には駆動機
構９１によって前後方向に移動されるブラケットねじ締
機構９２と、駆動機構９３によって前後方向に移動され
るブラケットとガイドレールを締付けるねじ締機構９４
およびブラケットを昇降路面に押し付ける押付杆９５と
が装着してある。また、上記駆動機構９１，９３の前面
にはそれぞれ駆動機構９６によって左右方向に移動さ
れ、レール取付用のブラケットを把持するグリップ９７
が装着されている（図３参照）。

【００２２】前記移動基台２０の両端部には、図３に示
すようにそれぞれ垂直軸１０１回りに揺動可能に傾斜部
材１０２が装着されており、その傾斜部材１０２には駆
動部材１０３によって前後方向に伸縮する脚１０４が設
けられている。この脚１０４の先端部には左右方向に延
びる軸線１０５の回りに揺動可能に突張部１０６が設け
られており、さらに上記脚１０４にはブラケット１０７
を介して前後方向に延びるシリンダ１０８が装着され、
そのシリンダ１０８の先端に真空吸着式のエアパッド１
０９が取り付けられている。

【００２３】また、図４に示すように可動フレーム２１
の左右の梁２１ａには、その前面側にそれぞれ位置姿勢
計測装置１１０が装着してある。上記位置姿勢計測装置
１１０は、図１０に示すように、取付板１１１から前方
に突設された支持板１１２を有し、その支持板１１２の
中央開口部１１２ａ内に、昇降路頂部から吊設され下端
に重錘１１３を取付けたピアノ線１１４が挿通され、そ
の支持板１１２上には、ピアノ線１１４の左右方向の変
位を計測するリニアＣＣＤ１１５ａおよびそのリニアＣ
ＣＤ１１５ａにピアノ線１１４の影を投影するための投
光器１１５ｂと、ピアノ線１１４の前後方向の変位を計
測するリニアＣＣＤ１１６ａおよびそのリアニＣＣＤ１
１６ａにピアノ線１１４の影を投影するための投光器１
１６ｂが設けられている。

【００２４】さらに、上記投光器１１５ｂ等が設けられ
ている支持板１１２の一側部には、一端を昇降路頂部に
固定したピアノ線１１７の巻取量から作業装置の昇降路
底からの高さを計測するエンコーダ式の高さ計測器１１
８および作業装置の姿勢を計測するジャイロ式傾斜計１
１９が設けられている。

【００２５】他方、昇降路の底部にはガイドレール供給
機構１２０が配設されている。すなわち、ダンパ台１２
１上にはガイドレール供給機構本体１２２が配設されて
おり、そのガイドレール供給機構本体１２２上には、図
７で示した第２のガイドレール把持機構４０と同様なガ
イドレール把持機構１２３が上下２段に設けられてい
る。

【００２６】図１１はガイドレール６を昇降路内壁面に
固定するためのブラケット１３０の斜視図であって、そ
のブラケット１３０は、昇降路内壁面に固着される第１
金具１３１と、その第１金具１３１に連結されガイドレ
ール６を固定する第２金具１３２から構成されている。

【００２７】第１金具１３１は断面Ｌ字状に形成され、
その一辺には昇降路内壁面に打ち込まれたアンカボルト
１３３に係合するＵ字状切欠き１３１ａが形成され、他
辺の背面に断面Ｌ字状に形成された第２金具１３２の一
辺の背面が当接され、ボルト１３４によって互いに連結
されている。上記第２金具１３２の一辺には、図１２，
図１３に示すように上下方向（昇降路壁面に対して前後
方向）の長孔１３２ａが設けられており、その長孔１３
２ａにボルト１３４が挿通され、両金具１３１，１３２
が図において上下方向に相対的に移動可能としてあり、
スプリング１３５によって常時は収縮方向に付勢されて
いる。

【００２８】第２金具１３２の他辺上には、ガイドレー
ル６が座わる断面半円筒状の座１３６が装着され、その
上にガイドレール６を上記座１３６との間で締付けるク
リップ１３７がボルト１３８によって装着され、回り止
め１３９によってクリップ１３７が回動しないようにし
てある。また上記ボルト１３８に螺合されるナット１４
０はボルト１３８が傾斜しても締付可能なように断面半
円筒状をしており、そのナット１４０にはナットの回り
止め１４１が係合されている。

【００２９】しかして、昇降路内壁面へのガイドレール
６の取付けは次のようにして行なわれる。

【００３０】まず、最下部のガイドレール６ａをブラケ
ット１３０によって昇降路内壁面の所定位置に作業員に
よって取り付ける（図１、図１９（ａ））。そこで、昇
降ワイヤ２３で吊下された本作業装置における移動基台
２０に設けられた第１のガイドレール把持機構３０の各
ローラ３４ａ，３４ｂ等を上記最下部のガイドレール６
ａに係合し、巻上機から吊設された昇降ワイヤ２３によ
り作業装置をガイドレール６ａに沿って上下動可能とす
る（図１、図１９（ｂ））。

【００３１】次に、図１４及び図１９（ｃ）に示すよう
に移動基台２０を最下部のガイドレール６ａの頂部位置
に移動させ、固定機構１００の突張部１０６を前進させ
て昇降路内壁面に当接させるとともに、エアパット１０
９によって吸着させ、移動基台２０を昇降路内壁面に固
定する。それとともに下から２番目のガイドレール６ｂ
をガイドレール供給機構１２０に立設し、そのガイドレ
ール６ｂの頂部を第２のガイドレール把持機構４０のロ
ーラ４５ａ，４５ｂ等によって把持する。

【００３２】そこで、ガイドレール吊り具１４５をワイ
ヤ１４６で吊り下げ、そのガイドレール吊り具１４５を
２番目のガイドレール６ｂの頂端に取り付けられている
中継金具８に作業者により連結する（図１９（ｄ））。

【００３３】次に、図１７、図１９（ｅ）に示すように
下から２番目に取付けられるべきガイドレール６ｂをワ
イヤ１４６で吊り上げ、図１６に示すように第３の作業
ロボット８０の位置決めピン８７ａ，８７ｂをガイドレ
ール６ｂの下端部に設けられた上段の連結穴６ｂ_１に挿
入し、その後ワイヤ１４６を少しゆるめ、下から２番目
に取付けられるべきガイドレール６ｂを第３のガイドレ
ール把持機構５０のレール把持具５２と上記位置決めピ
ン８７ａ，８７ｂで支持する。

【００３４】そこで、上記ガイドレール把持機構５０の
レール把持具５２と第３の作業ロボット８０の移動台８
４とを前面側（昇降路内壁面側）に移動させ、ガイドレ
ール６ｂの下端を最下部のガイドレール６ａの上方に移
動し（図２０（ａ））、鉛直基準のピアノ線１１４を基
準にして位置姿勢計測装置１１０により上記ガイドレー
ル６ｂの位置姿勢を計測し、可動フレーム２１を左右方
向に移動及び前後方向軸線回りの旋回をさせることによ
り移動基台２０に対する相対的位置及び姿勢を調整し、
最下部のガイドレール６ａと鉛直芯出しを行う（図２０
（ｂ））。そして、ガイドレール６ｂの芯出し用ほぞ６
ｂ_３を最下部のガイドレール６ａの頂端面に設けられた
芯合せ溝６ａ_４に落し込むようにして係合させるととも
に、ガイドレール６ｂを支持している位置決めピン８７
ａ，８７ｂの先端を、さらに最下部のガイドレール６ａ
の頂部の中継金具の連結穴に突き差し、ねじ締機構８８
ａ，８８ｂによってガイドレール６ｂの下段の連結穴６
ｂ_２とガイドレール６ａの連結金具８の下段の連結穴８
ｂとをボルトにより締結する。その後位置決めピン８７
ａ，８７ｂを引き抜き、ねじ締機構８８ａ，８８ｂをガ
イドレール６ｂの上段の連結穴６ｂ_１の位置まで移動
し、その連結穴を介してボルトによってさらにガイドレ
ール６ｂとガイドレール６ａの連結金具８とを連結す
る。

【００３５】このようにしてガイドレール６ａ上に第２
段目のガイドレールを連結すると、移動基台２０の固定
機構１００が解除され、移動基台２０が上記ガイドレー
ル６ｂに沿ってブラケット１３０の取付位置迄吊り上げ
られ、そこでブラケット１３０の昇降路内壁面への固定
が行なわれる。

【００３６】すなわち、移動基台２０がブラケット取付
位置まで上昇すると、そこで固定機構１００が作動され
て移動基台２０が固定され、第１の作業ロボット６０が
ガイド機構６６によって中心部に移動され、アンカ用コ
ンクリートドリル６２によって昇降路壁にアンカボルト
１３３用の下穴が穿設される。そこで、第１の作業ロボ
ット６０が若干移動されて適宜供給装置によって供給さ
れたアンカボルト１３３が上記下穴内に挿入されアンカ
打込みハンマ６４によって打込まれる（図２０
（ｃ））。

【００３７】この場合、ブラケット１３０は上記アンカ
ボルト打込み位置より若干上方にずらせてガイドレール
６ｂに装着してあり、ブラケット１３０の第１金具１３
１はスプリング１３５によって昇降路壁に接触しないよ
うに引込められている（図１８（ａ））。そこで、第３
の作業ロボット８０のブラケット把持用のグリップ９７
によってブラケット１３０を把持し、ガイドレール６ｂ
に沿ってそのブラケット１３０を下降させ、第１金具１
３１のＵ字状切欠１３１ａをアンカボルト１３３に係合
させる（図１８（ｂ））。そして、図１８（ｃ）に示す
ように押付杆９５を伸長させて第１金具１３１を昇降路
壁面に圧接した後、図１８（ｄ）に示すようにブラケッ
トねじ締機構９２によってアンカボルト１３３にナット
の締込みを行ない、ブラケット１３０の固定を行なうと
ともに、ねじ締機構９４によってブラケット１３０とガ
イドレール６ｂとの固定を行なう。

【００３８】このようにしてガイドレール６ｂの全ての
ブラケットの固定が順次終了すると、移動基台２０がガ
イドレール６ｂの頂上部まで移動され、ガイドレール６
ｂと中継金具８との連結の逆の手順で吊り金具１４５が
ガイドレール６ｂの中継金具８から取り外されるととも
に、上記吊り金具１４５の連結穴に第３の作業ロボット
８０の位置決めピン８７ａ，８７ｂが挿入され、吊り金
具１４５が移動基台２０上の可動フレーム２１に連結さ
れる（図２０（ｄ））。

【００３９】そこで、ガイドレール供給機構１２０に供
給されているガイドレールを取りに再び移動基台２０が
最下部のガイドレール６ａの頂上付近に降され（図２０
（ｅ））、移動基台２０とともに引き降ろされた吊り金
具１４５が下から第３番目に取り付けられるべきガイド
レール６ｃに連結される。

【００４０】以下同様にして、順次ガイドレールを１本
ずつ芯出ししながら積み上げ、昇降路内壁面に全高さに
わたってガイドレールを自動的に固定する。

【００４１】このようにして昇降路へのガイドレールの
据付が完了すると、第３の作業ロボットに必要な工具を
取付けることにより、その他のエレベータ部品を自動的
に据付けることができる。

【００４２】一方、カウンタウエイトを案内するガイド
レールもかご室を案内するガイドレールとその据付向き
が９０゜異なるだけであるので、作業ロボットを適宜変
更するだけで、同様に自動的なレール据付を行なうこと
ができる。

【００４３】図２１は本発明の他の実施例を示す図であ
り、傾斜部材１０２に装着されている脚１０４には突張
り部１０６が設けられており、その突張り部１０６には
シリンダ１４５によって前後動およびその軸線回りに回
動可能な爪１４６が設けられている。しかしてこの場
合、上記爪１４６を伸長回動することによって、その爪
１４６を昇降路壁面に設けられている鉄骨１４７に係合
させ、その鉄骨１４７を確実に把持することができる。

【００４４】また、突張部１０６は電磁石で鉄骨１４９
に吸着する方法とか、突張部に水分噴出機構と、断熱膨
張冷凍機構、加熱解凍機構とを設けることにより昇降路
壁面に着脱可能に接着させる方法等を採用することもで
きる。

【００４５】さらに、図２２および図２３に示すように
作業ロボットを工具交換の回転式作業ロボットとするこ
ともできる。すなわち、アンカ用コンクリートドリル６
２、アンカ打込ハンマ６４、ねじ締機構７２、溶接トー
チ７４、位置決めピン８７ａ，８７ｂ、ねじ締機構８８
ａ，８８ｂをそれぞれ前後方向移動可能に支持する複数
のロッドレスシリンダ１５０を回転式工具交換機構１５
１に回転可能に支持するとともに、その回転式工具交換
機構１５１を、前後方向移動機構１５２，左右方向移動
機構１５３および上下方向移動機構１５４によって上
下、左右、前後に移動調整可能とすることもできる。

【００４６】

【発明の効果】本発明は、上述のように作業ロボットを
装着した移動基台が１本のガイドレールに抱きつくよう
にして昇降するようにしたので、従来のように左右２本
のガイドレールに係合して昇降するものに比し、昇降路
の寸法形状が異なっても装置を寸法に合わせて製作し直
す必要がなく、また小形軽量とすることができる。した
がって足場が悪い建設現場での運搬や段取りが容易とな
る。さらに作業装置の昇降路内での占める面積が少ない
ので、レールを昇降路底から頂上まで連結しながら吊り
下げる作業や鉛直基準のピアノ線等を段取りするとき
に、作業装置と干渉することもない。また本装置にはガ
イドレールの連結用ロボットおよびガイドレールの固定
用ロボットを併設したので、一つの作業装置によって一
連の作業を行なうことができ作業効率を向上できるとと
もに組立精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の概略構成を示す斜視図。

【図２】本発明の作業装置本体部の斜視図。

【図３】作業装置の平面図。

【図４】作業装置の正面図。

【図５】第１のガイドレール把持機構の平面図。

【図６】第１のガイドレール把持機構の正面図。

【図７】第２のガイドレール把持機構の平面図。

【図８】第３の作業ロボット部の上面斜視図。

【図９】第３の作業ロボット部の下面斜視図。

【図１０】位置姿勢計測装置の斜視図。

【図１１】ガイドレール取付ブラケットの斜視図。

【図１２】ガイドレール取付ブラケットの平面図。

【図１３】ガイドレール取付ブラケットの縦断側面図。

【図１４】本装置の作動説明図。

【図１５】ガイドレールの吊り金具とガイドレールの連
結説明図。

【図１６】ガイドレール連結作業時における作動説明
図。

【図１７】本発明の作業装置の作動説明図。

【図１８】（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）はそれぞれ
ガイドレール取付ブラケットの取付作動説明図。

【図１９】（ａ）〜（ｅ）はそれぞれ本発明の据付装置
の作動説明図。

【図２０】（ａ）〜（ｅ）はそれぞれ本発明の据付装置
の作動説明図。

【図２１】本発明の他の実施例を示す斜視図。

【図２２】本発明のさらに他の実施例を示す斜視図。

【図２３】図２２の主要部の拡大斜視図。

【図２４】一般的なエレベータの概略構成を示す図。

【図２５】エレベータ昇降路内の正断面図。

【図２６】エレベータ昇降路の平断面図。

【符号の説明】

６ガイドレール６ａガイドレール６ｂガイドレール２０移動基台２１可動フレーム２２吊り具２３昇降ワイヤ３０第１のガイドレール把持機構３３ａ可動部材３３ｂ可動部材３４ａローラ３４ｂローラ３５ａローラ３５ｂローラ３７ローラ３６ａ押し付けシリンダ３６ｂ押し付けシリンダ４０第２のガイドレール把持機構４４ａ可動部材４４ｂ可動部材４５ａローラ４５ｂローラ４６ａローラ４６ｂローラ５０第３のガイドレール把持機構５２レール把持具６０第１の作業ロボット６１移動機構６２アンカ用コンクリートドリル６４アンカ打込みハンマ６５移動機構６６ガイド機構７０第２の作業ロボット７２ねじ締機構７４溶接トーチ８０第３の作業ロボット８２案内杆８４移動台８５回転テーブル８７ａ位置決めピン８７ｂ位置決めピン８８ａねじ締機構８８ｂねじ締機構９０第２の移動台９２ブラケットねじ締機構９４ガイドレールねじ締機構９５押付杆９７グリップ１００固定機構１０４脚１０６突張部１０９エアパッド１１０位置姿勢計測装置１１４ピアノ線１１８高さ計測器１１９ジャイロ式傾斜計１２０ガイドレール供給機構１３０ブラケット１３１第１金具１３２第２金具１４５ガイドレール吊り具１４６ワイヤ。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】エレベータ昇降路の頂部から吊設された昇
降ワイヤによって昇降路内を上下動可能に配設された移
動基台と、上記移動基台に左右方向移動および前後方向
軸線回りの旋回可能に装着された可動フレームと、その
可動フレームの前面下部に装着され、昇降路内壁面に沿
って立設された１本のガイドレールに係合案内される第
１のガイドレール把持機構と、上記移動基台の背面側に
配設され、ガイドレール供給機構により立てられたガイ
ドレールを案内把持する第２のガイドレール把持機構
と、前記可動フレームの上部に装着され、第２のガイド
レール把持機構の直上位置および第１のガイドレール把
持機構の直上位置間を前後方向に移動可能であり、上記
第２のガイドレール把持機構によって把持されていたガ
イドレールをワイヤによって吊り上げたとき、そのガイ
ドレールの下部を把持し、前記昇降路内壁面に沿って立
設されているガイドレールと同一軸線上に移動させるレ
ール把持具を有する第３のガイドレール把持機構と、移
動基台の左右両端部に装着され、昇降路内壁面に移動基
台を固定する固定機構と、上記移動基台或は可動フレー
ムに装着され、ガイドレールの継ぎ足し作業およびガイ
ドレールの固定作業を行なう複数の作業ロボットとを有
し、１台の昇降路内機器据付装置によって１列のガイド
レールの継ぎ足しおよび固定作業を行うようにしたこと
を特徴とする、昇降路内機器据付装置。
【請求項２】ガイドレール把持機構は、互いに接近或は
離間する方向に左右に移動可能な１対の可動部材と、そ
の各可動部材に装着され、ガイドレールの側面およびそ
のくびれ部側面に係合するローラとを有することを特徴
とする請求項１記載の昇降路内機器据付装置。
【請求項３】可動フレームは、位置姿勢計測機構の計測
値にもとずき位置姿勢および芯ずれが調整されることを
特徴とする請求項１記載の昇降路内機器据付装置。
【請求項４】アンカ用コンクリートドリル、アンカ打込
みハンマを有する第１の作業ロボット、ねじ締機構、溶
接トーチを有する第２の作業ロボット、およびガイドレ
ールの位置決めピン、ガイドレールを連結する中継金具
のねじ締機構、ブラケットねじ締機構並びにガイドレー
ルねじ締機構を有する第３の作業ロボットを有すること
を特徴とする請求項１記載の昇降路内機器据付装置。
【請求項５】第３の作業ロボットは、可動フレームの背
側と前面側間を前後方向に移動可能であり、位置決めピ
ンによって継ぎ足されるべきガイドレールの支持を行な
うことを特徴とする請求項４記載の昇降路内機器据付装
置。
【請求項６】移動基台固定機構は、真空吸着式のエアパ
ッドを有することを特徴とする、請求項１記載の昇降路
内機器据付装置。