JP7086906B2 - 作業支援装置、作業支援方法、および作業支援プログラム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、作業支援装置、作業支援方法、および作業支援プログラムに関する。

エレベータシャフトなどの通路内の作業を支援する装置が知られている。例えば、通路内に配置したロボットによって、人手を介さずに自動的作業を行う自動化システム、および、ロボットを遠隔操作する遠隔システムなどが開示されている。

特開平５－１０５３６２号公報 特表２０１９－５０９９５５号公報

しかし、実際には、ユーザが通路内で作業を行う場合がある。通路内の作業環境は、事前に設定されていた作業環境とは異なる場合があり、従来技術では、現場の状況に対応した高精度な作業支援は困難であった。

実施形態の作業支援装置は、計測部と、照射制御部と、第１取得部と、第２取得部と、構造演算部と、補正部と、を備える。計測部は、通路の通路内構造を計測する。第１取得部は、前記通路内の観測情報を取得する。第２取得部は、前記通路内の予め定められた基準位置の基準位置情報を取得する。構造演算部は、前記通路内構造を演算する。補正部は、予め定められた設計通路内構造に基づいて設定された作業位置情報を前記計測部の計測結果を用いて補正した補正作業位置情報に補正する。照射制御部は、前記補正作業位置情報の補正作業位置に、作業領域を示す光を照射するように照射部を制御する。構造演算部は、前記観測情報および前記基準位置情報に基づいて、前記基準位置を基準とした前記通路内構造を演算し、補正部は、前記基準位置を基準として予め定められた前記設計通路内構造と前記通路内構造とに基づいて、前記作業位置情報を補正する。

実施形態に係る作業支援システムの模式図。 実施形態に係る作業支援装置の模式図。 実施形態に係る作業支援システムの機能ブロック図。 実施形態に係るエレベータシャフトの断面模式図。 実施形態に係る補正作業位置に光が照射された状態を示す模式図。 実施形態に係る作業支援処理の流れの一例を示すフローチャート。 実施形態にかかわるＵＩの模式図。 実施形態に係るツールの保持を伴う作業支援処理の流れの一例を示すフローチャート。 実施形態に係る作業支援処理の流れの一例を示すフローチャート。 実施形態に係る駆動部の機能ブロック図。 実施形態に係る部材の保持を伴う作業支援処理の流れの一例を示すフローチャート。 実施形態に係る保持部材の観測を伴う作業支援処理の流れの一例を示すフローチャート。 実施形態に係るエレベータシャフトの断面模式図。 実施形態に係るエレベータシャフトの断面模式図。 実施形態に係るエレベータシャフトの断面模式図。 実施形態に係るエレベータシャフトの断面模式図。 ハードウェア構成図。

以下に添付図面を参照して、作業支援装置、作業支援方法、および作業支援プログラムを詳細に説明する。

図１は、本実施形態の作業支援システム１の一例を示す模式図である。

作業支援システム１は、通路内で作業するユーザを支援するためのシステムである。

通路は、内側でユーザが作業可能な大きさである。例えば、通路は、エレベータの昇降路、車両等の物体が内側を移動するトンネル、下水道、等である。本実施形態では、通路が、エレベータの昇降路である場合を一例として説明する。

本実施形態では、作業支援システム１を、人や荷物などを載せて鉛直方向、鉛直方向に交差する方向、または水平方に移動させるエレベータシステムに適用した形態を一例として説明する。なお、作業支援システム１の適用対象は、内側でユーザが作業可能な通路内に後述する作業支援装置の少なくとも一部の機構を設置可能な対象であればよく、エレベータシステムに限定されない。

作業支援システム１は、エレベータシャフト２と、作業支援装置１０と、を備える。

エレベータシャフト２は、内側をエレベータが昇降する昇降路であり、通路の一例である。

エレベータシャフト２内には、エレベータシャフト２の延伸方向（矢印Ｚ方向）に沿って移動するエレベータが配置され、該エレベータが延伸方向に沿って移動する。以下では、エレベータシャフト２の延伸方向を、以下では、延伸方向Ｚと称して説明する場合がある。また、延伸方向Ｚに交差する方向（Ｘ方向またはＹ方向）を、交差方向ＸＹと称して説明する場合がある。なお、Ｚ方向、Ｘ方向、およびＹ方向は、互いに直交する方向である。本実施形態では、Ｚ方向が鉛直方向に一致する場合を一例として説明する。なお、Ｚ方向（延伸方向Ｚ）は、エレベータシャフト２の通路の延伸方向であればよく、鉛直方向に一致する形態に限定されない。

本実施形態では、作業支援システム１のメンテナンス時などに、エレベータシャフト２内に作業台３を設置し、作業台３に乗ったユーザＭがエレベータシャフト２内で作業する場面を想定して説明する。

作業台３は、メンテナンス時などのエレベータシャフト２内に設置され、エレベータシャフト２に対して取り外し可能に構成されている。エレベータシャフト２内に配置された作業台３は、ケーブル４を介して、エレベータシャフト２の頂部に配置された変位部材５によって支持される。変位部材５によって、作業台３は、エレベータシャフト２内を延伸方向Ｚに移動可能とされている。すなわち、作業台３は、エレベータシャフト２内を移動する移動部材の一例である。

なお、作業台３は、通常のエレベータなどの組み立て時に利用されるゴンドラユニットに設置されてもよい。また、作業台３は、ゴンドラユニットであってもよい。また、作業台３は、作業支援システム１専用に用意されたユニットであってもよい。また、作業台３は、エレベータシャフト２を移動するエレベータかごに設置した構成であってもよい。また、作業台３は、エレベータかご、であってもよい。

作業支援装置１０は、エレベータシャフト２内に配置されている。作業支援装置１０は、エレベータシャフト２内に固定で設置されてもよいし、エレベータシャフト２内に配置された作業台３に設置されてもよい。作業支援装置１０は、作業台３に設置されることで、エレベータシャフト２内を延伸方向Ｚに移動可能に配置された状態となる。本実施の形態では、作業支援装置１０は、作業台３に設置されてなる形態を一例として説明する。

なお、エレベータシャフト２内には、複数の基準線Ｌ（基準線Ｌ１～基準線Ｌ４）が配置されている。基準線Ｌは、エレベータシャフト２を交差方向ＸＹに切断した切断面（水平断面）内の位置基準として用いられる。複数の基準線Ｌは、それぞれ、エレベータシャフト２内に延伸方向Ｚに沿って延伸されたラインである。延伸方向Ｚに沿って延伸とは、延伸方向Ｚに対して平行に延伸されてなることを意味する。複数の基準線Ｌ（基準線Ｌ１～基準線Ｌ４）は、延伸方向Ｚに対して交差する交差方向ＸＹに間隔を隔てて配置されてなる。

なお、図１には、一例として、４本の基準線Ｌ１～基準線Ｌ４を示した。しかし、基準線Ｌは、少なくとも２本以上であればよく、４本に限定されない。

基準線Ｌは、センサ等の電子機器によって、その位置が検知可能な構成であればよい。基準線Ｌは、赤外線などの屈折せずに直進する長波長の光、線状の部材、などで構成すればよい。線状の部材は、例えば、ピアノ線、ワイヤ、などである。本実施形態では、基準線Ｌを、ピアノ線で構成する場合を一例として説明する。基準線Ｌの位置および延伸方向は、予め定められ、固定とされているものとする。

図２は、作業支援装置１０の模式図である。

作業支援装置１０は、ベースユニット１２と、アーム１４と、センサ１６と、ＵＩ（ユーザ・インターフェース）部２０と、計測部２３と、照射部２４と、アウトリガーユニット２８と、通信部２９と、主制御部３０と、を備える。

ベースユニット１２は、作業支援装置１０の本体部である。ベースユニット１２は、アーム１４などの各種部材を保持するためのユニットである。ベースユニット１２内には、主制御部３０、通信部２９、電源およびコンプレッサなどの駆動力供給システム、などが配置されている。主制御部３０は、作業支援装置１０を制御する制御機構である（詳細後述）。通信部２９は、外部装置などと通信するための通信インターフェースである。

ベースユニット１２の延伸方向（矢印Ｘ方向）の両端部には、基準計測部２６およびアウトリガーユニット２８が設けられている。詳細には、ベースユニット１２の延伸方向の一端部には基準計測部２６Ａおよびアウトリガーユニット２８が設けられ、他端部には基準計測部２６Ｂおよびアウトリガーユニット２８が設けられている。基準計測部２６Ａおよび基準計測部２６Ｂは、基準計測部２６の一例である。

計測部２３は、通路内構造を計測する。通路内構造の詳細は後述する。計測部２３は、周辺計測部２２と、基準計測部２６と、を備える。

周辺計測部２２は、エレベータシャフト２内の観測情報を観測する。観測情報は、エレベータシャフト２の内側の構造を示す情報である。エレベータシャフト２の内側の構造を示す情報とは、言い換えると、作業支援システム１の周辺の構造を示す情報である。

観測情報は、エレベータシャフト２の内側の観測点の各々の位置を表す情報である。観測点の各々の位置は、例えば、周辺計測部２２からの距離および方向（傾き）によって表される。観測点は、周辺計測部２２によって観測可能な箇所である。周辺計測部２２が照射した光の反射光を受光する構成である場合、対象は、周辺計測部２２から照射された光が反射する箇所である。また、周辺計測部２２が撮影装置である場合、対象は、エレベータシャフト２内における、撮影画像の画素の各々に映された箇所に相当する。

周辺計測部２２は、例えば、撮影によって撮影画像を得る撮影装置、距離センサ（ミリ波レーダ、レーザセンサ、距離画像センサ、ＬＩＤＥＲ、レーザレンジファインダ）などのセンサと、信号処理部と、で構成される。信号処理部は、該センサで取得した観測結果から観測情報を生成し、主制御部３０へ出力する。このため、観測情報は、エレベータシャフト２内の実際の構造、すなわち、エレベータシャフト２内の内壁や構造物の傾き、ずれ、等の、エレベータシャフト２内の実際の構造を観測した情報である。

基準計測部２６は、基準線Ｌの位置を計測する。基準計測部２６は、交差方向ＸＹにおける基準線Ｌの位置、すなわち、水平面における基準線Ｌの位置を計測可能な公知の機器であればよい。

例えば、基準計測部２６をラインセンサで構成すればよい。この場合、例えば、基準計測部２６に貫通孔２７が設けた構成とし、貫通孔２７内を基準線Ｌが貫通するように配置する。基準計測部２６は、貫通孔２７孔内に光を照射する複数の照射部と、該光をそれぞれ受光する複数の受光部から構成される。基準計測部２６は、複数の受光部の各々で受光された光の位置を計測することで、水平面（交差方向ＸＹ）における基準線Ｌの位置を計測すればよい。

詳細には、基準計測部２６Ａは、水平面（交差方向ＸＹ）における基準線Ｌ１の位置を計測し、計測結果を主制御部３０へ出力する。同様に、基準計測部２６Ｂは、水平面（交差方向ＸＹ）における基準線Ｌ２の位置を計測し、計測結果を主制御部３０へ出力する。

照射部２４は、光を照射する機構である。本実施形態では、照射部２４は、エレベータシャフト２の内壁面やエレベータシャフト２内に設けられたブラケット等に向かって光を照射する。照射部２４は、主制御部３０の制御によって、作業領域を示す光を照射する。作業領域を示す光は、例えば、作業位置の指示情報、作業位置のガイド情報などである。

照射部２４は、例えば、レーザポインティングデバイス、プロジェクタなどであるが、これらに限定されない。レーザポインティングデバイスは、例えば、レーザ墨出し器などである。

アウトリガーユニット２８は、作業支援装置１０をエレベータシャフト２内で固定するためのユニットである。アウトリガーユニット２８の伸縮部は、ベースユニット１２から伸長され、エレベータシャフト２の内壁面、または、エレベータシャフト２内に設けられたブラケットまたはガイドに押し当てられる。このアウトリガーユニット２８の伸縮部の押し当てにより、作業支援装置１０および作業台３が、エレベータシャフト２に対して固定された状態となる。アウトリガーユニット２８によって、作業台３の揺れが抑制され、作業台３上で作業を行うユーザＭの作業に揺れによる支障が発生することが抑制される。

アーム１４は、部材１８を保持するためのアシスト機構である。

部材１８は、ユーザＭによるエレベータシャフト２内の作業時に、ユーザＭが接触または保持する対象となる物である。部材１８は、例えば、電動ドリル、インパクトドライバ、等の各種の道具または工具や、ブラケット、ガイドレール、カウンターウェイト、および部品などの各種の取付け部材、などである。

すなわち、アーム１４は、ユーザＭによる部材１８のハンドリングを支援するための機構である。本実施形態では、アーム１４は、ベースユニット１２に設けられている。

例えば、アーム１４は、アシストアーム１４Ａと、保持部１４Ｂと、操作ハンドル１４Ｃと、から構成される。

アシストアーム１４Ａは、複数の関節部とリンク部とで構成され、関節部が駆動部２１によって駆動される。アシストアーム１４Ａには、アシストアーム１４Ａの姿勢および駆動状態を検出するためのセンサ１６Ａが設けられている。センサ１６Ａは、センサ１６の一例である。センサ１６Ａには、トルクセンサなどの公知のセンサを用いればよい。

保持部１４Ｂおよび操作ハンドル１４Ｃが接続されたアシストアーム１４Ａの先端は、上下、前後、左右の３軸方向に移動し、位置決めが可能である。また、保持部１４Ｂおよび操作ハンドル１４Ｃが接続されたアシストアーム１４Ａの先端は、それぞれの位置において、保持部１４Ｂに取り付けられた保持対象物の姿勢を上下、前後、左右の各軸周りに変化させることが出来る。図２に示すアシストアーム１４Ａでは、ベースユニット１２とつながる根元の部分に、上下の動作部分があり、次いで前後、左右に可動するための水平回転部があり、保持部１４Ｂの接続部分に保持部の姿勢を決定する関節を配置している。このように、上下方向と前後、左右方向の関節を独立させることで、人間が直感的にアシストアーム１４Ａの動きを把握しやすく、作業が安全に行えるという利点がある。一方で、アシストアーム１４Ａは先端の移動と姿勢の変更が可能であれば、関節の構成はこれに限定されるものではない。垂直多関節ロボットのように、各関節、回転軸と移動方向が独立していない構成であっても実現可能である。

アーム１４の通常の使用時には、駆動部２１は、保持部１４Ｂによって保持されている部材１８の質量による負荷に対して反力を発生させ、バランスをとるようにアシストアーム１４Ａを駆動する。ユーザＭによる作業の中断時には、駆動部２１は、アシストアーム１４Ａの姿勢が変化しないように全軸にブレーキをかけ、アシストアーム１４Ａの姿勢を固定する。

アシストアーム１４Ａは、ユーザＭによる作業方向の規定などを支援するために、上下左右の移動方向には動かず、直動方向には小さな力で動くようにするなど、ユーザＭの作業および姿勢に応じた姿勢変化を可能な構成となっている。

アシストアーム１４Ａの姿勢は、アシストアーム１４Ａの各関節部に配置されたエンコーダなどから取得される。アシストアーム１４Ａの各関節部には、トルクセンサなどのセンサ１６Ａが配置されており、関節部に発生するトルクが計測される。駆動部２１は、アシストアーム１４Ａの姿勢やトルクの計測結果を取得し、上記駆動を行えばよい。なお、アシストアーム１４Ａの表面などにタッチセンサを更に配置してもよい。この場合、駆動部２１は、タッチセンサから受付けた計測結果を用いて、ユーザＭや物との干渉を回避するような動作を行うようにアシストアーム１４Ａを駆動してもよい。

保持部１４Ｂは、部材１８を保持する機構である。保持部１４Ｂは、例えば、挟み込み機構または電磁チャックなどの機構を備えることで、部材１８を保持する。保持部１４Ｂには、保持部１４Ｂによる部材１８の保持状態を検出するためのセンサ１６Ｂが設けられている。センサ１６Ｂは、センサ１６の一例である。センサ１６Ｂには、公知のセンサを用いればよい。

操作ハンドル１４Ｃは、アシストアーム１４Ａの姿勢の変更や、保持部１４Ｂによって保持された部材１８の位置および姿勢をユーザＭが操作するためのハンドルである。

操作ハンドル１４Ｃには、センサ１６Ｃおよびスイッチ２０Ｃが設けられている。センサ１６Ｃは、センサ１６の一例である。センサ１６Ｃは、ユーザＭによる操作ハンドル１４Ｃの把持を検出する。スイッチ２０Ｃは、ユーザＭによる操作入力を受付ける。ユーザＭは、スイッチ２０Ｃを操作することで、アシストアーム１４Ａのアシスト力駆動のオンオフ、アシスト力駆動のゼロ点補正、アシストアーム１４Ａの駆動に対するブレーキのオンオフ、保持部１４Ｂによる部材１８の保持力のオンオフ、などの切替え操作を可能な構成である。

なお、センサ１６Ａ、センサ１６Ｂ、およびセンサ１６Ｃを総称して説明する場合、センサ１６と称して説明する。

ＵＩ部２０は、ユーザＭに対して、作業支援システム１の状態および作業の手順などの各種情報の通知、ユーザＭによる各種指示の入力、作業状況の記録指示、などを行うインターフェースである。

ＵＩ部２０は、ユーザＭによる操作入力を受付ける機能、および、各種の情報を出力する機能を備える。例えば、ＵＩ部１０Ｃは、ディスプレイ２０Ａと、入力部２０Ｂと、を含む。

ディスプレイ２０Ａは、各種の情報を表示する。ディスプレイ２０Ａは、例えば、公知の有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙなどである。入力部２０Ｂは、ユーザからの各種指示を受付ける。入力部２０Ｂは、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、マイクロフォン、などである。なお、ＵＩ部２０は、更に、音声を出力するスピーカを含む構成であってもよい。

図３は、本実施形態の作業支援システム１の機能的構成の一例を示す、機能ブロック図である。

作業支援システム１は、作業支援装置１０と、外部装置１１と、を備える。外部装置１１と作業支援装置１０とは、ネットワークＮなどを介して通信可能に接続されている。

外部装置１１は、サーバ装置などの公知のコンピュータである。例えば、外部装置１１は、作業工程などを事前に設計するＢＩＭ（ビルディング インフォメーション モデリング）システム等のサーバ装置である。

作業支援装置１０は、ＵＩ部２０と、センサ１６と、ＵＩ部２０と、駆動部２１と、周辺計測部２２と、計測部２３と、照射部２４と、基準計測部２６と、通信部２９と、主制御部３０と、を備える。駆動部２１とアーム１４とは電気的に接続されている。

主制御部３０は、例えば、専用または汎用コンピュータである。主制御部３０は、制御部３２と、記憶部３４と、を備える。

制御部３２、記憶部３４、ＵＩ部２０、センサ１６、ＵＩ部２０、駆動部２１、周辺計測部２２、計測部２３、照射部２４、基準計測部２６、および、通信部２９は、バス３１を介して通信可能に接続されている。

なお、記憶部３４、ＵＩ部２０、センサ１６、ＵＩ部２０、駆動部２１、周辺計測部２２、計測部２３、照射部２４、および基準計測部２６の少なくとも１つと、制御部３２とを、通信部２９およびネットワークＮを介して通信可能に接続してもよい。

記憶部３４は、各種データを記憶する。本実施形態では、工程管理情報３４Ａと、設計通路内構造情報３４Ｂと、を記憶する。

工程管理情報３４Ａおよび設計通路内構造情報３４Ｂは、例えば、外部装置１１で予め生成され、作業支援装置１０の記憶部３４に記憶される。例えば、作業支援装置１０は、外部装置１１へデータ要求情報を送信することで、外部装置１１から工程管理情報３４Ａおよび設計通路内構造情報３４Ｂを受信する。作業支援装置１０は、受信した工程管理情報３４Ａおよび設計通路内構造情報３４Ｂを、記憶部３４に予め記憶すればよい。工程管理情報３４Ａおよび設計通路内構造情報３４Ｂの詳細は後述する。

記憶部３４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。なお、記憶部３４は、作業支援装置１０の外部に設けられた記憶装置であってもよい。また、記憶部３４は、記憶媒体であってもよい。具体的には、記憶媒体は、プログラムや各種情報を、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネットなどを介してダウンロードして記憶または一時記憶したものであってもよい。また、記憶部３４を、複数の記憶媒体から構成してもよい。

記憶部３４および制御部３２の少なくとも一方を、ネットワークＮに接続されたサーバ装置などの外部装置１１に搭載した構成としてもよい。また、制御部３２に含まれる後述する機能部の少なくとも１つを、ネットワークＮを介して制御部３２に接続されたサーバ装置などの外部装置１１に搭載してもよい。

制御部３２は、特定部３２Ａと、第１取得部３２Ｂと、第２取得部３２Ｃと、構造演算部３２Ｄと、補正部３２Ｅと、照射制御部３２Ｆと、駆動制御部３２Ｇと、更新部３２Ｈと、出力制御部３２Ｉと、を備える。特定部３２Ａ、第１取得部３２Ｂ、第２取得部３２Ｃ、構造演算部３２Ｄ、補正部３２Ｅ、照射制御部３２Ｆ、駆動制御部３２Ｇ、更新部３２Ｈ、および出力制御部３２Ｉの少なくとも１つは、例えば、１または複数のプロセッサにより実現される。例えば、上記各部は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサにプログラムを実行させること、すなわちソフトウェアにより実現してもよい。上記各部は、専用のＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのプロセッサ、すなわちハードウェアにより実現してもよい。上記各部は、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。複数のプロセッサを用いる場合、各プロセッサは、各部のうち１つを実現してもよいし、各部のうち２以上を実現してもよい。

特定部３２Ａは、工程管理情報３４Ａを読取り、次の作業工程の作業位置情報を特定する。

工程管理情報３４Ａは、作業工程を管理するための情報である。工程管理情報３４Ａは、１または複数の作業工程ごとの、作業位置を規定した情報である。詳細には、工程管理情報３４Ａは、作業工程ＩＤと、作業工程情報と、作業位置情報と、作業状態情報と、作業内容情報と、を対応付けた情報である。

作業工程ＩＤは、作業工程の識別情報である。例えば、作業工程ＩＤは、作業順を表す番号などで表される。作業工程情報は、作業工程を示す情報であり、例えば、作業工程の名称などの情報である。作業位置情報については後述する。作業状態情報は、作業状態を示す情報であり、対応する作業工程情報の作業工程の進捗状況を示す情報である。本実施形態では、作業状態情報は、未作業であることを示す“作業未”、または作業が完了したことを示す“作業完了”の何れかを示す情報であるものとする。初期状態では、作業状態情報は、全て“作業未”を示す情報とされているものとする。

作業内容情報は、対応する作業工程で行う作業の内容を表す情報である。作業内容情報は、ユーザＭに対して作業内容を提示するために用いられる情報である。作業内容情報および工程管理情報３４Ａは、例えば、外部装置１１で予め作成される。作業内容情報は、例えば、部材１８の据え付けに関する据付情報、作業内容の詳細情報、作業の手順情報、などを含む。

作業位置情報は、対応する作業工程で作業する、エレベータシャフト２内の作業位置を示す情報である。

詳細には、作業位置情報は、エレベータシャフト２内における作業位置を示す情報である。作業位置情報は、例えば、設計通路内構造情報３４Ｂおよび作業位置（例えば、穴あけ作業の位置）を示す情報から生成される。

作業位置情報は、基準位置を基準とした相対位置によって表される。基準位置は、基準線Ｌの位置である。上述したように、基準線Ｌの位置は、基準計測部２６によって計測される。

作業位置情報は、予め定められた設計通路内構造に基づいて予め設定されている。

設計通路内構造とは、エレベータシャフト２内の理想の構造を示す情報であり、基準位置を基準（原点）とした位置および大きさによって表される。言い換えると、設計通路内構造は、エレベータシャフト２内の実際の構造ではなく、エレベータシャフト２内の構造を予め想定して設計された、理想の構造である。

設計通路内構造は、基準線Ｌの位置である基準位置を基準とした、位置および形状によって表される。設計通路内構造を示す設計通路内構造情報３４Ｂは、予め記憶部３４に記憶されているものとする（図３参照）。

図４は、エレベータシャフト２の延伸方向Ｚに直交する断面（交差方向ＸＹに沿った断面）の一例を示す模式図である。

図４に示すように、例えば、設計通路内構造の一部である設計通路壁４４は、隣接する２つの基準線Ｌ（例えば、基準線Ｌ１および基準線Ｌ２）を交差方向ＸＹに結ぶライン４２を１辺として含む、予め定めた形状の基準枠４０を基準とした位置に配置された基準枠から求められる座標系によって表される。基準枠４０は、例えば、４つの基準線Ｌ（基準線Ｌ１、基準線Ｌ２、基準線Ｌ３、基準線Ｌ４）における隣接する２つの基準線Ｌ同士を結んだ４辺によって表される矩形状の枠である。ここで、例えばＬ２の位置を（Ｘ，Ｙ）＝（０、０）、Ｌ２からＬ１方向に進む直線を座標系のＸ方向、Ｌ２からＬ３に向かって進む直線を座標系のＹ方向とすることで、作業現場における設計通路内構造の配置が定まる。

なお、基準枠４０および設計通路壁４４は、４辺によって表される矩形状の枠に限定されない。また、設計通路内構造には、設計通路壁４４以外にも、エレベータシャフト２である通路内に取付けられる構造物である、レールブラケット、ガイドレール、乗降用開口、などの設計値が含まれる。

本実施形態では、作業位置情報は、基準枠４０を基準とした設計通路壁４４の上に配置された作業位置ＰＡを示す情報で表される。図４には、一例として、３つの作業位置ＰＡ（作業位置ＰＡ１～作業位置ＰＡ３）を示した。ここで、作業位置情報は必ずしも設計通路壁上に配置された情報に限定されない。通路壁以外にも、通路内に取り付けられる構造物である、レールブラケットやガイドレール、乗降用開口に関連した加工位置や作業位置の情報を含む。

図３に戻り説明を続ける。工程管理情報３４Ａには、設計通路壁４４の上の位置である作業位置ＰＡを示す作業位置情報が、作業工程に対応付けて予め登録されているものとする。

特定部３２Ａは、工程管理情報３４Ａにおける、“作業未”の作業状態の作業工程の内、最も作業順の早い作業工程を作業工程ＩＤから特定する。そして、特定部３２Ａは、特定した作業工程ＩＤに対応する作業工程の作業位置情報を、工程管理情報３４Ａから特定すればよい。なお、特定部３２Ａは、“作業未”の作業状態の作業工程の内、ユーザＭによる入力部２０Ｂまたはスイッチ２０Ｃの操作指示によって選択された作業工程を、次の作業工程として特定してもよい。そして、特定部３２Ａは、特定した作業工程に対応する作業位置情報を、工程管理情報３４Ａから特定してもよい。

特定部３２Ａは、作業位置情報を特定すると、特定した作業位置情報によって表される、エレベータシャフト２の延伸方向Ｚの対応位置に作業台３を移動させるように、変位部材５を制御する。変位部材５は、該制御によって、作業台３を延伸方向Ｚに移動させ、延伸方向Ｚにおける作業台３の位置を、特定した作業位置情報によって示される作業位置ＰＡの延伸方向Ｚの位置の近辺に移動させる。なお、この制御は、制御部３２の何れかの機能部が実行すればよく、特定部３２Ａが実行する形態に限定されない。例えば、この制御は、駆動制御部３２Ｇが行ってもよい。

第１取得部３２Ｂは、エレベータシャフト２内の観測情報を取得する。例えば、第１取得部３２Ｂは、観測指示を示す信号を周辺計測部２２へ出力する。該信号を受付けた周辺計測部２２は、例えば、撮影によってエレベータシャフト２内の撮影画像を取得し、撮影画像を観測情報として主制御部３０へ出力する。第１取得部３２Ｂは、周辺計測部２２から観測情報を取得する。

第２取得部３２Ｃは、エレベータシャフト２内の予め定められた基準位置の基準位置情報を取得する。例えば、第２取得部３２Ｃは、計測指示を示す信号を基準計測部２６へ出力する。該信号を受付けた基準計測部２６は、基準線Ｌの位置を計測し、基準枠４０の一部または全部の位置を示す基準位置情報として主制御部３０へ出力する。第２取得部３２Ｃは、基準計測部２６から基準位置情報を取得する。

構造演算部３２Ｄは、エレベータシャフト２内の通路内構造を演算する。

図４を用いて説明する。図４に示すように、通路内構造の一部である通路壁４６は、実際のエレベータシャフト２内の構造である。上述したように、設計通路壁４４は、エレベータシャフト２内の実際の構造ではなく、エレベータシャフト２内の構造を予め想定して設計された、理想の構造である。このため、設計通路壁４４は、実際のエレベータシャフト２内の構造である通路壁４６とは異なる構造である場合がある。

そこで、構造演算部３２Ｄは、エレベータシャフト２の実際の構造である、通路壁４６の位置姿勢を決定することで、通路内構造の一部である通路壁４６を演算する。

構造演算部３２Ｄは、第１取得部３２Ｂで取得したエレベータシャフト２内の観測情報と、第２取得部３２Ｃで取得した基準位置情報と、に基づいて、基準位置（基準線Ｌの位置）を基準とした通路壁４６を演算する。

詳細には、構造演算部３２Ｄは、第１取得部３２Ｂで取得したエレベータシャフト２内の観測情報によって表される観測点の各々の位置を、基準位置（基準線Ｌの位置）を基準とした位置に座標変換することで、通路壁４６を演算する。

この結果、観測情報および基準位置情報に基づいて、エレベータシャフト２を交差方向ＸＹに沿って切断した切断面の構造である通路壁４６の配置が取得できる。ここで、説明はＸＹ断面のみで実施しているが、Ｚ方向にも情報を持った３次元データを用いても同様である。

なお、構造演算部３２Ｄの機能を計測部２３へ搭載することで、計測部２３が通路内構造（通路壁４６）を計測してもよい。

図３に戻り説明を続ける。補正部３２Ｅは、設計通路壁４４と通路壁４６とに基づいて、設計通路壁４４に基づいて設定された作業位置ＰＡの作業位置情報を、補正作業位置情報に補正する。

図４を用いて説明する。詳細には、補正部３２Ｅは、基準枠４０を基準とした設計通路壁４４の上に配置された作業位置ＰＡが、通路壁４６の構造上の対応する位置（補正作業位置ＰＢ）となるように、作業位置ＰＡの作業位置情報を補正作業位置ＰＢの補正作業位置情報に補正する。

例えば、補正部３２Ｅは、設計通路壁４４が基準とする基準枠を通路壁４６の基準となる基準位置情報に一致させるための関数を、座標変換等の方法で算出する。そして、補正部３２Ｅは、設計通路壁４４の基準枠上の各位置である作業位置ＰＡの作業位置情報を該関数に入力することで、該作業位置ＰＡの各々を実際のエレベータシャフト２内の位置に対応させる。さらに補正部３２Ｅは、設計通路壁４４と通路壁４６歳を算出に、作業位置ＰＡに対応した補正作業位置ＰＢを示す補正作業位置情報の各々を演算する。

補正の方法は、例えば、図４に示される作業位置ＰＡが、Ｙ方向に向かって穴あけを行う作業点である場合を想定する。この場合、作業点位置ＰＡをＹ方向にシフトして、計測、演算結果から得られた通路壁４６の位置と、交差した点と、を補正作業位置ＰＢとする。このように補正作業位置を決定すれば、各作業点の補正作業位置ＰＢのＸ軸方向の間隔は、作業位置ＰＡのＸ軸方向の間隔と一致する。この結果、開けた複数の穴にブラケットのような品を取付ける場合には、設計上のＸＹ方向に沿って、部品を取付けられるようになり、より正確な据え付け作業を実現することが出来る。

このように、図４に示す作業位置ＰＡ１～作業位置ＰＡ３は、実際のエレベータシャフト２内の構造上の位置である、補正作業位置ＰＢ１～補正作業位置ＰＢ３に補正される。

補正部３２Ｅは、補正後の補正作業位置情報を、工程管理情報３４Ａの対応する作業工程ＩＤに対応付けて記憶する。このとき、補正部３２Ｅは、補正作業位置情報を、工程管理情報３４Ａの対応する作業工程ＩＤに対応付けられている作業位置情報に上書きすることで、該作業位置情報を更新してもよい。

図３に戻り説明を続ける。照射制御部３２Ｆは、補正部３２Ｅによって補正された補正作業位置情報の補正作業位置ＰＢに、作業領域を示す光を照射するように、照射部２４を制御する。

例えば、照射制御部３２Ｆは、エレベータシャフト２内における、補正された補正作業位置情報によって表される補正作業位置ＰＢに、該補正作業位置ＰＢが作業対象の作業領域であることを示す光を照射するように、照射部２４を制御する。

照射部２４がプロジェクタであると想定する。この場合、照射部２４は、作業領域であることを示す画像を補正作業位置ＰＢに投影する。また、照射部２４がレーザポインティングデバイスであると想定する。この場合、照射制御部３２Ｆの制御によって、照射部２４は、補正作業位置ＰＢにレーザ光を照射する。

なお、照射部２４から照射された光が、基準線Ｌによって遮蔽され、設計通路壁４４によって表される外枠に到達しない場合がある。そこで、照射部２４の位置を移動可能に配置してもよい。例えば、ベースユニット１２に対する照射部２４の位置を移動可能に構成してもよい。そして、照射制御部３２Ｆは、照射部２４から照射される光が基準線Ｌによって遮蔽されない位置に照射部２４を移動させるように制御した後に、補正作業位置ＰＢに作業領域を示す光を照射するように制御してもよい。

このように、実際のエレベータシャフト２の構造である通路壁４６に応じて補正された補正作業位置ＰＢに、作業領域を示す光が照射される。図５は、補正作業位置ＰＢに作業領域を示す光Ｂが照射された状態の一例を示す模式図である。

ユーザＭは、光Ｂの照射された補正作業位置ＰＢを確認しながら、部材１８のエレベータシャフト２への取付け等の作業を行うことができる。また、部材１８をアーム１４に保持させることで、ユーザＭの作業負荷が軽減される。

図３に戻り説明を続ける。駆動制御部３２Ｇは、補正部３２Ｅで補正された補正作業位置情報の補正作業位置ＰＢに、アーム１４の保持部１４Ｂが近付くように、駆動部２１を制御する。そして、駆動制御部３２Ｇは、該補正作業位置ＰＢから予め定められた範囲内の領域では、アーム１４の駆動が制限されるように駆動部２１を制御する。

例えば、駆動制御部３２Ｇは、センサ１６によって、保持部１４Ｂが保持したツールや部材の重量などによる負荷を検知し、アーム１４がこの負荷を支えるようにアーム１４を制御する。この制御により、作業者はツールや部材が重量物であっても少ない力でものを動かすことが出来る。なお、ツールとは、保持部１４Ｂによって保持される部材の一例であり、例えば、ドリルなどの作業ツールである。

センサ１６によって保持部１４Ｂが補正作業位置ＰＢから予め定められた範囲内の領域に到達したことが検出されると、ユーザＭの操作指示によって作業終了と判断するまでの期間、アーム１４の姿勢および動きを制限するもしくはブレーキをかけて固定するように、アーム１４を制御する。

このため、ユーザＭが補正作業位置ＰＢに対する作業を行っている期間、アーム１４の動きによって作業に支障が発生することを抑制することができる。

さらに、アーム１４の姿勢および動きを一部の方向だけに限定することや、動作の負荷を方向によって変えることで、作業者がより正確に、簡単に作業を行うことを支援することが出来る。具体的には、穴あけ時には穴あけ方向にだけ軽い力で動き、穴あけと垂直な方向には、重い力でないと動かないような制御を行うことなどがあげられる。

更新部３２Ｈは、工程管理情報３４Ａを更新する。詳細には、更新部３２Ｈは、補正作業位置ＰＢに作業領域を示す光を照射するように照射部２４が制御された後に、工程管理情報３４Ａにおける、光を照射した補正作業位置の作業工程情報に対応する、作業状態情報を、“作業完了”を示す情報に更新する。

例えば、更新部３２Ｈは、補正作業位置ＰＢに作業領域を示す光を照射するように照射部２４が制御された後に、ユーザＭによる操作ハンドル１４ＣまたはＵＩ部２０の操作指示によって、作業終了を示す信号が入力されたときに、作業終了と判断する。そして、更新部３２Ｈは、作業終了と判断したときに、工程管理情報３４Ａにおける、光を照射した補正作業位置の作業工程情報に対応する、作業状態情報を、“作業完了”を示す情報に更新すればよい。

出力制御部３２Ｉは、工程管理情報３４Ａをディスプレイ２０Ａに表示する。例えば、出力制御部３２Ｉは、特定部３２Ａによって次の作業工程が特定されたとき、補正部３２Ｅによって作業位置ＰＡが補正されたとき、照射制御部３２Ｆによって作業領域を示す光が照射されたとき、および更新部３２Ｈによって工程管理情報３４Ａが更新されたとき、の少なくとも１つのタイミングで、工程管理情報３４Ａをディスプレイ２０Ａに表示すればよい。

このため、ユーザＭは、ディスプレイ２０Ａに表示された工程管理情報３４Ａを視認しながら作業を行うことができる。

なお、出力制御部３２Ｉは、工程管理情報３４Ａを、通信部２９を介して外部装置１１へ出力してもよい。この場合、外部装置１１を視認するユーザは、工程管理情報３４Ａを確認することで、作業支援装置１０における作業状態を容易に確認することができる。また、出力制御部３２Ｉは、第１取得部３２Ｂで取得した観測情報、第２取得部３２Ｃで取得した基準位置情報、構造演算部３２Ｄで演算した通路壁４６の通路内構造情報、および補正作業位置ＰＢの補正作業位置情報、更新後の工程管理情報３４Ａ、の少なくとも１つを、通信部２９およびネットワークＮを介して外部装置１１へ送信してもよい。

次に、本実施形態の作業支援装置１０で実行する基本的な作業支援処理の流れを説明する。

図６は、作業支援装置１０が実行する作業支援処理の流れの一例を示す、フローチャートである。

例えば、ユーザＭが部材１８を把持して保持部１４Ｂに保持させる。そして、ユーザＭが、スイッチ２０Ｃまたは入力部２０Ｂを操作することで、作業支援開始を示す信号を入力したと想定する。すると、作業支援装置１０は、図６に示すフローチャートによって示される作業支援処理を実行する。

なお、スイッチ２０Ｃの操作によって、作業支援システム１の動作モードを、作業支援システム１が作業支援処理を実行する自動モード、または、ユーザＭが手動でアーム１４を操作する手動モード、に切替え可能としてもよい。この場合、作業支援システム１では、ユーザＭによるスイッチ２０Ｃの操作によって、手動モードから自動モードへの切替えが指示されたときに、図６に示す作業支援処理を実行してもよい。

特定部３２Ａが、工程管理情報３４Ａを読取る（ステップＳ１００）。そして、特定部３２Ａは、ステップＳ１００で読取った工程管理情報３４Ａから、次の作業工程の作業位置情報を特定する（ステップＳ１０２）。例えば、特定部３２Ａは、工程管理情報３４Ａにおける、“作業未”の作業状態の作業工程の内、最も作業順の早い作業工程を作業工程ＩＤから特定する。そして、特定部３２Ａは、特定した作業工程ＩＤに対応する作業工程の作業位置情報を、工程管理情報３４Ａから特定する。

次に、特定部３２Ａは、ステップＳ１０２で特定した作業位置情報によって表される、エレベータシャフト２の延伸方向Ｚの対応位置に作業台３を移動させるように、変位部材５を制御する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の処理によって、作業台３が、延伸方向Ｚにおける、該作業位置情報によって表される位置の近傍に移動される。なお、特定部３２Ａは、該位置に移動された作業台３を該位置で固定するように、アウトリガーユニット２８を制御することが好ましい。

次に、第１取得部３２Ｂが、エレベータシャフト２内の観測情報を周辺計測部２２から取得する（ステップＳ１０６）。例えば、第１取得部３２Ｂは、観測指示を示す信号を周辺計測部２２へ出力することで、周辺計測部２２から観測情報を取得する。

次に、第２取得部３２Ｃが、基準位置情報を基準計測部２６から取得する（ステップＳ１０８）。例えば、第２取得部３２Ｃは、計測指示を示す信号を基準計測部２６へ出力することで、基準計測部２６から基準位置情報を取得する。なお、ステップＳ１０６およびステップＳ１０８の処理順は、この順に限定されない。

次に、構造演算部３２Ｄが、ステップＳ１０６で取得した観測情報と、ステップＳ１０８で取得した基準位置情報と、を用いて、エレベータシャフト２内の実際の構造である、通路壁４６を演算する（ステップＳ１１０）。

次に、補正部３２Ｅは、エレベータシャフト２内の構造を予め想定して設計された、理想の構造である設計通路壁４４の設計通路内構造情報３４Ｂを、記憶部３４から読取る（ステップＳ１１２）。

補正部３２Ｅは、ステップＳ１１２で読取った設計通路壁４４と、ステップＳ１１０で演算した通路壁４６と、に基づいて、設計通路壁４４に基づいて設定された作業位置ＰＡの作業位置情報を、補正作業位置情報に補正する（ステップＳ１１４）。

次に、照射制御部３２Ｆは、ステップＳ１１４で補正された補正作業位置情報の補正作業位置ＰＢに、作業領域を示す光を照射するように、照射部２４を制御する（ステップＳ１１６）。

出力制御部３２Ｉは、工程管理情報３４Ａをディスプレイ２０Ａに表示する（ステップＳ１１８）。例えば、出力制御部３２Ｉは、ステップＳ１０２で特定された作業位置情報に対応する作業内容情報を工程管理情報３４Ａから読取り、ディスプレイ２０Ａに表示する。このため、ユーザＭは、ディスプレイ２０Ａを視認することで、作業内容を確認することができる。

次に、駆動制御部３２Ｇは、ステップＳ１１４で補正された補正作業位置情報の補正作業位置ＰＢに、アーム１４の保持部１４Ｂが近付くように、駆動部２１を制御する。また、駆動制御部３２Ｇは、該補正作業位置ＰＢから予め定められた範囲内の領域では、アーム１４の駆動が制限されるように駆動部２１を制御する（ステップＳ１２０）。

次に、更新部３２Ｈは、ステップＳ１０２で特定した作業位置情報に対応する作業工程の作業が終了したか否かを判断する（ステップＳ１２２）。例えば、更新部３２Ｈは、ステップＳ１１６の処理を実行した後に、ユーザＭによる操作ハンドル１４ＣまたはＵＩ部２０の操作指示によって、作業終了を示す信号が入力されたときに、作業終了と判断する。

更新部３２Ｈは、ステップＳ１２２で肯定判断するまで（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、否定判断（ステップＳ１２２：Ｎｏ）を繰返す。そして、肯定判断すると（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２４へ進む。

ステップＳ１２４では、更新部３２Ｈは、工程管理情報３４Ａを更新する（ステップＳ１２４）。更新部３２Ｈは、工程管理情報３４Ａにおける、光を照射した補正作業位置の作業工程情報に対応する、作業状態情報を、“作業完了”を示す情報に更新する。

次に、制御部３２は、作業支援処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ１２６）。例えば、制御部３２は、工程管理情報３４Ａに含まれる作業ＩＤに対応する作業内容情報の全てが“作業完了”を示す場合に、作業支援処理を終了すると判断する。また、制御部３２は、ユーザＭによる入力部２０Ｂまたはスイッチ２０Ｃの操作指示、または外部装置１１から受付けた指示信号などによって、作業支援終了を示す信号を受付けたときに、作業支援処理を終了すると判断すればよい。

ステップＳ１２６で否定判断すると（ステップＳ１２６：Ｎｏ）、上記ステップＳ１０２へ戻る。一方、ステップＳ１２６で肯定判断すると（ステップＳ１２６：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。

図７は、ＵＩ部２０に表示される表示例を示す模式図である。ＵＩ部２０には、作業工程、作業進捗、作業指示、アーム１４、およびツールの状態が表示される。また、ＵＩ部２０には、作業状況や作業を行う作業点（スポットＰ）の様子が表示される。ユーザは、ＵＩ部２０へのタッチ操作などにより、作業工程や作業進捗の変更、ツール状態表示の修正、作業状況の更新、ホームボタンの指示、などを行い、表示される画面を切り替えることが出来る。作業状況および作業進捗の表示は、図６で説明したフローチャートにおける各ステップの各々の終了判定や、センサ１６の結果など応じて、出力制御部３２Ｉによって更新される。このような表示や自動更新機能により、作業者は、余分な作業を行わずに、作業に必要な情報を得ることが出来る。

＜作業支援システム１によってツールを保持する場合の具体例＞
次に、保持部１４Ｂでツールを保持して作業を行う場合の、作業支援の具体的な流れを説明する。

図８は、作業支援システム１を利用して、ドリルを用いた穴あけ作業を行う場合に、作業支援システム１で実行される作業支援処理の流れの一例を示す、フローチャートである。図８には、ツールであるドリルを作業支援システム１に取付けて作業を行う場合の、作業支援処理の流れの一例を示した。

まず、制御部３２が上位システムから、建物の設計情報および据付情報を呼び出し、必要な情報を取得する（ステップＳ２００）。これらの情報には、穴あけの個数、穴あけの位置、空ける穴の種類、空ける穴の仕様、および使用する推奨ツール、などの穴あけに必要な情報も含まれる。なお、作業支援システム１（作業支援装置１０）が上位システムとオンラインでつながっていない場合には、制御部３２は、あらかじめ記憶部３４に取り込まれていたデータから必要な上記情報を取得してもよい。

次に、作業者がＵＩ部２０を操作して、実施する作業を選択する（ステップＳ２０２）。例えば、作業者は、穴あけ、ブラケット取付け、ガイドレール取付け、等の作業から、穴あけ作業を選択した場合を想定して説明する。

次に、作業者は、ＵＩ部２０を参照することで取得した情報をもとに、作業台３であるゴンドラを操作し、作業が必要な高さに向かって作業台３を上下に移動させる（ステップＳ２０４）。制御部３２は、ゴンドラが所定の位置に達したことを判定すると、ＵＩ部２０の表示を更新し、作業者に対して停止要求等の指示入力を促す情報を表示する。

次に、作業台３であるゴンドラに設置された作業支援システム１が作業者の所望の高さに移動すると、制御部３２による判定または作業者の操作指示によって、アウトリガーユニット２８を動作させ、作業支援システム１をエレベータシャフト２内に固定する（ステップＳ２０６）。この固定は、アウトリガーユニット２８の伸縮部が伸長し、エレベータシャフト２の平面や、エレベータシャフト２に取付けられたフレーム等に押し当てられることで実施される。

次に、保持部１４Ｂにツールが保持されていない場合には、保持部１４Ｂにドリル等の必要なツールを保持させる（ステップＳ２０８）。保持部１４Ｂに既にツールが保持されている場合には、この作業は不要である。保持部１４Ｂに設けられたセンサ１６Ｂによる圧力検出結果などの、ツールの保持状態を示す情報が、センサ１６Ｂから制御部３２に送信される。

制御部３２は、センサ１６Ｂから受信したツールの保持状態を示す情報に基づいて、ツールが保持部１４Ｂに確実に保持されていると判定した場合、または、作業者による操作ハンドル１４ＣまたはＵＩ部２０への操作に従い、保持しているツールの重力補償の初期化動作を実施する。

駆動制御部３２Ｇは、アーム１４の各関節に設けられたセンサ（センサ１６Ａ、センサ１６Ｃ、センサ１６Ｂ）および各関節を駆動する駆動部２１の電流値等の情報から、保持部１４Ｂによって保持されているツールの重量によって発生した負荷を算出し、これを支えるように駆動部２１に駆動力を発生させる（ステップＳ２１０）。

この結果、作業者はツールの重量による負荷を感じることなく、ツールを所望の位置や姿勢に移動させることが出来るようになる。

次に、第２取得部３２Ｃが、基準位置情報を基準計測部２６から取得する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２では、第２取得部３２Ｃは、ピアノ線などの基準となる基準線Ｌの位置の計測結果を基準計測部２６から取得することで、基準位置を示す基準位置情報を取得する。

例えば、長方形の頂点に張られた４本のピアノ線である基準線Ｌを、基準位置とする場合を想定する。この場合、少なくとも２本のピアノ線（例えば、基準線Ｌ１、基準線Ｌ２）を計測し、うち１本の位置を原点とし、もう一方のピアノ線に向かって引いた線分をX方向とし、それに直交する方向をY方向とする。この処理により、第２取得部３２Ｃは、エレベータシャフト２の断面平面内における、位置と姿勢の基準を得ることが出来る。

次に、構造演算部３２Ｄが、エレベータシャフト２内の実際の構造である、通路内構造を取得する（ステップＳ２１４）。詳細には、計測部２３が、通路内構造の情報である周囲計測情報、すなわち、実際のエレベータシャフト２の壁面や周辺構造物の実際の位置や傾きなどの姿勢を計測する。

次に、補正部３２Ｅは、上位ユニットから取得した理想的なエレベータシャフト２の構造やフレーム等の周辺構造物などの設計通路内構造情報３４Ｂを、ステップＳ２１２で得られた基準位置情報を起点にマッピングする。さらに、補正部３２Ｅは、据付情報から、据付に必要な、エレベータシャフト２や周辺構造物への作業点、たとえば穴あけ位置等の作業位置情報を取得する（ステップＳ２１６）。これらの情報から、補正部３２Ｅは、基準位置から見た理想的な作業点（作業位置情報）を算出することが出来る。また、補正部３２Ｅは、計測部２３による周囲計測情報から、基準位置をオフセットさせた方が良いと判定した場合には、基準位置をオフセットさせる。

次に、補正部３２Ｅは、算出した理想的な作業点である作業位置情報に対し、基準計測部２６で得られた壁面位置の傾きや位置ずれ分を補正して、実際の作業点である補正作業位置情報を算出し、さらに、投影する投影ユニットである照射部２４の光学系のゆがみの補正等も加えた、補正作業位置情報である投影情報を生成する（ステップＳ２１８）。

次に、ＵＩ部２０は、作業者が実施する作業内容情報を表示する（ステップＳ２２０）。例えば、ＵＩ部２０には、指定された位置への穴あけ作業を行うための指示情報が表示される。

次に、照射部２４が、ステップＳ２１８で生成された投影情報を用いて、エレベータシャフト２内の壁面の補正作業位置ＰＢに、実際の作業位置を示す光を投影する（ステップＳ２２２）。

作業者は、ＵＩ部２０に表示された作業の指示と、投影された光に沿って、保持部１４Ｂに保持されたツールを利用して、穴あけ作業など実際の作業を行う（ステップＳ２２４）。この時、アシストアーム１４Ａおよび保持部１４Ｂは、作業者によるアーム１４の操作、保持部１４Ｂによるツールの保持状態、アシストアーム１４Ａの姿勢、などに応じて、適切なアシスト力を発生させ、作業者の作業をアシストする。このアシスト制御は、駆動制御部３２Ｇの制御によって行われる。

次に、更新部３２Ｈは、アシストアーム１４Ａの姿勢から算出したツール先端と作業位置との一致判定、アシストアーム１４Ａの操作結果、およびＵＩ部２０の操作結果に基づいて、作業点での穴あけ等の作業が完了したか否かの判定結果である作業完了情報を取得する。作業完了を示す作業完了情報を取得した場合（ステップＳ２２６）、ステップＳ２２８へ進む。

更新部３２Ｈは、計画されていたすべての作業が終了したか否かを判定する（ステップＳ２２８）。作業が残っていると判定した場合（ステップＳ２２８：Ｎｏ）、更新部３２Ｈは、投影情報およびＵＩ部２０に表示する情報を次に作業すべき内容に更新し、ステップＳ２１８に戻る。この更新処理により、作業者に次の作業の実施を促す。

一方、ステップＳ２２８で肯定判断すると（ステップＳ２２８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３０へ進む。ステップＳ２３０では、作業者がＵＩ部２０に表示された作業の進行状況を確認し、問題が無ければ、作業終了を指示入力し（ステップＰＳ２３０）、本ルーチンを終了する。

＜アシストアーム１４Ａを駆動して作業をアシストする場合の具体例＞
次に、アシストアーム１４Ａを駆動して作業者の作業をアシストする場合の、作業支援の具体的な流れを説明する。

図９は、図８のステップＳ２２４の詳細な流れを示すフローチャートである。なお、ステップＳ２２４では、作業者がツールを動かして作業する動作を作業支援システム１がアシストする。

ステップＳ２２４の作業開始時には、安全のため、アシストアーム１４Ａおよび保持部１４Ｂのブレーキ機構がすべてオン状態とされる（ステップＳ３００）。このため、外部から力が働いてもアシストアーム１４Ａおよび保持部１４Ｂに保持されたツールは動かないように固定されている。

制御部３２が作業の開始を判定すると、駆動制御部３２Ｇは、アシストアーム１４Ａのブレーキ機構を解除する（ステップＳ３０２）。

作業者によるアーム１４の操作に従って、アシストアーム１４Ａが動き、保持部１４Ｂに保持されたツールの先端が作業点に移動する（ステップＳ３０４）。この時、アシストアーム１４Ａは、保持部１４Ｂによって保持されたツールの重量を保証すると共に、作業点（補正作業位置ＰＢ）から遠い場合には、動きを軽くし、作業点（補正作業位置ＰＢ）に近づくと動きに負荷をかけて、ツールを目標の位置（補正作業位置ＰＢ）に止まりやすくするなどの支援を行う。なお、この支援制御は、駆動制御部３２Ｇの制御によって行ってもよい。

また、駆動制御部３２Ｇは、アシストアーム１４Ａの一部が周囲の構造物に衝突、干渉する可能性があると判定した場合には、衝突および干渉を避ける動作および姿勢をとるように、アシストアーム１４Ａを制御する。このため、アシストアーム１４Ａの構造物への衝突および干渉を回避することができる。

駆動制御部３２Ｇは、保持部１４Ｂに保持されたツールの先端が作業位置（補正作業位置ＰＢ）付近に到達したことを判定すると、アシストアーム１４Ａのブレーキ機構をオンにしてアシストアーム１４Ａの姿勢を固定する（ステップＳ３０６）。または、駆動制御部３２Ｇは、アシストアーム１４Ａの動きを制限して、手先位置が微小な範囲でしか動かないように固定してもよい。また、駆動制御部３２Ｇは、作業面に対して、面内方向には微小にしか動かず、作業面に垂直な方向には自由に動くように、アシストアーム１４Ａ動きを制御してもよい。これらの処理により、作業支援システム１は、穴あけ等の作業がまっすぐ（曲がらずに）行われることをサポートする。

次に、作業者が、保持部１４Ｂおよび保持部１４Ｂによって保持されたツールを操作することで、動きを制限されたアシストアーム１４Ａの自由度の範囲内で、ツールの姿勢を調整する（ステップＳ３０７）。

次に、作業者がツールや操作ハンドル１４Ｃのスイッチ２０Ｃなどを操作しながら、穴あけ等の作業を実際に実施する（ステップＳ３０８）。

更新部３２Ｈは、アシストアーム１４Ａおよび保持部１４Ｂなどの姿勢から、どの作業工程のどの作業点に対して作業が実施されたかを判別する。更新部３２Ｈは、操作ハンドル１４Ｃおよびツールのオンまたはオフ、アシストアーム１４Ａにかかる負荷などの履歴、ＵＩ部２０を介した完了ボタンの操作指示などの操作結果、などから、作業完了を判定する（ステップＳ３０９）。そして、本ルーチンを終了する。

＜アシストアーム１４Ａを駆動して作業をアシストする方法の具体例＞
次に、図９を用いて説明したアシストアーム１４Ａによる作業のサポートの際に、制御部３２で実行されるアシストアーム１４Ａの駆動情報の生成について説明する。駆動情報は、アシストアーム１４Ａに対して駆動を指示するための指示情報である。

図１０は、アシストアーム１４Ａの駆動情報の生成に用いる機能ブロック図の一例である。

例えば、制御部３２の駆動制御部３２Ｇは、手先動作制約生成部５０、逆運動学部５２、干渉回避補正部５４、順運動学部５６を備える。

順運動学部５６は、アシストアーム１４Ａの複数の関節部の各々の関節情報を取得する。関節情報は、アシストアーム１４Ａの各関節に設けられたエンコーダなどのセンサ１６Ａによって検出される。関節情報は、例えば、エンコーダ情報、電流計測値、トルクセンサの値などである。

また、順運動学部５６は、アシストアーム１４Ａの複数の関節部の各々の配置である関節配置、関節部間の長さであるリンク長、などのアシストアーム１４Ａのモデル情報を取得する。

順運動学部５６は、これらのモデル情報を利用した準運動学計算によって、アシストアーム１４Ａの関節の動きである関節情報の各々を、保持部１４Ｂの先端やツールの先端といった手先の位置姿勢情報に変換する。

手先動作制約生成部５０は、順運動学部５６で取得した手先の現在位置姿勢情報から、アシストアーム１４Ａを駆動するための目標値である、手先の目標位置および姿勢を生成する。手先動作制約生成部５０は、ツールの重量の補償、作業領域に合わせて手先に発生させる負荷量、および負荷の方向に応じて、アシストアーム１４Ａを駆動するための目標値として、手先の目標位置および姿勢を生成する。

逆運動学部５２は、逆運動学計算により、手先動作制約生成部５０で生成された手先の目標位置および姿勢を、アシストアーム１４Ａの関節の各々の駆動指令である駆動情報に変換する。

干渉回避補正部５４は、計測部２３で計測された周囲計測情報を用いて、アシストアーム１４Ａの動作によって該アシストアーム１４Ａが周囲環境に、衝突または干渉しないかを判定する。そして、干渉回避補正部５４は、干渉が発生する可能性があると判断した場合、アシストアーム１４Ａの駆動情報を補正する。干渉回避補正部５４は、干渉の回避が困難と判断した場合、手先動作制約生成部５０に対して、目標を修正するための目標修正情報を出力する。

作業支援システム１では、制御部３２の駆動制御部３２Ｇで実行されるこれらの処理により、作業者がスムーズに作業を遂行できるように、アシストアーム１４Ａを動作させることができる。

次に、保持部１４Ｂで部材を保持して作業を行う場合の、作業支援の流れを説明する。

図１１は、部材であるブラケットを作業支援システム１に保持させて作業を行う場合の、支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、制御部３２が上位システムから、建物の設計情報および据付情報を呼び出し、必要な情報を取得する（ステップＳ４００）。次に、作業者がＵＩ部２０を操作して、実施する作業を選択する（ステップＳ４０２）。例えば、作業者は、穴あけ、ブラケット取付け、ガイドレール取付け、等の作業から、ブラケット取付け作業を選択した場合を想定して説明する。

次に、作業者は、ＵＩ部２０を参照することで取得した情報をもとに、作業台３であるゴンドラを操作し、作業が必要な高さに向かって作業台３を上下に移動させる（ステップＳ４０４）。制御部３２は、ゴンドラが所定の位置に達したことを判定すると、ＵＩ部２０の表示を更新し、作業者に対して停止要求等の指示入力を促す情報を表示する。

次に、作業台３であるゴンドラに設置された作業支援システム１が作業者の所望の高さに移動すると、制御部３２による判定または作業者の操作指示によって、アウトリガーユニット２８を動作させ、作業支援システム１をエレベータシャフト２内に固定する（ステップＳ４０６）。

次に、保持部１４Ｂにブラケットが保持されていない場合には、保持部１４Ｂにブラケットを保持させる（ステップＳ４０８）。保持部１４Ｂに既にブラケットが保持されている場合には、この作業は不要である。保持部１４Ｂに設けられたセンサ１６Ｂによる圧力検出結果などの、ツールの保持状態を示す情報が、センサ１６Ｂから制御部３２に送信される。

制御部３２は、センサ１６Ｂから受信したブラケットの保持状態を示す情報に基づいて、ツールが保持部１４Ｂに確実に保持されていると判定した場合、または、作業者による操作ハンドル１４ＣまたはＵＩ部２０への操作に従い、保持しているブラケットの重力補償の初期化動作を実施する。

駆動制御部３２Ｇは、アーム１４の各関節に設けられたセンサ（センサ１６Ａ、センサ１６Ｃ、センサ１６Ｂ）および各関節を駆動する駆動部２１の電流値等の情報から、保持部１４Ｂによって保持されているブラケットの重量によって発生した負荷を算出し、これを支えるように駆動部２１に駆動力を発生させる（ステップＳ４１０）。

この結果、作業者はブラケットの重量による負荷を感じることなく、ブラケットを所望の位置や姿勢に移動させることが出来るようになる。

次に、ステップＳ４１２～ステップＳ４２２の処理を実行する。ステップＳ４１２～ステップＳ４２２は、上記ステップＳ２１２～ステップＳ２２２と同様である。

詳細には、第２取得部３２Ｃが、基準位置情報を基準計測部２６から取得する（ステップＳ４１２）。次に、構造演算部３２Ｄが、エレベータシャフト２内の実際の構造である、通路内構造を取得する（ステップＳ４１４）。次に、補正部３２Ｅは、上位ユニットから取得した理想的なエレベータシャフト２の構造やフレーム等の周辺構造物などの設計通路内構造情報３４Ｂを、ステップＳ４１２で得られた基準位置情報を起点にマッピングする。さらに、補正部３２Ｅは、据付情報から、据付に必要な、エレベータシャフト２や周辺構造物への作業点、たとえば穴あけ位置等の作業位置情報を取得する（ステップＳ４１６）。次に、補正部３２Ｅは、実際の作業点である補正作業位置情報を算出し、さらに、投影する投影ユニットである照射部２４の光学系のゆがみの補正等も加えた、補正作業位置情報である投影情報を生成する（ステップＳ４１８）。次に、ＵＩ部２０は、作業者が実施する作業内容情報を表示する（ステップＳ４２０）。次に、照射部２４が、ステップＳ４１８で生成された投影情報を用いて、エレベータシャフト２内の壁面の補正作業位置ＰＢに、実際の作業位置を示す光を投影する（ステップＳ４２２）。

作業者は、ＵＩ部２０に表示された作業の指示と、投影された光に沿って、保持部１４Ｂに保持されたブラケットの取付け作業を行う（ステップＳ４２４）。取付け作業が終了したら、作業者は、ブラケットを保持部１４Ｂから切り離し、アシストアーム１４Ａのアシスト力を部材が保持されていない状態のパラメータにリセットする。このように、作業支援システム１は、保持部１４Ｂによる部材の保持状態に合わせて、支援の状態を適切に制御する。このため、作業者は安全に作業を行うことが出来る。

次に、更新部３２Ｈは、アシストアーム１４Ａの姿勢から算出した、ブラケットの取付け位置と作業位置との一致判定、アシストアーム１４Ａの操作結果、およびＵＩ部２０の操作結果に基づいて、作業点での取付け作業が完了したか否かの判定結果である作業完了情報を取得する。作業完了を示す作業完了情報を取得した場合（ステップＳ４２６）、ステップＳ４２８へ進む。

更新部３２Ｈは、計画されていたすべての作業が終了したか否かを判定する（ステップＳ４２８）。作業が残っていると判定した場合（ステップＳ４２８：Ｎｏ）、更新部３２Ｈは、投影情報およびＵＩ部２０に表示する情報を次に作業すべき内容に更新し、ステップＳ４１８に戻る。

一方、ステップＳ４２８で肯定判断すると（ステップＳ４２８：Ｙｅｓ）、ステップＳ４３０へ進む。ステップＳ４３０では、作業者がＵＩ部２０に表示された作業の進行状況を確認し、問題が無ければ、作業終了を指示入力し（ステップＳ４３０）、本ルーチンを終了する。

＜作業支援システム１によって保持部１４Ｂの観測を伴う支援を行う場合の具体例＞
次に、作業支援システム１によって保持部１４Ｂの観測を伴う支援を行う形態を説明する。

図１２は、エレベータの上乗口に取付けられる三方枠、および、ピアノ線を張る基準となる三方枠など、取付け位置の位置精度が求められる取付けおよび設置作業を行う場合の支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ６００～ステップＳ６２２の処理を実行する。ステップＳ６００～ステップＳ６２２は、上記ステップＳ４００～ステップＳ４２０と同様であるため、詳細な説明を省略する。

次に、作業者は、ＵＩ部２０に表示された作業の指示と、投影された光に沿って、三方枠などの部材の取付け作業を行う（ステップＳ６２４）。

次に、更新部３２Ｈは、計測部２３の計測結果を用いて、周辺の構造物及び取付けを行った三方枠等の部材の位置や姿勢を計測し、取付けが作業計画通りであるか否かを判断する（ステップＳ６２６）。取付けが作業計画通りである場合には、更新部３２Ｈは、計画されていたすべての作業が終了したか否かを判定する（ステップＳ６２８）。取付けが作業計画通りではない場合、または、作業が残っていると判定した場合（ステップＳ６２８：Ｎｏ）、更新部３２Ｈは、投影情報およびＵＩ部２０に表示する情報を次に作業すべき内容に更新し、ステップＳ６２４に戻る。

作業が終了したと判定した場合（ステップＳ６２８：Ｙｅｓ）、ステップＳ６３０へ進む。ステップＳ６３０では、作業者がＵＩ部２０に表示された作業の進行状況を確認し、問題が無ければ、作業終了を指示入力し（ステップＳ６３０）、本ルーチンを終了する。

次に、基準線Ｌについて説明する。

図１３Ａ～図１３Ｄは、エレベータシャフト２の断面模式図である。図１３Ａ～図１３Ｄには、エレベータシャフト２内にピアノ線などの基準線Ｌとして用いる事の可能なものが無い場合における、作業支援の概要の説明図である。

図１３Ａに示すように、周辺計測部２２によって、周囲の構造物を計測する。次に、図１３Ｂに示すように、周囲の計測結果から、一定の距離を保つように、仮想的な基準位置４１を決定する。次に、図１３Ｃに示すように、仮想的な基準位置４１を基準として、理想的な作業点ＰＣ（作業位置ＰＡ）をマッピングする。最後に、図１３Ｄに示すように、情報の投影を行う。ここで、図１３Ｂで決定した仮想の基準位置に、ピアノ線等の基準を配置すれば、以降はそれを基準として作業することが出来る。

以上説明したように、本実施形態の作業支援装置１０は、計測部２３と、照射制御部３２Ｆと、を備える。計測部２３は、通路の通路内構造を計測する。照射制御部３２Ｆは、予め定められた設計通路内構造に基づいて設定された作業位置情報を、計測部２３の計測結果を用いて補正した補正作業位置に、作業領域を示す光を照射するように照射部２４を制御する。

このように、本実施形態の作業支援装置１０は、エレベータシャフト２内の構造を予め想定して設計された理想の構造である設計通路壁４４に基づいて設定された作業位置ＰＡの作業位置情報を、エレベータシャフト２内の実際の構造である通路壁４６に応じた補正作業位置ＰＢの補正作業位置情報に補正する。そして、作業支援装置１０は、補正作業位置ＰＢに作業領域を示す光を照射するように、照射部２４を制御する。

このため、ユーザＭは、照射部２４によって照射された作業領域に対して作業を行うことで、エレベータシャフト２内における、高精度に補正された位置に対して容易に作業を行うことができる。

従って、本実施形態の作業支援装置１０は、現場状況に対応する高精度な作業支援を行うことができる。

また、本実施形態の作業支援装置１０は、部材１８を保持するアーム１４を備える。アーム１４が作業対象の部材１８を保持することで、作業支援装置１０は、ユーザＭによる重量物などの部材１８のハンドリングアシストを行うことができる。このため、本実施形態の作業支援装置１０は、上記効果に加えて、ユーザＭによる作業負荷の軽減を図ることができる。また、ユーザＭによる作業時間の短縮を図ることができる。また、ユーザＭによるエレベータシャフト２内での作業精度の向上も図ることができる。

次に、上記実施形態の作業支援装置１０における主制御部３０の、ハードウェア構成の一例を説明する。

図１４は、主制御部３０のハードウェア構成図の一例である。

上記実施形態の主制御部３０は、ＣＰＵ８６などの制御装置と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８８やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０やＨＤＤ（ハードディスクドライブ）９２などの記憶装置と、各種機器とのインターフェースであるＩ／Ｆ部８２と、各部を接続するバス９６とを備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

上記実施形態の主制御部３０では、ＣＰＵ８６が、ＲＯＭ８８からプログラムをＲＡＭ９０上に読み出して実行することにより、上記各部がコンピュータ上で実現される。

なお、上記実施形態の主制御部３０で実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ＨＤＤ９２に記憶されていてもよい。また、上記実施形態の主制御部３０で実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ８８に予め組み込まれて提供されていてもよい。

また、上記実施形態の主制御部３０で実行される上記処理を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、上記実施形態の主制御部３０で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、上記実施形態の主制御部３０で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネットなどのネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。

なお、上記には、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 作業支援システム
２ エレベータシャフト
３ 作業台
１０ 作業支援装置
１４ アーム
２２ 周辺計測部
２３ 計測部
２４ 照射部
２６ 基準計測部
３２Ｂ 第１取得部
３２Ｃ 第２取得部
３２Ｄ 構造演算部
３２Ｅ 補正部
３２Ｆ 照射制御部
３２Ｇ 駆動制御部
３２Ｈ 更新部
３２Ｉ 出力制御部
３４Ａ 工程管理情報
ＰＡ 作業位置
ＰＢ 補正作業位置

Claims (11)

1. 通路の通路内構造を計測する計測部と、
   前記通路内の観測情報を取得する第１取得部と、
   前記通路内の予め定められた基準位置の基準位置情報を取得する第２取得部と、
   前記通路内構造を演算する構造演算部と、
   予め定められた設計通路内構造に基づいて設定された作業位置情報を前記計測部の計測結果を用いて補正した補正作業位置情報に補正する補正部と、
   前記補正作業位置情報の補正作業位置に、作業領域を示す光を照射するように照射部を制御する照射制御部と、
   を備え、
   前記構造演算部は、
   前記観測情報および前記基準位置情報に基づいて、前記基準位置を基準とした前記通路内構造を演算し、
   前記補正部は、
   前記基準位置を基準として予め定められた前記設計通路内構造と前記通路内構造とに基づいて、前記作業位置情報を補正する、
   作業支援装置。
2. 前記第２取得部は、
   前記通路内に前記通路の延伸方向に沿って延伸され、前記延伸方向に対して交差する交差方向に間隔を隔てて配置された複数の基準線の各々の位置を、前記基準位置情報として取得し、
   前記設計通路内構造は、
   隣接する２つの前記基準線を前記交差方向に結ぶラインを１辺として含む予め定めた形状の基準枠を基準とした位置に配置され、
   前記構造演算部は、
   前記観測情報および前記基準位置情報に基づいて、前記通路を前記交差方向に切断した切断面の構造を示す、前記通路内構造を演算し、
   前記補正部は、
   前記設計通路内構造上に配置された前記作業位置情報の作業位置が、前記通路内構造上の対応する位置となるように、前記作業位置情報を前記補正作業位置情報に補正する、
   請求項１に記載の作業支援装置。
3. 部材を保持するアームと、
   保持した前記部材の重量を補償するように前記アームを駆動する駆動部と、
   を備える、請求項１または請求項２に記載の作業支援装置。
4. 前記補正作業位置情報の前記補正作業位置と前記アームの前記部材の保持部との距離または方向により駆動情報を切り替えて前記駆動部を制御する、駆動制御部、
   を備える請求項３に記載の作業支援装置。
5. 前記補正作業位置情報の前記補正作業位置から予め定められた範囲内の領域で前記アームの駆動が制限されるように前記駆動部を制御する駆動制御部、
   を備える請求項３に記載の作業支援装置。
6. 前記補正作業位置情報と前記アームの姿勢または駆動情報の結果から更新された作業状態情報を出力する出力制御部を備える、
   請求項３～請求項５の何れか１項に記載の作業支援装置。
7. 前記アームの姿勢または駆動情報の結果から、前記補正作業位置情報に対し、保持された前記部材が近接したことを判定し、作業状態情報を更新する更新部を備える、
   請求項３～請求項６の何れか１項に記載の作業支援装置。
8. 前記照射部は、
   前記通路内を移動する移動部材に設置されてなる、
   請求項１～請求項７の何れか１項に記載の作業支援装置。
9. 前記通路は、
   エレベータの昇降路である、
   請求項１～請求項８の何れか１項に記載の作業支援装置。
10. 通路内の観測情報を取得する第１取得ステップと、
    前記通路内の予め定められた基準位置の基準位置情報を取得する第２取得ステップと、
    前記通路の通路内構造を演算する構造演算ステップと、
    予め定められた設計通路内構造に基づいて設定された作業位置情報を、前記通路の前記通路内構造を計測する計測部の計測結果を用いて補正した補正作業位置情報に補正する補正ステップと、
    前記補正作業位置情報の補正作業位置に、作業領域を示す光を照射するように照射部を制御する照射制御ステップと、
    を含み、
    前記構造演算ステップは、
    前記観測情報および前記基準位置情報に基づいて、前記基準位置を基準とした前記通路内構造を演算し、
    前記補正ステップは、
    前記基準位置を基準として予め定められた前記設計通路内構造と前記通路内構造とに基づいて、前記作業位置情報を補正する、
    作業支援方法。
11. コンピュータに実行させるための作業支援プログラムであって、
    通路内の観測情報を取得する第１取得ステップと、
    前記通路内の予め定められた基準位置の基準位置情報を取得する第２取得ステップと、
    前記通路の通路内構造を演算する構造演算ステップと、
    予め定められた設計通路内構造に基づいて設定された作業位置情報を、前記通路の前記通路内構造を計測する計測部の計測結果を用いて補正した補正作業位置情報に補正する補正ステップと、
    前記補正作業位置情報の補正作業位置に、作業領域を示す光を照射するように照射部を制御する照射制御ステップと、
    を含み、
    前記構造演算ステップは、
    前記観測情報および前記基準位置情報に基づいて、前記基準位置を基準とした前記通路内構造を演算し、
    前記補正ステップは、
    前記基準位置を基準として予め定められた前記設計通路内構造と前記通路内構造とに基づいて、前記作業位置情報を補正する、
    作業支援プログラム。

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