JP2018123645A - 天井ボード施工支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示されるように、本実施形態に係る天井ボード施工支援システム(以下、施工支援システム)10は、第1施工ロボット11と、第2施工ロボット12と、マーカー13と、タブレット14(図2、図5、入出力装置の一例)と、制御部(2つの下制御装置25、2つの上制御装置33、43)と、を備えている。本実施形態では、この制御部は、第1施工ロボット11及び第2施工ロボット12内に配置されている。施工支援システム10は、施工エリア内、例えば、建物において柱及び壁によって区画された室内で使用される。本実施形態では、施工エリアは、建物の室内100である。室内100は、床101、柱102、及び天井部分110を有する。また、室内100には、天井ボード15が集積されたボード設置位置16が設けられている。本実施形態に係る施工支援システム10は、1名の作業者17と協働して天井ボード15の施工を実施する。
本実施形態に係る施工支援システム10によれば、カメラ36、46により天井の画像が撮像され且つ距離センサ37、47により天井までの距離が検出されるので、天井の状態を作業者17は把握できる。したがって、作業者17は、天井の状態に合わせて、天井ボード15を加工できる。ボード支持部31により天井ボード15が持ち上げられ且つ支持されるので、作業者17の負担が軽減される。ビス打ち部41によりビス打ちが行われるので、作業者の負担が軽減される。天井ボード施工支援システム10が、第1天井状態検出部32、第2天井状態検出部42、ボード支持部31、及びビス打ち部41を備えるので、天井ボード15の施工が実行可能である。第1天井状態検出部32、第2天井状態検出部42、ボード支持部31、及びビス打ち部41が、第1施工ロボット11及び第2施工ロボット12に分散して設けられているので、各施工ロボットが小型化される。制御装置25、33、43が各施工ロボット11、12の自己位置に基づいて各施工ロボット11、12の移動を制御するので、各施工ロボット11、12が連携して動作できる。
以上、本発明の実施の形態を詳細に説明してきたが、前述までの説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。本実施形態に係る施工支援システム10の各構成要素に関して、実施の形態に応じて、適宜、構成要素の省略、置換、及び追加が行われてもよい。また、上記施工支援システム10の各構成要素の形状及び大きさも、実施の形態に応じて、適宜、設定されてよい。例えば、以下の変更が可能である。
11・・・第1施工ロボット
12・・・第2施工ロボット
13・・・マーカー(基準装置)
14・・・タブレット(入出力装置)
15・・・天井ボード
21・・・位置検出装置
22・・・自走装置
23・・・回転装置
24・・・昇降装置
25・・・下制御装置
31・・・ボード支持部
32・・・第1天井状態検出部
33・・・上制御装置
36、46・・・カメラ
37、47・・・距離センサ
41・・・ビス打ち部
42・・・第2天井状態検出部
43・・・上制御装置
44・・・ビス打ち機
45・・・移動装置
51・・・タッチパネル(入力部及びディスプレイ)
53・・・制御装置
110・・・天井部分
111・・・野縁
Claims (13)
- 複数の施工ロボットと、上記複数の施工ロボットを制御する制御部と、を備えている天井ボード施工支援システムであって、
上記各施工ロボットは、施工エリア内の床を自走可能な自走装置と、上記自走装置の床における座標位置を検出する位置検出装置と、複数の作業部の少なくとも1つと、を備えており、
上記複数の作業部は、
天井の状態を検出する天井状態検出部と、
天井ボードを支持するボード支持部と、
ビスを打つビス打ち部と、を含んでおり、
上記各作業部は、上記複数の施工ロボットのいずれかに備えられており、
上記制御部は、上記各位置検出装置から上記各施工ロボットの座標位置を取得し、当該座標位置に基づいて上記自走装置の移動を制御する天井ボード施工支援システム。 - 上記複数の施工ロボットは、第1施工ロボット及び第2施工ロボットであり、
上記第1施工ロボットは、上記天井状態検出部及び上記ボード支持部を備えており、
上記第2施工ロボットは、上記天井状態検出部及び上記ビス打ち部を備えている請求項1に記載の天井ボード施工支援システム。 - 上記制御部は、上記第1施工ロボットの上記ボード支持部が支持する上記天井ボードに対して、上記第2施工ロボットの上記ビス打ち部によってビス打ちを行い、複数のビス位置の一部にビス打ちを行った後、上記第1施工ロボットを上記天井ボードから離れるように移動させる請求項2に記載の天井ボード施工支援システム。
- 上記各施工ロボットは、上記作業部を昇降させる昇降装置を備えている請求項1から3のいずれかに記載の天井ボード施工支援システム。
- 上記各施工ロボットは、上記作業部を回転させる回転装置を備えている請求項1から4のいずれかに記載の天井ボード施工支援システム。
- 上記天井状態検出部は、距離センサと、当該距離センサを移動させる移動装置と、を備えており、
上記制御部は、上記ビス打ち部にビス打ちを行わせた後に、上記距離センサを上記天井ボードとの距離が一定となるように移動させつつ当該ビス打ちを行ったビスまでの距離を検出し、当該距離センサの検出結果に基づいて、当該ビスの状態を判定する請求項1から5のいずれかに記載の天井ボード施工支援システム。 - 上記天井状態検出部は、天井の画像を撮像する撮像装置を備えている請求項1から6のいずれかに記載の天井ボード施工支援システム。
- 上記天井ボードには予めビス位置がマーキングされており、
上記ビス打ち部は、
ビスを打つビス打ち機と、
上記ビス打ち装置を移動させる移動装置と、を備えており、
上記制御部は、上記撮像装置から取得した画像情報に基づいて上記ビス位置を検出し、上記ビス打ち部の上記移動装置を動作して、検出された上記ビス位置に対応する位置に上記ビス打ち機を移動させる請求項7に記載の天井ボード施工支援システム。 - 上記制御部は、上記撮像装置から取得した画像情報及び上記天井までの距離情報に基づいて、既に野縁に固定された第1天井ボードの第1端位置と、上記ボード支持部に支持された第2天井ボードの第2端位置を判定し、上記自走装置を動作して、当該第1端位置と当該第2端位置に基づいて上記ボード支持部を移動させる請求項7又は8に記載の天井ボード施工支援システム。
- 上記施工エリア内に設置されて位置基準を示す基準装置を更に備えており、
上記位置検出装置は、上記基準装置から取得した位置基準に基づいて上記座標位置を検出する請求項7から9のいずれかに記載の天井ボード施工支援システム。 - 入力部及びディスプレイを有する入出力装置を更に具備しており、
上記制御部は、上記入力部から入力された施工箇所に上記天井ボードが施工されるように、上記各施工ロボットの上記自走装置及び上記作業部を制御する請求項7から10のいずれかに記載の天井ボード施工支援システム。 - 上記制御部は、上記撮像装置から取得した画像情報及び上記天井までの距離情報に基づいて、上記天井の画像及び上記画像の縮尺情報を上記ディスプレイに表示させる請求項11に記載の天井ボード施工支援システム。
- 上記制御部は、上記入力部から入力された緊急停止指令に基づいて、上記各施工ロボットの上記自走装置及び上記作業部の駆動を停止させる請求項11又は12に記載の天井ボード施工支援システム。
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