KR102342189B1 - 자율주행 로봇을 이용한 바닥 마감재 설치 시스템 - Google Patents

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김상호
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    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators

Abstract

본 발명은 자율주행 로봇을 이용한 바닥 마감재 설치 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 자율주행을 이용한 바닥 마감재 설치 시스템에 있어서, 자율주행으로 이동하면서 마감재를 설치할 바닥면 정리 및 마감재 고정을 위한 접착제를 일정한 두께로 도포하는 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇, 상기 정리된 바닥면에 도포된 접착면 상측에 바닥 마감재를 설치하는 마감재 설치용 로봇, 설치현장에 적재된 상기 바닥 마감재를 팔레트에 적재하는 마감재 적재용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇으로부터 적재된 바닥 마감재를 상기 마감재 설치용 로봇까지 이송하여 상기 바닥 마감재를 전달하는 마감재 이송용 로봇, 그리고 자신의 위치를 원점으로 설정하고, 비전 포함 거리 측정 센서를 이용하여 작업 현장에 설치된 복수의 액티브 마커의 위치를 인식하는 3D 측위 장치를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 사람에 의해 설치되는 바닥 마감재에 비해 정확하고 균일한 작업이 가능하며, 바닥 시공 품질을 향상시킬 수 있다. 또한, 건설현장에서의 사고발생을 방지할 수 있으며, 건축자재를 안전하게 정확한 위치에 설치할 수 있다.

Description

자율주행 로봇을 이용한 바닥 마감재 설치 시스템{SYSTEM FOR INSTALLING FLOOR FINISHING MATERIALS USING AUTONOMOUS DRIVING ROBOT}
본 발명은 자율주행 로봇을 이용한 바닥 마감재 설치 시스템에 관한 것으로, 복수의 자율주행 로봇을 이용하여 공사 현장의 바닥 마감재를 설치하기 위한 자율주행 로봇을 이용한 바닥 마감재 설치 시스템에 관한 것이다.
최근 도시형태가 고밀도로 변해감에 따라 건축 구조물 역시 과거에 비해 고층화 및 대형화로 되어가고 있다. 뿐만 아니라 거주자들의 다양한 욕구를 충족시키기 위하여 건설자재 또한 대형화 및 중량화로 되어가고 있다. 일반적으로 건설자재의 크기와 중량은 시공 가능한 한계 내에서 제작되어 설치된다. 그러나 소비자의 다양한 욕구와 시공 효율성을 위해서 건설자재의 대형화는 불가피하다. 한편, 이처럼 대형화된 건설자재(예컨대, 대형의 유리 마감재)는 인력만으로는 그 운반 및 설치가 어렵기 때문에, 최근에는 대형화된 건설자재를 운반 및 설치하기 위한 건설용 로봇이 이용되고 있다.
종래의 건설용 로봇은 작업자가 원거리에서 원격 조정하는 방식으로, 작업자의 시야에만 의존하여 건설자재의 설치가 이루어지기 때문에, 미세 조정이 필요한 설치 작업에서 기존의 인력 시공에 비해 오랜 작업 시간이 걸리는 문제점이 있다.
국내에서 최근 2년간 조사된 건설공사의 단계별 사고원인 분석도에 의하면 계획이나 설계와 같은 실내작업보다는, 인간이 환경적 영향을 많이 받는 실외작업, 즉 시공현장에서 발생한 사고비율이 전체작업의 78%를 차지한다고 한다.
특히 시공단계사고의 원인을 살펴보면 외부환경원인 약 2.5%를 제외하면, 개인부주의, 작업감독 오류, 사전협의 오류, 장비취급오류, 점검오류 등으로 인적오류가 95%이상의 사고원인에 관련되어 있음을 알 수 있다.
따라서 전체 건설공사 안전사고의 적어도 70% 이상은 "건설 시공현장의 기계화, 자동화, 로봇화"를 포함하는 안전체계강화를 통해서 상당부분 해결될 수 있음을 의미한다고 할 수 있다.
특히, 20세기 중반 이후 산업이 급속도로 발달하여, 이제는 단순 작업을 위한 로봇의 활용에서 벗어나 인간이 작업하기 힘든 작업까지 로봇에 의하여 수행되기 시작하였으며, 이는 결국 인간의 지능에 의한 순간적인 판단과 축적된 지식정보를 자동화하는 것으로 구성되는 관리적(Supervisory)제어의 필요성이 대두되었다.
따라서, 바닥 마감재를 설치하기 위한 시스템에 필요하게 되었다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 공개특허 제10-2008-0038865호(2008.05.07. 공개)에 개시되어 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 복수의 자율주행 로봇을 이용하여 공사 현장의 바닥 마감재를 설치하기 위한 자율주행 로봇을 이용한 바닥 마감재 설치 시스템을 제공하기 위한 것이다.
이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 실시 예에 따르면, 자율주행을 이용한 바닥 마감재 설치 시스템에 있어서, 자율주행으로 이동하면서 마감재를 설치할 바닥면 정리 및 마감재 고정을 위한 접착제를 일정한 두께로 도포하는 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇, 팔레트에 적재되어 있는 상기 바닥 마감재를 적재시키는 마감재 적재용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇으로부터 적재된 바닥 마감재를 이송하여 전달하는 마감재 이송용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇으로부터 바닥 마감재를 전달받아, 정리된 바닥면에 일정한 두께로 도포된 접착면 상측에 바닥 마감재를 설치하는 마감재 설치용 로봇, 그리고 자신의 위치를 원점으로 설정하고, 비전 포함 거리 측정 센서를 이용하여 작업 현장에 설치된 복수의 액티브 마커의 위치 및 방위를 인식하는 3D 측위 장치를 포함한다.
상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇 및 상기 마감재 적재용 로봇 중 적어도 하나에 도킹되어 전기를 공급하는 충전용 로봇을 더 포함할 수 있다.
상기 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇, 상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇 및 상기 충전용 로봇은 각각 서로 다른 인식표, 자율주행용 비전 센서, 장애물 인식용 비전센서 및 바닥 인지센서가 부착될 수 있다.
상기 자율주행용 비전 센서는, 상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇 및 상기 충전용 로봇에 설치된 서로 다른 인식표와 상기 액티브 마커의 위치를 인식하고, 상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇 및 상기 충전용 로봇은 상기 바닥 인지센서를 통해 주변 환경을 인식하여 현 작업환경의 이탈을 방지할 수 있다.
상기 바닥 인지센서는, 상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇 및 상기 충전용 로봇의 하측에 설치될 수 있다.
상기 바닥 인지센서는, 비전, 라이더 및 레이더 중에서 적어도 하나를 포함하며, 상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇 및 상기 충전용 로봇은, 상기 바닥 인지센서를 통해 주변 환경을 인식하여 현 작업환경의 이탈을 방지할 수 있다.
상기 장애물 인식용 비전센서는, 비전, 라이더 및 레이더 중에서 적어도 하나를 포함하며, 상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇 및 상기 충전용 로봇에 존재하는 장애물을 인식할 수 있다.
상기 마감재 적재용 로봇 또는 상기 마감재 설치용 로봇은, 하측에 회전부가 장착된 중심축, 상기 중심측에 결합되어 좌우측으로 연장이 가능한 수평 암, 상기 수평 암의 일측면에 부착되어 상기 바닥 마감재를 바닥에 설치하기 위해 상하 방향으로 동작하는 수직 암, 상기 수평 암의 타측면에 설치되며, 상기 수평 암의 균형을 유지하기 위한 균형 보조추, 그리고 상기 수직 암의 하측면의 각각의 모서리에 바닥 방향을 향하도록 설치되며, 상기 바닥 마감재 각각의 모서리를 인식하는 복수의 바닥 촬영용 센서를 포함할 수 있다.
상기 마감재 설치용 로봇은, 상기 바닥 촬영용 센서로부터 촬영된 영상에 존재하는 접착제가 일정한 두께로 도포된 바닥면의 형상을 인식하고, 최초 건축물의 기준 좌표계를 중심으로 기 설치된 바닥 마감재의 모서리가 서로 접하도록 상기 바닥 마감재를 위치시킬 수 있다.
상기 3D 측위 장치는, 자신의 위치를 원점으로 설정하고, 비전 포함 거리 측정 센서를 이용하여 작업 현장에 설치된 복수의 액티브 마커 간 상대 위치 및 방위 정보를 측정하고, 외부의 통합관리모듈을 통해 상기 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇, 상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇 및 상기 충전용 로봇에게 바닥 마감재를 설치하기 위한 상기 상대 위치 및 방위 정보를 각각 전달할 수 있다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 사람에 의해 설치되는 바닥 마감재에 비해 정확하고 균일한 작업이 가능하며, 바닥 시공 품질을 향상시킬 수 있다.
또한, 건설현장에서의 사고발생을 방지할 수 있으며, 건축자재를 안전하게 정확한 위치에 설치할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 바닥 마감재 설치 시스템의 구성을 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 바닥 마감재 설치 시스템을 적용한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 마감재 적재용 로봇을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 마감재 이송용 로봇을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 마감재 설치용 로봇을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 충전용 로봇을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 3D 측위 장치를 나타낸 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 바닥 마감재 설치 시스템을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 바닥 마감재 설치 시스템을 적용한 예시도이다.
도 1 및 도 2에서 나타낸 것과 같이 바닥 마감재 설치 시스템(100)은 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇(110), 마감재 설치용 로봇(120), 마감재 적재용 로봇(130), 마감재 이송용 로봇(140), 충전용 로봇(150), 3D 측위 장치(160) 및 통합관리모듈(170)을 포함한다.
여기서, 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇(110), 마감재 설치용 로봇(120), 마감재 적재용 로봇(130), 마감재 이송용 로봇(140) 및 충전용 로봇(150)은 스스로 주변을 살피고 장애물을 감지하면서 목적지까지 최적 경로로 찾아갈 수 있는 자율주행이 가능한 로봇으로 구현된다.
먼저, 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇(110)은 자율주행으로 이동하면서 마감재를 설치할 바닥면 정리 및 마감재 고정을 위한 접착제를 일정한 두께로 도포한다.
다음으로, 마감재 설치용 로봇(120)은 정리된 바닥면에 일정한 두께로 도포된 접착면 상측에 바닥 마감재를 설치한다.
다음으로, 마감재 적재용 로봇(130)은 팔레트에 적재되어 있는 바닥 마감재를 마감재 이송용 로봇(140)에 적재한다.
다음으로, 마감재 이송용 로봇(140)은 마감재 적재용 로봇으로부터 적재된 바닥 마감재를 마감재 설치용 로봇까지 이송하여 바닥 마감재를 전달한다.
다음으로, 충전용 로봇(150)은 마감재 설치용 로봇, 마감재 이송용 로봇 및 마감재 적재용 로봇 중 적어도 하나에 도킹되어 전기를 공급한다.
다음으로, 3D 측위 장치(160)는 자신의 위치를 원점으로 설정하고, 비전 포함 거리 측정 센서를 이용하여 작업 현장에 설치된 복수의 액티브 마커 간 상대 위치 및 방위 정보를 측정하고 상기 정보를 각 로봇에게 제공한다.
다음으로, 통합관리모듈(170)은 바닥 마감재의 설치 제어 명령을 생성하고, 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇(110), 마감재 설치용 로봇(120), 마감재 이송용 로봇(130), 마감재 적재용 로봇(140) 및 충전용 로봇(150)에게 바닥 마감재를 설치하기 위한 명령을 각각 전달한다.
이와 같이 도 2에서 나타낸 것처럼, 바닥 마감재 설치 시스템(100)은 통합관리모듈(170)을 이용하여 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇(110), 마감재 설치용 로봇(120), 마감재 적재용 로봇(130), 마감재 이송용 로봇(140) 및 충전용 로봇(150) 및 3D 측위 장치(160)를 제어하여 작업 환경에서의 바닥 마감재를 설치한다.
이하에서는 도 3 내지 도 8을 이용하여 본 발명의 실시예에 따른 바닥 마감재 설치 시스템의 구성을 더욱 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇을 나타낸 도면이다.
도 3에서 나타낸 것처럼, 본 발명의 실시예에 따른 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇(110)은 자율주행용 비전 센서(111) 및 장애물 인식용 비전 센서(112)를 포함하며, 마감재를 설치할 바닥면 정리 및 마감재 고정을 위한 접착제를 일정한 두께로 도포한다.
이때, 도 3에서 나타낸 것처럼, 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇(110)은 마감재를 설치할 바닥면 정리 및 마감재 고정을 위한 접착제를 일정한 두께로 도포한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 마감재 적재용 로봇을 나타낸 도면이다.
도 4에서 나타낸 것처럼, 마감재 적재용 로봇(120)은 하측에 회전부가 장착된 중심축(123)을 기준으로 좌우측으로 연장이 가능한 수평 암(124)이 부착되며, 수평 암(124)의 일측면에 바닥 마감재를 설치하기 위한 수직 암(125)이 부착된다.
또한, 마감재 적재용 로봇(120)의 수직 암(125)은 하측면의 각각의 모서리에 바닥 방향을 향하도록 복수개의 바닥 촬영용 센서(126)가 설치되며, 일 측면에 설치되어 바닥 마감재를 이동시키기 위한 작업 비전 센서(128)를 포함한다.
또한, 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇(120)은 자율주행용 비전 센서(121) 및 장애물 인식용 비전 센서(122) 및 바닥 인지 센서(127)를 이용하여 자율주행 이동한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 마감재 이송용 로봇을 나타낸 도면이다.
도 5에서 나타낸 것처럼, 마감재 이송용 로봇(130)은 자율주행용 비전 센서(131), 장애물 인식용 비전 센서(132) 및 바닥 인지센서(137)를 포함한다.
이때, 도 5에서 나타낸 것과 같이 마감재 이송용 로봇(130)은 마감재 적재용 로봇(120)으로부터 적재된 바닥 마감재(20)를 자율주행으로 마감재 설치용 로봇(150)의 위치까지 이송한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 마감재 설치용 로봇을 나타낸 도면이다.
도 6에 나타낸 것처럼, 마감재 설치용 로봇(140)은 자율주행용 비전 센서(141), 장애물 인식용 비전 센서(142), 중심축(143), 수평 암(144), 수직 암(145), 바닥 촬영용 센서(146), 바닥 인지센서(147), 작업용 비전 센서(148) 및 균형 보조추(149)를 포함한다.
이때, 마감재 설치용 로봇(140)은 하측에 회전부가 장착된 중심축(143)을 기준으로 좌우측으로 연장이 가능한 수평 암(144)이 부착되며, 수평 암(144)의 일측면에 바닥 마감재를 설치하기 위한 수직 암(145)이 부착되고, 수평 암(144)의 균형을 유지하기 위해 수평 암(144)의 타측면에 균형 보조추(149)가 부착된다.
또한, 마감재 설치용 로봇(140)의 수직 암(144)은 하측면의 각각의 모서리에 바닥 방향을 향하도록 복수개의 바닥 촬영용 센서(146)가 설치되며, 일 측면에 설치되어 바닥 마감재를 이동 및 설치하기 위한 작업용 비전 센서(148)를 포함한다.
이때, 마감재 설치용 로봇(140)은 바닥 촬영용 센서(146)로부터 촬영된 영상에 존재하는 접착제가 일정한 두께로 도포된 바닥면의 형상을 인식하고, 최초 건축물의 기준 좌표계를 중심으로 기 설치된 바닥 마감재의 모서리가 서로 접하도록 상기 바닥 마감재를 설치한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 충전용 로봇을 나타낸 도면이다.
도 7에서 나타낸 것처럼, 충전용 로봇(150)은 자율주행용 비전 센서(151), 장애물 인식용 비전 센서(152) 및 바닥 인지센서(157)를 포함한다.
특히, 충전용 로봇(150)은 마감재 적재용 로봇(120), 마감재 이송용 로봇(130) 및 마감재 설치용 로봇(140)에 도킹되어 전원을 제공하기 위해 배터리를 포함한다.
여기서, 자율주행용 비전 센서(111, 121, 131, 141, 151)는 현재 바닥 마감재가 설치되고 있는 장소의 임의의 지점에 설치된 복수의 액티브 마커(30)와 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇(110), 마감재 적재용 로봇(120), 마감재 이송용 로봇(130), 마감재 이설치용 로봇(140) 및 충전용 로봇(150) 각각에 설치된 인식표(미도시)를 이용하여 로봇 각각의 위치 및 방위 정보를 인식한다.
또한, 장애물 인식용 비전 센서(112, 122, 132, 142, 152)는 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇(110), 마감재 적재용 로봇(120), 마감재 이송용 로봇(130), 마감재 설치용 로봇(140) 및 충전용 로봇(150)의 각각의 정면 또는 후면에 설치되어, 해당 로봇 주위의 장애물을 인식한다.
그리고, 바닥 인지센서(127, 137, 147)는 마감재 적재용 로봇(120), 마감재 이송용 로봇(130) 및 마감재 설치용 로봇(140)에 바닥 방향을 향하도록 설치되며, 바닥 환경을 인식하여 현 작업환경의 이탈을 방지한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 3D 측위 장치를 나타낸 도면이다.
도 8에서 나타낸 것처럼, 3D 측위 장치(160)는 현재 설치된 위치를 3차원 원점 좌표(0,0,0), 즉 기준 좌표로 설정하고, 비전 포함 거리 측정 센서를 이용하여 작업 현장에 설치된 복수의 액티브 마커(30)의 3차원 위치 좌표 및 방위 정보를 각각 측정한다.
이때, 3D 측위 장치(160)의 위치가 변경되는 경우, 작업 현장에 설치된 복수의 액티브 마커의 위치도 함께 변경된다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 사람에 의해 설치되는 바닥 마감재에 비해 정확하고 균일한 작업이 가능하며, 바닥 시공 품질을 향상시킬 수 있다.
또한, 건설현장에서의 사고발생을 방지할 수 있으며, 건축자재를 안전하게 정확한 위치에 설치할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것이 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 바닥면 정리 및 접착제 도포 장치, 20: 바닥 마감재
30: 액티브 마커,
100: 바닥 마감재 설치 시스템,
110: 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇,
111, 121, 131, 141, 151: 자율주행용 비전 센서,
112, 122, 132, 142, 152: 장애물 인식용 비전센서,
120: 마감재 적재용 로봇, 123, 143: 중심축
124, 144: 수평 암, 125, 145: 수직 암
126, 146: 바닥 촬영용 센서,
127, 137, 147: 바닥 인지센서,
128, 148: 작업용 비전 센서,
130: 마감재 이송용 로봇, 140: 마감재 설치용 로봇
149: 균형 보조추, 150: 충전용 로봇
160: 3D 측위 장치, 170: 통합관리모듈

Claims (10)

  1. 자율주행을 이용한 바닥 마감재 설치 시스템에 있어서,
    자율주행으로 이동하면서 마감재를 설치할 바닥면 정리 및 마감재 고정을 위한 접착제를 일정간 두께로 도포하는 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇,
    팔레트에 적재되어 있는 상기 바닥 마감재를 적재시키는 마감재 적재용 로봇,
    상기 마감재 적재용 로봇으로부터 적재된 바닥 마감재를 이송하여 전달하는 마감재 이송용 로봇,
    상기 마감재 이송용 로봇으로부터 바닥 마감재를 전달받아, 정리된 바닥면에 일정한 두께로 도포된 접착면 상측에 바닥 마감재를 설치하는 마감재 설치용 로봇,
    상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇 및 상기 마감재 적재용 로봇 중 적어도 하나에 도킹되어 전기를 공급하는 충전용 로봇, 그리고,
    자신의 위치를 원점으로 설정하고, 비전 포함 거리 측정 센서를 이용하여 작업 현장에 설치된 복수의 액티브 마커의 위치 및 방위 정보를 인식하는 3D 측위 장치를 포함하며,
    상기 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇, 상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇 및 상기 충전용 로봇은 각각 서로 다른 인식표, 자율주행용 비전 센서, 장애물 인식용 비전센서 및 바닥 인지센서가 부착되고,
    상기 장애물 인식용 비전센서 및 상기 바닥 인지센서 각각은 비전, 라이더 및 레이더 중에서 적어도 하나를 포함하며,
    상기 자율주행용 비전 센서는,
    상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇 및 상기 충전용 로봇에 설치된 서로 다른 인식표와 상기 액티브 마커의 위치를 인식하고,
    상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇 및 상기 충전용 로봇은 각각의 하부에 설치된 상기 바닥 인지센서를 통해 주변 환경을 인식하여 현 작업환경의 이탈을 방지하며,
    상기 3D 측위 장치는,
    자신의 위치를 원점으로 설정하고, 비전 포함 거리 측정 센서를 이용하여 작업 현장에 설치된 복수의 액티브 마커 간 상대 위치 및 방위 정보를 측정하고, 외부의 통합관리모듈을 통해 상기 바닥면 정리 및 접착제 도포 로봇, 상기 마감재 설치용 로봇, 상기 마감재 이송용 로봇, 상기 마감재 적재용 로봇 및 상기 충전용 로봇에게 바닥 마감재를 설치하기 위한 상기 상대 위치 및 방위 정보를 각각 전달하며,
    상기 마감재 적재용 로봇 또는 상기 마감재 설치용 로봇은,
    하측에 회전부가 장착된 중심축,
    상기 중심축에 결합되어 좌우측으로 연장이 가능한 수평 암,
    상기 수평 암의 일측면에 부착되어 상기 바닥 마감재를 바닥에 설치하기 위해 상하 방향으로 동작하는 수직 암,
    상기 수평 암의 타측면에 설치되며, 상기 수평 암의 균형을 유지하기 위한 균형 보조추,
    상기 수직 암의 하측면의 각각의 모서리에 바닥 방향을 향하도록 설치되며, 접착제가 일정한 두께로 도포된 바닥면의 형상을 인식하는 복수의 바닥 촬영용 센서, 그리고
    상기 수직 암의 일 측면에 설치되어 바닥 마감재를 이동 및 설치하기 위한 작업용 비전 센서를 포함하며,
    상기 마감재 설치용 로봇은,
    상기 바닥 촬영용 센서로부터 촬영된 영상에 존재하는 접착제가 일정한 두께로 도포된 바닥면의 형상을 인식하고, 최초 건축물의 기준 좌표계를 중심으로 기 설치된 바닥 마감재의 모서리가 서로 접하도록 상기 바닥 마감재를 위치시키는 바닥 마감재 설치 시스템.
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