WO2021256816A1

WO2021256816A1 - 액세스플로어 무인 시공 시스템 및 이를 이용한 액세스플로어 시공방법

Info

Publication number: WO2021256816A1
Application number: PCT/KR2021/007444
Authority: WO
Inventors: 복명수; 설동문; 유달순; 조재현; 김영호; 김진수; 박시영; 강동희; 전혜문
Original assignee: 삼성물산 주식회사
Priority date: 2020-06-16
Filing date: 2021-06-15
Publication date: 2021-12-23
Also published as: KR102372504B1; KR20210155652A; US20230220686A1; EP4166733A1; CN115702281A

Abstract

본 발명에 따르면, 설치 프레임(10), 상기 설치 프레임(10)에 부착된 패드(20) 및 상기 패드(20)와 결합되는 플로어(30)를 포함하는 액세스플로어의 무인 시공 시스템에 있어서, 컨트롤 서버(1)와 유선통신 또는 무선통신으로 연결된 시공로봇;을 포함하되, 상기 시공로봇은, 상기 설치 프레임(10)에 상기 패드(20)를 부착하는 패드 설치로봇(100); 상기 패드(20)에 상기 플로어(30)를 거치시키는 플로어 설치로봇(200); 및 상기 패드(20)와 상기 플로어(30)를 결합수단(40)을 이용하여 결합시키는 볼팅 로봇(300);을 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템이 제공된다. 본 발명에 따르면 작업자가 위험한 플로어 설치 작업을 수행하지 않고 자동화된 로봇이 매트 및 플로어를 설치할 수 있도록 하여 작업장 안전사고 발생을 방지할 수 있음과 아울러 로봇에 의한 매트 및 플로어 설치를 통해 플로어 설치 위치 선정 및 레벨링 작업을 신속하게 수행할 수 있도록 함으로써 공사비용을 절감하고, 공사기간을 단축할 수 있는 효과가 있다.

Description

액세스플로어 무인 시공 시스템 및 이를 이용한 액세스플로어 시공방법

본 발명은 액세스플로어 무인 시공 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 액세스플로어 시공을 위한 특유의 구조를 갖는 패드 설치로봇, 플로어 설치로봇 및 볼팅 로봇을 이용하여 인력의 제공없이 액세스플로어를 시공할 수 있도록 한 액세스플로어 무인 시공 시스템 및 이를 이용한 액세스플로어 시공방법에 관한 것이다.

액세스플로어란 액세스(ACCESS: 접근, 컴퓨터용어로는 컴퓨터 시스템에 정보를 넣거나 빼내는 일)와 플로어(FLOOR:마루, 바닥)의 합성어이다. 이에 따라, 이중마루, 이중바닥 또는 오에이 플로어(O/A floor)라고도 한다.

액세스플로어는 컴퓨터의 활용이 증대되는 정보화시대에 보다 쾌적하고 효율적인 사무공간 확보를 위해 제안된 이중마루를 말한다.

일반적으로, 반도체 팹이나 TFT-LCD 팹 또는 PDP 팹, 또는 의약품이나 식품 제조 공장, 또는 광학 제품이나 인쇄 또는 정밀기계 등을 생산 또는 조립하는 작업장 및 수술실 등 청정 또는 초청정(super-clean) 상태를 요하는 곳에서는 미세 또는 초미세 먼지나 미스트(mist) 등은 제품의 품질에 심대한 영향을 미치므로, 외부와 엄밀히 차단함과 아울러, 항온 및 항습 제어를 통하여 온도 및 습도를 소정의 범위 내로 유지하고 진동을 방지하기 위한 올림 바닥(raised floor)의 클린룸이 제공되고 있다.

액세스플로어는 위와 같은 니즈를 만족시키기 위해 평탄한 바닥 위에 일정한 높이의 공간을 두어 바닥을 하나 더 만드는 것을 의미한다. 그리고 그 공간에 케이블을 배치하고 케이블의 재배치를 위해 필요에 따라 바닥을 개폐할 수 있도록 형성되어 있다.

액세스플로어의 시공을 위해서는 설치 프레임을 형성하고, 작업자가 설치 프레임 상부에 패드 및 플로어를 형성시키는 것이 일반적이다.

다만, 설치 프레임의 높이가 3 ~ 9m 이르므로, 작업자 낙하사고의 위험이 있어 액세스플로어 시공은 전문 기술인이 기피하는 작업에 해당한다. 이에 따라 숙련된 전문 작업인의 육성이 힘든 실정이다.

또한, 작업자의 안전성 확보를 위해 안전망이나 생명줄을 설치하여야 하므로 안전 확보를 위한 비용 및 시간이 과도하게 소요되고 있다. 더하여, 플로어는 무게가 20kg 정도인 중량물이므로 이를 설치하는 작업자의 근골격게 질환이 상존하고, 중량물인 플로어의 레벨링 작업의 작업 난이도가 매우 높아 전체적인 공정이 장기화 되는 문제가 있다.

본 발명은 상술된 종래의 액세스플로어 시공의 문제를 해결하기 위해 도출된 것으로서, 본 발명의 목적은 작업자가 위험한 플로어 설치 작업을 수행하지 않고 자동화된 로봇이 매트 및 플로어를 설치하도록 하여 작업장 안전사고 발생을 방지할 수 있는 액세스플로어 무인 시공 시스템 및 이를 이용한 액세스플로어 시공방법을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 다른 목적은 로봇에 의한 매트 및 플로어 설치를 통해 플로어 설치 위치 선정 및 레벨링 작업을 신속하게 수행할 수 있도록 함으로써 공사비용을 절감하고, 공사기간을 단축할 수 있도록 한 액세스플로어 무인 시공 시스템 및 이를 이용한 액세스플로어 시공방법을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 로봇을 사용하여 대부분의 액세스플로어를 시공함으로써 일정 수준 이상의 시공품질을 담보할 수 있도록 한 액세스플로어 시공방법을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 설치 프레임(10), 상기 설치 프레임(10)에 부착된 패드(20) 및 상기 패드(20)와 결합되는 플로어(30)를 포함하는 액세스플로어의 무인 시공 시스템에 있어서, 컨트롤 서버(1)와 유선통신 또는 무선통신으로 연결된 시공로봇;을 포함하되, 상기 시공로봇은, 상기 설치 프레임(10)에 상기 패드(20)를 부착하는 패드 설치로봇(100); 상기 패드(20)에 상기 플로어(30)를 거치시키는 플로어 설치로봇(200); 및 상기 패드(20)와 상기 플로어(30)를 결합수단(40)을 이용하여 결합시키는 볼팅 로봇(300);을 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템이 제공된다.

이 경우 상기 패드 설치로봇(100)은 상기 설치 프레임(10) 상의 상기 패드(20)의 설치위치(11)를 센싱하는 제1 탐지센서(110); 상기 패드(20)를 상기 설치위치(11)까지 이동시키는 제1 설치 암(120); 및 상기 제1 설치 암(120)을 이동시키는 제1 운송수단(130);을 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템일 수 있다.

또한, 상기 패드(20)의 하면에 접착제를 제공하는 접착제 제공부(140);를

더 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템일 수 있다.

또한, 상기 제1 설치 암(120)은, 상기 패드(20)를 흡착하는 제1 그리퍼(121); 및 상기 제1 그리퍼(121)에 흡착된 상기 패드(20)의 측면 및 하면을 둘러싸는 제2 그리퍼(122);를 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템일 수 있다.

또한, 상기 제1 그리퍼(121)는 진공흡착 방식이며, 상기 제2 그리퍼(122)는 상기 제1 설치 암(120)의 단부에서 하향(a) 돌출된 제1 가이드부(122a); 및 상기 제1 가이드부(122a)에서 내측(b)으로 연장되어 형성된 제2 가이드부(122b)를 포함하되, 상기 제1 가이드부(122a)는 상기 제1 설치 암(120)에 대하여 힌지구동 되는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템일 수 있다.

또한, 상기 제2 가이드부(122b)는, 상기 패드(20)가 상기 제1 그리퍼(121)에 흡착된 상태에서는 내측(b)을 향하여 힌지구동 되며, 상기 패드(20)가 상기 제1 그리퍼(121)에서 분리된 상태에서는 외측(c)을 향하여 힌지구동 되는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템일 수 있다.

또한, 상기 패드 설치로봇(100)은 상기 제1 설치 암(120)이 장착된 본체(150);를 더 포함하되, 상기 접착제 제공부(140)는 상기 본체(150) 상에 구비되고, 상기 접착제 제공부(140)는 접착제가 토출되는 토출공(141)이 형성된 것을 특징으로 하는 무인 시공 시스템일 수 있다.

또한, 상기 플로어 설치로봇(200)은, 상기 플로어(30)를 적재한 상태에서 운송하는 운송유닛(210); 및 상기 운송유닛(210) 상의 상기 플로어(30)를 상기 패드(20)에 거치시키는 설치유닛(220);을 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템일 수 있다.

또한, 상기 설치유닛(220)은 상기 플로어(30)의 거치위치(12)를 센싱하는 제2 탐지센서(221); 상기 플로어(30)를 상기 거치위치(12)까지 이동시키는 제2 설치 암(222); 및 상기 제2 설치 암(222)을 이동시키는 제2 운송수단(230);을 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템일 수 있다.

또한, 상기 볼팅 로봇(300)은, 상기 결합수단(40)이 삽입될 삽입홀(13)을 센싱하는 제3 탐지센서(310); 상기 결합수단(40)을 상기 삽입홀(13)까지 이동시키는 제3 설치 암(320); 및 상기 제3 설치 암(320)을 이동시키는 제3 운송수단(330);을 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템일 수 있다.

또한, 상기 결합수단(40)은 볼트(41)이며, 상기 삽입홀(13)은 상기 패드(20) 및 상기 플로어(30)에 형성되고, 상기 볼트(41)를 상기 삽입홀(13)에 결합시키는 볼팅부(340);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템일 수 있다.

또한, 상기 시공로봇은, 위치센서(410); 및 거리센서(420);를 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템일 수 있다.

*본 발명의 다른 일 측면에 따르면 액세스플로어 무인 시공 시스템을 이용하여 액세스플로어를 시공하는 방법에 있어서, 상기 설치 프레임(10), 승강시설(50) 및 주변부 슬래브(60)를 시공하는 제1 단계(S100); 및 상기 승강시설(50)을 이용하여 상기 주변부 슬래브(60)까지 상기 시공로봇을 이동시키는 제2 단계(S200);를 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어를 시공하는 방법이 제공된다.

이 경우 상기 제2 단계(S200) 이후에, 상기 패드 설치로봇(100)을 이용하여 상기 패드(20)를 상기 프레임(10)에 부착시키는 제3 단계(S300); 상기 플로어 설치로봇(200)을 이용하여 상기 플로어(30)를 상기 패드(20)에 거치시키는 제4 단계(S400); 및 상기 볼팅 로봇(300)을 이용하여 상기 삽입홀(13)에 상기 볼트(41)를 인입시켜 상기 플로어(30)와 상기 패드(20)를 결합시키는 제5 단계(S500);를 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어를 시공하는 방법일 수 있다.

또한, 상기 제4 단계(S400)는, 상기 운송유닛(210)과 상기 설치유닛(220)을 상기 거치위치(12)로 근접시키는 정렬 단계(S410); 및 상기 운송유닛(210)에 적재된 상기 플로어(30)를 상기 제2 설치 암(222)으로 리프팅하여 상기 거치위치(12)에 거치시키는 거치 단계(S420);를 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어를 시공하는 방법일 수 있다.

본 발명에 따르면 작업자가 위험한 플로어 설치 작업을 수행하지 않고 자동화된 로봇이 매트 및 플로어를 설치할 수 있도록 하여 작업장 안전사고 발생을 방지할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따르면 로봇에 의한 매트 및 플로어 설치를 통해 플로어 설치 위치 선정 및 레벨링 작업을 신속하게 수행할 수 있도록 함으로써 공사비용을 절감하고, 공사기간을 단축할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따르면 로봇을 사용하여 대부분의 액세스플로어를 시공함으로써 일정 수준 이상의 시공품질을 담보할 수 있는 효과가 있다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 액세스플로어 시공 과정에서의 설치 프레임, 승강시설 및 주변부 슬래브의 구성을 나타낸 평면도.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 패드 설치로봇의 제1 설치 암의 상세도.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 플로어 설치로봇의 제2 설치 암의 상세도.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 다른 볼팅 로봇의 제3 설치 암의 상세도.

도 5는 승강수단을 통해 시공로봇이 주변부 슬래브로 인입되는 상태를 나타낸 도면.

도 6 및 도 7은 액세스플로어의 시공을 위해 시공로봇이 설치 프레임 근처로 정렬된 상태를 나타낸 도면.

도 8 내지 도 11은 패드 설치로봇이 설치 프레임에 패드를 접착시키는 과정을 나타낸 도면.

도 12 내지 도 20은 플로어 설치로봇이 플로어를 패드 상부에 거치시키는 과정을 나타낸 도면.

도 21 내지 22은 볼팅 로봇이 패드와 플로어를 결합수단을 이용하여 결합시키는 과정을 나타낸 도면.

도 23은 본 발명의 일 실시예에 따른 액세스플로어 무인 시공에 사용되는 패드의 평면도.

본 발명에 따른 액세스플로어 무인 시공 시스템 및 이를 이용한 액세스플로어 시공방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 이하 사용되는 제1, 제2 등과 같은 용어는 동일 또는 상응하는 구성 요소들을 구별하기 위한 식별 기호에 불과하며, 동일 또는 상응하는 구성 요소들이 제1, 제2 등의 용어에 의하여 한정되는 것은 아니다.

또한, 결합이라 함은, 각 구성 요소 간의 접촉 관계에 있어, 각 구성 요소 간에 물리적으로 직접 접촉되는 경우만을 뜻하는 것이 아니라, 다른 구성이 각 구성 요소 사이에 개재되어, 그 다른 구성에 구성 요소가 각각 접촉되어 있는 경우까지 포괄하는 개념으로 사용하도록 한다.

본 발명은 액세스플로어를 무인으로 시공할 수 있도록 한 시스템 및 시공방법에 관한 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 액세스플로어 무인 시공 시스템에 의해 시공되는 액세스플로어는 설치 프레임(10), 설치 프레임(10)에 부착된 패드(20) 및 패드(20)와 결합되는 플로어(30)를 포함한다.

설치 프레임(10)은 저면에서 플로어(30)를 소정의 간격만큼 이격하여 설치될 수 있도록 한 기본 골조로서, 플로어(30) 하부의 하부공간을 형성하여 각종 장비의 설치 및 공조시스템 구축이 가능한 공간을 형성한다.

패드(20)는 설치 프레임(10)에 주로 본딩되어 설치되는 구성으로서, 플로어(30)의 일 모서리가 상부에 거치된다. 일반적으로 플로어(30)의 네 모서리가 패드(20) 상면에 거치되어 시공된다.

패드(20)에는 플로어(30)의 모서리가 거치되는 거치부(21), 이웃하는 플로어(20)의 모서리를 구획하는 가이드부(22) 및 플로어(20)와 패드(20)를 결합시키는 볼트(41)가 삽입되는 관통구멍(23)의 구성을 포함할 수 있다(도 23).

패드(20)는 플로어(30)를 설치 프레임(10)과 결합시킴과 아울러 플로어(10)의 설치 위치를 특정하는 역할을 수행한다.

다만 인력에 의해 패드(20)를 설치하는 경우에는 플로어(30)의 정확한 레벨링 및 위치 설정이 어려우므로 가 설치 후 다시 플로어(30)를 제거하고 패드(20)을 본딩하는 번거로운 작업을 수행해야 하는 문제가 있다. 이에 따라 액세스플로어의 시공에 많은 시간이 소요됨과 아울러 작업자의 플로어(30)를 두 번씩 설치해야 하므로 안전사고 발생 및 작업자의 신체에 무리가 오는 등의 문제가 야기되고 있다.

이러한 문제의 해결을 위해 본 발명에서는 액세스플로어 시공에 필요한 패드(20)설치, 플로어(30) 거치 및 패드(20)와 플로어(30)의 결합의 전 과정을 무인로봇을 사용해 수행토록 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 시공 시스템은 컨트롤 서버(1)와 및 유선통신 또는 무선통신으로 연결된 시공로봇을 포함한다.

시공로봇은 액세스플로어를 시공하는 객체이며, 컨트롤 서버(1)에 의해 조작 및 운행이 이루어진다. 컨트롤 서버(1)에는 시공로봇의 운행 및 동작을 위한 조작 모듈이 포함되어 있으며, 컨트롤 서버(1)는 시공로봇 자체에 탑재되는 것도 가능하다.

시공로봇은 설치 프레임(10)에 패드(20)를 부착하는 패드 설치로봇(100), 패드(20)에 플로어(30)를 거치시키는 플로어 설치로봇(200) 및 패드(20)와 플로어(30)를 결합수단(40)을 이용하여 결합시키는 볼팅 로봇(300)을 포함할 수 있다(도 5).

구체적으로 패드 설치로봇(100)은 패드(20)를 설치 프레임(10)에 부착시키는 시공로봇으로서(도 8 내지 도 11), 설치 프레임(10) 상의 패드(20)의 설치위치(11)를 센싱하는 제1 탐지센서(110), 패드(20)를 설치위치(11)까지 이동시키는 제1 설치 암(120), 제1 설치 암(120)을 이동시키는 제1 운송수단(130) 및 패드(20)의 하면에 접착제를 제공하는 접착제 제공부(140)를 포함할 수 있다(도 2).

제1 탐지센서(110)는 비젼센서 등의 구성을 포함한다.

제1 설치 암(120)은 패드(20)를 그리핑하여 설치위치(11)까지 이송시키는 구성으로서, 패드(20)를 흡착하여 그리핑하기 위한 제1 그리퍼(121) 및 제1 그리퍼(121)에 흡착된 패드(20)의 측면 및 하면을 둘러싸는 제2 그리퍼(122)를 포함할 수 있다.

제1 그리퍼(121)는 진공흡착 방식으로 패드(20)의 일면을 흡착하여 그리핑한다.

제2 그리퍼(122)는 제1 그리퍼(121)에 흡착된 패드(20)가 충격이나 오류로 인하여 분리되는 경우 제1 설치 암(120)에서 이탈되지 않도록 패드(20)를 감싸는 안전장치로서의 역할을 수행한다.

이를 위해 제2 그리퍼(122)는 제1 설치 암(120)의 단부에서 하향(a) 돌출된 제1 가이드부(122a) 및 제1 가이드부(122a)에서 내측(b)으로 연장되어 형성된 제2 가이드부(122b)를 포함할 수 있다.

제1 가이드부(122a)는 제1 설치 암(120)에 대하여 힌지구동 될 수 있다. 이 경우 제2 가이드부(122b)는 패드(20)가 제1 그리퍼(121)에 흡착된 상태에서는 내측(b)을 향하여 힌지구동 되어 제1 그리퍼(121)에 흡착된 패드(20)를 감싸는 형태를 취한다. 이와 비교하여 패드(20)가 제1 그리퍼(121)에서 분리된 상태에서는 외측(c)을 향하여 힌지구동 되어 제1 그리퍼(121)에서 분리된 패드(20)가 제1 설치 암(120)에서 이탈될 수 있도록 한다.

패드 설치로봇(100)은 제1 설치 암(120)이 장착된 본체(150)를 더 포함할 수 있다. 이 경우 접착제 제공부(140)는 본체(150) 상에 구비되고, 접착제 제공부(140)에는 접착제가 토출되는 토출공(141)이 형성될 수 있다.

제1 설치 암(120)은 패드 적재부(150)에 적재된 패드(20)를 그리핑하여 패드(20)의 접착면에 접착제가 발라지도록 토출공(141)에 패드(20)를 접촉시킨다.

이후 제1 설치 암(120)는 패드(20)의 접착면이 설치위치(11)에 접촉될 수 있도록 패드(20)를 이송한다.

플로어 설치로봇(200)은 플로어(30)를 패드(20)의 상부에 거치시키는 역할을 수행한다(도 12 내지 도20). 일반적으로는 플로어(30)의 모서리를 패드(20)의 거치부(21)에 거치시킨다.

이를 위해 플로어 설치로봇(200)은 플로어(30)를 적재한 상태에서 운송하는 운송유닛(210) 및 운송유닛(210) 상의 플로어(30)를 패드(20)에 거치시키는 설치유닛(220)을 포함할 수 있다(도 6).

*플로어(30)는 고중량의 대형 건축자재이므로 하나의 시공로봇에 적재되어 운송되는 경우 시공로봇의 크기가 대형화되어 시공 효율이 낮아질 수 있다.

이를 위해 본 발명에서는 플로어(30)를 적재하여 운송하는 운송유닛(210)을 따로 두어 설치유닛(220) 근방에서 플로어(30)를 적재 운송하는 역할을 수행하도록 한다.

물론 상황에 따라서는 운송유닛(210)과 설치유닛(220)은 단일 유닛으로 구성되는 것도 가능하다.

설치유닛(220)은 플로어(30)의 거치위치(12)를 센싱하는 제2 탐지센서(221), 플로어(30)를 거치위치(12)까지 이동시키는 제2 설치 암(222) 및 제2 설치 암(222)을 이동시키는 제2 운송수단(230)을 포함할 수 있다(도 3).

상술된 패드 설치로봇(100)의 제1 그리퍼(121), 제2 그리퍼(122)에 대응되는 구성이 설치유닛(220)의 제2 설치 암(222)에도 형성되는 것이 가능하며, 이 경우 설치 대상이 패드(20)에서 플로어(30)로 변경된다.

볼팅 로봇(300)은 패드(20)에 거치된 플로어(30)를 결합수단(40)을 이용하여 결합시키는 역할을 수행한다(도 21 내지 도 22).

이를 위해 볼팅 로봇(300)은 결합수단(40)이 삽입될 삽입홀(13)을 센싱하는 제3 탐지센서(310), 결합수단(40)을 삽입홀(13)까지 이동시키는 제3 설치 암(320) 및 제3 설치 암(320)을 이동시키는 제3 운송수단(330)을 포함할 수 있다(도 4).

일반적으로 결합수단(40)은 볼트(41)이며, 삽입홀(13)은 패드(20) 및 상기 플로어(30)에 형성된다. 이 경우 볼팅 로봇(300)은 볼트(41)를 삽입홀(13)에 결합시키는 볼팅부(340)를 포함할 수 있다.

패드 설치로봇(100), 플로어 설치로봇(200) 및 볼팅 로봇(300)을 포함하는 시공로봇은 각각 위치센서(410) 및 거리센서(420)를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 액세스플로어 무인 시공 시스템은 복수의 시공로봇이 포함되어 있으므로, 각각의 시공로봇에 장착된 위치센서(410) 및 거리센서(420)를 통해 개별 시공로봇의 위치, 거리 및 해당 위치에서의 수행하여야 할 작업 내용들을 컨트롤 하는 것이 가능하다.

컨트롤 서버(1)에는 포함된 조작 모듈은 시공로봇의 위치센서(410) 및 거리센서(420)에서 생성되는 정보들을 이용하여 시공로봇의 작동 내용을 정의한다.

이하 본 발명에 따른 액세스플로어 무인 시공 시스템을 이용하여 액세스플로어를 시공하는 방법에 대해 설명한다.

본 발명에 따른 액세스플로어를 시공하는 방법은 설치 프레임(10), 승강시설(50) 및 주변부 슬래브(60)를 시공하는 제1 단계(S100) 및 승강시설(50)을 이용하여 주변부 슬래브(60)까지 시공로봇을 이동시키는 제2 단계(S200), 패드 설치로봇(100)을 이용하여 패드(20)를 프레임(10)에 부착시키는 제3 단계(S300), 플로어 설치로봇(200)을 이용하여 플로어(30)를 패드(20)에 거치시키는 제4 단계(S400) 및 볼팅 로봇(300)을 이용하여 삽입홀(13)에 볼트(41)를 인입시켜 플로어(30)와 패드(20)를 결합시키는 제5 단계(S500)를 포함할 수 있다(도 5 내지 도 22).

이 경우 제4 단계(S400)는 운송유닛(210)과 설치유닛(220)을 상기 거치위치(12)로 근접시키는 정렬 단계(S410) 및 운송유닛(210)에 적재된 플로어(30)를 제2 설치 암(222)으로 리프팅하여 거치위치(12)에 거치시키는 거치 단계(S420)를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 액세스플로어를 시공하는 방법은 시공로봇의 이동을 위한 승강시설(50) 및 설치 프레임(10) 주변부에 형성된 주변부 슬래브(60)만의 최소 시공을 인력을 투입하여 수행하고, 이후 액세스플로어 형성을 위한 시공은 시공로봇을 통해 수행함으로써 액세스플로어 시공의 효율 및 품질을 높이고, 작업자의 부상이나 안전사고 발생의 우려를 현저하게 감소시킨 효과가 있다.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.

본 발명은 액세스플로어의 시공에 있어 산업상 이용가능성이 인정된다.

10 : 설치 프레임

20 : 패드

30 : 플로어

100 : 패드 설치로봇

200 : 플로어 설치로봇

300 : 볼팅 로봇

Claims

설치 프레임(10), 상기 설치 프레임(10)에 부착된 패드(20) 및 상기 패드(20)와 결합되는 플로어(30)를 포함하는 액세스플로어의 무인 시공 시스템에 있어서,

컨트롤 서버(1)와 유선통신 또는 무선통신으로 연결된 시공로봇;을 포함하되,

상기 시공로봇은,

상기 설치 프레임(10)에 상기 패드(20)를 부착하는 패드 설치로봇(100);

상기 패드(20)에 상기 플로어(30)를 거치시키는 플로어 설치로봇(200); 및

상기 패드(20)와 상기 플로어(30)를 결합수단(40)을 이용하여 결합시키는 볼팅 로봇(300);을

포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템.
제1항에 있어서,

상기 패드 설치로봇(100)은

상기 설치 프레임(10) 상의 상기 패드(20)의 설치위치(11)를 센싱하는 제1 탐지센서(110);

상기 패드(20)를 상기 설치위치(11)까지 이동시키는 제1 설치 암(120); 및

상기 제1 설치 암(120)을 이동시키는 제1 운송수단(130);을

포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템.
제2항에 있어서,

상기 패드(20)의 하면에 접착제를 제공하는 접착제 제공부(140);를

더 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템.
제3항에 있어서,

상기 제1 설치 암(120)은,

상기 패드(20)를 흡착하는 제1 그리퍼(121); 및

상기 제1 그리퍼(121)에 흡착된 상기 패드(20)의 측면 및 하면을 둘러싸는 제2 그리퍼(122);를

포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템.
제4항에 있어서,

상기 제1 그리퍼(121)는 진공흡착 방식이며,

상기 제2 그리퍼(122)는

상기 제1 설치 암(120)의 단부에서 하향(a) 돌출된 제1 가이드부(122a); 및

상기 제1 가이드부(122a)에서 내측(b)으로 연장되어 형성된 제2 가이드부(122b)를 포함하되,

상기 제1 가이드부(122a)는 상기 제1 설치 암(120)에 대하여 힌지구동 되는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템.
제5항에 있어서,

상기 제2 가이드부(122b)는,

상기 패드(20)가 상기 제1 그리퍼(121)에 흡착된 상태에서는 내측(b)을 향하여 힌지구동 되며,

상기 패드(20)가 상기 제1 그리퍼(121)에서 분리된 상태에서는 외측(c)을 향하여 힌지구동 되는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템.
제6항에 있어서,

상기 패드 설치로봇(100)은

상기 제1 설치 암(120)이 장착된 본체(150);를 더 포함하되,

상기 접착제 제공부(140)는 상기 본체(150) 상에 구비되고,

상기 접착제 제공부(140)는

접착제가 토출되는 토출공(141)이 형성된 것을 특징으로 하는 무인 시공 시스템.
제6항에 있어서,

상기 플로어 설치로봇(200)은,

상기 플로어(30)를 적재한 상태에서 운송하는 운송유닛(210); 및

상기 운송유닛(210) 상의 상기 플로어(30)를 상기 패드(20)에 거치시키는 설치유닛(220);을

포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템.
제8항에 있어서,

상기 설치유닛(220)은

상기 플로어(30)의 거치위치(12)를 센싱하는 제2 탐지센서(221);

상기 플로어(30)를 상기 거치위치(12)까지 이동시키는 제2 설치 암(222); 및

상기 제2 설치 암(222)을 이동시키는 제2 운송수단(230);을

포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템.
제9항에 있어서,

상기 볼팅 로봇(300)은,

상기 결합수단(40)이 삽입될 삽입홀(13)을 센싱하는 제3 탐지센서(310);

상기 결합수단(40)을 상기 삽입홀(13)까지 이동시키는 제3 설치 암(320); 및

상기 제3 설치 암(320)을 이동시키는 제3 운송수단(330);을

포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템.
제10항에 있어서,

상기 결합수단(40)은 볼트(41)이며,

상기 삽입홀(13)은 상기 패드(20) 및 상기 플로어(30)에 형성되고,

상기 볼트(41)를 상기 삽입홀(13)에 결합시키는 볼팅부(340);를

더 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템.
제11항에 있어서,

상기 시공로봇은,

위치센서(410); 및

거리센서(420);를 포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어 무인 시공 시스템.
제12항의 액세스플로어 무인 시공 시스템을 이용하여 액세스플로어를 시공하는 방법에 있어서,

상기 설치 프레임(10), 승강시설(50) 및 주변부 슬래브(60)를 시공하는 제1 단계(S100); 및

상기 승강시설(50)을 이용하여 상기 주변부 슬래브(60)까지 상기 시공로봇을 이동시키는 제2 단계(S200);를

포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어를 시공하는 방법.
제13항에 있어서,

상기 제2 단계(S200) 이후에, 상기 패드 설치로봇(100)을 이용하여 상기 패드(20)를 상기 프레임(10)에 부착시키는 제3 단계(S300);

상기 플로어 설치로봇(200)을 이용하여 상기 플로어(30)를 상기 패드(20)에 거치시키는 제4 단계(S400); 및

상기 볼팅 로봇(300)을 이용하여 상기 삽입홀(13)에 상기 볼트(41)를 인입시켜 상기 플로어(30)와 상기 패드(20)를 결합시키는 제5 단계(S500);를

포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어를 시공하는 방법.
제14항에 있어서,

상기 제4 단계(S400)는,

상기 운송유닛(210)과 상기 설치유닛(220)을 상기 거치위치(12)로 근접시키는 정렬 단계(S410); 및

상기 운송유닛(210)에 적재된 상기 플로어(30)를 상기 제2 설치 암(222)으로 리프팅하여 상기 거치위치(12)에 거치시키는 거치 단계(S420);를

포함하는 것을 특징으로 하는 액세스플로어를 시공하는 방법.