CN117342388B - 一种钢筋生产运输系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及钢筋生产技术领域，尤其涉及一种钢筋生产运输系统，包括。本发明通过设置装载单元，将待吊运钢筋捆绑后装入钢筋笼，以对钢筋进行支撑固定保护，避免钢筋由于其材质具有柔性属性而易发生变形，通过设置吊升单元，以对装有钢筋的钢筋笼进行吊升与平移，保障吊运作业有效开展，通过设置检测单元，以对吊运过程进行实时检测，以中控单元根据实际吊运情况控制调整吊升单元的运行状态，避免吊升作业过程中钢筋笼易发生摇摆晃动，保障钢筋的安全吊运，通过设置中控单元，适应控制调整平移过程的移动速度，将升降过程与平移过程进行分割判定，对吊升单元进行判定分析结果的联合调整，实现控制过程的精准性。

Description

一种钢筋生产运输系统

技术领域

本发明涉及钢筋生产技术领域，尤其涉及一种钢筋生产运输系统。

背景技术

目前，钢筋在工厂的批量生产中，基本都是采用集中加工的生产方式，厂房通常设置为长条形，在厂房的地面上为顺次设置有原材料区、加工设备区和成品储存区；而对应地，会在厂房的上方顺次设置第一吊运桁车、第二吊运桁车和第三吊运桁车；以通过第一吊运桁车将钢筋原材料码放在原材料区以及自原材料区吊运至加工设备区进行加工，通过第二吊运桁车实现钢筋在各加工设备之间的运转以及作为临补吊运桁车使用，再通过第三吊运桁车将加工好的钢筋吊运至成品储存区以及将成品钢筋吊运至货车上；由于钢筋较长且具有较好的柔性，在调运过程中，钢筋悬挂点部位有限，易造成未接触部位与悬挂点位受力不平衡，即未接触部位缺乏支撑点，从而使钢筋容易产生摇摆晃动或旋转，因此亟需一种吊装系统，使用合适的吊具，通过提供多个吊钩，增加对钢筋的支撑点位，并通过监测吊运过程的钢筋姿态，控制调整吊运速度，从而保证钢筋平稳运动。

中国专利公开号：CN113979039A，公开了一种钢筋生产运输系统，其技术点是通过设置第一吊运桁车、第二吊运桁车以及若干加工设备，有效避免钢筋在生产运输过程中各吊运桁车之间出现等待现象，确保钢筋生产节拍正常运行，提高生产经济效益；由此可见，在现有的钢筋生产运输技术中，减少了钢筋在生产过程中的等待运输时间，但缺乏在调运过程中通过选择合适的吊具装载待运输钢筋，并通过实时检测待运输钢筋的姿态，精准调整钢筋的运动速度与姿态，保证钢筋运动过程中的平衡性和稳定性，从而避免钢筋损坏和发生意外事故。

发明内容

为此，本发明提供一种钢筋生产运输系统，用以克服现有技术中不能通过将升降过程与平移过程的实际情况分割判定分析，但根据分析结果联合控制调整装载单元的移动速度的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种钢筋生产运输系统，包括，

装载单元，包括固定待运输钢筋的绑带与装载待运输钢筋的钢筋笼，所述钢筋笼上设置有若干吊钩；

吊升单元，其与所述装载单元相连，包括控制所述装载单元进行升降与移动的吊车、与所述吊车通过支撑构件相连的若干吊升绳索以及设置在各所述吊升绳索上的若干电动绞盘，任一所述吊升绳索的一端通过一所述吊钩与所述钢筋笼的一悬挂点固定连接，任一所述绞盘用以控制收放绳索使待运输钢筋平衡位移；

监测单元，其与所述吊升单元相连，用以检测吊运过程中，所述装载单元与施工场地水平面的实时倾斜角度、所述装载单元在升降过程中的实时吊升速度以及在平移过程中的实时水平速度与旋转数据，所述旋转数据包括实时旋转角度、实时绳索弧度，所述监测单元还能够采集所述装载单元的实时钢筋长度；

中控单元，其与所述装载单元、所述吊升单元以及所述监测单元分别相连，所述中控单元能够根据第一预设角度与第二预设角度对实时倾斜角度进行判定，在判定实时倾斜角度在第一预设角度与第二预设角度之间时，将所述装载单元的初始吊升速度调整为第一修正吊升速度，在判定实时倾斜角度大于第二预设角度时，根据调平升降速度对实时吊升速度进行判定，以确定是否控制所述装载单元停止位移并对其进行调平操作；所述中控单元还能够根据第一旋转角度与第二旋转角度对实时旋转角度进行判定，在判定实时旋转角度在第一旋转角度与第二旋转角度之间，对所述装载单元的实时水平速度调整为第二修正水平速度，在判定实时旋转角度大于第二旋转角度且实时垂直距离小于等于标准偏差距离时，以第三修正水平速度进行平移作业。

进一步地，在所述吊升单元与所述装载单元通过所述支撑构件相连时，所述中控单元能够根据所述绞盘控制收放绳索的状态确定所述装载单元是否处于升降状态，根据所述检测单元检测的所述装载单元的旋转数据确定所述装载单元是否处于平移状态。

进一步地，所述中控单元内设置有初始移动速度、第一预设角度以及第二预设角度，在所述吊升单元控制所述装载单元以初始移动速度进行升降时，所述中控单元获取所述检测单元检测的所述装载单元的实时倾斜角度，并根据第一预设角度与第二预设角度对实时倾斜角度进行判定，

若实时倾斜角度小于第一预设角度，不对所述装载单元的升降状态进行调整；

若实时倾斜角度在第一预设角度与第二预设角度之间，将所述装载单元的初始移动速度调整为第一修正吊升速度；

若实时倾斜角度大于第一预设角度，将根据调平升降速度对实时吊升速度进行判定，以确定是否控制所述吊车停止对所述装载单元的位移；

其中，Vs1＝Vc×[1-(As-A1)/As]，Vs1表示为所述中控单元计算的第一修正吊升速度，As为所述检测单元检测的实时倾斜角度，A1为设定的第一预设角度，Vc为设定的初始移动速度。

进一步地，所述中控单元内设置有调平升降速度，在所述中控单元判定实时倾斜角度大于调平预设角度时，获取所述装载单元的实时吊升速度，根据调平升降速度对实时吊升速度进行判定，

若实时吊升速度小于等于调平升降速度，所述中控单元开始对所述装载单元进行调平操作；

若实时吊升速度大于调平升降速度，所述中控单元先控制所述吊车停止对所述装载单元的升降，对所述装载单元进行调平操作，至该调平操作结束，所述吊车继续控制所述装载单元进行升降作业。

进一步地，所述中控单元对所述装载单元进行调平操作时，将获取各所述吊升绳索的实时绳索长度进行对比，控制若干电动绞盘收缩，至各吊升绳索的实时绳索长度为修正绳索长度，其中，

修正绳索长度的计算方法为，获取所述装载单元与所述吊升绳索的实时绳索长度，将所述装载单元的所述支撑构件的形心所在的竖直直线作为中线，分别获取中线两边最短的所述吊升绳索的两实时绳索长度进行对比，将两实时绳索长度相对较小的值作为修正绳索长度。

进一步地，所述中控单元内设置有第一旋转角度与第二旋转角度，在所述吊升单元控制所述装载单元以初始移动速度进行升降时，所述中控单元还能够获取所述检测单元检测的所述装载单元的实时旋转角度，根据所述装载单元的实时旋转角度确定所述装载单元是否处于平移状态，并根据第一旋转角度与第二旋转角度对实时旋转角度进行判定，

若实时旋转角度小于第一旋转角度，不对所述装载单元的平移状态进行调整；

若实时旋转角度在第一旋转角度与第二旋转角度之间，将获取所述装载单元的实时水平速度，并修正为第二修正水平速度；

若实时旋转角度大于第二旋转角度，将根据标准偏差距离对实时垂直距离进行判定，以确定所述装载单元的实时旋转轴位置的状态；

其中，Vs2＝Vs×[1-(B2-Bs)/Bs]，Vs2表示为所述中控单元计算的第二修正水平速度，Vs为所述检测单元获取的所述装载单元的实时水平速度，B2为设定的第二旋转角度，Bs为所述检测单元检测的实时旋转角度。

进一步地，所述中控单元内设置有标准偏差距离，在所述中控单元判定实时旋转角度大于第二旋转角度时，获取所述检测单元检测的所述装载单元的实时旋转轴位置，获取实时旋转轴位置与所述装载单元的所述支撑构件的形心所在的竖直直线间的实时垂直距离，根据标准偏差距离对实时垂直距离进行判定，

若实时垂直距离小于等于标准偏差距离，所述中控单元获取实时水平速度，控制所述吊车停止对所述装载单元的位移，待所述装载单元稳定后，以第三修正水平速度继续进行平移作业；

若实时垂直距离大于标准偏差距离，将进行现场故障排查。

进一步地，所述中控单元内设置有允许线速度，在所述中控单元判定实时旋转角度大于第二旋转角度且实时垂直距离小于等于标准偏差距离时，计算所述装载单元的实时线速度，根据允许线速度对实时线速度进行判定，

若实时线速度小于等于允许线速度，根据实时垂直距离Ls与标准偏差距离Lb计算第三修正水平速度Vs’＝Vs×[1-(Lb-Ls)/Ls]；

若实时线速度Vhs大于允许线速度Vhy，根据获取的所述实时水平速度Vs，计算第三修正水平速度Vs’＝Vs×[1-(Vhs-Vhy)/Vhs]。

进一步地，所述中控单元内设置有单位时段，所述中控单元根据所述检测单元获取的单位时段内任一所述吊升绳索的绳索弧度，以及所述装载单元的实时钢筋长度，计算所述装载单元的旋转半径，实时线速度；

其中，R＝Lg/2，Ns＝ΔS×R/ΔT，R表示为所述中控单元计算的所述装载单元的旋转半径，Ns表示为实时线速度，ΔS单位时段初时刻与末时刻对应的实时绳索弧度的差值的绝对值，ΔT为设定的单位时段，Lg为所述检测单元采集的所述装载单元的实时钢筋长度。

进一步地，所述检测单元包括，摄像装置与倾斜角度检测仪，所述摄像装置设置在所述吊车上，用以采集吊运过程的吊运图像，所述倾斜角度检测仪设置在所述钢筋笼上，用以检测所述钢筋笼的实时倾斜角度。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过设置装载单元，将待吊运钢筋捆绑后装入钢筋笼，以对钢筋进行支撑固定保护，避免钢筋由于其材质具有柔性属性易发生变形，通过设置吊升单元，以对装有钢筋的钢筋笼进行吊升与平移，保障吊运作业有效开展，通过设置检测单元，以对吊运过程进行实时检测，以中控单元根据实际吊运情况控制调整吊升单元的运行状态，避免吊升作业过程中钢筋笼易发生摇摆晃动，保障钢筋的安全吊运，通过设置中控单元，根据检测的钢筋笼的实时倾斜角度，在判定实时倾斜角度在第一预设角度与第二预设角度之间时，调小装载单元的初始移动速度，在判定实时倾斜角度大于第二预设角度时，通过控制吊升单元的吊升绳索收缩，对钢筋笼进行调平操作，及时将倾斜的钢筋笼调整至平衡，保障钢筋在吊升过程的稳定性，根据钢筋笼的实时旋转角度，在判定实时旋转角度在第一旋转角度与第二旋转角度之间时，将装载单元的实时水平速度调整为第二修正水平速度，在判定实时旋转角度大于第二旋转角度且实时垂直距离小于等于标准偏差距离时，将装载单元的实时水平速度调整为第三修正水平速度，适应调整平移过程的移动速度，减少平移过程中钢筋出现旋转的次数与程度，以保障钢筋的稳定性，中控单元将升降过程与平移过程进行分割判定，对吊升单元进行判定分析结果的联合调整，实现控制过程的精准性。

进一步地，通过设置初始移动速度、第一预设角度以及第二预设角度，初始移动速度表示设定的吊升单元的初始吊升速度，与装载单元的总重量有关；第一预设角度表示设定的装载单元的微小的倾斜角度，设定值应保证该倾斜角度不会影响升降过程钢筋的稳定性，设定值趋近于零；第二预设角度表示设定的装载单元的适中的倾斜角度，设定值为装载单元的倾斜角度影响升降过程钢筋的稳定性的临界值，即若实时倾斜角度大于第二预设角度则必须进行调平操作，以保证装载单元的平衡与稳定；若中控单元判定实时倾斜角度小于第一预设角度，表示装载单元的实时倾斜角度很小，不影响装载单元的平衡与稳定，若中控单元判定实时倾斜角度在第一预设角度与第二预设角度之间，表示装载单元的实时倾斜角度较小，则通过适应调小初始移动速度，减小装载单元产生的晃动，若中控单元判定实时倾斜角度大于第一预设角度，表示装载单元的实时倾斜角度较大，将进行调平操作。

进一步地，通过设置有调平升降速度，调平升降速度表示设定的装载单元能够进行调平操作的升降速度，若中控单元判定实时吊升速度小于等于调平升降速度，表示装载单元的实时吊升速度较小，不影响调平操作，若中控单元判定实时吊升速度大于调平升降速度，表示装载单元的实时吊升速度较大，需要装载单元停止移动后进行调平操作，从而保证调平操作有效。

尤其，通过控制全部吊升绳索收缩，以将装载单元拉升于同一水平线上，由于装载单元为倾斜状态，通过将每根绳索以不同的长度进行收缩，即在装载单元下倾的位置施加向上的拉力，调整装载单元的姿态使其处于水平状态。

尤其，通过设置第一旋转角度与第二旋转角度，以中控单元对实时旋转角度进行分析，若中控单元判定实时旋转角度小于第一旋转角度，表示实时旋转角度很小，趋近于零，若中控单元判定实时旋转角度在第一旋转角度与第二旋转角度之间，表示装载单元的实时旋转角度较小，则通过适应调小实时水平速度，减小装载单元产生的旋转，若中控单元判定实时旋转角度大于第二旋转角度，表示装载单元平移过程的实时旋转角度较大，将根据其他旋转数据判定装载单元的旋转情况。

进一步地，通过设置标准偏差距离，中控单元根据标准偏差距离对实时垂直距离进行判定，若中控单元判定实时垂直距离小于等于标准偏差距离，表示实际旋转轴位置未明显偏离，既不影响钢筋笼的稳定与平衡，若中控单元判定实时垂直距离大于标准偏差距离，表示实际旋转轴位置偏离程度已影响钢筋笼的稳定与平衡，需现场查看重新将吊升单元与装载单元的吊钩连接。

进一步地，通过设置允许线速度，以中控单元将实时线速度与允许线速度进行对比，若中控单元判定实时线速度小于等于允许线速度，表示装载单元旋转程度很小，趋近于零，则根据实时垂直距离与标准偏差距离计算第三修正移动速度，即根据实际情况调整吊升单元的吊升速度，若中控单元判定实时线速度大于允许线速度，表示装载单元旋转程度较大，则根据实时线速度与允许线速度计算第三修正移动速度，适应调整吊升单元的吊升速度，以确保安全。

进一步地，通过设置摄像装置，以监测钢筋的移动过程，通过设置倾斜角度检测仪，以实时监测装载单元的倾斜角度，通过中控单元根据监测单元的监测数据判定装载单元吊运过程中装载单元出现的倾斜、旋转情况，及时调平或调整速度，以保证吊运平衡稳定安全。

附图说明

图1为本发明实施例钢筋生产运输系统的示意图；

图2为本发明实施例钢筋生产运输的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1与图2所示，图1为本发明实施例钢筋生产运输系统的示意图，图2为本发明实施例钢筋生产运输的结构示意图，本发明提供了一种钢筋生产运输系统，包括，装载单元1、钢筋笼101、吊钩102、吊升单元2、支撑构件201、电动绞盘202、检测单元3、倾斜角度检测仪301以及中控单元(图中未画出)，其中，

装载单元1，包括固定待运输钢筋的绑带与装载待运输钢筋的钢筋笼101，所述钢筋笼101上设置有若干吊钩102；

吊升单元2，其与所述装载单元1相连，包括控制所述装载单元1进行升降与移动的吊车、与所述吊车通过支撑构件201相连的若干吊升绳索以及设置在各所述吊升绳索上的若干电动绞盘202，任一所述吊升绳索的一端通过一所述吊钩102与所述钢筋笼101的一悬挂点固定连接，任一所述绞盘用以控制收放绳索使待运输钢筋平衡位移；

监测单元，其与所述吊升单元2相连，用以检测吊运过程中，所述装载单元1与施工场地水平面的实时倾斜角度、所述装载单元1在升降过程中的实时吊升速度以及在平移过程中的实时水平速度与旋转数据，所述旋转数据包括实时旋转角度、实时绳索弧度，所述监测单元还能够采集所述装载单元1的实时钢筋长度；

中控单元，其与所述装载单元1、所述吊升单元2以及所述监测单元分别相连，所述中控单元能够根据第一预设角度与第二预设角度对实时倾斜角度进行判定，在判定实时倾斜角度在第一预设角度与第二预设角度之间时，将所述装载单元1的初始吊升速度调整为第一修正吊升速度，在判定实时倾斜角度大于第二预设角度时，根据调平升降速度对实时吊升速度进行判定，以确定是否控制所述装载单元1停止位移并对其进行调平操作；所述中控单元还能够根据第一旋转角度与第二旋转角度对实时旋转角度进行判定，在判定实时旋转角度在第一旋转角度与第二旋转角度之间，对所述装载单元1的实时水平速度调整为第二修正水平速度，在判定实时旋转角度大于第二旋转角度且实时垂直距离小于等于标准偏差距离时，以第三修正水平速度进行平移作业。

通过设置装载单元1，将待吊运钢筋捆绑后装入钢筋笼101，以对钢筋进行支撑固定保护，避免钢筋材质由于具有柔性属性易发生变形，通过设置吊升单元2，以对装有钢筋的钢筋笼101进行吊升与平移，保障吊运作业有效开展，通过设置检测单元3，以对吊运过程进行实时检测，以中控单元根据实际吊运情况控制调整吊升单元2的运行状态，避免吊升作业过程中钢筋笼101易发生摇摆晃动，保障钢筋的安全吊运，通过设置中控单元，根据检测的钢筋笼101的实时倾斜角度，在判定实时倾斜角度在第一预设角度与第二预设角度之间时，调小装载单元1的初始吊升速度，在判定实时倾斜角度大于第二预设角度时，通过控制吊升单元2的吊升绳索收缩，对钢筋笼101进行调平操作，及时将倾斜的钢筋笼101调整至平衡，保障钢筋在吊升过程的稳定性，根据钢筋笼101的实时旋转角度，在判定实时旋转角度在第一旋转角度与第二旋转角度之间时，将装载单元1的实时水平速度调整为第二修正水平速度，在判定实时旋转角度大于第二旋转角度且实时垂直距离小于等于标准偏差距离时，将装载单元1的实时水平速度调整为第三修正水平速度，适应调整平移过程的水平速度，减少平移过程中钢筋出现旋转的次数与程度，以保障钢筋的稳定性，中控单元将升降过程与平移过程进行分割判定，对吊升单元2进行判定分析结果的联合调整，实现控制过程的精准性。

具体而言，在所述吊升单元2与所述装载单元1通过所述支撑构件201相连时，所述中控单元能够根据所述绞盘控制收放绳索的状态确定所述装载单元1是否处于升降状态，根据所述检测单元3检测的所述装载单元1的旋转数据确定所述装载单元1是否处于平移状态。

通过根据绞盘控制收放绳索的状态确定装载单元1是否处于升降状态，由于装载单元1在升降状态易出现倾斜的现象，通过控制各绳索收缩，对装载单元1倾斜的位置进行向上的拉力支持，使装载单元1处于平行于水平面的位置，由于装载单元1在平移状态易出现旋转的现象，通过适应调整水平速度，避免速度变化大引起的平移过程钢筋的不稳定。

具体而言，所述中控单元内设置有初始吊升速度、第一预设角度以及第二预设角度，在所述吊升单元2控制所述装载单元1以初始吊升速度进行升降时，所述中控单元获取所述检测单元3检测的所述装载单元1的实时倾斜角度，并根据第一预设角度与第二预设角度对实时倾斜角度进行判定，

若实时倾斜角度小于第一预设角度，不对所述装载单元1的升降状态进行调整；

若实时倾斜角度在第一预设角度与第二预设角度之间，将所述装载单元1的初始吊升速度调整为第一修正吊升速度；

若实时倾斜角度大于第一预设角度，将根据调平升降速度对实时吊升速度进行判定，以确定是否控制所述吊车停止对所述装载单元1的位移；

其中，Vs1＝Vc×[1-(As-A1)/As]，Vs1表示为所述中控单元计算的第一修正吊升速度，As为所述检测单元3检测的实时倾斜角度，A1为设定的第一预设角度，Vc为设定的初始吊升速度。

通过设置初始吊升速度、第一预设角度以及第二预设角度，初始吊升速度表示设定的吊升单元2的初始吊升速度，与装载单元1的总重量有关；第一预设角度表示设定的装载单元1的微小的倾斜角度，设定值应保证该倾斜角度不会影响升降过程钢筋的稳定性，设定值趋近于零；第二预设角度表示设定的装载单元1的适中的倾斜角度，设定值为装载单元1的倾斜角度影响升降过程钢筋的稳定性的临界值，即若实时倾斜角度大于第二预设角度则必须进行调平操作，以保证装载单元1的平衡与稳定；

若中控单元判定实时倾斜角度小于第一预设角度，表示装载单元1的实时倾斜角度很小，不影响装载单元1的平衡与稳定，若中控单元判定实时倾斜角度在第一预设角度与第二预设角度之间，表示装载单元1的实时倾斜角度较小，则通过适应调小初始吊升速度，减小装载单元1产生的晃动，若中控单元判定实时倾斜角度大于第一预设角度，表示装载单元1的实时倾斜角度较大，将进行调平操作。

具体而言，所述中控单元内设置有调平升降速度，在所述中控单元判定实时倾斜角度大于调平预设角度时，获取所述装载单元1的实时吊升速度，根据调平升降速度对实时吊升速度进行判定，

若实时吊升速度小于等于调平升降速度，所述中控单元开始对所述装载单元1进行调平操作；

若实时吊升速度大于调平升降速度，所述中控单元先控制所述吊车停止对所述装载单元1的升降，对所述装载单元1进行调平操作，至该调平操作结束，所述吊车继续控制所述装载单元1进行升降作业。

通过设置有调平升降速度，调平升降速度表示设定的装载单元1能够进行调平操作的升降速度，若中控单元判定实时吊升速度小于等于调平升降速度，表示装载单元1的实时吊升速度较小，不影响调平操作，若中控单元判定实时吊升速度大于调平升降速度，表示装载单元1的实时吊升速度较大，需要装载单元1停止移动后进行调平操作，从而保证调平操作有效。

具体而言，所述中控单元对所述装载单元1进行调平操作时，将获取各所述吊升绳索的实时绳索长度进行对比，控制若干电动绞盘202收缩，至各吊升绳索的实时绳索长度为修正绳索长度，其中，

修正绳索长度的计算方法为，获取所述装载单元1与所述吊升绳索的实时绳索长度，将所述装载单元1的所述支撑构件201的形心所在的竖直直线作为中线，分别获取中线两边最短的所述吊升绳索的两实时绳索长度进行对比，将两实时绳索长度相对较小的值作为修正绳索长度。

通过控制全部吊升绳索收缩，以将装载单元1拉升于同一水平线上，由于装载单元1为倾斜状态，通过将每根绳索以不同的长度进行收缩，即在装载单元1下倾的位置施加向上的拉力，调整装载单元1的姿态使其处于水平状态。

具体而言，所述中控单元内设置有第一旋转角度与第二旋转角度，在所述吊升单元2控制所述装载单元1以初始吊升速度进行升降时，所述中控单元还能够获取所述检测单元3检测的所述装载单元1的实时旋转角度，根据所述装载单元1的实时旋转角度确定所述装载单元1是否处于平移状态，并根据第一旋转角度与第二旋转角度对实时旋转角度进行判定，

若实时旋转角度小于第一旋转角度，不对所述装载单元1的平移状态进行调整；

若实时旋转角度在第一旋转角度与第二旋转角度之间，将获取所述装载单元1的实时水平速度，并修正为第二修正水平速度；

若实时旋转角度大于第二旋转角度，将根据标准偏差距离对实时垂直距离进行判定，以确定所述装载单元1的实时旋转轴位置的状态；

其中，Vs2＝Vs×[1-(B2-Bs)/Bs]，Vs2表示为所述中控单元计算的第二修正水平速度，Vs为所述检测单元3获取的所述装载单元1的实时水平速度，B2为设定的第二旋转角度，Bs为所述检测单元3检测的实时旋转角度。

第一旋转角度表示设定的装载单元1在平移状态下的微小的旋转角度，设定值应趋近于零，第二旋转角度表示设定的装载单元1在平移状态下的适中的旋转角度，若实时旋转角度大于第二旋转角度，则表示装载单元1的旋转角度较大，非常不稳定；

通过设置第一旋转角度与第二旋转角度，以中控单元对实时旋转角度进行分析，若中控单元判定实时旋转角度小于第一旋转角度，表示实时旋转角度很小，趋近于零，若中控单元判定实时旋转角度在第一旋转角度与第二旋转角度之间，表示装载单元1的实时旋转角度较小，则通过适应调小实时水平速度，减小装载单元1产生的旋转，若中控单元判定实时旋转角度大于第二旋转角度，表示装载单元1平移过程的实时旋转角度较大，将根据其他旋转数据判定装载单元1的旋转情况。

具体而言，所述中控单元内设置有标准偏差距离，在所述中控单元判定实时旋转角度大于第二旋转角度时，获取所述检测单元3检测的所述装载单元1的实时旋转轴位置，获取实时旋转轴位置与所述装载单元1的所述支撑构件201的形心所在的竖直直线间的实时垂直距离，根据标准偏差距离对实时垂直距离进行判定，

若实时垂直距离小于等于标准偏差距离，所述中控单元获取实时水平速度，控制所述吊车停止对所述装载单元1的位移，待所述装载单元1稳定后，以第三修正水平速度继续进行平移作业；

若实时垂直距离大于标准偏差距离，将进行现场故障排查。

标准偏差距离表示设定的实际旋转轴位置的偏离大小，与钢筋笼101的实际长度有关，可以设定为10mm-30mm；

通过设置标准偏差距离，中控单元根据标准偏差距离对实时垂直距离进行判定，若中控单元判定实时垂直距离小于等于标准偏差距离，表示实际旋转轴位置未明显偏离，既不影响钢筋笼101的稳定与平衡，若中控单元判定实时垂直距离大于标准偏差距离，表示实际旋转轴位置偏离程度已影响钢筋笼101的稳定与平衡，需现场查看重新将吊升单元2与装载单元1的吊钩102连接。

具体而言，所述中控单元内设置有允许线速度，在所述中控单元判定实时旋转角度大于第二旋转角度且实时垂直距离小于等于标准偏差距离时，计算所述装载单元1的实时线速度，根据允许线速度对实时线速度进行判定，

若实时线速度小于等于允许线速度，根据实时垂直距离Ls与标准偏差距离Lb计算第三修正水平速度Vs’＝Vs×[1-(Lb-Ls)/Ls]；

若实时线速度Vhs大于允许线速度Vhy，根据获取的所述实时水平速度Vs，计算第三修正水平速度Vs’＝Vs×[1-(Vhs-Vhy)/Vhs]。

允许线速度为设置的装载单元1旋转时产生的线速度不影响吊运过程，设定值趋近于零；

通过设置允许线速度，以中控单元将实时线速度与允许线速度进行对比，若中控单元判定实时线速度小于等于允许线速度，表示装载单元1旋转程度很小，趋近于零，则根据实时垂直距离与标准偏差距离计算第三修正水平速度，即根据实际情况调整吊升单元2的吊升速度，若中控单元判定实时线速度大于允许线速度，表示装载单元1旋转程度较大，则根据实时线速度与允许线速度计算第三修正水平速度，适应调整吊升单元2的吊升速度，以确保安全。

具体而言，所述中控单元内设置有单位时段，所述中控单元根据所述检测单元3获取的单位时段内任一所述吊升绳索的绳索弧度，以及所述装载单元1的实时钢筋长度，计算所述装载单元1的旋转半径，实时线速度；

其中，R＝Lg/2，Ns＝ΔS×R/ΔT，R表示为所述中控单元计算的所述装载单元1的旋转半径，Ns表示为实时线速度，ΔS单位时段初时刻与末时刻对应的实时绳索弧度的差值的绝对值，ΔT为设定的单位时段，Lg为所述检测单元3采集的所述装载单元1的实时钢筋长度。

具体而言，所述检测单元3包括，摄像装置与倾斜角度检测仪301，所述摄像装置设置在所述吊车上，用以采集吊运过程的吊运图像，所述倾斜角度检测仪301设置在所述钢筋笼101上，用以检测所述钢筋笼101的实时倾斜角度。

通过设置摄像装置，以监测钢筋的移动过程，通过设置倾斜角度检测仪301，以实时监测装载单元1的倾斜角度，通过中控单元根据监测单元的监测数据判定装载单元1吊运过程中装载单元1出现的倾斜、旋转情况，及时调平或调整速度，以保证吊运平衡稳定安全。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种钢筋生产运输系统，其特征在于，包括，

装载单元，包括固定待运输钢筋的绑带与装载待运输钢筋的钢筋笼，所述钢筋笼上设置有若干吊钩；

吊升单元，其与所述装载单元相连，包括控制所述装载单元进行升降与移动的吊车、与所述吊车通过支撑构件相连的若干吊升绳索以及设置在各所述吊升绳索上的若干电动绞盘，任一所述吊升绳索的一端通过一所述吊钩与所述钢筋笼的一悬挂点固定连接，任一所述绞盘用以控制收放绳索使待运输钢筋平衡位移；

监测单元，其与所述吊升单元相连，用以检测吊运过程中，所述装载单元与施工场地水平面的实时倾斜角度、所述装载单元在升降过程中的实时吊升速度以及在平移过程中的实时水平速度与旋转数据，所述旋转数据包括实时旋转角度、实时绳索弧度，所述监测单元还能够采集所述装载单元的实时钢筋长度；

中控单元，其与所述装载单元、所述吊升单元以及所述监测单元分别相连，所述中控单元能够根据第一预设角度与第二预设角度对实时倾斜角度进行判定，在判定实时倾斜角度在第一预设角度与第二预设角度之间时，将所述装载单元的初始吊升速度调整为第一修正吊升速度，在判定实时倾斜角度大于第二预设角度时，根据调平升降速度对实时吊升速度进行判定，以确定是否控制所述装载单元停止位移并对其进行调平操作；所述中控单元还能够根据第一旋转角度与第二旋转角度对实时旋转角度进行判定，在判定实时旋转角度在第一旋转角度与第二旋转角度之间，对所述装载单元的实时水平速度调整为第二修正水平速度，在判定实时旋转角度大于第二旋转角度且实时垂直距离小于等于标准偏差距离时，以第三修正水平速度进行平移作业。

2.根据权利要求1所述的钢筋生产运输系统，其特征在于，在所述吊升单元与所述装载单元通过所述支撑构件相连时，所述中控单元能够根据所述绞盘控制收放绳索的状态确定所述装载单元是否处于升降状态，根据所述检测单元检测的所述装载单元的旋转数据确定所述装载单元是否处于平移状态。

3.根据权利要求2所述的钢筋生产运输系统，其特征在于，所述中控单元内设置有初始吊升速度、第一预设角度以及第二预设角度，在所述吊升单元控制所述装载单元以初始吊升速度进行升降时，所述中控单元获取所述检测单元检测的所述装载单元的实时倾斜角度，并根据第一预设角度与第二预设角度对实时倾斜角度进行判定，

若实时倾斜角度小于第一预设角度，不对所述装载单元的升降状态进行调整；

若实时倾斜角度在第一预设角度与第二预设角度之间，将所述装载单元的初始吊升速度调整为第一修正吊升速度；

若实时倾斜角度大于第一预设角度，将根据调平升降速度对实时吊升速度进行判定，以确定是否控制所述吊车停止对所述装载单元的位移；

其中，Vs1＝Vc×[1-(As-A1)/As]，Vs1表示为所述中控单元计算的第一修正吊升速度，As为所述检测单元检测的实时倾斜角度，A1为设定的第一预设角度，Vc为设定的初始吊升速度。

4.根据权利要求3所述的钢筋生产运输系统，其特征在于，所述中控单元内设置有调平升降速度，在所述中控单元判定实时倾斜角度大于调平预设角度时，获取所述装载单元的实时吊升速度，根据调平升降速度对实时吊升速度进行判定，

若实时吊升速度小于等于调平升降速度，所述中控单元开始对所述装载单元进行调平操作；

若实时吊升速度大于调平升降速度，所述中控单元先控制所述吊车停止对所述装载单元的升降，对所述装载单元进行调平操作，至该调平操作结束，所述吊车继续控制所述装载单元进行升降作业。

5.根据权利要求4所述的钢筋生产运输系统，其特征在于，所述中控单元对所述装载单元进行调平操作时，将获取各所述吊升绳索的实时绳索长度进行对比，控制若干电动绞盘收缩，至各吊升绳索的实时绳索长度为修正绳索长度，其中，

修正绳索长度的计算方法为，获取所述装载单元与所述吊升绳索的实时绳索长度，将所述装载单元的所述支撑构件的形心所在的竖直直线作为中线，分别获取中线两边最短的所述吊升绳索的两实时绳索长度进行对比，将两实时绳索长度相对较小的值作为修正绳索长度。

6.根据权利要求5所述的钢筋生产运输系统，其特征在于，所述中控单元内设置有第一旋转角度与第二旋转角度，在所述吊升单元控制所述装载单元以初始吊升速度进行升降时，所述中控单元还能够获取所述检测单元检测的所述装载单元的实时旋转角度，根据所述装载单元的实时旋转角度确定所述装载单元是否处于平移状态，并根据第一旋转角度与第二旋转角度对实时旋转角度进行判定，

若实时旋转角度小于第一旋转角度，不对所述装载单元的平移状态进行调整；

若实时旋转角度在第一旋转角度与第二旋转角度之间，将获取所述装载单元的实时水平速度，并修正为第二修正水平速度；

若实时旋转角度大于第二旋转角度，将根据标准偏差距离对实时垂直距离进行判定，以确定所述装载单元的实时旋转轴位置的状态；

其中，Vs2＝Vs×[1-(B2-Bs)/Bs]，Vs2表示为所述中控单元计算的第二修正水平速度，Vs为所述检测单元获取的所述装载单元的实时水平速度，B2为设定的第二旋转角度，Bs为所述检测单元检测的实时旋转角度。

7.根据权利要求6所述的钢筋生产运输系统，其特征在于，所述中控单元内设置有标准偏差距离，在所述中控单元判定实时旋转角度大于第二旋转角度时，获取所述检测单元检测的所述装载单元的实时旋转轴位置，获取实时旋转轴位置与所述装载单元的所述支撑构件的形心所在的竖直直线间的实时垂直距离，根据标准偏差距离对实时垂直距离进行判定，

若实时垂直距离小于等于标准偏差距离，所述中控单元获取实时水平速度，控制所述吊车停止对所述装载单元的位移，待所述装载单元稳定后，以第三修正水平速度继续进行平移作业；

若实时垂直距离大于标准偏差距离，将进行现场故障排查。

8.根据权利要求6所述的钢筋生产运输系统，其特征在于，所述中控单元内设置有允许线速度，在所述中控单元判定实时旋转角度大于第二旋转角度且实时垂直距离小于等于标准偏差距离时，计算所述装载单元的实时线速度，根据允许线速度对实时线速度进行判定，

若实时线速度小于等于允许线速度，根据实时垂直距离Ls与标准偏差距离Lb计算第三修正水平速度Vs’＝Vs×[1-(Lb-Ls)/Ls]；

若实时线速度Vhs大于允许线速度Vhy，根据获取的所述实时水平速度Vs，计算第三修正水平速度Vs’＝Vs×[1-(Vhs-Vhy)/Vhs]。

9.根据权利要求8所述的钢筋生产运输系统，其特征在于，所述中控单元内设置有单位时段，所述中控单元根据所述检测单元获取的单位时段内任一所述吊升绳索的绳索弧度，以及所述装载单元的实时钢筋长度，计算所述装载单元的旋转半径，实时线速度；

其中，R＝Lg/2，Ns＝ΔS×R/ΔT，R表示为所述中控单元计算的所述装载单元的旋转半径，Ns表示为实时线速度，ΔS单位时段初时刻与末时刻对应的实时绳索弧度的差值的绝对值，ΔT为设定的单位时段，Lg为所述检测单元采集的所述装载单元的实时钢筋长度。

10.根据权利要求1所述的钢筋生产运输系统，其特征在于，所述检测单元包括，摄像装置与倾斜角度检测仪，所述摄像装置设置在所述吊车上，用以采集吊运过程的吊运图像，所述倾斜角度检测仪设置在所述钢筋笼上，用以检测所述钢筋笼的实时倾斜角度。