JP6102638B2 - 水底ケーブルの布設システムおよび水底ケーブルの布設方法 - Google Patents
水底ケーブルの布設システムおよび水底ケーブルの布設方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6102638B2 JP6102638B2 JP2013173306A JP2013173306A JP6102638B2 JP 6102638 B2 JP6102638 B2 JP 6102638B2 JP 2013173306 A JP2013173306 A JP 2013173306A JP 2013173306 A JP2013173306 A JP 2013173306A JP 6102638 B2 JP6102638 B2 JP 6102638B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- laying
- ship
- laying ship
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 166
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 75
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 12
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 239000013535 sea water Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
Description
布設船を移動させ、前記布設船の速度を調整する駆動部と、
前記布設船からケーブルを繰り出し、前記ケーブルの繰り出し速度を調整するケーブル繰り出し部と、
前記布設船に設けられ、前記布設船の位置を計測する位置計測部と、
前記ケーブル繰り出し部に設けられ、前記ケーブルの繰り出し長を計測する繰り出し長計測部と、
前記位置計測部が計測した前記布設船の2点の位置から求められる移動距離と、前記繰り出し長計測部が計測した前記ケーブルの繰り出し長と、に基づいて、前記駆動部および前記ケーブル繰り出し部を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記布設船の前記移動距離が基準距離となったときの前記ケーブルの繰り出し長と前記布設船の移動距離との差で定義されるケーブル繰り出し差が所定値以下となるように、前記駆動部および前記ケーブル繰り出し部の少なくともいずれか一つを制御する距離制御を行う
水底ケーブルの布設システムが提供される。
前記制御部は、
前記距離制御では、前記布設船の移動距離の前記基準距離を、前記布設船から水底までの前記ケーブルのカテナリ長に基づいて設定する
第1の態様に記載の水底ケーブルの布設システムが提供される。
前記制御部は、
前記距離制御では、前記布設船の移動距離の前記基準距離を、前記布設船によって前記ケーブルが布設される布設経路における水底の最大深度から求められる最大カテナリ長に基づいて設定する
第1または第2の態様に記載の水底ケーブルの布設システムが提供される。
前記制御部は、
前記距離制御では、前記ケーブル繰り出し差を、前記布設船の移動距離に対して所定比率内となるように制御する
第1〜第3の態様のいずれか1項に記載の水底ケーブルの布設システムが提供される。
前記制御部は、
前記距離制御では、前記ケーブル繰り出し差を、前記ケーブルがループを形成する長さより小さくなるように制御する
第1〜第4の態様のいずれか1項に記載の水底ケーブルの布設システムが提供される。
前記布設船に設けられ前記布設船の船首方向を計測する船首方向計測部と、
前記布設船に設けられ前記布設船から前記ケーブルを布設するときの潮流の速度および前記ケーブルの布設方向に対する角度を計測する潮向流速計測部と、
をさらに有し、
前記制御部は、
前記潮向流速計測部が計測した潮流の前記ケーブルの布設方向に対する角度に基づいて、前記船首方向計測部が計測した前記布設船の船首方向が前記潮流の方向に沿うように前記駆動部を制御する
第1〜第5の態様のいずれか1項に記載の水底ケーブルの布設システムが提供される。
前記ケーブルが前記布設船から水平方向に対して入水する角度で定義される船上入水角を計測する入水角計測部をさらに有し、
前記制御部は、
前記入水角計測部が計測した前記船上入水角が所定の角度範囲内となるように、前記駆動部および前記ケーブル繰り出し部の少なくともいずれか一つを制御する入水角制御を行う
第1〜第6の態様のいずれか1項に記載の水底ケーブルの布設システムが提供される。
前記布設船から前記ケーブルを布設するときの潮流の速度および前記ケーブルの布設方向に対する角度を計測する潮向流速計測部をさらに有し、
前記制御部は、
時間に対する前記布設船の前記移動距離から前記布設船の速度を算出し、
前記布設船の速度と前記潮向流速計測部が計測した前記潮流の速度との差から求められる前記布設船の前記潮流に対する相対速度が閾値以上であるときに、前記距離制御を行い、
前記相対速度が閾値未満であるときに、前記入水角制御を行う
第7の態様に記載の水底ケーブルの布設システムが提供される。
前記布設船から水底までの水深を計測する水深計測部をさらに有し、
前記制御部は、
前記入水角制御では、前記船上入水角をθ、前記布設船から水底までの前記ケーブルを布設方向に沿った面に投影したときの水平方向に対する入水角として定義される第1入水角をα、前記布設船から水底までの前記ケーブルを布設方向に対して垂直な方向に沿った面に投影したときの水平方向に対する入水角として定義される第2入水角をγとしたとき、
前記布設船の前記ケーブルの布設方向からの位置と前記水深計測部が計測した前記水深とから前記第2入水角γを算出し、
前記船上入水角θを、前記第1入水角αについて設定された下限値α1および上限値α2と前記第2入水角γとに基づいて下記の式(1)を満たすように制御する
第7または第8の態様に記載の水底ケーブルの布設システムが提供される。
前記ケーブルの前記布設船における張力としての船上張力を計測する張力計測部をさらに有し、
前記制御部は、
前記船上張力を所定の範囲内とするように、前記駆動部および前記ケーブル繰り出し部の少なくともいずれか一つを制御する張力制御を行う
第1〜第9の態様のいずれか1項に記載の水底ケーブルの布設システムが提供される。
前記布設船から前記ケーブルを布設するときの潮流の速度および前記ケーブルの布設方
向に対する角度を計測する潮向流速計測部をさらに有し、
前記制御部は、
時間に対する前記布設船の前記移動距離から前記布設船の速度を算出し、
前記布設船の速度と前記潮向流速計測部が計測した前記潮流の速度との差から求められる前記布設船の前記潮流に対する相対速度が閾値以上であるときに、前記距離制御を行い、
前記相対速度が閾値未満であるときに、前記張力制御を行う
第10の態様に記載の水底ケーブルの布設システムが提供される。
前記制御部は、
前記張力制御では、前記ケーブルの形状係数をCd、時刻tのときの前記布設船の前記潮流に対する前記相対速度をVr(t)、前記ケーブルの直径をd、水の密度をρ、前記ケーブルの前記布設船から水底までのカテナリ長をlc、前記潮流の前記ケーブルの布設方向に対する角度をβ、前記ケーブルが前記潮流から受ける潮流粘性抵抗力の前記ケーブルの布設方向に垂直な方向の成分をDh、前記ケーブルが水底から離れる点における前記ケーブルの張力として定義される離底点張力をTr、時刻tのときの前記布設船の船上張力をT(t)としたとき、
下記の式(2)により、前記潮流粘性抵抗力の前記ケーブルの布設方向に垂直な方向の成分Dhを算出し、
前記船上張力T(t)を、前記離底点張力Trについて設定された下限値Tr1および上限値Tr2と前記潮流粘性抵抗力の前記ケーブルの布設方向に垂直な方向の成分Dhとに基づいて下記の式(3)を満たすように制御する
第10または第11の態様に記載の水底ケーブルの布設システムが提供される。
布設船を移動させる駆動部により前記布設船の速度を調整するとともに、当該布設船からケーブルを繰り出すケーブル繰り出し部により前記ケーブルの繰り出し速度を調整することにより、前記ケーブルを水底に布設する水底ケーブルの布設方法であって、
位置計測部によって前記布設船の位置と、繰り出し長計測部によって前記布設船から繰り出される前記ケーブルの繰り出し長と、を計測することを開始する計測開始工程と、
前記位置計測部が計測した前記布設船の2点の位置から求められる移動距離と、前記繰り出し長計測部が計測した前記ケーブルの繰り出し長と、に基づいて、前記駆動部および前記ケーブル繰り出し部を制御する布設制御工程と、
を有し、
前記布設制御工程では、
前記布設船の前記移動距離が基準距離となったときの前記ケーブルの繰り出し長と前記布設船の移動距離との差で定義されるケーブル繰り出し差が所定値以下となるように、前記駆動部および前記ケーブル繰り出し部の少なくともいずれか一つを制御する距離制御を行う
水底ケーブルの布設方法が提供される。
以下に、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
まず、図1を用い、本発明の一実施形態に係る水底ケーブルの布設システムについて説明する。図1は、本実施形態に係る水底ケーブルの布設システムの構成を示す概略図である。
側に設けられた外装と、を有する。
次に、図1および図2を用い、布設船10に設けられる各種計測部について説明する。図2は、本実施形態に係る水底ケーブルの布設システムの概略ブロック図である。布設船10には、以下のように水底にケーブル20を布設する際のケーブル20の状態、布設船10の状態、および海洋の潮流等を計測するように各種計測部が設けられる。
図2に示されているように、駆動部100およびケーブル繰り出し部200には、制御部400が接続される。制御部400は、例えば布設船10を所定の速度で移動させるよう駆動部100を制御する。また、制御部400は、例えばケーブル20を所定の繰り出し速度で水底に向けて繰り出すようケーブル繰り出し部200を制御する。
制御」を行う。
次に、図3〜図5を用い、本実施形態に係る水底ケーブルの布設方法について説明する。図3は、本実施形態に係る水底ケーブルの布設工程のフローを示す図である。図4(a)は入水角制御のフローを示す図であり、(b)は張力制御のフローを示す図である。図5は、距離制御のフローを示す図である。
離制御(S400)を行う。以下、詳細を説明する。
制御部400は、布設船10からケーブル20を水底に向けて繰り出すことを開始すると共に、水底にケーブル20を布設する際のケーブル20の状態等を計測することを開始する(S010)。具体的には、位置計測部310による布設船10の位置の計測、船首方向計測部320による布設船10の船首方向の計測、繰り出し長計測部330によるケーブル20の繰り出し長L(t)の計測、張力計測部としてのケーブル繰り出し部200によるケーブル20の船上張力T(t)の計測、入水角計測部350による船上入水角θの計測、潮向流速計測部360による潮流の速度vt(t)および潮流のケーブル20の布設方向に対する角度βの計測、水深計測部370による布設船10から水底までの水深hの計測を開始する。
次に、制御部400は、例えば以下のようにして駆動部100およびケーブル繰り出し部200を制御する。
ここで、図6は、ケーブル20が潮流の影響を受けた場合の布設船10およびケーブル20の方向を示す図である。図6に示されているように、海中には、潮流の速度vt(t)、潮流のケーブル20の布設方向(x方向)に対する角度βである潮流が生じていると仮定する。なお、図6は、ケーブル20が潮流の影響を受けた場合に、理想的にケーブル20が撓むことなく水底に到達した状態を示している。
次に、制御部400は、位置計測部310が計測した布設船10の2点の位置から求められる移動距離x(t)に基づいて、時間に対する布設船10の移動距離から布設船10の速度vs(t)を算出する。なお、布設船10に布設船10の速度計測部(不図示)が設けられている場合は、位置計測部310が計測した布設船10の移動距離x(t)から布設船10の速度vs(t)を算出する必要はない。
本実施形態における「離底点張力Tr」とは、ケーブル20が水底から離れる点におけるケーブル20の張力のことをいう。具体的には、布設船10の潮流に対する相対速度Vr(t)の閾値Vr0は、0.1ノット以上10ノット以下、好ましくは1ノット以上5ノット以下である。
ここで、図7(a)は、布設船10の潮流に対する相対速度Vr(t)が閾値Vr0未満である場合の第1入水角αの範囲を示す図である。なお、図7(a)は、ケーブル20の布設方向に対して垂直な方向から見た図である。
流に対する相対速度Vr(t)が閾値Vr0未満であるとき、第1入水角αが所定の角度範囲内であれば、離底点張力Trは0より大きく、すなわちケーブル20がループを形成することなく所望の曲げ半径で水底に布設される。なお、ここでいうケーブル20の「ループ」とは、ケーブル20がカテナリ長よりも長く繰り出されることによってケーブル20により形成される円形状の撓みのことである。
まず、制御部400は、位置計測部310が計測した布設船10のケーブル20の布設方向からの位置dyと水深計測部370が計測した水深hとから第2入水角γ(=tan−1(dy/h))を算出する。
次に、制御部400は、船上入水角θが第1入水角αについて設定された下限値α1および上限値α2と第2入水角γとに基づいて下記の式(1)を満たすか否かを判断する。
次に、制御部400は、船上入水角θが式(1)を満たさないとき(S220でNo)、駆動部100およびケーブル繰り出し部200の少なくともいずれか一つを制御する。例えば、船上入水角θが式(1)の左辺より小さくなったとき、制御部400は、離底点張力Trが増加したと判断し、布設船10の速度を降下させるよう駆動部100を制御する、またはケーブル20の繰り出し速度を上昇させるようケーブル繰り出し部200を制御する。一方、例えば、船上入水角θが式(1)の右辺以上となったとき、制御部400は、離底点張力Trが0に近づいたと判断し、布設船10の速度を上昇させるよう駆動部100を制御する、またはケーブル20の繰り出し速度を降下させるようケーブル繰り出
し部200を制御する。
また、ケーブル20が水底において所望の布設状態となるように、布設船10によってケーブル20を水底に布設する際において、ケーブル20の水底における離底点張力Trについて、所定の範囲(Tr1≦Tr<Tr2)が予め設定されている。離底点張力Trの所定の範囲は、例えばケーブル20の水底に対する曲げ半径の許容範囲、ケーブル20の水底の起伏に対する追従具合、またはケーブル20の布設経路に対するケーブル20の総布設時間、ケーブル20の耐荷重、および布設船10の耐張力限界等に基づいて設定される。
T(t)=√(Tr 2+Dh 2) ・・・(10)
まず、制御部400は、ケーブル20の軸方向に垂直な方向の潮流粘性抵抗力Dnのケーブル20の布設方向に垂直な方向の成分Dhを、上述の布設船10の潮流に対する相対速度Vr(t)、および潮向流速計測部360が計測した潮流のケーブル20の布設方向に対する角度βに基づいて、上記の式(2)により算出する。
次に、制御部400は、船上張力T(t)が、離底点張力Trについて設定された下限値Tr1および上限値Tr2と、ケーブル20の軸方向に垂直な方向の潮流粘性抵抗力Dnのケーブル20の布設方向に垂直な方向の成分Dhとに基づいて下記の式(3)を満たすか否かを判断する。
次に、制御部400は、船上張力T(t)が式(3)を満たさないとき(S320でNo)、駆動部100およびケーブル繰り出し部200の少なくともいずれか一つを制御する。例えば、船上張力T(t)が式(3)の右辺以上となったとき、制御部400は、布設船10の速度を降下させるよう駆動部100を制御する、またはケーブル20の繰り出し速度を上昇させるようケーブル繰り出し部200を制御する。一方、例えば、船上張力T(t)が式(3)の左辺よりも小さくなったとき、制御部400は、布設船10の速度を上昇させるよう駆動部100を制御する、またはケーブル20の繰り出し速度を降下させるようケーブル繰り出し部200を制御する。
ここで、図7(b)を用い、布設船10の潮流に対する相対速度Vr(t)が閾値Vr0以上であるとき(S120でYes)について考える。図7(b)は、布設船10の潮流に対する相対速度Vr(t)が閾値Vr0以上である場合の第1入水角αの範囲を示す図である。
まず、制御部400は、位置計測部310が計測した布設船10の2点の位置から移動距離x(t)を算出する。
x0>lcMax+rGPS+rcount ・・・(11)
ただし、rGPSは位置計測部310による相対的位置誤差の最大値であり、rcountは繰り出し長計測部330によるケーブル20の繰り出し長L(t)の測定誤差である。
x0>190.3(m)
よって、この例では、x0を例えば200mとして設定すればよい。
次に、制御部400は、繰り出し長計測部330が計測した時刻tにおけるケーブル20の繰り出し長l(t)に基づいて、布設船10の移動距離x(t)が基準距離x0となったときのケーブル20の繰り出し長L(t)を算出する。ケーブル20の繰り出し長L(t)は以下の式(12)で求められる。
L(t)=l(t)−l(t−x0/vs(t)) ・・・(12)
次に、制御部400は、布設船10の移動距離x(t)が基準距離x0となったときの上記の式(12)から求められるケーブル20の繰り出し長L(t)と、布設船10の移動距離x(t)(=x0)との差で定義されるケーブル繰り出し差(L(t)−x0)が所定値以下となるか否かを判断する。
(L(t)−x0)が式を満たすか否かを判断する。上記した例では、式(4)ではL(t)−x0<2(m)であり、式(5)ではL(t)−x0<5.7(m)であるため、式(5)よりも厳しい条件である式(4)の条件が用いられる。
次に、制御部400は、ケーブル繰り出し差L(t)−x0が式(4)または式(5)を満たさないとき(S430でNo)、駆動部100およびケーブル繰り出し部200の少なくともいずれか一つを制御する。
次に、制御部400は、以上の「入水角制御S200」、「張力制御S300」および「距離制御S400」の少なくともいずれか一つによるケーブル20の布設を終了するか否かを判断する。
、例えばケーブル20が最大速度0.33m/secで繰り出されても、Δt間のケーブル20の繰り出し長が布設船10の移動距離の基準距離200mに対して1%として設定されたケーブル20のスラック2m以上とならないように設定される。したがって、この例では、Δtは6sec以下であればよい。例えばケーブル繰り出し差判断S430において、制御部400が式(4)を満たさずケーブル20の繰り出し異常であると判断してからケーブル繰り出し部200によってケーブル20の繰り出し速度を降下させるよう制御するまでのタイムラグを考慮して、Δtは制御部400での処理におけるプログラム上の最小時間間隔(例えば1sec)に設定される。
本実施形態やその変形例によれば、以下に示す1つ又は複数の効果を奏する。
最短のケーブル20の繰り出し長でケーブル20を布設することができる。以上のように、本実施形態によれば、ケーブル20が潮流の影響を受けた場合であっても水底にケーブル20を安定的に布設することができる。
上述の実施形態では、布設船10の潮流に対する相対速度Vr(t)に基づいて、「入水角制御S200」、「張力制御S300」および「距離制御S400」の少なくともいずれかを選択する場合について説明したが、本発明はこれに限られるものではない。
行うことにより、式(1)、式(3)および式(4)(若しくは式(5))の全てを満たす最適な状態でケーブル20を布設することができる。
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
よい。
20 ケーブル
100 駆動部
200 ケーブル繰り出し部
210 船尾シュータ
220 ウインチ
230 ブレーキ
240 やぐら
250 ケーブルコイル
310 位置計測部
320 船首方向計測部
330 繰り出し長計測部
340 ケーブルカウンタ
350 入水角計測部
360 潮向流速計測部
370 水深計測部
400 制御部
Claims (13)
- 布設船を移動させ、前記布設船の速度を調整する駆動部と、
前記布設船からケーブルを繰り出し、前記ケーブルの繰り出し速度を調整するケーブル繰り出し部と、
前記布設船に設けられ、前記布設船の位置を計測する位置計測部と、
前記ケーブル繰り出し部に設けられ、前記ケーブルの繰り出し長を計測する繰り出し長計測部と、
前記位置計測部が計測した前記布設船の2点の位置から求められる移動距離と、前記繰り出し長計測部が計測した前記ケーブルの繰り出し長と、に基づいて、前記駆動部および前記ケーブル繰り出し部を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記布設船の前記移動距離が基準距離となったときの前記ケーブルの繰り出し長と前記布設船の移動距離との差で定義されるケーブル繰り出し差が所定値以下となるように、前記駆動部および前記ケーブル繰り出し部の少なくともいずれか一つを制御する距離制御を行う
ことを特徴とする水底ケーブルの布設システム。 - 前記制御部は、
前記距離制御では、前記布設船の移動距離の前記基準距離を、前記布設船から水底までの前記ケーブルのカテナリ長に基づいて設定する
ことを特徴とする請求項1に記載の水底ケーブルの布設システム。 - 前記制御部は、
前記距離制御では、前記布設船の移動距離の前記基準距離を、前記布設船によって前記ケーブルが布設される布設経路における水底の最大深度から求められる最大カテナリ長に基づいて設定する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の水底ケーブルの布設システム。 - 前記制御部は、
前記距離制御では、前記ケーブル繰り出し差を、前記布設船の移動距離に対して所定比率内となるように制御する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の水底ケーブルの布設システム。 - 前記制御部は、
前記距離制御では、前記ケーブル繰り出し差を、前記ケーブルがループを形成する長さより小さくなるように制御する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の水底ケーブルの布設システム。 - 前記布設船に設けられ前記布設船の船首方向を計測する船首方向計測部と、
前記布設船に設けられ前記布設船から前記ケーブルを布設するときの潮流の速度および前記ケーブルの布設方向に対する角度を計測する潮向流速計測部と、
をさらに有し、
前記制御部は、
前記潮向流速計測部が計測した潮流の前記ケーブルの布設方向に対する角度に基づいて、前記船首方向計測部が計測した前記布設船の船首方向が前記潮流の方向に沿うように前記駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の水底ケーブルの布設システム。 - 前記ケーブルが前記布設船から水平方向に対して入水する角度で定義される船上入水角を計測する入水角計測部をさらに有し、
前記制御部は、
前記入水角計測部が計測した前記船上入水角が所定の角度範囲内となるように、前記駆動部および前記ケーブル繰り出し部の少なくともいずれか一つを制御する入水角制御を行う
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の水底ケーブルの布設システム。 - 前記布設船から前記ケーブルを布設するときの潮流の速度および前記ケーブルの布設方向に対する角度を計測する潮向流速計測部をさらに有し、
前記制御部は、
時間に対する前記布設船の前記移動距離から前記布設船の速度を算出し、
前記布設船の速度と前記潮向流速計測部が計測した前記潮流の速度との差から求められる前記布設船の前記潮流に対する相対速度が閾値以上であるときに、前記距離制御を行い、
前記相対速度が閾値未満であるときに、前記入水角制御を行う
ことを特徴とする請求項7に記載の水底ケーブルの布設システム。 - 前記布設船から水底までの水深を計測する水深計測部をさらに有し、
前記制御部は、
前記入水角制御では、前記船上入水角をθ、前記布設船から水底までの前記ケーブルを布設方向に沿った面に投影したときの水平方向に対する入水角として定義される第1入水角をα、前記布設船から水底までの前記ケーブルを布設方向に対して垂直な方向に沿った面に投影したときの水平方向に対する入水角として定義される第2入水角をγとしたとき、
前記布設船の前記ケーブルの布設方向からの位置と前記水深計測部が計測した前記水深とから前記第2入水角γを算出し、
前記船上入水角θを、前記第1入水角αについて設定された下限値α1および上限値α2と前記第2入水角γとに基づいて下記の式(1)を満たすように制御する
ことを特徴とする請求項7または8に記載の水底ケーブルの布設システム。
- 前記ケーブルの前記布設船における張力としての船上張力を計測する張力計測部をさらに有し、
前記制御部は、
前記船上張力を所定の範囲内とするように、前記駆動部および前記ケーブル繰り出し部の少なくともいずれか一つを制御する張力制御を行う
ことを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の水底ケーブルの布設システム。 - 前記布設船から前記ケーブルを布設するときの潮流の速度および前記ケーブルの布設方向に対する角度を計測する潮向流速計測部をさらに有し、
前記制御部は、
時間に対する前記布設船の前記移動距離から前記布設船の速度を算出し、
前記布設船の速度と前記潮向流速計測部が計測した前記潮流の速度との差から求められる前記布設船の前記潮流に対する相対速度が閾値以上であるときに、前記距離制御を行い、
前記相対速度が閾値未満であるときに、前記張力制御を行う
ことを特徴とする請求項10に記載の水底ケーブルの布設システム。 - 前記制御部は、
前記張力制御では、前記ケーブルの形状係数をCd、時刻tのときの前記布設船の前記潮流に対する前記相対速度をVr(t)、前記ケーブルの直径をd、水の密度をρ、前記ケーブルの前記布設船から水底までのカテナリ長をlc、前記潮流の前記ケーブルの布設方向に対する角度をβ、前記ケーブルが前記潮流から受ける潮流粘性抵抗力の前記ケーブルの布設方向に垂直な方向の成分をDh、前記ケーブルが水底から離れる点における前記ケーブルの張力として定義される離底点張力をTr、時刻tのときの前記布設船の船上張力をT(t)としたとき、
下記の式(2)により、前記潮流粘性抵抗力の前記ケーブルの布設方向に垂直な方向の成分Dhを算出し、
前記船上張力T(t)を、前記離底点張力Trについて設定された下限値Tr1および上限値Tr2と前記潮流粘性抵抗力の前記ケーブルの布設方向に垂直な方向の成分Dhとに基づいて下記の式(3)を満たすように制御する
ことを特徴とする請求項11に記載の水底ケーブルの布設システム。
- 布設船を移動させる駆動部により前記布設船の速度を調整するとともに、当該布設船からケーブルを繰り出すケーブル繰り出し部により前記ケーブルの繰り出し速度を調整することにより、前記ケーブルを水底に布設する水底ケーブルの布設方法であって、
位置計測部によって前記布設船の位置と、繰り出し長計測部によって前記布設船から繰り出される前記ケーブルの繰り出し長と、を計測することを開始する計測開始工程と、
前記位置計測部が計測した前記布設船の2点の位置から求められる移動距離と、前記繰り出し長計測部が計測した前記ケーブルの繰り出し長と、に基づいて、前記駆動部および前記ケーブル繰り出し部を制御する布設制御工程と、
を有し、
前記布設制御工程では、
前記布設船の前記移動距離が基準距離となったときの前記ケーブルの繰り出し長と前記布設船の移動距離との差で定義されるケーブル繰り出し差が所定値以下となるように、前記駆動部および前記ケーブル繰り出し部の少なくともいずれか一つを制御する距離制御を行う
ことを特徴とする水底ケーブルの布設方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013173306A JP6102638B2 (ja) | 2013-08-23 | 2013-08-23 | 水底ケーブルの布設システムおよび水底ケーブルの布設方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013173306A JP6102638B2 (ja) | 2013-08-23 | 2013-08-23 | 水底ケーブルの布設システムおよび水底ケーブルの布設方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015042114A JP2015042114A (ja) | 2015-03-02 |
JP6102638B2 true JP6102638B2 (ja) | 2017-03-29 |
Family
ID=52695982
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013173306A Active JP6102638B2 (ja) | 2013-08-23 | 2013-08-23 | 水底ケーブルの布設システムおよび水底ケーブルの布設方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6102638B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114355537A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-04-15 | 中国人民解放军海军工程大学 | 一种带有保护套管的海光缆长距离敷设系统和方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5922443B2 (ja) * | 1976-08-28 | 1984-05-26 | 関西電力株式会社 | 水底ケ−ブルの布設方法 |
JPS5340894A (en) * | 1976-09-27 | 1978-04-13 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Laying submarine cable |
JPS55140461A (en) * | 1979-04-13 | 1980-11-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Cable deliverly device |
JPH0691694B2 (ja) * | 1986-08-29 | 1994-11-14 | 三菱電線工業株式会社 | 海底ケ−ブルの布設方法 |
JPS63283410A (ja) * | 1987-05-11 | 1988-11-21 | Mitsubishi Electric Corp | 張力制御装置 |
JP3604320B2 (ja) * | 2000-05-09 | 2004-12-22 | 古河電気工業株式会社 | 水底布設長尺体の入水角測定装置及び布設状態監視装置 |
-
2013
- 2013-08-23 JP JP2013173306A patent/JP6102638B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015042114A (ja) | 2015-03-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8141260B2 (en) | Cable fleet angle sensor | |
US9376185B2 (en) | Internal winch for self payout and re-wind of a small diameter tether for underwater remotely operated vehicle | |
AU2008337324B2 (en) | A pipe laying apparatus and method | |
US7775174B1 (en) | Self-propelled tow body | |
CA2920282C (en) | Towing device with a two-piece fairlead | |
US20120222607A1 (en) | System and method of controlling force developed by a paravane system | |
EP3558810B1 (en) | Device and method for paying out an elongated flexible article from a vessel | |
AU2012334019B2 (en) | Towing device with a hinged fairlead | |
JP6102638B2 (ja) | 水底ケーブルの布設システムおよび水底ケーブルの布設方法 | |
JP2010236463A (ja) | 舶用エンジン制御システム | |
JP5390453B2 (ja) | 入射波の波高及び波向き推定方法、自動航路又は/及び船位維持制御方法、自動航路又は/及び船位維持制御システム及び船舶と洋上構造物 | |
DK2393352T3 (en) | Method for determining distance difference | |
JP4590442B2 (ja) | ケーブル等の長尺体を水底に敷設する装置 | |
WO2015140526A1 (en) | Underwater platform | |
WO2011010130A2 (en) | Assemblage and method for undersea laying of pipeline from a ship spool | |
JP6926932B2 (ja) | 水中浮遊式発電装置の姿勢制御システム | |
KR102484667B1 (ko) | 양면 케이블 배치를 위한 가요성 케이블 전달 시스템 | |
CN102508491A (zh) | 多点系泊系统中多台收缆单元平衡横向移船的控制方法 | |
KR20140119921A (ko) | 유연 라이저 시스템 및 이를 이용한 유연 라이저 길이 조절 방법 | |
Tanaka et al. | Motion control considering the effects of cable deflection caused by gravity and fluid resistance for Cable-restricted Underwater Vehicle | |
JP5814278B2 (ja) | 浮体係留システム | |
WO2024069776A1 (ja) | ケーブル取り回しシステム、及びプロペラの検査方法 | |
JP2015077008A (ja) | ケーブル敷設装置およびケーブル敷設方法 | |
JP6904649B2 (ja) | ケーソン位置調整システム及びケーソン位置調整方法 | |
JP2007069685A (ja) | ケーブルエンジンおよびこれを用いたケーブル敷設船 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20160225 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20160308 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161109 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170105 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170131 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170213 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6102638 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |