JP2011031635A - 潜水機システム - Google Patents

Abstract

【課題】潜水機を運用する深度が深くなっても、潜水機自体の重量の増加やケーブル（電力線）が太くなることを防止できる潜水機システムを提供する。
【解決手段】甲板４０に配置されるコントローラ１０により無人の潜水機２０を制御する潜水機システム１において、潜水機２０と、潜水機２０に電力を供給するための電池３２を内蔵する、中継器３０と、甲板４０に配置されるワイヤーウインチ４１と中継器３０とを接続する、吊り下げ用のテンションメンバー３と、潜水機２０とコントローラ１０とを接続する、送受信用の通信線４と、中継器３０と潜水機２０とを接続する、電力供給用の電力線５と、を備えている。
【選択図】図１

Description

水上に配置されるコントローラにより潜水機を制御する潜水機システムに関する。

従来、海底の調査などに用いられる無人の潜水機を制御する潜水機システムとして、ＲＯＶシステム、Ｕ−ＲＯＶシステム、ＡＵＶシステムがある。これらのシステムにおいて、潜水機は、水上（船上又は地上）に配置されたコントローラにより、制御される。

（ＲＯＶシステム）
図５は、ＲＯＶシステム１０１の全体構成図である。ＲＯＶは、remotely operated vehicleの略である。図５において、船上の甲板１４０には、コントローラ１１０、ケーブルウインチ（ケーブルドラム）１４２、及び電源装置１１５が配置されている。ＲＯＶシステム１０１は、潜水機１２０と、潜水機１２０とケーブルウインチ１４２とを接続するテザーケーブルＣ０と、を備えている。

テザーケーブルＣ０には、通信線及び電力線が組み込まれている。通信線は、コントローラ１１０と潜水機１２０とを双方向で通信可能に接続する線である。通信線は、例えば、光ファイバーである。通信線を介して、制御信号及び映像信号を含む信号が伝達される。ここで、潜水機２０にはカメラが搭載されており、潜水機２０によって得られた画像情報が、映像信号に変換されて送信される。電力線は、電源装置１１５から潜水機１２０に電力を供給する線である。電力線は、例えば、銅撚り線である。電力は、テザーケーブルＣ０を介して、甲板１４０の電源装置１１５から水中の潜水機１２０に送電される。特許文献１には、ＲＯＶシステムにおいて用いられる潜水機の一例が開示されている。

・（長所）
動力が甲板１４０から供給されるので、潜水機２０に電池が搭載されている電池式と異なり、運用時間に制限がない。潜水機１２０と甲板１４０とがテザーケーブルＣ０で繋がっているので、故障時に潜水機１２０を引き上げることができる。

・（短所）
テザーケーブルＣ０は、例えば、銅撚り線と光ファイバーとからなる複合ケーブルである。つまり、テザーケーブルＣ０は、太く且つ重い。このため、テザーケーブルＣ０を巻き取り及び巻き出しするために、電気式又は油圧式で駆動するケーブルウインチが必要となる。したがって、テザーケーブルＣ０を運用するための設備が高価となる。また、テザーケーブルＣ０が太く且つ重いので、潜水機１２０が移動するときに潜水機１２０がテザーケーブルＣ０から受ける抵抗が、無視できない。潮流が早くなると、潮流によってテザーケーブルＣ０が大きく引っ張られ、潜水機１２０の運動性が損なわれる。また、深度に応じてケーブル長さが長くなると、潜水機１２０が移動するときにテザーケーブルＣ０の全体から受ける抵抗が大きくなる。この結果、潜水機１２０に大きな推力が必要となる。例えば、２０００ｍ仕様の潜水機に必要とされる電力は、１６ｋＷ以上である。更に、ケーブル長さが長くなると、電力損失を避けるために、高電圧送電が求められる。この場合、潜水機に、降圧トランス及び付帯の制御システムを搭載する必要がある。この結果、潜水機自体の大きさ、重さが必然的に大規模になる。運動性能を良好とする上では潜水機の比重が海水と同程度であることが望ましい。このため、重量が増えると、多くの浮力体が必要になり、潜水機が大きくなる。

（シンカー付きＲＯＶシステム）
図６は、シンカー付きＲＯＶシステム２０１の全体構成図である。シンカー付きＲＯＶシステム２０１は、電力供給方式において、ＲＯＶシステム１０１と同様である。図６において、シンカー付きＲＯＶシステム２０１は、ＲＯＶシステム１０１の構成に加えて、シンカー（錘）１３０と、シンカー１３０を吊り下げるためのテンションメンバー（ワイヤー）１０３と、を備えている。一方、甲板１４０には、ケーブルウインチ１４２の代わりに、ワイヤーウインチ１４１が設けられている。

テザーケーブルＣ０は、複数の連結具１０６によって、ケーブルの長さ方向において適当な間隔を空けて、テンションメンバー１０３に引っ掛けられている。この結果、シンカー１３０より上方のテザーケーブルＣ０が、シンカー１３０によって支持されている。テザーケーブルＣ０の下端部は、シンカー１３０より更に延びており、シンカー１３０の拘束を受けないフリー部分である。このため、潜水機１２０は、フリー部分の長さの範囲において、自由に移動できる。特許文献２には、シンカー付きＲＯＶシステムにおいて用いられる潜水機の一例が開示されている。

・（長所）
動力が甲板１４０から供給されるので、運用時間に制限がない。これは、ＲＯＶシステム１０１と同様の長所である。また、シンカー１３０より上方のテザーケーブルＣ０がシンカー１３０によって支持されているので、シンカー１３０より上方のテザーケーブルＣ０の影響が、潜水機１２０に及びにくい。フリー部分の抵抗のみが、潜水機１２０に及ぶ。フリー部分の長さは比較的短いため、実質的に、潜水機１２０は、潮流やケーブル長さ自体による抵抗を受けない。したがって、ケーブル長さが長くなっても、潜水機１２０の運動性が損なわれず、潜水機１２０に大きな推力を必要としない。

・（短所）
ケーブル長さが長くなると、高電圧送電となり、潜水機に降電圧装置等を搭載する必要があり、潜水機自体の容量及び重量を増大させることになる。これは、ＲＯＶシステム１０１と同様の短所である。また、シンカー付きＲＯＶシステム２０１は、潮力やケーブル長さによる抵抗を受けにくいため、ＲＯＶシステム１０１よりもケーブル長さを長くできるが、ケーブル長さが長くなると、テザーケーブルＣ０をより太くする必要がある。このため、テザーケーブルＣ０の運用が大変な作業になる。また、潜水機１２０の行動範囲が、フリー部分の長さの範囲に限定される。

（Ｕ−ＲＯＶシステム）
図７は、Ｕ−ＲＯＶシステム３０１の全体構成図である。図７において、甲板１４０には、コントローラ１１０、充電装置１１２、及びスプーラー（巻出し器）１０９が配置されている。Ｕ−ＲＯＶシステム３０１は、潜水機２２０と、光ファイバーケーブルＣ０−１と、を備えている。光ファイバーケーブルＣ０−１は、通信線（信号線及び映像線）である。光ファイバーケーブルＣ０−１は、潜水機２２０に搭載されるスプーラー１０９と、甲板１４０に配置されるスプーラー１０９とを、接続している。ここで、光ファイバーケーブルＣ０−１は、潜水機２００が甲板１４０から離れるにつれて、スプーラー１０９より巻き出される。潜水機は、動力源として電池を備えている。特許文献３には、Ｕ−ＲＯＶシステムにおいて用いられる潜水機の一例が開示されている。

・（長所）
光ファイバーケーブルＣ０−１はスプーラー式であるので、光ファイバーケーブルＣ０−１に加わる抵抗は、スプーラー１０９から光ファイバーケーブルＣ０−１を巻き出すように作用する。このため、潜水機２２０は、光ファイバーケーブルＣ０−１から受ける抵抗を無視できる。したがって、運動性を損なうことなく、大きな推力を必要とすることなく、潜水機２２０の行動範囲を広げることができる。また、光ファイバーケーブルＣ０−１は使い捨てなので、ケーブルの運用が容易である。

・（短所）
潜水機２２０の運用時間が、電池の容量で決定されている。このため、長時間運転を行うためには、電池の容量を増大させる必要がある。この結果、潜水機２２０が重く、大きくなる。潜水機２２０の製作コストが増大する。また、光ファイバーケーブルＣ０−１は使い捨てなので、潜水機２２０の運用コストが増大する。また、潜水機２２０と甲板１４０とが光ファイバーケーブルＣ０−１のみによって接続されているので、光ファイバーケーブルＣ０−１の切断によって潜水機２２０が紛失する可能性がある。このため、紛失防止のために、トランスポンダやアルゴスＧＰＳ等の測位システムの応答機器を、潜水機に搭載する必要がある。この結果、潜水機の重量の増大を招くと共に、Ｕ−ＲＯＶシステムが高価になる。

（ＡＵＶシステム）
ＡＵＶは、Autonomus Underwater Vehicleの略である。ＡＵＶシステムは、電力供給方式において、Ｕ−ＲＯＶシステム３０１と同様である。ＡＵＶシステムは、Ｕ−ＲＯＶシステム３０１の構成において、光ファイバーケーブル及びスプーラーが除去されている。また、コントローラが、潜水機内に搭載されている。潜水機は、予め設定されたアルゴリズムに基づいて、自律的に行動する。ＡＵＶシステムは、Ｕ−ＲＯＶシステムと同様の長所及び短所を有している。加えて、ＡＵＶシステムでは、潜水機をリアルタイムで制御することができない。例えば、ユーザーは、潜水機によって得られた画像情報に基づいて潜水機に与える指令を変更することができない。したがって、潜水機の運用に限界がある。

特開平７−８１６７２号公報 特開平１１−１８２５１１号公報 特開２００１−２３９９９１号公報

近年、海底調査等のために、２０００ｍ、３０００ｍ、又はそれ以上の深深度において、潜水機を運用することが、求められている。ＲＯＶシステム及びシンカー付きＲＯＶシステムの場合、降電圧装置等の搭載によって潜水機自体が大きく且つ重くなると共に、電力線を含むケーブルが太くなる。潜水機が大きく且つ重くなると、潜水機の推力を増大させる必要がある。ケーブルが太くなると、ウインチの出力を向上させる必要がある。この結果、潜水機システム自体のコスト及び潜水機システムを運用するためのコストがアップする。一方、Ｕ−ＲＯＶシステム及びＡＵＶシステムの場合、潜水機に、電源としての電池と、紛失防止のための測位システムの応答装置と、を搭載する必要がある。このため、潜水機自体が大きく且つ重くなると共に、応答装置等の高価な機器が必要となる。この結果、潜水機システムのコストがアップする。

つまり、従来の潜水機システムでは、潜水機を運用する深度が深くなるにつれて、潜水機自体の重量が増加するか電力線が太くなっている。この結果、潜水機システム自体のコストや、ウインチなど潜水機システムを運用するためのコストがアップする。そこで、本発明は、潜水機を運用する深度が深くなっても、潜水機自体の重量の増加やケーブル（電力線）が太くなることを防止できる潜水機システムを提供する。

第１発明は、水上に配置されるコントローラにより無人の潜水機を制御する潜水機システムにおいて、潜水機と、潜水機に電力を供給するための電池を内蔵する、中継器と、
水上に配置されるウインチと中継器とを接続する、吊り下げ用のテンションメンバーと、潜水機とコントローラとを接続する、送受信用の通信線と、中継器と潜水機とを接続する、電力供給用の電力線と、を備えている、潜水機システムを提供する。

第１発明によれば、深度が深くなっても、潜水機には、降電圧装置又は電池を搭載する必要がない。また、潜水機と水上のウインチとの接続が容易に断たれることがなく、潜水機の紛失が防止されている。したがって、潜水機システムは、潜水機を運用する深度が深くなっても、潜水機自体の重量の増加やケーブル（電力線）が太くなることを防止できる。

第１発明は、好ましくは、構成（ａ）〜（ｄ）を採用できる。

（ａ）中継器とコントローラとの間で、通信線とテンションメンバーとを連結する、複数の連結具を備えている。

構成（ａ）によれば、テンションメンバー３に対する通信ケーブルＣ１−１の移動が制限されており、テンションメンバー３に通信ケーブルＣ１−１が絡み付く不具合が防止されている。

（ｂ）中継器とウインチとの間で、通信線がテンションメンバーと一体化されている。

構成（ｂ）によれば、テンションメンバー３に通信線４が絡み付く不具合が防止されている。

（ｃ）中継器が、電力線及び通信線の少なくとも一方を巻き取るための巻き取り装置と、潜水機を着脱自在に支持可能なロック装置と、を備えている。

構成（ｃ）によれば、巻き取り装置が電力線又は通信線を巻き取ると、潜水機が中継器に案内される。このため、潜水機の回収が容易である。

（ｄ）潜水機と中継器との間で、通信線が電力線と一体化されている。

構成（ｄ）によれば、電力線に通信線が絡み付く不具合が防止されている。

潜水機システムの全体構成図である（第１実施例）。 潜水機及び中継器の側面図である（第１実施例）。 潜水機及び中継器の正面図である（第１実施例）。 潜水機システムの全体構成図である（第２実施例）。 ＲＯＶシステムの全体構成図である（従来例）。 シンカー付き ＲＯＶシステムの全体構成図である（従来例）。 Ｕ−ＲＯＶシステムの全体構成図である（従来例）。

（第１実施例の構成）
図１は、第１実施例における潜水機システム１の全体構成図である。潜水機システム１は、甲板４０に配置されるコントローラ１０により、無人の潜水機２０を制御するシステムである。図１において、潜水機システム１は、潜水機２０と、中継器３０と、テンションメンバー３と、通信線４と、電力線５と、を備えている。

甲板４０には、コントローラ１０、操作器１１、電池充電装置１２、ケーブル収納装置１３、及びワイヤーウインチ４１が、配置されている。

図２は、潜水機及び中継器の側面図である。図３は、潜水機及び中継器の正面図である。図２、図３において、中継器３０は、メインフレーム３１、電池３２、ケーブル収容装置（ケーブル巻き取り装置）３３、ロック装置３４、深度センサ３５、旋回用推進機３６、及び整流板３７を備えている。潜水機２０は、本体フレーム２１、推進機２２、及びカメラ２３を備えている。

図１において、テンションメンバー３は、ワイヤーウインチ４１と中継器３０とを接続している。テンションメンバー３は、中継器３０を水中に吊り下げるのに必要な強度を有している。

通信線４は、コントローラ１０、潜水機２０、及び中継器３０を接続している。コントローラ１０、潜水機２０、及び中継器３０の間で、通信線４を介して通信が可能である。通信線４は、信号線と映像線とを兼用している。例えば、コントローラ１０は、潜水機２０を制御するための制御信号を、通信線４を介して潜水機２０に送信する。また、潜水機２０は、カメラ２３によって得られた映像信号を、通信線４を介してコントローラ１０に送信する。通信線４は、本実施形態では、光ファイバーによって構成されている。

電力線５は、中継器３０と潜水機２０とを接続している。中継器３０内の電池３２の電力が、電力線５を介して、潜水機２０に供給される。

潜水機システム１は、通信線４及び電力線５を保護するために、通信ケーブルＣ１−１及び／又は２次ケーブルＣ２を、備えている。

通信ケーブルＣ１−１は、中継器３０とケーブル収納装置１３内との間に配置されている。通信ケーブルＣ１−１は、通信線４をカバーにより被覆することによって構成されている。ケーブル収納装置１３内には、巻き取られた通信ケーブルＣ１−１が収納されている。

２次ケーブルＣ２は、中継器３０のケーブル収容装置３３と潜水機２０との間に配置されている。通信線４及び電力線５は、２次ケーブルＣ２内で、一体化されている。２次ケーブルＣ２は、一体化された通信線４及び電力線５をカバーにより被覆することによって構成されている。ケーブル収容装置３３内には、巻き取られた２次ケーブルＣ２が収納されている。

潜水機システム１は、通信ケーブルＣ１−１（通信線４）とテンションメンバー３とを連結する複数の連結具６を備えている。連結具６は、本実施形態では、通信ケーブルＣ１−１に固定されるリング状部材である。複数の連結具６は、通信ケーブルＣ１−１の長さ方向に沿って、適当な間隔を空けて配置されている。また、連結具６のリング内にテンションメンバー３が挿通されている。

（第１実施例の作動）
潜水機システム１において、ユーザーは、操作器１１を操作することによって、コントローラ１０を介して、潜水機２０及び中継器３０の駆動を制御できる。コントローラ１０は、操作器１１の操作内容に応じて制御信号を作成すると共に、制御信号を通信線４を介して潜水機２０及び中継器３０に送信する。潜水機２０及び中継器３０において、制御信号に基づいて、推進機２２やカメラ２３などのアクチュエータが駆動される。

図２、図３に示されるように、潜水機システム１の使用前には、潜水機２０は中継器３０に支持されている。具体的には、ロック装置３４が有する複数のロック爪３４ａが、潜水機２０の本体フレーム２１を掴むことによって、潜水機２０が中継器３０に支持される。ロック状態の中継器３０及び潜水機２０は、甲板４０に載せられている。

潜水機システム１の使用時に、ユーザーは、ワイヤーウインチ４１を操作することによって、ロック状態の中継器３０及び潜水機２０を、目標深度に到達するように、水中に沈めていく。中継器３０の下方に移動するのに連動して、通信ケーブルＣ１−１がケーブル収納装置１３から巻き出されていく。ここで、通信ケーブルＣ１−１は、連結器６によって、テンションメンバー３に保持されている。

中継器３０及び潜水機２０が目標深度に到達すると、ユーザーは、ロック装置３４による潜水機２０のロックを解除させる。

ロックが解除された後、ユーザーは、推進機２２により潜水機２０を移動させたり、カメラ２３に撮像を行わせる。潜水機２０を移動させることによって、所望の場所における海底の画像情報を得ることができる。画像情報は、操作器１１の表示ディスプレイ等に表示することができる。このため、ユーザーは、潜水機２０によって得られた画像情報を見ながら、リアルタイムで潜水機２０を制御できる。

潜水機２０の移動可能な範囲は、中継器３０から２次ケーブルＣ２の長さの範囲内である。

潜水機２０による作業が終了すると、ユーザーは、潜水機２０を中継器３０に向けて移動させる。ここで、中継器３０内のケーブル収納装置３３は、２次ケーブルＣ２を巻き取る機能を有している。このため、ユーザーは、２次ケーブルＣ２を巻き取ることによって、潜水機２０を中継器３０に案内できる。潜水機２０が中継器３０の底面に到達すると、ユーザーは、ロック装置３４により、潜水機２０を中継器３０にロックする。

ロックが行われると、ユーザーは、ワイヤーウインチ４１を操作することによって、ロック状態の中継器３０及び潜水機２０を、甲板４０に向けて引き上げていく。また、ユーザーは、通信ケーブルＣ１−１をケーブル収納装置１３内に巻き取っていく。このようにして、中継器３０及び潜水機２０は、甲板４０に戻される。

中継器３０内の電池３２は、潜水機システム１の非使用時に、電池充電装置１２によって再充電される。

（第１実施例の作用、効果）
潜水機システム１では、電池３３によって潜水機２０に電力が供給されると共に、電池３３が、潜水機２０とは別体の中継器３０に搭載されている。このため、深度が深くなっても、潜水機２０には、降電圧装置又は電池を搭載する必要がない。また、電力線５が甲板４０のウインチと潜水機２０とではなく中継器３０と潜水機２０とを接続している。このため、深度が深くなるにつれて電力線を長くする必要がなく、深度が深くなっても電力供給を維持するために電力線を太くする必要がない。また、潜水機システム１では、潜水機２０が電力線５又はテンションメンバー３を介して吊り下げられている。電力線５は比較的高い強度に設計されているので、テンションメンバーとしての機能も有している。このため、潜水機２０と甲板４０との接続が容易に断たれることがなく、潜水機４０の紛失が防止されている。したがって、潜水機２０には、紛失防止のための装置すなわち測位システムの応答装置を、搭載する必要がない。まとめると、潜水機システム１は、潜水機２０を運用する深度が深くなっても、潜水機２０自体の重量の増加やケーブル（電力線５）が太くなることを防止できる。

潜水機システム１では、複数の連結器６によって、通信ケーブルＣ１−１（通信線４）とテンションメンバー３とが連結されている。このため、テンションメンバー３に対する通信ケーブルＣ１−１の移動が制限されており、テンションメンバー３に通信ケーブルＣ１−１が絡み付く不具合が防止されている。

潜水機システム１では、潜水機２０と中継器３０との間で、通信線４と電力線５とが２次ケーブルＣ２に組み込まれている。このため、電力線５に通信線４が絡み付く不具合が防止されている。

中継器３０は、２次ケーブルＣ２を巻き取る機能を有するケーブル収納装置３４と、潜水機２０を中継器３０に対して着脱自在に支持可能なロック装置３４と、を備えている。このため、ケーブル収納装置３４が２次ケーブルＣ２を巻き取ると、潜水機２０が中継器３０に案内される。このため、潜水機２０の回収が容易である。

潜水機システム１では、中継器３０に重量物である電池３３が搭載されている。このため、テンションメンバー３や通信ケーブルＣ１−１が受ける抵抗が、中継器３０に吸収され、潜水機２０には殆ど及ばない。また、テンションメンバー３及び通信ケーブルＣ１−１は、電力線を含まないので、比較的細い線である。このため、テンションメンバー３及び通信ケーブルＣ１−１自体が、抵抗を受けにくい。このため、潜水機２０の運動性が損なわれず、潜水機２０に大きな推力を必要としない。

（第２実施例の構成）
図４は、第２実施例における潜水機システム１の全体構成図である。第１実施例及び第２実施例は、次の相違点を除いて、共通の構成を有している。甲板４０には、ワイヤーウインチ４１に代えてケーブルウインチ４２が設けられている。中継器３０とケーブルウインチ４２との間には、テンションメンバー３単体ではなく、１次ケーブルＣ１が配置されている。１次ケーブルＣ１は、一体化されたテンションメンバー３及び通信線４をカバーにより被覆することによって構成されている。これに応じて、通信ケーブルＣ１−１、ケーブル収納装置１３、及び複数の連結具６は、除去されている。

（第２実施例の作動）
第２実施例では、ユーザーは、ケーブルウインチ４２を操作することによって、ロック状態の中継器３０及び潜水機２０を、下降又は上昇させる。この点を除いて、第１実施例及び第２実施例の作動は、同様である。

（第２実施例の作用、効果）
第２実施例は、通信ケーブルＣ１−１及び連結具６に係わる作用、効果を除いて、第１実施例と同様の作用、効果を有している。

第２実施例では、中継器３０とケーブルウインチ４２との間で、通信線４とテンションメンバー３とが１次ケーブルＣ１に組み込まれている。このため、テンションメンバー３に通信線４が絡み付く不具合が防止されている。

（本実施例と従来例との比較）
表１は、本実施例と従来例との比較を示す表である。表１において、中継器電池方式が、本実施例（第１実施例及び第２実施例）を示している。

（変形例）
本実施例は、次の変形構成を適用できる。

潜水機システム１は、船上の甲板４０において運用できるだけでなく、地上において運用することが可能である。このため、コントローラ１０やワイヤーウインチ４１等が設置される場所は、水上における安定した土台であれば、甲板４０に限定されない。

コントローラ１０は、本実施例では、潜水機２０だけでなく中継器３０の駆動を制御する。中継器３０が駆動されない場合、つまり中継器３０にロック装置３４や推進機３６等のアクチュエータが搭載されない場合、通信線４を中継器３０に接続する必要はない。

ケーブル収納装置１３は、本実施例では、単に、通信ケーブルＣ１−１を収納可能な箱である。ここで、通信ケーブルＣ１−１には、潜水機２０や中継器３０の荷重が加わらないので、通信ケーブルＣ１−１を巻き取るためにウインチを必要としない。しかし、巻き取りを良好におこなうために、ケーブル収納装置１３がウインチの機能を備えていても良い。

１ 潜水機システム
３ テンションメンバー
４ 通信線
５ 電力線
６ 連結器
１０ コントローラ
２０ 潜水機
３０ 中継器
３２ 電池
３３ ケーブル収納装置（巻き取り装置）
３４ ロック装置
４０ 甲板
Ｃ１−１ 通信ケーブル
Ｃ１ １次ケーブル
Ｃ２ ２次ケーブル

Claims (5)

1. 水上に配置されるコントローラにより無人の潜水機を制御する潜水機システムにおいて、
   潜水機と、
   潜水機に電力を供給するための電池を内蔵する、中継器と、
   水上に配置されるウインチと中継器とを接続する、吊り下げ用のテンションメンバーと、
   潜水機とコントローラとを接続する、送受信用の通信線と、
   中継器と潜水機とを接続する、電力供給用の電力線と、
   を備えている、
   ことを特徴とする潜水機システム。
2. 中継器とコントローラとの間で、通信線とテンションメンバーとを連結する、複数の連結具を備えている、
   請求項１に記載の潜水機システム。
3. 中継器とウインチとの間で、通信線がテンションメンバーと一体化されている、
   請求項１に記載の潜水機システム。
4. 中継器が、電力線及び通信線の少なくとも一方を巻き取るための巻き取り装置と、潜水機を着脱自在に支持可能なロック装置と、を備えている、
   請求項１に記載の潜水機システム。
5. 潜水機と中継器との間で、通信線が電力線と一体化されている、
   請求項１に記載の潜水機システム。

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