JP2018075869A - 有線式ドローン群 - Google Patents
有線式ドローン群 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018075869A JP2018075869A JP2016217345A JP2016217345A JP2018075869A JP 2018075869 A JP2018075869 A JP 2018075869A JP 2016217345 A JP2016217345 A JP 2016217345A JP 2016217345 A JP2016217345 A JP 2016217345A JP 2018075869 A JP2018075869 A JP 2018075869A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drone
- wired
- group
- drones
- cable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 47
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 11
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 6
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 24
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 241001474374 Blennius Species 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 229930014626 natural product Natural products 0.000 description 1
- 239000000123 paper Substances 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- -1 rocks Natural products 0.000 description 1
- 239000013535 sea water Substances 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F3/00—Ground installations specially adapted for captive aircraft
- B64F3/02—Ground installations specially adapted for captive aircraft with means for supplying electricity to aircraft during flight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H11/00—Marine propulsion by water jets
- B63H11/02—Marine propulsion by water jets the propulsive medium being ambient water
- B63H11/04—Marine propulsion by water jets the propulsive medium being ambient water by means of pumps
- B63H11/08—Marine propulsion by water jets the propulsive medium being ambient water by means of pumps of rotary type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C19/00—Aircraft control not otherwise provided for
- B64C19/02—Conjoint controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/04—Helicopters
- B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C37/00—Convertible aircraft
- B64C37/02—Flying units formed by separate aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F3/00—Ground installations specially adapted for captive aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
- G05D1/0866—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft specially adapted to captive aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/60—Tethered aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
- B64U2201/102—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] adapted for flying in formations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
- B64U2201/202—Remote controls using tethers for connecting to ground station
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
ドローンは、あらかじめ設定された目的によって自律的に運動するか、無線(電波、可視光、あらゆる波長帯のレーザー光、音波、超音波のいずれか、あるいはこれらの複合)を用いて人間である操縦者によって操縦されるか、無線を通じた外部の制御装置(コンピュータを含む)によって制御される。
空中のドローンでは、比較的大容量の動力源(電池、蓄電池、コンデンサー、燃料電池等のあらゆる種類の電源、あるいは燃焼用の燃料)を搭載できる大型の機種以外では飛行時間が長くとれない場合が多い。水中のドローンでは、電波が水中を透過しにくい特性があるため、広く通信に使われるGHz周波数帯の電波による無線操縦は難しい。超音波や長波長の電波による通信は可能であるが、機体にカメラやセンサーを搭載しても大量のデータの高速伝送はしにくい。
折れ線は、種々の長さおよび方向をもった線分を順次に接続して得られる線と定義されるが、本明細書では、線分を有線ケーブルと仮定し、線分同士の接続部をドローンと仮定して、折れ線は、種々の長さおよび方向をもった有線ケーブルをドローンを介して順次に接続して得られる線と定義される。したがって、複数の有線ケーブルがドローンを介して繋がってできる線には、ジグザグの線に限らず、円弧状の線、山形状の線、波形状の線など任意の形状の線が含まれる。複数の有線ケーブルで連結されたドローン群は、あたかも多関節の1つのロボットアームのように機能させることができる。
本発明の好ましい態様は、前記ドローンは水中用のドローンであり、前記有線ケーブルは前記水中用のドローンとの通信を行う機能を有することを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記ドローン群は、複数のドローンを有線ケーブルによって直列に連結した主ドローン群と、該主ドローン群の途中から分岐して複数のドローンを有線ケーブルによって直列に連結した副ドローン群とから構成されることを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記有線ケーブルの両端部を連結対象の2台のドローンの機体の上部に接続し、ドローン群の移動中に前記有線ケーブルが連結対象の前記2台のドローンの機体の上方に位置するようにしたことを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記ドローンは、直交する1つあるいは複数の軸心の回りにそれぞれ回転可能な1つあるいは複数の回転体を有したジンバル機構を備えていることを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記ドローンは、吸込口から吸い込んだ流体をインペラで昇圧し、昇圧された流体を吐出口から吐出して推力を得る推力発生機構を複数個備えていることを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記ドローンは、複数の回転翼からなる推力発生機構を複数個備えていることを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記ドローンの機体は球体又は球形に近い多面体からなり、前記球体又は前記多面体の内部に前記推力発生機構を配置することを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記2つのドローン間を並列する複数の有線ケーブルで連結することを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記2つのドローン間を連結する有線ケーブルを覆う保護管を設けたことを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記ドローン群における少なくとも1つのドローンをデッドウェイト又は関節に置き換えることを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記i番目のドローンと物体との間の対物接近距離をLoiとし、前記i番目のドローンと物体との間の最小接近距離をLominiとすると、Loi≧Lominiが成立するように、ドローン群を制御することを特徴とする。
図1は、本発明に係る有線式ドローン群の基本構成を示す模式図である。図1に示すように、複数のドローン1は、有線ケーブル2によって直列に連結されてドローン群を形成している。すなわち、複数のドローン1を複数の有線ケーブル2によって鎖状に接続してドローン群を形成している。一端側のドローン1に制御装置(または操縦器)3が接続される。制御装置(または操縦器)3は、複数のドローン1と複数の有線ケーブル2がおおよそ折れ線状の関係を常時維持するようにドローン群を移動させることによって、有線ケーブル2が各種物体に引っ掛かることがなく、また絡まることがないようにしている。折れ線は、広辞苑では、種々の長さおよび方向をもった線分を順次に接続して得られる線と定義されるが、本明細書では、線分を有線ケーブル2と仮定し、線分同士の接続部をドローン1と仮定して、折れ線は、種々の長さおよび方向をもった有線ケーブル2をドローン1を介して順次に接続して得られる線と定義される。したがって、複数の有線ケーブル2がドローン1を介して繋がってできる線には、図1に示すようなジグザグの線に限らず、円弧状の線、山形状の線、波形状の線など任意の形状の線が含まれる。複数の有線ケーブル2で連結されたドローン群は、あたかも多関節の1つのロボットアームのように機能させることができる。
図2(a)に示すように、複数の有線ケーブル2で連結された複数のドローン1からなるドローン群は、制御装置(または操縦器)3によって制御され、調査対象の円柱状の物体10を上方および斜め横から囲むような位置まで空中を移動して物体10の調査を行う。制御装置(または操縦器)3は、電源を内蔵しており、複数の有線ケーブル2によって複数のドローン1に電力を供給する。制御装置(または操縦器)3と複数のドローン1との間の通信は、電波で行ってもよく、有線ケーブル2で行ってもよい。制御装置(または操縦器)3は、ドローン間の間隔が所定の間隔を維持し、かつ各ドローン1と調査対象の配管等の物体10との間隔がそれぞれ調査に適した間隔を維持するようにドローン群を制御する。これによって、複数のドローン1と複数の有線ケーブル2は、おおよそ折れ線状の関係を常時維持する。
図5(a)は、調査対象の物体10が操作者(すなわち制御装置(または操縦器)3)の位置より上方にある場合の複数のドローン1と複数の有線ケーブル2との接続方法を示す模式図である。図5(a)に示すように、調査対象の物体10が操作者(すなわち制御装置(または操縦器)3)の位置より上方にある場合には、各有線ケーブル2の両端部を接続対象の2台のドローン1の機体の下部に接続することにより、飛行中に各有線ケーブル2が接続対象の2台のドローン1の機体の下方に位置するようにする。これにより、有線ケーブル2がドローン1の回転翼1Rに接触することを防止できる。
図9(a)に示すドローン1においては、球形の機体表面に凹部を形成し、凹部に推力発生機構を装備し、推力発生機構をカバー16で覆うように構成している。推力発生機構は、図7に示すものと同様である。
図9(b)に示すドローン1においては、球形の機体内部に推力発生機構を装備している。推力発生機構は、図7に示すものと同様である。
図9(a),(b)に示すように、推力発生機構をドローン1の機体表面あるいは内部に装備することにより、有線ケーブル2が推力発生機構に引っ掛かることを防止できる。ドローン1の機体は球形に近い多面体であってもよい。
図12(a)に示す例においては、各ドローン1は、ドローン1に接続される有線ケーブル2の巻き上げ及び巻き戻しを行うケーブル巻き上げ機構18を2個備えている。各ケーブル巻き上げ機構18は、リール19をモータで正逆転させることにより、有線ケーブル2の巻き上げ及び巻き戻しを行うように構成されている。これにより、2つのドローン1間を連結する有線ケーブル2を調査対象の物体に応じて最適な長さに維持することができる。
図13(a),(b)に示すように、ドローン1間を連結する有線ケーブル2を覆うように保護管21が設けられている。保護管21は、軽量でかつ曲がらない樹脂材あるいは軽金属あるいは木材あるいは紙、あるいはこれらの複合材料で構成されており、ドローン1間を直線的に接続している。したがって、保護管21は、ロボットアームと同じような動きをし、ドローン1間の距離を常に一定に保つ機能を果たす。これにより、有線ケーブル2がたるみにより物体に引っ掛かるリスクを減らすことができる。各ドローン1は、図6に示す実施例と同様にジンバル機構を備えている。
図1乃至図13に示す実施例おいては、複数のドローン1を複数の有線ケーブル2で連結するようにしたが、図14(a)に示す実施例においては、2つのドローン1間にデッドウェイト23を設けている。また、図14(b)に示す実施例においては、2つのドローン1間に関節24を設けている。図14(a),(b)に示すように、ドローン1に置き換えてデッドウェイト23又は関節24を設けることにより、制御するドローンの数を減らすことができる。デッドウェイト23を設ける実施例を水中用のドローン群に適用する場合、デッドウェイト23が水中でおおよそ静止状態を保つので、デッドウェイト23の位置を固定点として、他のドローン1を移動させることができる。関節24を設ける実施例をドローン群に適用する場合、図13に示す保護管21を併用すると、2つのロボットアームを関節24で接続したような態様になり、物体に引っ掛かるリスクをさらに減らすことができる。
図15に示すように、ドローン群を構成する各ドローン1にi,i+1などの番号を付ける。ここで、i番目のドローン1と(i+1)番目のドローン1との間の距離をLiとし、i番目のドローン1と(i+1)番目のドローン1とを連結する有線ケーブル2のケーブル長をLciとし、i番目のドローン1と(i+1)番目のドローン1とを連結する有線ケーブル2のたるみを考慮したドローン間最小距離をLminiとすると、以下の(1)式が成立するように、ドローン群を制御することが必要である。
Lmini≦Li≦Lci・・・・・(1)
n個のドローン1によってドローン群を構成する場合には、n個のドローン1が(1)式の拘束条件を満たす形で各ドローン1の軌道を予め決定し、決定された軌道に従って各ドローン1を制御して動かす。制御は開ループ、閉ループなどいずれでもよい。制御のために必要となるドローン位置は、ドローン1に内蔵した位置センサーを用いてもよいし、外部からの画像やレーダー、超音波等の計測あるいはその複合でもよい。
Loi≧Lomini・・・・・(2)
n個のドローン1によってドローン群を構成する場合には、n個のドローン1が(1)式および(2)式の拘束条件を満たす形で各ドローン1の軌道を予め決定し、決定された軌道に従って各ドローン1を制御して動かす。
1a ドローン本体
1s 吸込口
1d 吐出口
1R 回転翼
2 有線ケーブル
3 制御装置(または操縦器)
4 水槽
10,10A,10B 物体
11 第1軸
12 内輪
13 第2軸
14 外輪
15 サポート
16 カバー
18 ケーブル巻き上げ機構
19 リール
20 クランプ機構
21 保護管
23 デッドウェイト
24 関節
Th 軸流スラスタ
RU 回転翼ユニット
Claims (20)
- 複数のドローンを有線ケーブルによって直列に連結してドローン群を形成し、
前記有線ケーブルは、各ドローンへの給電および/または各ドローンとの通信を行う機能を有し、
前記ドローン群の一端側のドローンに、ドローン群の移動を制御する制御装置または操縦器を接続したことを特徴とする有線式ドローン群。 - 前記制御装置または操縦器は、前記複数のドローンと前記有線ケーブルが折れ線状の関係を維持するようにドローン群を移動させることを特徴とする請求項1記載の有線式ドローン群。
- 前記ドローンは空中用のドローンであり、前記有線ケーブルは前記空中用のドローンへの給電を行う機能を有することを特徴とする請求項1または2記載の有線式ドローン群。
- 前記ドローンは水中用のドローンであり、前記有線ケーブルは前記水中用のドローンとの通信を行う機能を有することを特徴とする請求項1または2記載の有線式ドローン群。
- 前記ドローン群は、複数のドローンを有線ケーブルによって直列に連結した主ドローン群と、該主ドローン群の途中から分岐して複数のドローンを有線ケーブルによって直列に連結した副ドローン群とから構成されることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の有線式ドローン群。
- 前記有線ケーブルの両端部を連結対象の2台のドローンの機体の下部に接続し、ドローン群の移動中に前記有線ケーブルが連結対象の前記2台のドローンの機体の下方に位置するようにしたことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の有線式ドローン群。
- 前記有線ケーブルの両端部を連結対象の2台のドローンの機体の上部に接続し、ドローン群の移動中に前記有線ケーブルが連結対象の前記2台のドローンの機体の上方に位置するようにしたことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の有線式ドローン群。
- 前記ドローンは、直交する1つあるいは複数の軸心の回りにそれぞれ回転可能な1つあるいは複数の回転体を有したジンバル機構を備えていることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の有線式ドローン群。
- 前記有線ケーブルの端部は、前記ジンバル機構における1つの回転体、あるいは複数の回転体のうち外側の回転体に接続されていることを特徴とする請求項8記載の有線式ドローン群。
- 前記ドローンは、吸込口から吸い込んだ流体をインペラで昇圧し、昇圧された流体を吐出口から吐出して推力を得る推力発生機構を複数個備えていることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載の有線式ドローン群。
- 前記ドローンは、複数の回転翼からなる推力発生機構を複数個備えていることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載の有線式ドローン群。
- 前記ドローンの機体は球体又は球形に近い多面体からなり、前記球体又は前記多面体の内部に前記推力発生機構を配置することを特徴とする請求項10または11記載の有線式ドローン群。
- 前記ドローンの機体は球体又は球形に近い多面体からなり、前記球体又は前記多面体の外面に前記推力発生機構を配置することを特徴とする請求項10または11記載の有線式ドローン群。
- 前記2つのドローン間を並列する複数の有線ケーブルで連結することを特徴とする請求項1乃至13のいずれか一項に記載の有線式ドローン群。
- 前記2つのドローン間を連結する有線ケーブルの長さを変更する機構を備えることを特徴とする請求項1乃至13のいずれか一項に記載の有線式ドローン群。
- 前記2つのドローン間を連結する有線ケーブルを覆う保護管を設けたことを特徴とする請求項1乃至15のいずれか一項に記載の有線式ドローン群。
- 前記ドローン群における少なくとも1つのドローンをデッドウェイト又は関節に置き換えることを特徴とする請求項1乃至16のいずれか一項に記載の有線式ドローン群。
- 複数のドローンを有線ケーブルによって直列に連結して形成されたドローン群の制御方法であって、
前記有線ケーブルによって各ドローンへの給電および/または各ドローンとの通信を行いつつ、前記複数のドローンと前記有線ケーブルが折れ線状の関係を維持するようにドローン群を移動させることを特徴とする有線式ドローン群の制御方法。 - 前記ドローン群を構成するi番目のドローンと(i+1)番目のドローンとの間の距離をLiとし、i番目のドローンと(i+1)番目のドローンとを連結する有線ケーブルのケーブル長をLciとし、i番目のドローンと(i+1)番目のドローンとを連結する有線ケーブルのたるみを考慮したドローン間最小距離をLminiとすると、Lmini≦Li≦Lciが成立するように、ドローン群を制御することを特徴とする請求項18記載の有線式ドローン群の制御方法。
- 前記i番目のドローンと物体との間の対物接近距離をLoiとし、前記i番目のドローンと物体との間の最小接近距離をLominiとすると、Loi≧Lominiが成立するように、ドローン群を制御することを特徴とする請求項19記載の有線式ドローン群の制御方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016217345A JP6683587B2 (ja) | 2016-11-07 | 2016-11-07 | 有線式ドローン群 |
US16/344,058 US20190256207A1 (en) | 2016-11-07 | 2017-10-30 | Wired drone group |
PCT/JP2017/039071 WO2018084104A1 (ja) | 2016-11-07 | 2017-10-30 | 有線式ドローン群 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016217345A JP6683587B2 (ja) | 2016-11-07 | 2016-11-07 | 有線式ドローン群 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018075869A true JP2018075869A (ja) | 2018-05-17 |
JP6683587B2 JP6683587B2 (ja) | 2020-04-22 |
Family
ID=62076178
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016217345A Active JP6683587B2 (ja) | 2016-11-07 | 2016-11-07 | 有線式ドローン群 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190256207A1 (ja) |
JP (1) | JP6683587B2 (ja) |
WO (1) | WO2018084104A1 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6430057B1 (ja) * | 2018-07-20 | 2018-11-28 | 祐次 廣田 | ドローン給電システム |
JP6603846B1 (ja) * | 2018-07-17 | 2019-11-13 | 株式会社エアロネクスト | 給電ケーブル中継用回転翼機を備える給電方法 |
JP2019206235A (ja) * | 2018-05-29 | 2019-12-05 | 株式会社荏原製作所 | 高高度到達装置 |
JP2020011727A (ja) * | 2019-09-10 | 2020-01-23 | 株式会社エアロネクスト | 給電ケーブル中継用回転翼機を備える給電方法 |
CN111824415A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-10-27 | 北京航空航天大学 | 一种可串列组合飞行的蜂群无人机气动布局 |
JP2020189614A (ja) * | 2019-05-24 | 2020-11-26 | 株式会社荏原製作所 | ドローンシステム |
JP2020192967A (ja) * | 2019-05-23 | 2020-12-03 | 首都高技術株式会社 | 無人航空機の飛行領域制限装置 |
JP2021021663A (ja) * | 2019-07-29 | 2021-02-18 | 合同会社サウザンズ | 風向及び風速を測定する方法及びそれに用いる無人航空機 |
JP2021062835A (ja) * | 2019-10-17 | 2021-04-22 | 古河電工パワーシステムズ株式会社 | 回転係合部付き無人航空機およびそれを用いた紐状体の引っ掛け方法 |
WO2022145331A1 (ja) * | 2020-12-29 | 2022-07-07 | 株式会社クボタ | 農業機械 |
WO2024069776A1 (ja) * | 2022-09-28 | 2024-04-04 | 日本郵船株式会社 | ケーブル取り回しシステム、及びプロペラの検査方法 |
JP7474230B2 (ja) | 2021-09-30 | 2024-04-24 | Kddi株式会社 | 回収支援装置、回収支援システム及びプログラム |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6867924B2 (ja) * | 2017-10-05 | 2021-05-12 | 本田技研工業株式会社 | 空中散布装置、無人飛行体システム及び無人飛行体 |
US10710716B2 (en) * | 2018-03-15 | 2020-07-14 | T-Mobile Usa, Inc. | Inhibiting cable entanglement in tethered drones |
CL2018000999A1 (es) * | 2018-04-18 | 2018-05-18 | Miguel Angel Mura Yanez | Sistema de equipos autónomos transportables y/o instalables en obra que permiten multiplicidad de tareas de construcción; equipos uav (vehículo aéreo no tripulado), dispositivos de adosamiento removible que se fija a obra, brazo robot y herramientas para efectuar tareas complejas. método suministro de carga poder, fluidos continuos y cable de suministros seguro en vuelo y tierra. software, inteligencia artificial y dispositivos. |
US11597515B2 (en) * | 2019-08-19 | 2023-03-07 | Epazz, Inc. | Charging/re-charging drone assembly system and apparatus |
US11443644B2 (en) | 2019-10-11 | 2022-09-13 | Wipro Limited | System and method of guiding a plurality of agents for complete coverage of an inspection area |
US11548632B2 (en) * | 2020-05-13 | 2023-01-10 | The Boeing Company | Drone data sharing system |
JP6934145B1 (ja) * | 2020-05-28 | 2021-09-15 | 楽天グループ株式会社 | 飛行体 |
CN112622657A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-04-09 | 易瓦特科技股份公司 | 一种无人机编队充电系统 |
CN113247256A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-08-13 | 韩元元 | 一种由无人机构建的空中通道 |
KR20230005007A (ko) | 2021-06-30 | 2023-01-09 | (주)팔로우테크닉스 | 목표물 조준이 가능한 유선 군집 드론 시스템 및 그 군집비행 제어방법 |
GB202205518D0 (en) * | 2022-04-13 | 2022-05-25 | Agco Int Gmbh | Supply system for a vehicle connected to a platform |
CN115158648B (zh) * | 2022-07-19 | 2023-04-18 | 哈尔滨工业大学 | 共轴双旋翼无人机 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05293789A (ja) * | 1992-04-16 | 1993-11-09 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 水中作業ロボットコントロール設備 |
JP2011031635A (ja) * | 2009-07-29 | 2011-02-17 | Kowa Kk | 潜水機システム |
JP2015001450A (ja) * | 2013-06-14 | 2015-01-05 | 株式会社トプコン | 飛行体誘導システム及び飛行体誘導方法 |
JP2015189321A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 株式会社熊谷組 | 無人飛行撮影装置 |
JP2015217901A (ja) * | 2014-05-21 | 2015-12-07 | 株式会社快適空間Fc | マルチコプター |
JP2016147565A (ja) * | 2015-02-12 | 2016-08-18 | 株式会社amuse oneself | 飛行体 |
JP2016180866A (ja) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | 株式会社フジタ | 空撮装置 |
-
2016
- 2016-11-07 JP JP2016217345A patent/JP6683587B2/ja active Active
-
2017
- 2017-10-30 WO PCT/JP2017/039071 patent/WO2018084104A1/ja active Application Filing
- 2017-10-30 US US16/344,058 patent/US20190256207A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05293789A (ja) * | 1992-04-16 | 1993-11-09 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 水中作業ロボットコントロール設備 |
JP2011031635A (ja) * | 2009-07-29 | 2011-02-17 | Kowa Kk | 潜水機システム |
JP2015001450A (ja) * | 2013-06-14 | 2015-01-05 | 株式会社トプコン | 飛行体誘導システム及び飛行体誘導方法 |
JP2015189321A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 株式会社熊谷組 | 無人飛行撮影装置 |
JP2015217901A (ja) * | 2014-05-21 | 2015-12-07 | 株式会社快適空間Fc | マルチコプター |
JP2016147565A (ja) * | 2015-02-12 | 2016-08-18 | 株式会社amuse oneself | 飛行体 |
JP2016180866A (ja) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | 株式会社フジタ | 空撮装置 |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7129220B2 (ja) | 2018-05-29 | 2022-09-01 | 株式会社荏原製作所 | 高高度到達装置 |
JP2019206235A (ja) * | 2018-05-29 | 2019-12-05 | 株式会社荏原製作所 | 高高度到達装置 |
JP6603846B1 (ja) * | 2018-07-17 | 2019-11-13 | 株式会社エアロネクスト | 給電ケーブル中継用回転翼機を備える給電方法 |
WO2020016942A1 (ja) * | 2018-07-17 | 2020-01-23 | 株式会社エアロネクスト | 給電ケーブル中継用回転翼機を備える給電方法 |
JP2020011659A (ja) * | 2018-07-20 | 2020-01-23 | 祐次 廣田 | ドローン給電システム |
JP6430057B1 (ja) * | 2018-07-20 | 2018-11-28 | 祐次 廣田 | ドローン給電システム |
JP2020192967A (ja) * | 2019-05-23 | 2020-12-03 | 首都高技術株式会社 | 無人航空機の飛行領域制限装置 |
JP7236931B2 (ja) | 2019-05-24 | 2023-03-10 | 株式会社荏原製作所 | ドローンシステム |
JP2020189614A (ja) * | 2019-05-24 | 2020-11-26 | 株式会社荏原製作所 | ドローンシステム |
JP2021021663A (ja) * | 2019-07-29 | 2021-02-18 | 合同会社サウザンズ | 風向及び風速を測定する方法及びそれに用いる無人航空機 |
JP2020011727A (ja) * | 2019-09-10 | 2020-01-23 | 株式会社エアロネクスト | 給電ケーブル中継用回転翼機を備える給電方法 |
JP7148211B2 (ja) | 2019-10-17 | 2022-10-05 | 古河電工パワーシステムズ株式会社 | 回転係合部付き無人航空機およびそれを用いた紐状体の引っ掛け方法 |
JP2021062835A (ja) * | 2019-10-17 | 2021-04-22 | 古河電工パワーシステムズ株式会社 | 回転係合部付き無人航空機およびそれを用いた紐状体の引っ掛け方法 |
CN111824415B (zh) * | 2020-07-08 | 2022-11-29 | 北京航空航天大学 | 一种可串列组合飞行的蜂群无人机气动布局 |
CN111824415A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-10-27 | 北京航空航天大学 | 一种可串列组合飞行的蜂群无人机气动布局 |
WO2022145331A1 (ja) * | 2020-12-29 | 2022-07-07 | 株式会社クボタ | 農業機械 |
JP7474230B2 (ja) | 2021-09-30 | 2024-04-24 | Kddi株式会社 | 回収支援装置、回収支援システム及びプログラム |
WO2024069776A1 (ja) * | 2022-09-28 | 2024-04-04 | 日本郵船株式会社 | ケーブル取り回しシステム、及びプロペラの検査方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6683587B2 (ja) | 2020-04-22 |
US20190256207A1 (en) | 2019-08-22 |
WO2018084104A1 (ja) | 2018-05-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2018084104A1 (ja) | 有線式ドローン群 | |
JP6867924B2 (ja) | 空中散布装置、無人飛行体システム及び無人飛行体 | |
JP6751399B2 (ja) | 水中マニピュレータアームロボット | |
US8888049B2 (en) | Kite ground station and system using same | |
WO2020170479A1 (ja) | ドローンシステム | |
US20110025060A1 (en) | Power generator | |
US10301143B2 (en) | Sensor equipped tether guide with open tether channel | |
US20140246862A1 (en) | Airborne wind energy system | |
US10280034B2 (en) | Floating counter-balanced levelwind carrier system | |
US11117681B2 (en) | Hover flight test system for aircraft | |
JP6085520B2 (ja) | 遠隔操縦式無人飛行体 | |
JP2017074821A (ja) | 水難救助装置 | |
JP2019089422A (ja) | 水中ドローンを用いた海底探査システム | |
CN114144353A (zh) | 具有推进器稳定性的悬挂式飞行器系统 | |
US20190031340A1 (en) | Tether Guide with Two-Sided Open Tether Channel | |
KR20200061781A (ko) | 다목적 확장형 무인비행기 | |
CN109572970B (zh) | 一种水下机器人的矢量推进器 | |
WO2022243684A1 (en) | Improvements in or relating to a device for use on water | |
US11518509B2 (en) | Tethered aerial vehicle with gimbaled coaxial propellers | |
WO2020125888A1 (en) | A payload control device | |
EP2791504B1 (en) | Kite ground station and system using same | |
JP7011475B2 (ja) | 飛行装置および飛行体 | |
WO2019070735A2 (en) | ATTACHMENT GUIDE WITH OPEN TIE CHANNEL ON BOTH SIDES | |
JP2014058177A (ja) | 潜水体 | |
RU2796698C1 (ru) | Подвесная система летательного аппарата со стабилизацией создающего тягу устройства |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190325 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200303 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200326 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6683587 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |