JP2018083558A - 水中航走体の収容装置及び回収方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】水中航走体を捕捉するコネクタの揺動を抑制することができ、水中航走体を容易に収容することができる、水中航走体の収容装置及び回収方法を提供する。【解決手段】水中航走体Vの収容装置1は、水中航走体Vを収容可能な防舷材2と、一端が母船Mに接続され他端が防舷材2に接続された第一索体3と、水中航走体Vに着脱可能なコネクタ41を備えた水中移動体4と、一端が防舷材2に接続され他端が水中移動体4に接続された第二索体5と、防舷材2に配置され第二索体5の繰り出し又は巻き取りを行う巻取機6と、を備えている。【選択図】図1
Description
本発明は、水中航走体の収容装置及び回収方法に関し、特に、水中航走体の回収及び進水に適した水中航走体の収容装置及び回収方法に関する。
海洋、河川、ダム、貯水槽等の水中や水底における探査、調査、測量、撮影等を行うため、水中航走体が用いられることがある。かかる水中航走体を回収する際は、水中航走体を水上に浮遊させた後、ダイバーがフックを水中航走体に取り付け、船上クレーンにより吊り上げて船上に回収することが一般的である。また、かかる水中航走体を進水させる際は、水中航走体を船上クレーンにより吊り上げて水上に降ろした後、ダイバーがフックを外して進水させることが一般的である。
しかしながら、かかる方法では、クレーンで吊り上げた水中航走体が船体の揺動により振れ回り、船体・甲板・甲板上の機器・クレーン自体等と接触し、水中航走体が損傷するおそれがある。そこで、水中航走体を防舷材に収容させた状態で、進水又は回収する装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1には、コネクタを介して水中航走体が連結される索体に防舷材を挿通させ、防舷材を索体に沿って移動させることにより、水中航走体を防舷材に収容する装置が開示されている。
しかしながら、特許文献1に記載された収容装置では、1本の索体を用いて、水中航走体を防舷材に収容するとともに、水中航走体を収容した防舷材を回収している。したがって、索体には、水中航走体の重量と防舷材の重量とを加算した重量に耐え得る強度が要求される。また、索体が接続された母船が揺動すると、それに連動してコネクタも揺動し、水中航走体を捕捉することが難しいという問題もある。
本発明は、かかる問題点に鑑み創案されたものであり、水中航走体を捕捉するコネクタの揺動を抑制することができ、水中航走体を容易に収容することができる、水中航走体の収容装置及び回収方法を提供することを目的とする。
本発明によれば、水中航走体を収容可能な防舷材と、一端が母船に接続され他端が前記防舷材に接続された第一索体と、前記水中航走体に着脱可能なコネクタを備えた水中移動体と、一端が前記防舷材に接続され他端が前記水中移動体に接続された第二索体と、前記防舷材に配置され前記第二索体の繰り出し又は巻き取りを行う巻取機と、を備えたことを特徴とする水中航走体の収容装置が提供される。
前記第二索体は、前記第一索体よりも細くて軽い索体であってもよい。
前記水中移動体は、遠隔操作可能な無人潜水機であってもよい。
前記第一索体の他端は、前記防舷材の先端に接続されていてもよいし、前記防舷材を水中で水平に保持可能な位置に接続されていてもよい。
前記収容装置は、前記防舷材を水中で水平に保持可能な状態から前記防舷材を水中で鉛直に保持可能な状態に切り替える切替機構を有していてもよい。
また、本発明によれば、第一索体により母船に接続された防舷材を水中に投入する投入工程と、第二索体により前記防舷材に接続された水中移動体を前記水中航走体に接近させる接近工程と、前記水中移動体により前記水中航走体を捕捉する捕捉工程と、前記第二索体を巻き取ることにより前記水中航走体を前記防舷材に収容する収容工程と、前記第一索体を巻き取ることにより前記母船に前記防舷材を回収する回収工程と、を備えたことを特徴とする水中航走体の回収方法が提供される。
上述した本発明に係る水中航走体の収容装置及び回収方法によれば、防舷材を回収する索体と水中航走体を収容する索体とを第一索体及び第二索体に分離独立させたことにより、母船の揺動が第一索体を介して防舷材に伝達して防舷材が揺動した場合であっても、第二索体の柔軟性によって揺動を緩和することができ、コネクタを有する水中移動体の揺動を抑制することができる。したがって、コネクタの水中姿勢を安定させることができ、水中航走体を容易に捕捉して防舷材に収容することができる。
以下、本発明の実施形態について図1〜図5を用いて説明する。ここで、図1は、本発明の第一実施形態に係る水中航走体の収容装置を示す全体構成図である。図2は、コネクタの一例を示す図であり、(a)は第一例、(b)は第二例、(c)は第三例、を示している。
本発明の第一実施形態に係る水中航走体Vの収容装置1は、図1に示したように、水中航走体Vを収容可能な防舷材2と、一端が母船Mに接続され他端が防舷材2に接続された第一索体3と、水中航走体Vに着脱可能なコネクタ41を備えた水中移動体4と、一端が防舷材2に接続され他端が水中移動体4に接続された第二索体5と、防舷材2に配置され第二索体5の繰り出し又は巻き取りを行う巻取機6と、を備えている。
水中航走体Vは、例えば、UUV(Unmanned Undersea Vehicle:無人潜水機)やAUV(Autonomous Underwater Vehicle:自立型無人潜水機)である。水中航走体Vは、前後方向及び左右方向に移動するためのスラスタや後述する水中移動体4のコネクタ41に捕捉される連結部Lを有している。なお、水中航走体Vは、図示した構成に限定されるものではない。
水中航走体Vは、一般に、水面に浮遊する母船Mに回収され、また、母船Mから水中に進水される。母船Mは、例えば、第一索体3の繰り出し及び巻き取りを行うウインチWと、水中航走体Vを載置可能なスロープSと、を有している。スロープSは、水面に向かって下るように傾斜しており、母船Mは、船尾側にスロープSを水面に向かって開放可能な開閉扉を有していてもよい。なお、母船Mは、作業者が操船する有人船であってもよいし、無線によって操船される無人船であってもよい。
防舷材2は、例えば、一端が開放された細長い筒形状を有している。図1では、説明の便宜上、防舷材2の断面図を図示している。防舷材2の先端2aには第一索体3が接続されており、防舷材2の後端2bの開放部は水中航走体Vの出入口を構成している。また、防舷材2の内部の奥(先端2a側)には、第二索体5の繰り出し及び巻き取りを行う巻取機6が配置されている。巻取機6は、例えば、小型のウインチである。巻取機6は、例えば、母船Mから有線又は無線により駆動制御される。
防舷材の幅(径)や長さは収容対象である水中航走体Vの大きさや形状に応じて任意に設計することができる。水中航走体Vが凸部(例えば、センサ、アンテナ、スラスタ、尾翼等)を有する場合には、防舷材2に凸部を挿通可能な空間や切欠を形成するようにしてもよい。また、防舷材2は、水中航走体Vの少なくとも一部を収容可能な長さを有していてもよいし、水中航走体Vの全体を収容可能な長さを有していてもよい。また、防舷材2は、出入口部分に水中航走体Vを案内するための拡径したテーパ面を有していてもよい。
水中移動体4は、例えば、遠隔操作可能な無人潜水機(ROV:Remotely operated vehicle)である。水中移動体4は、防舷材2に収容可能な大きさを有し、移動手段であるスラスタや水中航走体Vを監視するカメラ又はセンサを搭載している。したがって、母船Mに送信されたカメラの映像やセンサの信号に基づいてスラスタを制御することによって、水中航走体Vを捕捉可能な位置に水中移動体4を移動させることができる。
なお、水中移動体4がカメラやセンサを搭載していなくてもよく、水中航走体Vに搭載されたカメラやセンサを利用して、水中航走体Vを捕捉可能な位置に水中移動体4又は水中航走体Vを移動させるようにしてもよい。
水中移動体4の先端には、第二索体5の他端が接続されている。また、第二索体5の一端は、巻取機6を介して間接的に防舷材2に接続されている。ここで、水中移動体4を防舷材2から離隔させる場合には第二索体5を巻取機6から繰り出し、水中移動体4を防舷材2に収容する場合には第二索体5を巻取機6に巻き取ればよい。また、第二索体5は、例えば、第一索体3よりも細くて軽い索体により構成される。
本実施形態では、防舷材2を吊り上げる索体と水中航走体Vを収容する索体とを第一索体3及び第二索体5に分離独立させたことにより、母船Mの揺動が第一索体3を介して防舷材2に伝達して防舷材2が揺動した場合であっても、第二索体5の柔軟性によって揺動を緩和することができ、コネクタ41を有する水中移動体4の揺動を抑制することができる。したがって、コネクタ41の水中姿勢を安定させることができ、水中航走体Vを容易に捕捉して防舷材2に収容することができる。
また、第二索体5は水中移動体4に接続されていることから、第二索体5が重い場合には第二索体5の重量が水中移動体4の移動を制限することとなり、第二索体5が太い場合には第二索体5の水中抵抗が水中移動体4の移動を制限することとなる。したがって、第二索体5が太くて重い場合には、水中移動体4のスラスタが大型化しやすい。
一方、第一索体3は、防舷材2に水中航走体Vを収容した状態で母船Mに回収することから、十分な強度が必要となる。したがって、第一索体3は、太く重くなる傾向にある。この第一索体3と同じ索体を水中移動体4に接続した場合には、水中移動体4の移動を制限することとなる。
それに対して、第二索体5は、水中で水中移動体4及び水中航走体Vを牽引することができる程度の強度であればよいことから、第一索体3よりも細くて軽い索体を採用することができる。その結果、第二索体5の重量や水中抵抗が水中移動体4に与える影響を低減することができ、スラスタの小型化を図ることができる。
また、水中移動体4の後端には、水中航走体Vを捕捉するコネクタ41が配置されている。コネクタ41は、水中航走体Vに配置された連結部Lの形状に合わせて種々の方式のものを採用することができる。
例えば、図2(a)及び図2(b)に示したコネクタ41は、連結部Lがリング形状を有している場合に適し、図2(c)に示したコネクタ41は、連結部Lが断面T字形状(きのこ形状)を有している場合に適している。なお、図2の各図において、コネクタ41以外の水中移動体4の構成については簡略化して図示している。
図2(a)に示したコネクタ41の第一例は、いわゆるカラビナ方式の連結手段を有している。コネクタ41は、例えば、水中移動体4に固定された二本のアーム41aと、一方のアーム41aに回動可能に配置されるとともに先端が他方のアーム41aに押し付けられた状態で接触しているレバー41bと、を備えている。
したがって、コネクタ41が水中航走体Vに接近し、連結部Lがレバー41bに接触すると、レバー41bが回動して連結部Lがアーム41a間に侵入し、レバー41bが解放されて初期状態に戻ることによって、連結部Lがコネクタ41に係合される。
図2(b)に示したコネクタ41の第二例は、シリンダ方式の連結手段を有している。コネクタ41は、例えば、水中移動体4に固定されたアーム41cと、水中移動体4に回動可能に配置されたレバー41dと、レバー41dを回動させるシリンダ41eと、を備えている。シリンダ41eは、レバー41dの先端がアーム41cに接触した状態と離反した状態とを切り替えるように駆動される。
したがって、レバー41dをアーム41cから離反した状態に設定しておき、アーム41cとレバー41dとの隙間に連結部Lが侵入した後、レバー41dを閉じる(アーム41cに接触させる)ことにより、連結部Lがコネクタ41に係合される。
図2(c)に示したコネクタ41の第三例は、いわゆるチャック方式の連結手段を有している。コネクタ41は、例えば、水中移動体4に固定された筒形状の胴部41fと、胴部41fに回動可能に配置された複数の爪部41gと、を備えている。爪部41gは、胴部41fの外周に配置され、先端が胴部41fの開口部から内部に位置するように付勢されている。
したがって、コネクタ41を水中航走体Vに接近させると、連結部Lは爪部41gを押し退けながら胴部41f内に侵入し、連結部Lの突起部が爪部41gを越えると爪部41gが解放されて初期状態に戻ることによって、連結部Lがコネクタ41に係合される。
なお、図示しないが、爪部41gの代わりにコネクタ41の内面に凸部を形成し、連結部Lの先端の突起部を径方向に出没可能に構成することによっても、図2(c)に示したコネクタ41と実質的に同様の構成を得ることができる。
次に、上述した収容装置1を用いた水中航走体Vの回収方法について、図3を参照しつつ説明する。ここで、図3は、本発明の一実施形態に係る水中航走体の回収方法を示す図であり、(a)は投入工程、(b)は接近工程、(c)は捕捉工程、(d)は収容工程、(e)は回収工程、を示している。なお、図3(b)〜図3(d)において、母船Mの図を省略してある。
本実施形態に係る水中航走体Vの回収方法は、第一索体3により母船Mに接続された防舷材2を水中に投入する投入工程と、第二索体5により防舷材2に接続された水中移動体4を水中航走体Vに接近させる接近工程と、水中移動体4により水中航走体Vを捕捉する捕捉工程と、第二索体5を巻き取ることにより水中航走体Vを防舷材2に収容する収容工程と、第一索体3を巻き取ることにより母船Mに防舷材2を回収する回収工程と、を備えている。
図3(a)に示した投入工程は、母船Mから水中に防舷材2を投入する工程である。具体的には、スロープSから母船Mを水中に投入し、ウインチWから第一索体3を繰り出しながら防舷材2を水中航走体Vが停止している水深まで沈降させる。このとき、防舷材2の水中での姿勢を略水平に保持するために、防舷材2に尾翼を配置したり、防舷材2の浮力を調整したりするようにしてもよい。
図3(b)に示した接近工程は、水中移動体4を水中航走体Vに接近させる工程である。具体的には、巻取機6から第二索体5を繰り出しながら水中移動体4を水中航走体Vに向かって移動させる。かかる接近作業は、例えば、水中移動体4に搭載されたカメラの映像に基づいて母船Mから遠隔操作される。
図3(c)に示した捕捉工程は、水中移動体4のコネクタ41を水中航走体Vの連結部Lに連結する工程である。水中移動体4を水中航走体Vに接近させた後、例えば、図2(a)〜図2(c)に示した構成を有するコネクタ41に水中航走体Vの連結部Lを挿入して連結させる。かかる連結作業も、例えば、水中移動体4に搭載されたカメラの映像に基づいて母船Mから遠隔操作される。
図3(d)に示した収容工程は、防舷材2に水中航走体Vを収容する工程である。具体的には、巻取機6によって第二索体5を巻き取りながら水中移動体4及び水中航走体Vを引き寄せて防舷材2内に収容する。巻取機6は、例えば、第二索体5を所定量だけ巻き取ったこと、所定回数だけ回転したこと、水中移動体4又は水中航走体Vが所定の位置に到達したことの何れかを検出すると停止する。
図3(e)に示した回収工程は、母船Mに水中航走体Vを回収する工程である。具体的には、ウインチWよって第一索体3を巻き取りながら防舷材2ごと水中航走体Vを引き寄せてスロープSから母船M上に回収する。このとき、水中航走体Vは、防舷材2に収容された状態で母船M上に回収されることから、船上機器や甲板との直接的な衝突を回避することができ、水中航走体Vの損傷を抑制することができる。
なお、水中航走体Vを進水させる場合には、上述した説明と逆の順番に処理を行うようにすればよい。例えば、図3(e)に示したように、母船M上で防舷材2に水中航走体Vを収容しておき、図3(d)に示したように、水中航走体Vを防舷材2に収容した状態のまま水中に投入する。次いで、図3(c)に示したように、巻取機6から第二索体5を繰り出して水中移動体4及び水中航走体Vを防舷材2から放出し、図3(b)に示したように、コネクタ41から水中航走体Vを離脱させる。その後、図3(a)に示したように、水中移動体4を防舷材2に収容し、防舷材2を母船M上に回収する。
次に、本発明の他の実施形態に係る水中航走体Vの収容装置1について、図4(a)〜図5を参照しつつ説明する。ここで、図4は、本発明の第二実施形態に係る水中航走体の収容装置を示す図であり、(a)は水平保持状態、(b)は鉛直保持状態、を示している。図5は、本発明の第三実施形態に係る水中航走体の収容装置を示す図である。なお、上述した第一実施形態に係る水中航走体Vの収容装置1と同じ構成部品については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。
図4(a)及び図4(b)に示した第二実施形態に係る収容装置1は、防舷材2を水中で水平に保持可能な状態から防舷材2を水中で鉛直に保持可能な状態に切り替える切替機構7を有している。切替機構7は、例えば、防舷材2に配置された係止部71と、一端が第一索体3に接続され他端が係止部71に着脱可能に構成された補助索72と、を備えている。
図4(a)に示したように、第一索体3の一端は防舷材2の先端2aに接続されており、係止部71は防舷材2の後端2bに配置されている。補助索72は、他端を係止部71に係止させた状態で防舷材2を水平な状態に保持できる長さに設計されている。係止部71は、補助索72を係止した状態から離脱した状態に切り替えることができるように構成されている。
例えば、係止部71から母船Mまで延設された索体を引っ張ることによってピンを引き抜き、係止部71から補助索72を離脱させるようにしてもよい。また、係止部71に音響切り離し装置を採用するようにしてもよい。係止部71から補助索72を離脱させたい場合には、母船Mから係止部71に向かって所定の音波を発信することにより、任意のタイミングで補助索72の係止状態を解除して係止部71から離脱させることができる。
防舷材2に水中航走体Vを収容する際には、防舷材2を水平状態に保持しておくことが好ましい。一方で、防舷材2を母船Mに回収する際には、防舷材2を鉛直状態に保持し得ることが好ましい。そこで、第二実施形態に係る収容装置1では、図4(a)に示したように、補助索72を係止部71に係止させた状態で防舷材2を水中に投入し、水中航走体Vを防舷材2に収容した後、図4(b)に示したように、補助索72を係止部71から離脱させ、防舷材2を母船Mに回収するようにしている。
図5に示した第三実施形態に係る収容装置1は、防舷材2を水中で水平に保持可能な位置に第一索体3の他端を接続したものである。具体的には、第一索体3の他端は、防舷材2の重心の鉛直線上に接続されている。かかる構成により、水中航走体Vの収容時に防舷材2を水平状態に保持することができる。
第三実施形態に係る収容装置1では、防舷材2を母船Mに回収する際に、防舷材2の一部が母船Mと干渉しやすい。そこで、この実施形態では、図5に示したように、母船Mに防舷材2を水中から回収する又は水中に投入するための船上クレーンCを用いることが好ましい。
上述した第一実施形態〜第三実施形態に係る収容装置1の説明において、「水平」とは、厳密な意味での水平状態ではなく、略水平状態(水平に対して±10°程度の範囲内で傾斜した状態)を含むものとする。同様に、「鉛直」とは、厳密な意味での鉛直状態ではなく、略鉛直状態(鉛直に対して±10°程度の範囲内で傾斜した状態)を含むものとする。
本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能であることは勿論である。
1 収容装置
2 防舷材
2a 先端
2b 後端
3 第一索体
4 水中移動体
5 第二索体
6 巻取機
7 切替機構
41 コネクタ
41a,41c アーム
41b,41d レバー
41e シリンダ
41f 胴部
41g 爪部
71 係止部
72 補助索
2 防舷材
2a 先端
2b 後端
3 第一索体
4 水中移動体
5 第二索体
6 巻取機
7 切替機構
41 コネクタ
41a,41c アーム
41b,41d レバー
41e シリンダ
41f 胴部
41g 爪部
71 係止部
72 補助索
Claims (6)
- 水中航走体を収容可能な防舷材と、
一端が母船に接続され他端が前記防舷材に接続された第一索体と、
前記水中航走体に着脱可能なコネクタを備えた水中移動体と、
一端が前記防舷材に接続され他端が前記水中移動体に接続された第二索体と、
前記防舷材に配置され前記第二索体の繰り出し又は巻き取りを行う巻取機と、
を備えたことを特徴とする水中航走体の収容装置。 - 前記第二索体は、前記第一索体よりも細くて軽い索体である、ことを特徴とする請求項1に記載の水中航走体の収容装置。
- 前記水中移動体は、遠隔操作可能な無人潜水機である、ことを特徴とする請求項1に記載の水中航走体の収容装置。
- 前記第一索体の他端は、前記防舷材の先端又は前記防舷材を水中で水平に保持可能な位置に接続されている、ことを特徴とする請求項1に記載の水中航走体の収容装置。
- 前記防舷材を水中で水平に保持可能な状態から前記防舷材を水中で鉛直に保持可能な状態に切り替える切替機構を有する、ことを特徴とする請求項1に記載の水中航走体の収容装置。
- 第一索体により母船に接続された防舷材を水中に投入する投入工程と、
第二索体により前記防舷材に接続された水中移動体を前記水中航走体に接近させる接近工程と、
前記水中移動体により前記水中航走体を捕捉する捕捉工程と、
前記第二索体を巻き取ることにより前記水中航走体を前記防舷材に収容する収容工程と、
前記第一索体を巻き取ることにより前記母船に前記防舷材を回収する回収工程と、
を備えたことを特徴とする水中航走体の回収方法。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016228422A JP2018083558A (ja) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 水中航走体の収容装置及び回収方法 |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
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JP2016228422A Pending JP2018083558A (ja) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 水中航走体の収容装置及び回収方法 |
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