JP2009208511A - 水中航走体の発射回収システムおよびこの発射回収システムを備える船舶 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】水中を航走可能な水中航走体5と、水中航走体5を水中で発射または収容する発射回収カゴ3と、発射回収カゴ3に配置され、水中航走体5を誘導する誘導信号を発するピンガP1、P2,P3,P4とを備え、水中航走体5には、ピンガP1、P2,P3,P4から発せられた誘導信号を受信するハイドロフォン23と、ハイドロフォン23からの信号に基づいて発射回収カゴ3の位置および姿勢を計測する位置姿勢計測部と、位置姿勢計測部により計測された発射回収カゴ3の姿勢に合わせて水中航走体5の姿勢を制御する姿勢制御部とが設けられている水中航走体の発射回収システム10を提供する。
【選択図】図1
Description
特許文献1によれば、母船の船首部、舷側部あるいは船尾部にクレーンを配置し、外方へ張り出させたクレーンのアームから繰り出されるロープの先端部と水中航走体の金具とを接続することにより、水中航走体を吊り上げるようになっている。
本発明は、水中を航走可能な水中航走体と、該水中航走体を水中で発射または収容する発射回収装置と、該発射回収装置に配置され、前記水中航走体を誘導する誘導信号を発する誘導装置とを備え、前記水中航走体には、前記誘導装置から発せられた誘導信号を受信する受信装置と、該受信装置からの信号に基づいて前記発射回収装置の位置および姿勢を計測する位置姿勢計測部と、該位置姿勢計測部により計測された前記発射回収装置の姿勢に合わせて前記水中航走体の姿勢を制御する姿勢制御部とが設けられている水中航走体の発射回収システムを提供する。
以下、本発明の第1の実施形態に係る水中航走体の発射回収システムおよびこの発射回収システムを備える船舶について、図面を参照して説明する。
本実施形態に係る船舶1は、図1および図2に示すように、発射回収カゴ(発射回収装置)3と、水中を航走可能な水中航走体5とからなる水中航走体の発射回収システム10と、発射回収カゴ3を曳航する曳航部7とを備えている。
制御装置には、ハイドロフォン23によって受信されたピンガ音に基づいて各ピンガP1、P2,P3,P4の位置を測位し、ピンガP1、P2,P3,P4の位置関係から発射回収カゴ3の位置および姿勢を計測する位置姿勢計測部(図示略)と、位置姿勢計測部により計測された発射回収カゴ3の姿勢に合わせて水中航走体5の姿勢を制御する姿勢制御部とが設けられている。
まず、水中航走体5を水中に投入する場合には、船舶1により、水中航走体5を収容した発射回収カゴ3が、海底調査等が行われる目的領域まで曳航される。目的領域では、発射回収カゴ3の固定切り離し装置15が回転支点17を軸として開口方向に回動することにより、水中航走体5が切り離されて水中に投入される。
なお、本実施形態においては、船舶1が発射回収カゴ3を曳航しながら水中航走体5を回収することとしたが、例えば、発射回収カゴ3を水中で停止させた状態で水中航走体5を発射回収することとしてもよい。
例えば、図8に示すように、発射回収カゴ3および水中航走体5が、それぞれ音響通信装置25,27をさらに備えることとしてもよい。この場合、発射回収カゴ3には、音響通信装置25を閉塞端部の支持部材8やリ小径ング状パイプ12等の内側に配置することとし、水中航走体5には、音響通信装置27を外壁面に配置することとすればよい。このようにすることで、水中航走体5の音響通信装置27から発射回収カゴ3の音響通信装置25を経由して船舶1にステータス等を伝送したりすることができる。
さらに、水中航走体5をモニタするためのCCDカメラを閉塞端部の支持部材8や小径リング状パイプ12等の内側に配置することとし、音響通信装置25,27およびCCDカメラを介して、人が水中航走体5の進入タイミングを指示することとしてもよい。このようにすることで、水中航走体5の回収作業をより迅速かつ確実に行うことができる。
次に、本発明の第2の実施形態に係る水中航走体の発射回収システム110およびこの発射回収システム110を備える船舶101について、図面を参照して説明する。
本実施形態に係る船舶101は、図9(a)に示すように、発射回収カゴ3を格納するためのポッド131を備えている点で第1の実施形態と異なる。以下、第1の実施形態に係る水中航走体の発射回収システム10およびこのシステムを備える船舶1と構成を共通する箇所には、同一符号を付して説明を省略する。
まず、水中航走体5を水中に投入する場合には、図10に示すように、ポッド131に発射回収カゴ3が格納された状態で、発射回収カゴ3の固定切り離し装置15が回転支点17を軸として開口方向に回動することにより、水中航走体5が切り離されて水中に投入される。
例えば、上記各実施形態においては、発射回収カゴ3が4つのピンガP1、P2,P3,P4を備え、水中航走体5が4つのハイドロフォン23を備えることとしたが、ピンガP1、P2,P3,P4およびハイドロフォン23の数はこれに限定されるものではない。また、上記各実施形態の船舶1,101,201をさらに大型の船舶等により回収することとしてもよい。また、例えば、発射回収カゴ3が、水中において、魚雷、機雷、海中に敷設するセンサ類等を発射させることとしてもよい。
3 発射回収カゴ(発射回収装置)
5 水中航走体(水中航走体)
7 曳航部
10,110 発射回収システム
23 ハイドロフォン(受信装置)
P1、P2,P3,P4 ピンガ(誘導装置)
Claims (2)
- 水中を航走可能な水中航走体と、
該水中航走体を水中で発射または収容する発射回収装置と、
該発射回収装置に配置され、前記水中航走体を誘導する誘導信号を発する誘導装置と
を備え、
前記水中航走体には、前記誘導装置から発せられた誘導信号を受信する受信装置と、該受信装置からの信号に基づいて前記発射回収装置の位置および姿勢を計測する位置姿勢計測部と、該位置姿勢計測部により計測された前記発射回収装置の姿勢に合わせて前記水中航走体の姿勢を制御する姿勢制御部とが設けられている水中航走体の発射回収システム。 - 前記水中航走体の発射回収システムと、
前記発射回収装置を曳航する曳航部とを備える船舶。
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