JP2022035804A - 水中航走体の投入装置 - Google Patents

Abstract

【課題】舟艇のみを投入及び揚収できる投入揚収装置を備えた舟艇設置体であっても、水中航走体を舟艇設置体に搭載でき、舟艇設置体から水中航走体を水中に投入することができる、水中航走体の投入装置を提供する。【解決手段】水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の投入揚収装置を備えた舟艇設置体から、水中航走体を水中に投入させるものである。水中航走体の投入装置は、舟艇の内部に、水中航走体を載置させる架台２と、架台をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレールに対して架台を水中に向かってスライドさせる駆動機構と、を有している。舟艇が舟艇設置体に揚収された状態において、架台がスライドレール上をスライドして目標の位置まで到達した段階で水中航走体を水中に投入させる構成である。【選択図】図２

Description

本発明は、舟艇の投入揚収装置を備えた舟艇設置体から、水中航走体を水中に投入させる水中航走体の投入装置に関する。

従来、舟艇の投入揚収装置を備えた舟艇設置体として例えば母船が知られている。投入揚収装置は、例えば母船の船尾に設けられた後部格納庫の内部に設けられ、該後部格納庫の内部から水上へ舟艇を投入し、又は水上から後部格納庫の内部へ舟艇を揚収する装置である。このような、従来の一般的な投入揚収装置では、舟艇を投入及び揚収することはできるものの、例えば自律型無人潜水機等の水中航走体を投入する構成にはなっていない。そのため、母船の後部格納庫に収容した水中航走体を水中へ投入する場合、クレーン等の専用設備が別途必要となる。しかしながら、このような専用の設備は規模が大きいため、例えば停泊させて母船に合わせて設置することが困難である。

そこで、例えば特許文献１に開示された投入揚収装置は、被投入体が載置される架台と、この架台を母船に対して相対移動させる移動機構と、架台に対して被投入体を固定する保持部と、少なくとも２形状以上の被投入体に合わせて保持部による固定位置を変更する可変機構と、を有している。この投入揚収装置は、舟艇のみならず自律型無人潜水機又は遠隔操作無人探査機等の水中航走体を投入及び揚収することができる構成である。

特開２０１８－１７２０８６号公報

しかしながら、特許文献１に開示された投入揚収装置は、被投入体に合わせて保持部による固定位置を変更する可変機構を必要とするなど、水中航走体を投入及び揚収させるための専用の設備を新たに設ける必要がある。そのため、舟艇のみを投入及び揚収できる投入揚収装置を備えた母船であっても、水中航走体を母船に搭載でき、母船から水中航走体を水中に投入することができる構造が望まれている。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、舟艇のみを投入及び揚収できる投入揚収装置を備えた舟艇設置体であっても、水中航走体を舟艇設置体に搭載でき、舟艇設置体から水中航走体を水中に投入することができる、水中航走体の投入装置を提供することを目的とする。

上記従来技術の課題を解決するための手段として、（１）本発明に係る水中航走体の投入装置は、舟艇の投入揚収装置を備えた舟艇設置体から、水中航走体を水中に投入させる投入装置であって、前記舟艇の内部に、前記水中航走体を載置させる架台と、前記架台をスライド自在に支持するスライドレールと、前記スライドレールに対して前記架台を水中に向かってスライドさせる駆動機構と、を有し、前記舟艇が前記舟艇設置体に揚収された状態において、前記架台が前記スライドレール上をスライドして目標の位置まで到達した段階で前記水中航走体を水中に投入させる構成であることを特徴とする。

（２）また、（１）の水中航走体の投入装置において、前記架台の移動を誘導するカムレールを、更に有しており、前記架台には、前記カムレールに沿って移動するカムローラが設けられ、前記カムレールに沿って移動する前記カムローラによって、前記架台の高さ方向の傾きが変化する構成であることを特徴とする。

（３）また、（１）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、前記スライドレールを水中に向かって下方に傾斜させ、傾斜させた前記スライドレールに対して、前記架台を水中に向かってスライドさせる構成とされていることを特徴とする。

（４）また、（３）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、前記スライドレールの後方側が自重で下方に傾斜するように、前記スライドレールをシーソー状態で支持する支持部と、前記スライドレールを傾斜させると共に、前記架台を前記スライドレールに対してスライドさせるための駆動力となる駆動部材と、前記駆動部材の駆動力を前記スライドレール及び前記架台に伝達する伝達部材と、前記スライドレールの傾斜状態を支持する傾斜ストッパと、を備え、前記駆動部材の駆動力を、前記伝達部材を介して前記スライドレールに伝達し、前記傾斜ストッパに支持されるまで前記スライドレールの後方側を自重で下方に傾斜させ、前記スライドレールが前記傾斜ストッパに支持された状態で、前記駆動部材の駆動力を、前記伝達部材を介して前記架台に伝達することで、前記架台を前記スライドレールに対してスライドさせる構成であることを特徴とする。

（５）また、（４）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、前記スライドレールに設けられたガイド部材を更に備えており、前記伝達部材は、前記ガイド部材を介して前記架台に接続されていることを特徴とする。

（６）また、（４）又は（５）の水中航走体の投入装置において、前記駆動部材は、スプロケットモータであり、前記伝達部材は、ローラチェーンであることを特徴とする。

（７）また、（３）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、シリンダを伸張させることで、前記スライドレールを傾斜させる第１シリンダ機構を有していることを特徴とする。

（８）また、（３）又は（７）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、シリンダを伸張させることで、傾斜させた前記スライドレールに対して、前記架台を水中に向かってスライドさせる第２シリンダ機構を有していることを特徴とする。

（９）また、（３）又は（７）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、モータの駆動力によって回転運動するピニオンと、前記架台に沿って設けられ、前記ピニオンの回転運動を直線運動に変換するラックと、を有し、傾斜させた前記スライドレールに対して、前記ピニオンを回転させてラックを前記架台のスライド方向に移動させることで前記架台を水中に向かってスライドさせる第１ラックピニオン機構を備えていることを特徴とする。

（１０）また、（３）、（８）又は（９）の水中航走体の投入装置において、前記駆動機構は、モータの駆動力により回転運動するピニオンと、前記スライドレールに接続され、上下方向に沿って設けられ、前記ピニオンの回転運動を直線運動に変換するラックと、を有し、前記ピニオンを回転させてラックを上下移動させることで前記スライドレールを水中に向かって下方に傾斜させる第２ラックピニオン機構を備えていることを特徴とする。

（１１）また、（１）～（１０）の水中航走体の投入装置において、前記スライドレールには、前記架台をスライドさせる方向に間隔をあけて設けられた複数のスライドローラを有しており、前記架台は、前記スライドローラを摺動するスライドガイドを介して、前記スライドレール上をスライドする構成であることを特徴とする。

（１２）また、（１１）の水中航走体の投入装置において、前記スライドローラは、前記スライドレールの上面及び側面にそれぞれ設けられており、前記スライドガイドは、前記スライドレールの上面に設けられた前記スライドローラをスライドする水平部と、前記スライドレールの側面に設けられた前記スライドローラをスライドする垂直部と、を有していることを特徴とする。

本発明によれば、水中航走体を水中に投入させる投入装置が舟艇の内部に設けられているので、舟艇のみを投入及び揚収できる投入揚収装置を備えた舟艇設置体であっても、水中航走体を舟艇設置体に搭載することができ、舟艇設置体から水中航走体を水中に投入することができる。

実施の形態１における母船であって、船尾部分の内部構造の一例を示した説明図である。 実施の形態１における舟艇の内部構造を示した側面図である。 実施の形態１における舟艇の内部構造を示した平面図である。 実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の前方側を示した拡大図である。 実施の形態１に係る水中航走体の投入装置を後方側から示した斜視図である。 （Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の構成要素をそれぞれ示した説明図である。 実施の形態１に係る水中航走体の投入装置を後方側から示した拡大図である。 実施の形態１に係る水中航走体の投入装置のスライドレールの要部を示した拡大図である。 実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の駆動装置を模式的に示した説明図である。 実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の動作を示した説明図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置を舟艇の内部に複数設置した構成を示した説明図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、舟艇の内部に水中航走体２０１を装填させる工程の一例を示した説明図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、水上から母船の後部格納庫へ舟艇を揚収する工程の一例を示した説明図である。 母船の後部格納庫に舟艇を搭載した状態を示した説明図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、後部格納庫に収容した舟艇を母船の船尾後端に移動させる工程を示した説明図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、母船内部の舟艇から水中航走体を水中に投入する工程を示した説明図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、母船内部の舟艇から水中航走体を水中に投入する工程を示した説明図である。 （Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態２に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。 （Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態３に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。 （Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態４に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。 （Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態５に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。 （Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態６に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付して、その説明を適宜省略または簡略化する。また、各図に記載の構成について、その形状、大きさ、及び配置等は、本発明の範囲内で適宜変更することができる。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１における母船であって、船尾部分の内部構造の一例を示した説明図である。本実施の形態１では、舟艇設置体１００の一例として母船を例に説明する。母船１００には、図１に示すように、船体の船尾に設けられた後部格納庫Ｓの内部に、舟艇２００の投入揚収装置１０１が設けられている。舟艇とは、一例として１１ｍ級の小型船である。投入揚収装置１０１は、母船１００の船尾に設けられた後部扉１００ａを開けて、後部格納庫Ｓの内部から水上へ舟艇２００を投入し、又は水上から後部格納庫Ｓの内部へ舟艇２００を揚収する装置である。

投入揚収装置１０１は、図１に示すように、舟艇２００を載置させて母船１００の後部格納庫Ｓを移動するクレードル１０２と、クレードル１０２の移動をガイドするレール部材１０３と、舟艇２００を牽引する牽引装置１０４と、を有している。

クレードル１０２は、舟艇２００を載置させる台部１０２ａと、台部１０２ａの上面に設けられた複数の駆動ユニット１０２ｂと、を有している。台部１０２ａの側面には、レール部材１０３を走行する車輪が設けられている。クレードル１０２は、車輪がレール部材１０３を走行することで、母船１００の後部格納庫Ｓを前後方向に移動する。

駆動ユニット１０２ｂは、牽引装置１０４によって引き揚げられた舟艇２００を、台部１０２ａの上面で移動させる駆動力となるものである。駆動ユニット１０２ｂは、前後に２つずつホイールが設けられ、そのホイールにゴムタイヤが取り付けられた構成である。駆動ユニット１０２ｂは、舟艇２００の移動方向にゴムタイヤが回転するように配置されている。駆動ユニット１０２ｂは、例えば、舟艇２００の移動方向に沿って５つ並べた組が、間隔をあけて２列で配置されている。

レール部材１０３は、後部格納庫Ｓの内奥から船尾の後端まで、母船１００の前後方向に沿って設けられている。レール部材１０３は、クレードル１０２の両側にそれぞれ配置されている。レール部材１０３は、後部格納庫Ｓの内奥から中間位置までが略水平とされ、中間位置から船尾の後端までが水上に向かって下方に傾斜させた構成とされている。

牽引装置１０４は、後部格納庫Ｓの内奥に設けられたウインチ１０４ａと、舟艇２００に接続されウインチ１０４ａによって巻き上げられるワイヤ１０４ｂと、を有している。牽引装置１０４は、ウインチ１０４ａを駆動させてワイヤ１０４ｂを巻き上げることで、該ワイヤ１０４ｂに接続された舟艇２００を水上からクレードル１０２の載置位置まで引き揚げることができる。なお、牽引装置１０４の動力源は、例えば外部給電、バッテリー又は発動発電機等である。

なお、投入揚収装置１０１は、図示した構成に限定されない。投入揚収装置１０１は、後部格納庫Ｓの内部から水上へ舟艇２００を投入し、又は水上から後部格納庫Ｓへ舟艇２００を揚収することができれば、他の形態でもよい。

次に、図２～図９を参照して、本実施の形態１に係る水中航走体２０１の投入装置１を有する舟艇２００について説明する。

図２は、実施の形態１における舟艇の内部構造を示した側面図である。図３は、実施の形態１における舟艇の内部構造を示した平面図である。図４は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の前方側を示した拡大図である。図５は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置を後方側から示した斜視図である。図６の（Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の構成要素をそれぞれ示した説明図である。図６（Ａ）は、架台２である。図６（Ｂ）は、スライドレール３である。図６（Ｃ）は、カムレール５である。

また、図７は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置を後方側から示した拡大図である。図８は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置のスライドレールの要部を示した拡大図である。図９は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の駆動装置を模式的に示した説明図である。

舟艇２００は、図２～図７に示すように、水中航走体２０１を水中４００へ投入させる投入装置１を有している。投入装置１は、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、架台２とスライドレール３との間に介在するスライドガイド４（図４及び図７を参照）と、架台２の移動を誘導するカムレール５と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６と、を有している。水中航走体２０１は、架台２がスライドレール３上をスライドして目標の位置まで到達した段階で水中４００に投入される。

水中航走体２０１は、例えば自律型無人潜水機又は遠隔操作無人探査機などであって、海底測量又は海底の地形調査等を行う水中４００で活動する装置である。なお、水中航走体２０１は、前記の構成に限定されず、他の目的で使用するものでもよい。

架台２は、図４～図７に示すように、平板状の台座部２０と、台座部２０の左右縁辺に沿って設けられた１対の枠部２１と、を有している。架台２は、台座部２０と１対の枠部２１とで、下向きに開口する凹形状とされている。

台座部２０は、上面に水中航走体２０１が載置され、下面がスライドレール３にスライド自在に支持されている。図４及び図５に示した台座部２０はトラス状に形成されているが、トラス状に限定されず、他の形態でもよい。台座部２０の上面には、水中航走体２０１を固定させるためのアタッチメント２２が設けられている。アタッチメント２２は、水中航走体２０１の大きさ及び形状に応じた構成のものが使用される。また、台座部２０の先端には、カムレール５に沿って移動するカムローラ２３が設けられている。架台２は、カムローラ２３がカムレール５に沿って移動することで、スライドレール３上を前後方向にスライドすると共に、高さ方向の傾きが変化する構成である。

枠部２１は、台座部２０の下面から下方へ向かって突き出しており、スライドレール３の外側に配置されている。図示した枠部２１はトラス状に形成されているが、トラス状に限定されず、他の形態でもよい。

スライドレール３は、架台２の荷重を上面で支えて、該架台２をスライド自在に支持するものである。スライドレール３は、舟艇２００の内部に固定されており、舟艇２００の内部から船尾に向かって延伸させて設けられている。スライドレール３は、図６（Ｂ）に示すように、前端部から後端側に近い中間部までが水平面３０とされ、当該中間部から後端部までが下方に向かって傾斜した傾斜面３１とされている。スライドレール３は、水平面３０において架台２を略水平に支持し、傾斜面３１において架台２を下方に傾斜させて支持する構成である。また、スライドレール３は、図７に示すように、２列で設けられている。図７及び図８に示すように、スライドレール３の上面には、架台２をスライドさせるための複数のスライドローラ３ａが間隔をあけて設けられている。また、スライドレール３は、隣り合うスライドレール３の対向する側面にも、複数のスライドローラ３ｂが間隔をあけて設けられている。なお、スライドレール３は、図示した２列に限定されず、１列でもよいし、３列以上としてもよい。

スライドガイド４は、図７に示すように、スライドレール３の上面に設けられたスライドローラ３ａをスライドする水平部４０と、スライドレール３の側面に設けられたスライドローラ３ｂをスライドする垂直部４１と、を有しており、移動方向から見た形状が略Ｔ字状とされている。スライドガイド４は、水平部４０が架台２とスライドレール３との間に挟まれて配置され、垂直部４１が隣り合うスライドレール３の対向する側面の間に配置されている。架台２は、スライドローラ３ａ及び３ｂによってスライドレール３を摺動するスライドガイド４によって、スライドレール３上をスライドする構成である。但し、スライドガイド４は、必ずしも設ける必要はなく、スライドレール３に架台２を直接載置させてもよい。

カムレール５は、台座部２０の先端部に設けたカムローラ２３を案内するものである。カムレール５は、図４に示すように、内向きに開口を有する凹形状とされ、凹内部をカムローラ２３が移動する構成とされている。カムレール５は、舟艇２００の内部から船尾に向かって延伸させて設けられている。カムレール５は、舟艇２００の内部に固定されている。カムレール５は、図６（Ｃ）に示すように、水平な前端部から上方に向かって傾斜する第１傾斜レール５０と、第１傾斜レール５０の後端から下方に向かって傾斜する第２傾斜レール５１と、を有している。

駆動機構６は、スライドレール３上の架台２を前後方向にスライドさせることができれば、どのような機構でもよい。一例として図９では、ラックピニオン機構から成る駆動機構を模式的に示している。このラックピニオン機構は、モータ６ａと、モータ６ａの駆動力によって回転運動するピニオン６ｂと、ピニオンモータの回転運動を直線運動に変換するラック６ｃと、ピニオン６ｂとラック６ｃとの間に介在するピニオンギア６ｄと、を有している。ピニオンギア６ｄは、架台２とカムローラ２３とを連結する回転軸２４に設けられている。ラックピニオン機構は、ピニオンモータでピニオンギア６ｄを回転させて、ピニオンギア６ｄがラック６ｃを移動することで、ピニオンギア６ｄに連結された回転軸２４が回転し、架台２をスライドさせることができる。因みに、駆動機構６の動力源としては、例えば外部給電、バッテリー又は発動発電機等である。なお、図示することは省略したが、駆動機構６は、架台２に連結されたワイヤと、ワイヤを駆動させるモータと、を有した構成でもよい。また、駆動機構６は、油圧シリンダ又は電動シリンダを用いてもよい。また、駆動機構６は、舟艇２００の外部から遠隔操作によって駆動させてもよいし、舟艇２００の内部で操作を行って駆動させてもよい。

次に、図１０を参照して投入装置１の動作を説明する。図１０は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置の動作を示した説明図である。図１０の（ａ）点では、カムローラ２３がカムレール５の前端部に位置した初期状態を示している。この初期状態では、架台２はスライドレール３の水平面３０に支持され、架台２の台座部２０に水中航走体２０１が水平に保持されている。そして、駆動機構６を駆動させて架台２を後方側に向かって移動させると、図１０の（ｂ）点に示すように、カムローラ２３がカムレール５の第１傾斜レール５０に追従することで、架台２の前方側が上方に持ち上げられ、架台２の下部は、重力によってスライドレール３に押し付けられる。このとき、架台２は、後部がスライドレール３における水平面３０と傾斜面３１との境目に線接触することとなり、カムローラ２３を通るスライドレール３の接線となる。図１０の（ｃ）点に示すように、カムローラ２３が更に上昇すると、架台２の前方側が更に上方に持ち上げられ、カムローラ２３を通るスライドレール３の接線が、スライドレール３の傾斜面３１と平行となる状態に近づく。そして、図１０の（ｄ）点に示すように、カムローラ２３がカムレール５の第２傾斜レール５１に到達することで、架台２はスライドレール３の傾斜面３１に支持される。このとき、カムローラ２３を通るスライドレール３の接線が、スライドレール３の傾斜面３１と平行となり、架台２がスライドレール３の傾斜面３１と面接触となって水中に向かって下方に傾斜する。

なお、図１１の（Ａ）及び（Ｂ）は、実施の形態１に係る水中航走体の投入装置を舟艇の内部に複数設置した構成を示した説明図である。図１１（Ａ）は、水中航走体２０１の投入装置１を舟艇２００の内部に２台並列させて設置した構成を示している。図１１（Ｂ）は、水中航走体２０１の投入装置１を舟艇２００の内部に３台並列させて設置した構成を示している。図１１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、実施の形態１に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に複数台設置してもよい。このように投入装置１を複数台設置することで、例えば異なる性能を有する水中航走体２０１を母船１００で運搬し、水中４００に投入することができる。なお、水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の形状及び大きさ等に応じて、４台以上設置することもできる。

次に、図１２を参照して、水中航走体２０１を舟艇２００の内部に装填させる工程の一例を簡潔に説明する。図１２の（Ａ）及び（Ｂ）は、舟艇の内部に水中航走体を装填させる工程の一例を示した説明図である。先ず、図１２（Ａ）に示すように、水中航走体２０１を運搬台車３００の台座３００ａに載せて、舟艇架台３０１に支持された舟艇２００まで運搬する。運搬台車３００は、台座３００ａを昇降させる昇降装置３００ｂを備えている。次に、運搬台車３００の昇降装置３００ｂを操作して、台座３００ａが舟艇２００内の架台２の台座部２０と同じ高さとなるように調整する。そして、図１２（Ｂ）に示すように、水中航走体２０１を架台２に向かって移動させて台座部２０の上面に載置させる。なお、水中航走体２０１を舟艇２００の内部に装填させる手段は、図１２に示した構成に限定されない。水中航走体２０１を舟艇２００の内部に装填することができれば、どのような手段を用いてもよい。

次に、図１３及び図１４を参照して、水上から母船１００の後部格納庫Ｓへ舟艇２００を揚収する工程について説明する。図１３の（Ａ）及び（Ｂ）は、水上から母船の後部格納庫へ舟艇を揚収する工程の一例を示した説明図である。図１４は、母船の後部格納庫に舟艇を搭載した状態を示した説明図である。

先ず、図１３（Ａ）に示すように、母船１００の後部扉１００ａを開き、クレードル１０２を船尾方向に向かって移動させる。次に、曳航されてきた舟艇２００の先端にワイヤ１０４ｂを接続し、ウインチ１０４ａを駆動させてワイヤ１０４ｂを巻き上げる。図１３（Ｂ）に示すように、舟艇２００は、牽引装置１０４の駆動力及び駆動ユニット１０２ｂの駆動力と、クレードル１０２自体の移動によって、水上からクレードル１０２の載置位置まで引き揚げられる。そして、図１４に示すように、舟艇２００からワイヤ１０４ｂを外し、レール部材１０３に沿ってクレードル１０２を後部格納庫Ｓの内奥まで移動させる。最後に、ワイヤーロープ等の固縛部材１０５で舟艇２００をクレードル１０２に縛って固定させて、舟艇２００の搭載が完了する。

次に、図１５～図１７を参照して、舟艇２００から水中航走体２０１を水中４００に投入する方法について説明する。舟艇２００から水中航走体２０１を水中４００に投入する方法には、Ａ方式とＢ方式とがある。先ず、図１５及び図１６を参照してＡ方式について説明する。図１５の（Ａ）及び（Ｂ）は、後部格納庫に収容した舟艇を母船の船尾後端に移動させる工程を示した説明図である。図１６の（Ａ）及び（Ｂ）は、母船内部の舟艇から水中航走体を水中に投入する工程を示した説明図である。

図１５（Ａ）に示すように、先ず、水中航走体２０１を水中４００の投入させる位置に母船１００を配置する。なお、舟艇２００は、固縛部材１０５でクレードル１０２に固定されている。そして、母船１００の後部扉１００ａを開くと共に、舟艇２００の後部扉２００ａも開く。次に、図１５（Ｂ）に示すように、クレードル１０２の後部が海面に到達するまで、クレードル１０２をレール部材１０３に沿って後方へ移動させる。

次に、図１６（Ａ）に示すように、架台２の台座部２０に水中航走体２０１を固定したまま、架台２を水中４００に向かって後方に段階的にスライドさせる。架台２を水中４００に向かって後方に段階的にスライドさせる工程については、図１０に示す通りである。架台２は、スライドレール３とカムレール５によって姿勢を変化させながら、ゆっくりと海面に下ろされる。そして、図１６（Ｂ）に示すように、架台２は、スライドレール３の後端に設けられたストッパに突き当たり、ほぼ全体が水中４００に投入される。このとき、架台２は、カムレール５の後端で支持されたカムローラ２３を支点としてピッチフリーとなる。最後に、アタッチメント２２のロックを解除して、架台２から水中航走体２０１が水中４００に投入される。

Ａ方式の投入方法では、架台２のほぼ全体が水中４００に投入されているので、水中航走体２０１が海面に近くなり、水中航走体２０１の投入時のピッチ角も小さくなる。よって、水中航走体２０１を水中４００に投入する際に、水中航走体２０１の負担が小さくなる。

次に、図１７を参照してＢ方式について説明する。図１７の（Ａ）及び（Ｂ）は、母船内部の舟艇から水中航走体を水中に投入する工程を示した説明図である。後部格納庫Ｓに収容した舟艇を母船の船尾後端に移動させる工程については、図１５に示す通りである。図１７（Ａ）に示すように、架台２の台座部２０に水中航走体２０１を固定したまま、架台２を水中４００に向かって後方に段階的にスライドさせる。架台２を水中４００に向かって後方に段階的にスライドさせる工程については、図１０に示す通りである。架台２は、スライドレール３とカムレール５によって姿勢を変化させながら、ゆっくりと海面に下ろされる。そして、図１７（Ｂ）に示すように、架台２は、スライドレール３の中間部で移動が停止され、後部のみが水中４００に投入された状態となる。最後に、アタッチメント２２のロックを解除して、架台２から水中航走体２０１が水中４００に投入される。

Ｂ方式の投入方法では、架台２がスライドレール３に固定された状態で、架台２から水中航走体２０１を水中４００に投入するので、水中航走体２０１が波浪の影響を受け難くなる。

以上のように、本実施の形態１に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の投入揚収装置１０１を備えた母船１００から、水中航走体２０１を水中４００に投入させるものである。水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６と、を有している。

よって、本実施の形態１に係る水中航走体２０１の投入装置１は、水中航走体２０１を水中４００に投入させる投入装置１が舟艇２００の内部に設けられているので、舟艇２００のみを投入及び揚収できる投入揚収装置１０１を備えた母船１００であっても、クレーン等の専用設備を別途必要とすることなく、水中航走体２０１を母船１００に搭載することができ、母船１００から水中航走体２０１を水中４００に投入することができる。

実施の形態２．
次に、図１８を参照して、本実施の形態２に係る水中航走体２０１の投入装置１を説明する。図１８の（Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態２に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。なお、実施の形態１で説明した水中航走体２０１の投入装置１と同一の構成要素については、同一の符号を付して、その説明を適宜省略する。

実施の形態２に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に設けられている。実施の形態２に係る水中航走体２０１の投入装置１は、図１８（Ａ）～（Ｃ）に示すように、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６Ａと、を有している。

駆動機構６Ａは、スライドレール３を水中４００に向かって下方に傾斜させ、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる構成とされている。具体的には、駆動機構６Ａは、支持部６０と、駆動部材６１と、伝達部材６２と、第１ガイド部材６３及び第２ガイド部材６４と、傾斜ストッパ６５と、水平ストッパ６６と、を備えている。

支持部６０は、スライドレール３の後方側が自重で下方に傾斜するように、スライドレール３をシーソー状態で支持するものである。支持部６０は、スライドレール３の下部であって、スライドレール３及び架台２の重心が後方側となるように、スライドレール３の中央位置よりも前方側に設けられている。

駆動部材６１は、スプロケットモータである。伝達部材６２は、ローラチェーンである。スプロケットモータ６１は、スライドレール３を傾斜させると共に、架台２をスライドレール３に対してスライドさせるための駆動力となるものである。スプロケットモータ６１は、軸の回転をスプロケットに噛み合うローラチェーン６２に伝達する。ローラチェーン６２は、スプロケットモータ６１のスプロケットに噛み合い、スプロケットモータ６１の駆動力をスライドレール３及び架台２に伝達するものである。

第１ガイド部材６３及び第２ガイド部材６４は、ガイドスプロケットである。第１ガイド部材６３は、スライドレール３の前端部に設けられている。ローラチェーン６２は、第１ガイド部材６３を介して架台２に接続されている。第２ガイド部材６４は、スプロケットモータ６１に接続されるローラチェーン６２を補助するために設けられている。

傾斜ストッパ６５は、スプロケットモータ６１の駆動によって傾斜したスライドレール３の傾斜状態を支持するものである。傾斜ストッパ６５は、スライドレール３の後方側に配置されている。傾斜ストッパ６５は、スライドレール３の傾斜状態を支持することができれば、どのような構造でもよい。

水平ストッパ６６は、スライドレール３を水平状態で支持するものである。水平ストッパ６６は、例えばスライドレール３の前方側に配置されている。水平ストッパ６６は、スライドレール３を水平状態で支持することができれば、どのような構造でもよい。なお、水平とは、略水平を含む概念であり、厳密に水平である必要はない。

実施の形態２に係る水中航走体２０１の投入装置１は、スプロケットモータ６１の駆動力を、ローラチェーン６２を介してスライドレール３に伝達し、図１８（Ａ）に示すように、スライドレール３が水平ストッパ６６に支持された状態から、図１８（Ｂ）に示すように、傾斜ストッパ６５に突き当たって支持されるまで、スライドレール３の後方側を自重で下方に傾斜させる。そして、図１８（Ｃ）に示すように、スライドレール３が傾斜ストッパ６５に支持された状態で、スプロケットモータ６１の駆動力を、ローラチェーン６２を介して架台２に伝達することで、架台２を自重によりスライドレール３に対してスライドさせる。

なお、駆動機構６Ａは、上記の構成に限定されない。駆動部材６１は、例えばウインチでもよい。この場合、伝達部材６２はワイヤで構成され、ガイド部材６３はガイドローラで構成される。なお、ウインチは、モータを内蔵させてもよい。当該構成においても、ウインチの駆動力を、ワイヤを介してスライドレール３に伝達し、スライドレール３が水平ストッパ６６に支持された状態から、傾斜ストッパ６５に突き当たって支持されるまで、スライドレール３の後方側を自重で下方に傾斜させる。そして、スライドレール３が傾斜ストッパ６５に支持された状態で、ウインチの駆動力を、ワイヤを介して架台２に伝達することで、架台２を自重によりスライドレール３に対してスライドさせる。

本実施の形態２に係る水中航走体２０１の投入装置１も、水中航走体２０１を水中４００に投入させる投入装置１が舟艇２００の内部に設けられているので、舟艇２００のみを投入及び揚収できる投入揚収装置１０１を備えた母船１００であっても、クレーン等の専用設備を別途必要とすることなく、水中航走体２０１を母船１００に搭載することができ、母船１００から水中航走体２０１を水中４００に投入することができる。

実施の形態３．
次に、図１９を参照して、本実施の形態３に係る水中航走体２０１の投入装置１を説明する。図１９の（Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態３に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。なお、実施の形態１及び２で説明した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して、その説明を適宜省略する。

実施の形態３に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に設けられている。実施の形態３に係る水中航走体２０１の投入装置１は、図１９（Ａ）～（Ｃ）に示すように、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６Ｂと、を有している。

駆動機構６Ｂは、スライドレール３を水中４００に向かって下方に傾斜させ、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる構成とされている。具体的には、駆動機構６Ｂは、スライドレール３を傾斜させる第１シリンダ機構７と、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる第１ラックピニオン機構８と、を有している。また、駆動機構６Ｂは、支持部６０と、傾斜ストッパ６５と、水平ストッパ６６と、を備えている。支持部６０、傾斜ストッパ６５及び水平ストッパ６６については、上記実施の形態２と同じ構成である。

第１シリンダ機構７は、電動シリンダである。第１シリンダ機構７は、筒体７ａの内部にシリンダロッド７ｂが伸縮自在に挿入された構成である。第１シリンダ機構７は、スライドレール３の下方に配置されている。筒体７ａは、スライドレール３の前方側に向かって上下方向に延伸させて配置されている。シリンダロッド７ｂは、先端部がスライドレール３の前方側に接続されている。第１シリンダ機構７は、図１９（Ａ）に示すように、スライドレール３が水平ストッパ６６に支持された状態から、図１９（Ｂ）に示すように、シリンダロッド７ｂを伸張させる。スライドレール３は、シリンダロッド７ｂの伸張によって、前方側が上方に持ち上げられ、後方側が傾斜ストッパ６５に突き当たるまで下がることで、水中４００に向かって下方に傾斜される。なお、第１シリンダ機構７は、電動シリンダに限定されず、油圧シリンダ等の他のシリンダ構造でもよい。

第１ラックピニオン機構８は、モータの駆動力によって回転運動するピニオンモータ８ａと、ピニオンモータ８ａの回転運動を直線運動に変換するスライドラック８ｂと、ピニオンモータ８ａとスライドラック８ｂとの間に介在するピニオンギア８ｃと、を有している。ピニオンモータ８ａ及びピニオンギア８ｃは、例えばスライドレール３の略中央に設けられている。スライドラック８ｂは、例えば架台２に沿って設けられている。第１ラックピニオン機構８は、図１９（Ｃ）に示すように、第１シリンダ機構７で傾斜させたスライドレール３に対して、ピニオンモータ８ａでピニオンギア８ｃを回転させてスライドラック８ｂを架台２のスライド方向に移動させることで架台２を水中４００に向かってスライドさせる。

本実施の形態３に係る水中航走体２０１の投入装置１も、水中航走体２０１を水中４００に投入させる投入装置１が舟艇２００の内部に設けられているので、舟艇２００のみを投入及び揚収できる投入揚収装置１０１を備えた母船１００であっても、クレーン等の専用設備を別途必要とすることなく、水中航走体２０１を母船１００に搭載することができ、母船１００から水中航走体２０１を水中４００に投入することができる。

実施の形態４．
次に、図２０を参照して、本実施の形態４に係る水中航走体２０１の投入装置１を説明する。図２０の（Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態４に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。なお、実施の形態１及び２で説明した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して、その説明を適宜省略する。

実施の形態４に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に設けられている。実施の形態４に係る水中航走体２０１の投入装置１は、図２０（Ａ）～（Ｃ）に示すように、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６Ｃと、を有している。

駆動機構６Ｃは、スライドレール３を水中４００に向かって下方に傾斜させ、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる構成とされている。具体的には、駆動機構６Ｃは、スライドレール３を傾斜させる第１シリンダ機構７と、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる第２シリンダ機構９と、を有している。また、駆動機構６Ｃは、支持部６０と、傾斜ストッパ６５と、水平ストッパ６６と、を備えている。支持部６０、傾斜ストッパ６５及び水平ストッパ６６については、上記実施の形態２と同じ構成である。

第１シリンダ機構７は、電動シリンダである。第１シリンダ機構７は、筒体７ａの内部にシリンダロッド７ｂが伸縮自在に挿入された構成である。第１シリンダ機構７は、スライドレール３の下方に配置されている。筒体７ａは、スライドレール３の前方側に向かって上下方向に延伸させて配置されている。シリンダロッド７ｂは、先端部がスライドレール３の前方側に接続されている。第１シリンダ機構７は、図２０（Ａ）に示すように、スライドレール３が水平ストッパ６６に支持された状態から、図２０（Ｂ）に示すように、シリンダロッド７ｂを伸張させる。スライドレール３は、シリンダロッド７ｂの伸張によって、前方側が上方に持ち上げられ、後方側が傾斜ストッパ６５に突き当たるまで下がることで、水中４００に向かって下方に傾斜される。なお、第１シリンダ機構７は、電動シリンダに限定されず、油圧シリンダ等の他のシリンダ構造でもよい。

第２シリンダ機構９は、電動シリンダである。第２シリンダ機構９は、筒体９ａの内部にシリンダロッド９ｂが伸縮自在に挿入された構成である。第２シリンダ機構９は、筒体９ａの基端がスライドレール３の略中央に固定され、スライドレール３の後方側に向かって延伸させて配置されている。シリンダロッド９ｂは、先端部が架台２の後端に接続されている。第１シリンダ機構７は、図２０（Ｃ）に示すように、第１シリンダ機構７で傾斜させたスライドレール３に対して、シリンダロッド９ｂが伸張することで、架台２を水中４００に向かってスライドさせる。なお、第２シリンダ機構９は、電動シリンダに限定されず、油圧シリンダ等の他のシリンダ構造でもよい。

本実施の形態４に係る水中航走体２０１の投入装置１も、水中航走体２０１を水中４００に投入させる投入装置１が舟艇２００の内部に設けられているので、舟艇２００のみを投入及び揚収できる投入揚収装置１０１を備えた母船１００であっても、クレーン等の専用設備を別途必要とすることなく、水中航走体２０１を母船１００に搭載することができ、母船１００から水中航走体２０１を水中４００に投入することができる。

実施の形態５．
次に、図２１を参照して、本実施の形態５に係る水中航走体２０１の投入装置１を説明する。図２１の（Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態５に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。なお、実施の形態１及び２で説明した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して、その説明を適宜省略する。

実施の形態５に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に設けられている。実施の形態５に係る水中航走体２０１の投入装置１は、図２１（Ａ）～（Ｃ）に示すように、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６Ｄと、を有している。

駆動機構６Ｄは、スライドレール３を水中４００に向かって下方に傾斜させ、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる構成とされている。具体的には、駆動機構６Ｄは、スライドレール３を傾斜させる第２ラックピニオン機構１０と、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる第２シリンダ機構９と、を有している。また、駆動機構６Ｂは、支持部６０と、傾斜ストッパ６５と、水平ストッパ６６と、を備えている。支持部６０、傾斜ストッパ６５及び水平ストッパ６６については、上記実施の形態２と同じ構成である。

第２ラックピニオン機構１０は、モータの駆動力により回転運動するピニオンモータ１０ａと、ピニオンモータ１０ａの回転運動を直線運動に変換するジャッキアップラック１０ｂと、を有している。ピニオンモータ１０ａは、例えばスライドレール３の下方に設けられている。ジャッキアップラック１０ｂは、例えば上方に向かって湾曲した形状とされており、支持部６０からスライドレール３の前方側に向かって延伸する連結部１０ｃに下端部が接続され、スライドレール３の前方側に上端部が接続されている。第２ラックピニオン機構１０は、図２１（Ａ）に示すように、スライドレール３が水平ストッパ６６に支持された状態から、図２１（Ｂ）に示すように、ピニオンモータ１０ａを回転させてジャッキアップラック１０ｂを上方移動させる。スライドレール３は、ジャッキアップラック１０ｂの上方移動によって、前方側が上方に持ち上げられ、後方側が傾斜ストッパ６５に突き当たるまで下がることで、水中４００に向かって下方に傾斜される。

第２シリンダ機構９は、電動シリンダである。第２シリンダ機構９は、筒体９ａの内部にシリンダロッド９ｂが伸縮自在に挿入された構成である。第２シリンダ機構９は、筒体９ａの基端がスライドレール３の略中央に固定され、スライドレール３の後方側に向かって延伸させて配置されている。シリンダロッド９ｂは、先端部が架台２の後端に接続されている。第１シリンダ機構７は、図２１（Ｃ）に示すように、第１シリンダ機構７で傾斜させたスライドレール３に対して、シリンダロッド９ｂが伸張することで、架台２を水中４００に向かってスライドさせる。なお、第２シリンダ機構９は、電動シリンダに限定されず、油圧シリンダ等の他のシリンダ構造でもよい。

本実施の形態１に係る水中航走体２０１の投入装置１も、水中航走体２０１を水中４００に投入させる投入装置１が舟艇２００の内部に設けられているので、舟艇２００のみを投入及び揚収できる投入揚収装置１０１を備えた母船１００であっても、クレーン等の専用設備を別途必要とすることなく、水中航走体２０１を母船１００に搭載することができ、母船１００から水中航走体２０１を水中４００に投入することができる。

実施の形態６．
次に、図２２を参照して、本実施の形態６に係る水中航走体２０１の投入装置１を説明する。図２２の（Ａ）～（Ｃ）は、実施の形態６に係る水中航走体の投入装置を示した説明図である。なお、実施の形態１及び２で説明した構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して、その説明を適宜省略する。

実施の形態６に係る水中航走体２０１の投入装置１は、舟艇２００の内部に設けられている。実施の形態６に係る水中航走体２０１の投入装置１は、図２２（Ａ）～（Ｃ）に示すように、水中航走体２０１を載置させる架台２と、架台２をスライド自在に支持するスライドレール３と、スライドレール３に対して架台２を水中４００に向かってスライドさせる駆動機構６Ｅと、を有している。

駆動機構６Ｅは、スライドレール３を水中４００に向かって下方に傾斜させ、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる構成とされている。具体的には、駆動機構６Ｅは、スライドレール３を傾斜させる第２ラックピニオン機構１０と、傾斜させたスライドレール３に対して、架台２を水中４００に向かってスライドさせる第１ラックピニオン機構８と、を有している。また、駆動機構６Ｅは、支持部６０と、傾斜ストッパ６５と、水平ストッパ６６と、を備えている。支持部６０、傾斜ストッパ６５及び水平ストッパ６６については、上記実施の形態２と同じ構成である。

第２ラックピニオン機構１０は、モータの駆動力により回転運動するピニオンモータ１０ａと、ピニオンモータ１０ａの回転運動を直線運動に変換するジャッキアップラック１０ｂと、を有している。ピニオンモータ１０ａは、例えばスライドレール３の下方に設けられている。ジャッキアップラック１０ｂは、例えば上方に向かって湾曲した形状とされており、支持部６０からスライドレール３の前方側に向かって延伸する連結部１０ｃに下端部が接続され、スライドレール３の前方側に上端部が接続されている。第２ラックピニオン機構１０は、図２２（Ａ）に示すように、スライドレール３が水平ストッパ６６に支持された状態から、図２２（Ｂ）に示すように、ピニオンモータ１０ａを回転させてジャッキアップラック１０ｂを上方移動させる。スライドレール３は、ジャッキアップラック１０ｂの上方移動によって、前方側が上方に持ち上げられ、後方側が傾斜ストッパ６５に突き当たるまで下がることで、水中４００に向かって下方に傾斜される。

第１ラックピニオン機構８は、モータの駆動力によって回転運動するピニオンモータ８ａと、ピニオンモータ８ａの回転運動を直線運動に変換するスライドラック８ｂと、ピニオンモータ８ａとスライドラック８ｂとの間に介在するピニオンギア８ｃと、を有している。ピニオンモータ８ａ及びピニオンギア８ｃは、例えばスライドレール３の略中央に設けられている。スライドラック８ｂは、例えば架台２に沿って設けられている。第１ラックピニオン機構８は、図２２（Ｃ）に示すように、第１シリンダ機構７で傾斜させたスライドレール３に対して、ピニオンモータ８ａでピニオンギア８ｃを回転させてスライドラック８ｂを架台２のスライド方向に移動させることで架台２を水中４００に向かってスライドさせる。

本実施の形態６に係る水中航走体２０１の投入装置１も、水中航走体２０１を水中４００に投入させる投入装置１が舟艇２００の内部に設けられているので、舟艇２００のみを投入及び揚収できる投入揚収装置１０１を備えた母船１００であっても、クレーン等の専用設備を別途必要とすることなく、水中航走体２０１を母船１００に搭載することができ、母船１００から水中航走体２０１を水中４００に投入することができる。

以上に本発明を実施の形態に基づいて説明したが、本発明は上述した実施の形態の構成に限定されるものではない。舟艇設置体１００は、母船を例に説明したが、例えば海上に面した岸壁又はスロープ等の設備等でもよい。また、本実施の形態に係る水中航走体２０１の投入装置１の上記構成は一例であって、他の構成要素を含んでもよい。要するに、本発明は、その技術的思想を逸脱しない範囲において、当業者が通常に行う設計変更及び応用のバリエーションの範囲を含むものである。

１ 投入装置、２ 架台、３ スライドレール、３ａ、３ｂ スライドローラ、４ スライドガイド、５ カムレール、６、６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ、６Ｅ 駆動機構、６ａ モータ、６ｂ ピニオン、６ｃ ラック、６ｄ ピニオンギア、７ 第１シリンダ機構、７ａ 筒体、７ｂ シリンダロッド、８ 第１ラックピニオン機構、８ａ ピニオンモータ、８ｂ スライドラック、８ｃ ピニオンギア、９ 第２シリンダ機構、９ａ 筒体、９ｂ シリンダロッド、１０ 第２ラックピニオン機構、１０ａ ピニオンモータ、１０ｂ ジャッキアップラック、１０ｃ 連結部、２０ 台座部、２１ 枠部、２２ アタッチメント、２３ カムローラ、２４ 回転軸、３０ 水平面、３１ 傾斜面、４０ 水平部、４１ 垂直部、５０ 第１傾斜レール、５１ 第２傾斜レール、６０ 支持部、６１ 駆動部材（スプロケットモータ）、６２ 伝達部材（ローラチェーン）、６３ 第１ガイド部材（第１ガイドスプロケット）、６４ 第２ガイド部材（第２ガイドスプロケット）、６５ 傾斜ストッパ、６６ 水平ストッパ、１００ 母船（舟艇設置体）、１００ａ 後部扉、１０１ 投入揚収装置、１０２ クレードル、１０２ａ 台部、１０２ｂ 駆動ユニット、１０３ レール部材、１０４ 牽引装置、１０４ａ ウインチ、１０４ｂ ワイヤ、１０５ 固縛部材、２００ 舟艇、２００ａ 後部扉、２０１ 水中航走体、３００ 運搬台車、３００ａ 台座、３００ｂ 昇降装置、３０１ 舟艇架台、４００ 水中、Ｓ 後部格納庫。

Claims (12)

1. 舟艇の投入揚収装置を備えた舟艇設置体から、水中航走体を水中に投入させる投入装置であって、
   前記舟艇の内部に、
   前記水中航走体を載置させる架台と、
   前記架台をスライド自在に支持するスライドレールと、
   前記スライドレールに対して前記架台を水中に向かってスライドさせる駆動機構と、を有し、
   前記舟艇が前記舟艇設置体に揚収された状態において、前記架台が前記スライドレール上をスライドして目標の位置まで到達した段階で前記水中航走体を水中に投入させる構成であることを特徴とする、水中航走体の投入装置。
2. 前記架台の移動を誘導するカムレールを、更に有しており、
   前記架台には、前記カムレールに沿って移動するカムローラが設けられ、前記カムレールに沿って移動する前記カムローラによって、前記架台の高さ方向の傾きが変化する構成であることを特徴とする、請求項１に記載の水中航走体の投入装置。
3. 前記駆動機構は、前記スライドレールを水中に向かって下方に傾斜させ、
   傾斜させた前記スライドレールに対して、前記架台を水中に向かってスライドさせる構成とされていることを特徴とする、請求項１に記載の水中航走体の投入装置。
4. 前記駆動機構は、
   前記スライドレールの後方側が自重で下方に傾斜するように、前記スライドレールをシーソー状態で支持する支持部と、
   前記スライドレールを傾斜させると共に、前記架台を前記スライドレールに対してスライドさせるための駆動力となる駆動部材と、
   前記駆動部材の駆動力を前記スライドレール及び前記架台に伝達する伝達部材と、
   前記スライドレールの傾斜状態を支持する傾斜ストッパと、を備え、
   前記駆動部材の駆動力を、前記伝達部材を介して前記スライドレールに伝達し、前記傾斜ストッパに支持されるまで前記スライドレールの後方側を自重で下方に傾斜させ、
   前記スライドレールが前記傾斜ストッパに支持された状態で、前記駆動部材の駆動力を、前記伝達部材を介して前記架台に伝達することで、前記架台を前記スライドレールに対してスライドさせる構成であることを特徴とする、請求項３に記載の水中航走体の投入装置。
5. 前記駆動機構は、前記スライドレールに設けられたガイド部材を更に備えており、
   前記伝達部材は、前記ガイド部材を介して前記架台に接続されていることを特徴とする、請求項４に記載の水中航走体の投入装置。
6. 前記駆動部材は、スプロケットモータであり、
   前記伝達部材は、ローラチェーンであることを特徴とする、請求項４又は５に記載の水中航走体の投入装置。
7. 前記駆動機構は、シリンダを伸張させることで、前記スライドレールを傾斜させる第１シリンダ機構を有していることを特徴とする、請求項３に記載の水中航走体の投入装置。
8. 前記駆動機構は、シリンダを伸張させることで、傾斜させた前記スライドレールに対して、前記架台を水中に向かってスライドさせる第２シリンダ機構を有していることを特徴とする、請求項３又は７に記載の水中航走体の投入装置。
9. 前記駆動機構は、モータの駆動力によって回転運動するピニオンと、前記架台に沿って設けられ、前記ピニオンの回転運動を直線運動に変換するラックと、を有し、傾斜させた前記スライドレールに対して、前記ピニオンを回転させてラックを前記架台のスライド方向に移動させることで前記架台を水中に向かってスライドさせる第１ラックピニオン機構を備えていることを特徴とする、請求項３又は７に記載の水中航走体の投入装置。
10. 前記駆動機構は、モータの駆動力により回転運動するピニオンと、前記スライドレールに接続され、上下方向に沿って設けられ、前記ピニオンの回転運動を直線運動に変換するラックと、を有し、前記ピニオンを回転させてラックを上下移動させることで前記スライドレールを水中に向かって下方に傾斜させる第２ラックピニオン機構を備えていることを特徴とする、請求項３、８又は９に記載の水中航走体の投入装置。
11. 前記スライドレールには、前記架台をスライドさせる方向に間隔をあけて設けられた複数のスライドローラを有しており、
    前記架台は、前記スライドローラを摺動するスライドガイドを介して、前記スライドレール上をスライドする構成であることを特徴とする、請求項１～１０のいずれか一項に記載の水中航走体の投入装置。
12. 前記スライドローラは、前記スライドレールの上面及び側面にそれぞれ設けられており、
    前記スライドガイドは、前記スライドレールの上面に設けられた前記スライドローラをスライドする水平部と、前記スライドレールの側面に設けられた前記スライドローラをスライドする垂直部と、を有していることを特徴とする、請求項１１に記載の水中航走体の投入装置。

Images