JPH07223589A - 水中潜水体への充電システム - Google Patents

水中潜水体への充電システム

Info

Publication number
JPH07223589A
JPH07223589A JP6034096A JP3409694A JPH07223589A JP H07223589 A JPH07223589 A JP H07223589A JP 6034096 A JP6034096 A JP 6034096A JP 3409694 A JP3409694 A JP 3409694A JP H07223589 A JPH07223589 A JP H07223589A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
underwater
submersible
unmanned
rear end
unmanned aerial
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP6034096A
Other languages
English (en)
Inventor
Kenji Nishina
憲二 仁科
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority to JP6034096A priority Critical patent/JPH07223589A/ja
Publication of JPH07223589A publication Critical patent/JPH07223589A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/008—Docking stations for unmanned underwater vessels, or the like

Abstract

(57)【要約】 【目的】 接続ケーブルによる制約を受けることなく長
時間の稼働ができ、運動の自由度の大きい高性能の蓄電
池式水中潜水体への充電システム。 【構成】 潜水体３１に付設された充電用発電機３４
と、発電機３４に連結され外端が外部海水中に突出する
発電機駆動軸３５と、有索無人機１に付設されたトラン
スポンダー３３の出力信号を受信して潜水体３１の推進
器を制御し有索無人機１の後端に潜水体３１の前端をド
ッキングさせる自動操舵回路と、有索無人機１の前端に
突設され内蔵されたモーターにより駆動される推進器２
と、潜水体３１のトランスポンダー３３の出力信号を受
信し、無人機１の推進器２を制御してその後端を水中潜
水体３１の前端にドッキングさせる自動操舵回路と、発
電機駆動軸３５，モーター６の回転軸７の各外端に分設
された嵌脱型トルク継手と、潜水体３１の前端又は無人
機１の後端の一方に突設されたカップリングアーム３
８，１１とを具えたこと。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水中潜水体への水中充
電に適用される充電システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】水中潜水体の充電・給電手段としては、
従来、母船上での充電による手段と、ランチャー経由に
よる給電とが知られている。すなわち、前者において
は、洋上母船から分離した水中潜水体は内蔵するバッテ
リの電力が切れる前に浮上し、母船に揚収された後、母
船上で充電される。また、後者においては、水中潜水体
はケーブルで接続されたランチャーとともに親子潜水体
として母船から吊下され、母船からランチャーを経由し
て給電を受けて稼働するのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者で
は、水中潜水体は、バッテリの放電許容時間の関係上、
母船着水から目的個所到着までと母船へ帰るまでの時間
を差し引いた短時間しか稼働できない。また、後者で
は、母船からランチャー経由で給電を受けるので、稼働
時間は長くなるが、水中潜水体はランチャーからケーブ
ルによる制約を受けるとともに、ランチャーも母船から
のケーブルによる制約を受けるから、潮流抵抗等による
制約も加算される関係上、その運動制御は極めて難し
い。また、母船の活動が停止すれば、水中潜水体も稼働
できないという制約がある。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、接続ケーブルによる制約を受けることなく長
時間の稼働ができる運動の自由度の大きい高性能の電池
式水中潜水体への充電システムを提供することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために請求項１の発
明は、内蔵する蓄電池により駆動される推進器及び操舵
装置を有するとともにトランスポンダーを有する水中潜
水体の上記蓄電池を、母船とケーブルを介して接続され
遠隔操作により移動する有索無人機により充電するよう
にした水中潜水体への充電システムにおいて、上記水中
潜水体に付設され上記内蔵蓄電池を充電するための発電
機と、内端が上記発電機の回転軸に連結され外端が同水
中潜水体の前端を水密に貫通して外部海水中に突出する
発電機駆動軸と、上記有索無人機に付設されたトランス
ポンダーの出力信号を受信し上記水中潜水体の推進器を
制御して同水中潜水体の前端を上記有索無人機の後端に
ドッキングさせる自動操舵回路と、上記有索無人機の前
端に突設され同有索無人機に内蔵されたモーターにより
駆動される推進器と、上記水中潜水機のトランスポンダ
ーの出力信号を受信し上記有索無人機の推進器を制御し
て同有索無人機の後端に上記水中潜水体の前端をドッキ
ングさせる自動操舵回路と、前記発電機駆動軸の前端，
上記モーターの回転軸であって同水中潜水機の後端を水
密に貫通して外部海水中に突出する後端に分設された嵌
脱型トルク継手と、上記水中潜水体の前端又は上記有索
無人機の後端の一方に突設され先端がそれぞれ他方の嵌
合突起に押し込まれて嵌合する上下又は左右１対のカッ
プリングアームとを具えたこと。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、水中で有索水中無人
機と水中潜水体はトランスポンダーの音響送受波を繰り
返しながら接近し、水中潜水体と有索無人機とは相互の
誘導によって互いに近づき、水中潜水体の嵌脱型トルク
継手の一方が有索無人機の嵌脱型トルク継手の他方に嵌
合するとともに水中潜水体に突設された１対の固定腕の
先端を有索無人機の固定物に嵌合する。固定物には位置
センサーが設置されており、これにて、両者のトルク継
手の嵌合を検知し、有索無人機のモーターを駆動する。
モーターが駆動すると、回転軸，凹部，凸部，回転軸が
回転し、水中潜水体の発電機を回転し、その発生電力で
その蓄電池を充電する。その際、水中潜水体が逆回転の
反作用を受けるが、固定腕と固定物の嵌合で逆方向回転
を止めることができる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１は水中潜水体が充電のために有索無人機に接近
中の状態を示す側面図、図２は図１において水中潜水体
が有索無人機とドッキングして有索無人機により充電さ
れている状態を示す縦断面図である。
【０００８】まず、図１において、有索水中無人機１は
母船１２から離脱後、母船１２からの水中音響制御もし
くは人工知能による制御で水中で稼働中の水中潜水体３
１の充電のために、ケーブルを介して母船１２から吊下
される。次に、図２に示すように、水中潜水体３１は推
進器３２，トランスポンダー３３，発電機３４，同発電
機３４に回転駆動力を伝達する回転軸３５，同回転軸３
５の先端に凸部３６，３７及び上下１対の軸方向の固定
腕３８を有する。一方、有索水中無人機１は水中潜水体
３１の回転軸３５の先端の凸部３６，３７に嵌合する凹
部８，１６を先端部に有する回転軸７と、回転軸７に回
転駆動力を与えるモーター６と、トランスポンダー３，
推進器２，テレビカメラ１０，同カメラ１０用電線１３
及び凹部８の周囲を一周本体１の前方外部に取り付けら
れた固定物１１及び同じく本体１の前方に水中潜水体３
１が有索水中無人機１に連接嵌合しやすいように取り付
けられた拡開円錐状ガイド９とから構成されている。
【０００９】このようなシステムにおいて、水中潜水体
３１がバッテリ４０を完全に消費する前に、図１に示す
ように、母船１２から有索水中無人機１を吊下し、トラ
ンスポンダー３で水中潜水体３１のトランスポンダー３
３と音響送受波を繰り返しながら、双方推進器３２及び
２を制御することで、両者は互いに接近する。接近する
と、潜水無人機１はテレビカメラ１０による監視も並用
しながら、水中潜水体３１を潜水無人機１の後方へ拡開
する円錐状ガイド９に案内して、その間に嵌り込むよう
に制御することで、図２に示すように、ガイド９によっ
て水中潜水体３１は有索無人機１の前方中央に位置決め
され、水中潜水体３１の凸部３７が有索無人機１の凹部
１６に嵌合するとともに、水中潜水体３１の１対の固定
腕３８がガイド９の透孔を通して有索無人機１の固定物
１１に嵌合する。
【００１０】固定腕３８が固定物１１に嵌合すると、固
定物１１に設けられた図示省略のセンサーが嵌合を検知
し、信号を信号線１４を通じて送信し、これがスイッチ
となってモーター６が回転する。なお、モーターの駆動
は母船１２と接続されたケーブル５を経由し、動力が供
給されて行われる。モーターが回転すると、回転軸７，
凹部８，１６が回転し、これに嵌合した凸部３６，３７
及び回転軸３５経由で発電機３４が回転し、バッテリ４
０が充電される。
【００１１】こうして充電が完了すると、有索無人機１
のモーター６は停止し、推進器２を制御し水中潜水体３
１を切り離すと、水中潜水体３１は再度稼働することに
なる。充電中、モーター６，凹部８，凸部３６等の回転
で水中潜水体３１が逆回転の反力を受けるが、固定腕３
８が固定物１１に嵌合しており逆回転を止めることがで
きる。ここで、有索無人機１は、水中に分散して固定設
置された充電機であってもよく、この場合は、水中潜水
体３１がトランスポンダー３，３３の音響送受波により
固定設置の充電機に接近し、ガイド９の案内で嵌合し、
充電を受けることになる。
【００１２】なお、上記実施例においては、図２に示す
ように、水中潜水体３１の前端を有索無人機１の後端に
ドッキングしたのであるが、水中潜水体の前端に推進器
を設け、その後端に固定腕３８を突設するとともに、有
索無人機１の後端に推進器２を設け、その前端に凹部８
を設けることもできる。このような構造によれば、水中
潜水体３１の後端を有索無人機１の前端にドッキングす
ることにより、水中潜水体３１のバッテリ４０を充電す
るようにすることもできる。また、図１に示した円錐状
ガイド９は要すれば、水中潜水体３１に付設することも
可能である。
【００１３】
【発明の効果】このような水中潜水機と有索無人機とか
らなる充電システムによれば、下記の効果が奏せられ
る。 （１）水中潜水体に対して水中充電が可能となり、従来
必要であった母船に戻る時間の損失がなくなり、効率良
く作業が継続され、長時間の稼働が可能となる。 （２）ランチャー方式の有索式水中潜水体のような運動
制御の難しさから解放されるので、水中潜水体は容易に
その運動制御が可能となる。 （３）水中潜水体と有策無人機とは相互に近接して迅速
確実にドッキング及び充電作業を行うことができるので
信頼性が大きい。
【００１４】要するに請求項１の発明によれば、内蔵す
る蓄電池により駆動される推進器及び操舵装置を有する
とともにトランスポンダーを有する水中潜水体の上記蓄
電池を、母船とケーブルを介して接続され遠隔操作によ
り移動する有索無人機により充電するようにした水中潜
水体への充電システムにおいて、上記水中潜水体に付設
され上記内蔵蓄電池を充電するための発電機と、内端が
上記発電機の回転軸に連結され外端が同水中潜水体の前
端を水密に貫通して外部海水中に突出する発電機駆動軸
と、上記有索無人機に付設されたトランスポンダーの出
力信号を受信し上記水中潜水体の推進器を制御して同水
中潜水体の前端を上記有索無人機の後端にドッキングさ
せる自動操舵回路と、上記有索無人機の前端に突設され
同有索無人機に内蔵されたモーターにより駆動される推
進器と、上記水中潜水機のトランスポンダーの出力信号
を受信し上記有索無人機の推進器を制御して同有索無人
機の後端に上記水中潜水体の前端をドッキングさせる自
動操舵回路と、前記発電機駆動軸の前端，上記モーター
の回転軸であって同水中潜水機の後端を水密に貫通して
外部海水中に突出する後端に分設された嵌脱型トルク継
手と、上記水中潜水体の前端又は上記有索無人機の後端
の一方に突設され先端がそれぞれ他方の嵌合突起に押し
込まれて嵌合する上下又は左右１対のカップリングアー
ムとを具えたことにより、接続ケーブルによる制約を受
けることなく長時間の稼働ができる運動の自由度の大き
い高性能の電池式水中潜水体への充電システムを得るか
ら、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明はの一実施例を示す全体側面図であり、
水中潜水機が充電のために有索無人機に接近中の状態を
示す。
【図２】図１において、水中潜水体が有索無人機と嵌合
して有索無人機により充電されている状態を示す縦断面
図である。
【符号の説明】
１ 有索無人機 ２ 推進器 ３ トランスポンダー ４ アイピース ５ ケーブル ６ モーター ７ 回転軸 ８，１６ 凹部 ９ ガイド １０ テレビカメラ １１ 固定物 １２ 母船 １３ カメラ用電線 １４ センサー用信号線 １５ バッキング １６ 嵌合孔（凹部） ３１ 水中潜水体 ３２ 推進器 ３３ トランスポンダー ３４ 発電機 ３５ 回転軸 ３６，３７ 凸部 ３８ 固定腕 ３９ パッキング ４０ バッテリ ４１ 充電線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０１Ｍ 10/44 Ａ

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 内蔵する蓄電池により駆動される推進器
    及び操舵装置を有するとともにトランスポンダーを有す
    る水中潜水体の上記蓄電池を、母船とケーブルを介して
    接続され遠隔操作により移動する有索無人機により充電
    するようにした水中潜水体への充電システムにおいて、
    上記水中潜水体に付設され上記内蔵蓄電池を充電するた
    めの発電機と、内端が上記発電機の回転軸に連結され外
    端が同水中潜水体の前端を水密に貫通して外部海水中に
    突出する発電機駆動軸と、上記有索無人機に付設された
    トランスポンダーの出力信号を受信し上記水中潜水体の
    推進器を制御して同水中潜水体の前端を上記有索無人機
    の後端にドッキングさせる自動操舵回路と、上記有索無
    人機の前端に突設され同有索無人機に内蔵されたモータ
    ーにより駆動される推進器と、上記水中潜水機のトラン
    スポンダーの出力信号を受信し上記有索無人機の推進器
    を制御して同有索無人機の後端に上記水中潜水体の前端
    をドッキングさせる自動操舵回路と、前記発電機駆動軸
    の前端，上記モーターの回転軸であって同水中潜水機の
    後端を水密に貫通して外部海水中に突出する後端に分設
    された嵌脱型トルク継手と、上記水中潜水体の前端又は
    上記有索無人機の後端の一方に突設され先端がそれぞれ
    他方の嵌合突起に押し込まれて嵌合する上下又は左右１
    対のカップリングアームとを具えたことを特徴とする水
    中潜水体への充電システム。
JP6034096A 1994-02-07 1994-02-07 水中潜水体への充電システム Withdrawn JPH07223589A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP6034096A JPH07223589A (ja) 1994-02-07 1994-02-07 水中潜水体への充電システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP6034096A JPH07223589A (ja) 1994-02-07 1994-02-07 水中潜水体への充電システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH07223589A true JPH07223589A (ja) 1995-08-22

Family

ID=12404751

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP6034096A Withdrawn JPH07223589A (ja) 1994-02-07 1994-02-07 水中潜水体への充電システム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH07223589A (ja)

Cited By (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000272583A (ja) * 1999-03-25 2000-10-03 Kawasaki Heavy Ind Ltd 自律型無人潜水機の水中ドッキング装置とドッキング方法
WO2000071415A1 (en) * 1999-05-19 2000-11-30 Studio 3 Ingegneria S.R.L. Docking device for self-propelled autonomous underwater vehicles
JP2003026090A (ja) * 2001-07-10 2003-01-29 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 自律型無人航走体を用いた海底探査方式及びその装置
JP2004284454A (ja) * 2003-03-20 2004-10-14 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 潜水機用のコネクタのメイティング装置、及びそのメイティング方法
JP2006298288A (ja) * 2005-04-25 2006-11-02 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 親子式自律型潜水機システム及び自律型潜水機の接続方法
KR100668143B1 (ko) * 2005-05-02 2007-01-11 (주)우남마린 잠수정
US7410395B2 (en) * 2004-08-20 2008-08-12 Yamaha Marine Kabushiki Kaisha Parent-child type boat with generator
WO2008026007A3 (en) * 2006-08-31 2008-08-21 Acergy Uk Ltd Apparatus and method for adapting a subsea vehicle
GB2453645A (en) * 2007-10-12 2009-04-15 Subsea 7 Ltd Operating an AUV with a submersible docking station
JP2009208511A (ja) * 2008-02-29 2009-09-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 水中航走体の発射回収システムおよびこの発射回収システムを備える船舶
CN101857066A (zh) * 2010-06-11 2010-10-13 成志雄 可在动态或静态中更换动力电池组的水上运输系统
US7889982B2 (en) * 2006-02-28 2011-02-15 Vondracek David J Method and apparatus for a submersible electronic device
KR101027972B1 (ko) * 2009-07-30 2011-04-13 한국생산기술연구원 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전하는 충전 시스템 및 충전 방법
WO2013154097A1 (ja) * 2012-04-11 2013-10-17 株式会社Ihi 水中電力供給システム
KR101348352B1 (ko) * 2012-06-15 2014-01-08 삼성중공업 주식회사 수중 로봇 시스템
KR101409748B1 (ko) * 2012-08-21 2014-06-19 대우조선해양 주식회사 잠수함의 수중 운동체 회수장치
US8757083B2 (en) 2010-12-29 2014-06-24 Altas Elektronik GmbH Coupling head, coupling device with coupling head, rendezvous head couplable thereto, rendezvous device with rendezvous head and underwater vehicle therewith, coupling system, coupling method and deployment method for an underwater vehicle
WO2014109144A1 (ja) * 2013-01-08 2014-07-17 株式会社Ihi 非接触給電システム
KR101422693B1 (ko) * 2012-07-20 2014-07-28 삼성중공업 주식회사 해저 시설물, 수중 작업 시스템 및 수중 작업 방법
CN103998186A (zh) * 2011-12-15 2014-08-20 韩国海洋科学技术院 具有行走及游泳的复合移动功能的多关节海底机器人及海底探测系统
KR101467887B1 (ko) * 2013-05-31 2014-12-03 삼성중공업(주) 복합형 수중 작업 로봇 및 작업 로봇의 전원 공급 방법
WO2015097437A1 (en) * 2013-12-23 2015-07-02 Subsea 7 Limited Transmission of power underwater
KR101534984B1 (ko) * 2013-12-26 2015-07-07 대우조선해양 주식회사 수중 급유 시스템
JP2015532236A (ja) * 2012-10-08 2015-11-09 コリア インスティチュート オブ インダストリアル テクノロジー 水中ロボットのドッキングステーション
WO2016005955A1 (en) * 2014-07-10 2016-01-14 Saipem S.P.A. Underwater vehicle, system and method for performing rescue operations in a body of water
CN105607666A (zh) * 2016-01-29 2016-05-25 南京航空航天大学 一种三自由度电动汽车充电接口扫描定位方法
JP2016515060A (ja) * 2013-03-05 2016-05-26 タレス 自律型水中航走体を回収するためのシステムおよび装置
JP2017001637A (ja) * 2015-06-16 2017-01-05 株式会社Ihi 水中無人機の収容装置及び収容方法
CN106542067A (zh) * 2016-11-30 2017-03-29 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种自航式水下充电装置
EP3181441A1 (de) * 2005-12-14 2017-06-21 ThyssenKrupp Marine Systems GmbH Unterseeboot
CN106915421A (zh) * 2017-04-11 2017-07-04 广州市旋通节能科技有限公司 一种水面上快速更换动力电池的水上活动系统
CN107364560A (zh) * 2016-05-12 2017-11-21 中国海洋大学 一种水下机器人对接装置
WO2018192783A1 (de) * 2017-04-19 2018-10-25 Robert Bosch Gmbh Elektrohydraulisches system für den einsatz unter wasser mit einem elektrohydraulischen stellantrieb
CN109018263A (zh) * 2018-08-14 2018-12-18 戴伟 水下机器人用充电桩
CN109050836A (zh) * 2018-08-14 2018-12-21 戴伟 水下机器人用充电桩
WO2018235910A1 (ja) * 2017-06-22 2018-12-27 株式会社空間知能化研究所 アダプタ、電子機器及び電子機器を搬送する方法
FR3069524A1 (fr) * 2017-07-28 2019-02-01 Voliris Drone d’intervention pour travaux
WO2019045103A1 (ja) * 2017-09-04 2019-03-07 川崎重工業株式会社 自律型無人潜水機用の充電システムおよび自律型無人潜水機の揚収方法
CN109515661A (zh) * 2018-12-05 2019-03-26 青岛理工大学 一种通用型水下航行器接驳充电系统的工作方法
EP3066005B1 (en) * 2013-11-05 2019-05-01 Subsea 7 Limited Tools and sensors deployed by unmanned underwater vehicles
JP2019099023A (ja) * 2017-12-05 2019-06-24 Ｊｍｕディフェンスシステムズ株式会社 水中搬送装置
RU2703558C1 (ru) * 2016-01-26 2019-10-21 Виктор Иванович Метёлкин Подводный аппарат
CN110562401A (zh) * 2019-09-11 2019-12-13 山东交通学院 一种无人船自动停泊充电装置
CN110884632A (zh) * 2019-11-13 2020-03-17 浙江大学 一种应用于混合式垂直剖面仪的接驳系统
CN111284633A (zh) * 2018-12-06 2020-06-16 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于usv自主回收auv的拖曳装置及其回收方法
CN111874168A (zh) * 2020-07-21 2020-11-03 上海交通大学 一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置
CN113501109A (zh) * 2021-07-30 2021-10-15 杭州电子科技大学 主动导引式无人船的船坞及回坞方法
CN113636055A (zh) * 2021-09-07 2021-11-12 汇能智联(深圳)科技有限公司 多模态可更换式水上能源补给运输系统
CN114475944A (zh) * 2022-01-21 2022-05-13 浙江大学 一种运用低流速海流发电技术的深海充电平台及运行方法
US11448242B2 (en) 2018-10-08 2022-09-20 Robert Bosch Gmbh Hydraulic system for use under water with a hydraulic actuating drive
CN115107964A (zh) * 2022-05-23 2022-09-27 中铁上海工程局集团市政环保工程有限公司 一种水下工程测量子母式潜航器系统
GB2607312A (en) * 2021-06-02 2022-12-07 Bae Systems Plc Underwater charging
EP4098543A1 (en) * 2021-06-02 2022-12-07 BAE SYSTEMS plc Underwater charging
WO2022254184A1 (en) * 2021-06-02 2022-12-08 Bae Systems Plc Underwater charging
US11858365B2 (en) 2018-10-11 2024-01-02 Agco International Gmbh Electric utility vehicle driveline recharging

Cited By (79)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000272583A (ja) * 1999-03-25 2000-10-03 Kawasaki Heavy Ind Ltd 自律型無人潜水機の水中ドッキング装置とドッキング方法
WO2000071415A1 (en) * 1999-05-19 2000-11-30 Studio 3 Ingegneria S.R.L. Docking device for self-propelled autonomous underwater vehicles
JP4721568B2 (ja) * 2001-07-10 2011-07-13 三井造船株式会社 自律型無人航走体を用いた海底探査方式及びその装置
JP2003026090A (ja) * 2001-07-10 2003-01-29 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 自律型無人航走体を用いた海底探査方式及びその装置
JP2004284454A (ja) * 2003-03-20 2004-10-14 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 潜水機用のコネクタのメイティング装置、及びそのメイティング方法
US7410395B2 (en) * 2004-08-20 2008-08-12 Yamaha Marine Kabushiki Kaisha Parent-child type boat with generator
JP4585367B2 (ja) * 2005-04-25 2010-11-24 三菱重工業株式会社 親子式自律型潜水機システム及び自律型潜水機の接続方法
JP2006298288A (ja) * 2005-04-25 2006-11-02 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 親子式自律型潜水機システム及び自律型潜水機の接続方法
KR100668143B1 (ko) * 2005-05-02 2007-01-11 (주)우남마린 잠수정
EP3181441A1 (de) * 2005-12-14 2017-06-21 ThyssenKrupp Marine Systems GmbH Unterseeboot
US7889982B2 (en) * 2006-02-28 2011-02-15 Vondracek David J Method and apparatus for a submersible electronic device
WO2008026007A3 (en) * 2006-08-31 2008-08-21 Acergy Uk Ltd Apparatus and method for adapting a subsea vehicle
EP2062812A2 (en) * 2006-08-31 2009-05-27 Acergy UK Limited Apparatus and method for adapting a subsea vehicle
US8646399B2 (en) 2006-08-31 2014-02-11 Subsea 7 Contracting (Uk) Limited Apparatus and method for adapting a subsea vehicle
EP2062812A3 (en) * 2006-08-31 2012-05-23 Subsea 7 Contracting (UK) Limited Apparatus and method for adapting a subsea vehicle
GB2453645B (en) * 2007-10-12 2012-03-07 Subsea 7 Ltd Operating an autonomous underwater vehicle with a submersible docking station
US8109223B2 (en) 2007-10-12 2012-02-07 Subsea 7 Limited Apparatus and method for operating autonomous underwater vehicles
AU2008229904B2 (en) * 2007-10-12 2013-07-25 Subsea 7 Limited Apparatus and method for operating Autonomous Underwater Vehicles (AUVs)
GB2453645A (en) * 2007-10-12 2009-04-15 Subsea 7 Ltd Operating an AUV with a submersible docking station
JP2009208511A (ja) * 2008-02-29 2009-09-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 水中航走体の発射回収システムおよびこの発射回収システムを備える船舶
KR101027972B1 (ko) * 2009-07-30 2011-04-13 한국생산기술연구원 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전하는 충전 시스템 및 충전 방법
CN101857066A (zh) * 2010-06-11 2010-10-13 成志雄 可在动态或静态中更换动力电池组的水上运输系统
WO2011153849A1 (zh) * 2010-06-11 2011-12-15 Cheng Zhixiong 可在动态或静态中更换动力电池组的水上运输系统
US8757083B2 (en) 2010-12-29 2014-06-24 Altas Elektronik GmbH Coupling head, coupling device with coupling head, rendezvous head couplable thereto, rendezvous device with rendezvous head and underwater vehicle therewith, coupling system, coupling method and deployment method for an underwater vehicle
CN103998186A (zh) * 2011-12-15 2014-08-20 韩国海洋科学技术院 具有行走及游泳的复合移动功能的多关节海底机器人及海底探测系统
CN104205556A (zh) * 2012-04-11 2014-12-10 株式会社Ihi 水下电力供给系统
CN104205556B (zh) * 2012-04-11 2018-09-11 株式会社Ihi 水下电力供给系统
WO2013154097A1 (ja) * 2012-04-11 2013-10-17 株式会社Ihi 水中電力供給システム
US9467005B2 (en) 2012-04-11 2016-10-11 Ihi Corporation Underwater power supply system
KR101348352B1 (ko) * 2012-06-15 2014-01-08 삼성중공업 주식회사 수중 로봇 시스템
KR101422693B1 (ko) * 2012-07-20 2014-07-28 삼성중공업 주식회사 해저 시설물, 수중 작업 시스템 및 수중 작업 방법
KR101409748B1 (ko) * 2012-08-21 2014-06-19 대우조선해양 주식회사 잠수함의 수중 운동체 회수장치
US9758224B2 (en) 2012-10-08 2017-09-12 Hewlett-Packard Indigo B.V. Docking station for underwater robot
JP2015532236A (ja) * 2012-10-08 2015-11-09 コリア インスティチュート オブ インダストリアル テクノロジー 水中ロボットのドッキングステーション
WO2014109144A1 (ja) * 2013-01-08 2014-07-17 株式会社Ihi 非接触給電システム
JP2014135797A (ja) * 2013-01-08 2014-07-24 Ihi Corp 非接触給電システム
US9634524B2 (en) 2013-01-08 2017-04-25 Ihi Corporation Wireless power supply system
JP2016515060A (ja) * 2013-03-05 2016-05-26 タレス 自律型水中航走体を回収するためのシステムおよび装置
US10351212B2 (en) 2013-03-05 2019-07-16 Thales System and method for recovering an autonomous underwater vehicle
KR101467887B1 (ko) * 2013-05-31 2014-12-03 삼성중공업(주) 복합형 수중 작업 로봇 및 작업 로봇의 전원 공급 방법
EP3066005B1 (en) * 2013-11-05 2019-05-01 Subsea 7 Limited Tools and sensors deployed by unmanned underwater vehicles
US10315740B2 (en) 2013-11-05 2019-06-11 Subsea 7 Limited Tools and sensors deployed by unmanned underwater vehicles
WO2015097437A1 (en) * 2013-12-23 2015-07-02 Subsea 7 Limited Transmission of power underwater
US9988129B2 (en) 2013-12-23 2018-06-05 Subsea 7 Limited Transmission of power underwater
KR101534984B1 (ko) * 2013-12-26 2015-07-07 대우조선해양 주식회사 수중 급유 시스템
WO2016005955A1 (en) * 2014-07-10 2016-01-14 Saipem S.P.A. Underwater vehicle, system and method for performing rescue operations in a body of water
JP2017001637A (ja) * 2015-06-16 2017-01-05 株式会社Ihi 水中無人機の収容装置及び収容方法
RU2703558C1 (ru) * 2016-01-26 2019-10-21 Виктор Иванович Метёлкин Подводный аппарат
CN105607666A (zh) * 2016-01-29 2016-05-25 南京航空航天大学 一种三自由度电动汽车充电接口扫描定位方法
CN107364560A (zh) * 2016-05-12 2017-11-21 中国海洋大学 一种水下机器人对接装置
CN106542067A (zh) * 2016-11-30 2017-03-29 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种自航式水下充电装置
CN106915421A (zh) * 2017-04-11 2017-07-04 广州市旋通节能科技有限公司 一种水面上快速更换动力电池的水上活动系统
WO2018192783A1 (de) * 2017-04-19 2018-10-25 Robert Bosch Gmbh Elektrohydraulisches system für den einsatz unter wasser mit einem elektrohydraulischen stellantrieb
US11448243B2 (en) 2017-04-19 2022-09-20 Robert Bosch Gmbh Electrohydraulic system for use under water, comprising an electrohydraulic actuator
CN110997479A (zh) * 2017-06-22 2020-04-10 极限深度株式会社 适配器、电子装置及用于运输电子装置的方法
WO2018235910A1 (ja) * 2017-06-22 2018-12-27 株式会社空間知能化研究所 アダプタ、電子機器及び電子機器を搬送する方法
FR3069524A1 (fr) * 2017-07-28 2019-02-01 Voliris Drone d’intervention pour travaux
JPWO2019045103A1 (ja) * 2017-09-04 2020-10-15 川崎重工業株式会社 自律型無人潜水機用の充電システムおよび自律型無人潜水機の揚収方法
US11586198B2 (en) 2017-09-04 2023-02-21 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Charging system for autonomous underwater vehicle and method of lifting and recovering autonomous underwater vehicle
GB2579951B (en) * 2017-09-04 2022-04-20 Kawasaki Heavy Ind Ltd Charging system for autonomous underwater vehicle and method of lifting and recovering autonomous underwater vehicle
GB2579951A (en) * 2017-09-04 2020-07-08 Kawasaki Heavy Ind Ltd Charging system for autonomous underwater vehicle (AUV) and method for lifting and recovering AUV
WO2019045103A1 (ja) * 2017-09-04 2019-03-07 川崎重工業株式会社 自律型無人潜水機用の充電システムおよび自律型無人潜水機の揚収方法
JP2019099023A (ja) * 2017-12-05 2019-06-24 Ｊｍｕディフェンスシステムズ株式会社 水中搬送装置
CN109050836A (zh) * 2018-08-14 2018-12-21 戴伟 水下机器人用充电桩
CN109018263A (zh) * 2018-08-14 2018-12-18 戴伟 水下机器人用充电桩
US11448242B2 (en) 2018-10-08 2022-09-20 Robert Bosch Gmbh Hydraulic system for use under water with a hydraulic actuating drive
US11858365B2 (en) 2018-10-11 2024-01-02 Agco International Gmbh Electric utility vehicle driveline recharging
CN109515661A (zh) * 2018-12-05 2019-03-26 青岛理工大学 一种通用型水下航行器接驳充电系统的工作方法
CN111284633A (zh) * 2018-12-06 2020-06-16 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于usv自主回收auv的拖曳装置及其回收方法
CN110562401A (zh) * 2019-09-11 2019-12-13 山东交通学院 一种无人船自动停泊充电装置
CN110884632A (zh) * 2019-11-13 2020-03-17 浙江大学 一种应用于混合式垂直剖面仪的接驳系统
CN111874168A (zh) * 2020-07-21 2020-11-03 上海交通大学 一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置
WO2022254184A1 (en) * 2021-06-02 2022-12-08 Bae Systems Plc Underwater charging
GB2607312A (en) * 2021-06-02 2022-12-07 Bae Systems Plc Underwater charging
EP4098543A1 (en) * 2021-06-02 2022-12-07 BAE SYSTEMS plc Underwater charging
CN113501109A (zh) * 2021-07-30 2021-10-15 杭州电子科技大学 主动导引式无人船的船坞及回坞方法
CN113636055A (zh) * 2021-09-07 2021-11-12 汇能智联(深圳)科技有限公司 多模态可更换式水上能源补给运输系统
CN114475944A (zh) * 2022-01-21 2022-05-13 浙江大学 一种运用低流速海流发电技术的深海充电平台及运行方法
CN115107964A (zh) * 2022-05-23 2022-09-27 中铁上海工程局集团市政环保工程有限公司 一种水下工程测量子母式潜航器系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH07223589A (ja) 水中潜水体への充電システム
US7246567B2 (en) Remote operated vehicles
CN105676874B (zh) 基于声呐遥控的低能耗微型水下探测机器人及控制方法
US9592895B2 (en) Underwater docking system and docking method using the same
CN111332436B (zh) 一种智能水下机器人对接装置
CN109866894A (zh) 适用于冰孔布放回收的冰下探测系统及其布放回收方法
JPH03266794A (ja) 水中探査システム
CN112429175A (zh) 一种飞行救生圈
CN109229374A (zh) 一种舱式结构飞行潜航器
JP2007055278A (ja) 繋留型気球
CN209274860U (zh) 一种电动救生设备
CN213921429U (zh) 一种飞行救生圈
JPH0346359B2 (ja)
CN109703718A (zh) 一种电动救生设备和方法
CN111114725B (zh) 基于光纤通信浮标的自主水下航行器
US8330411B2 (en) Electric vehicle battery charging by driving the propulsion shaft
CN112498144A (zh) 太阳能驱动锚系式自主航行器多功能对接站及对接方法
JPH0332476Y2 (ja)
CN110588921B (zh) 一种浮球装置以及水下机器人
Bradbeer et al. An underwater robot for pipe inspection
WO2020034400A1 (zh) 一种远程控制的水下智能机器人
KR102200678B1 (ko) 광통신을 이용한 수중 로봇
JPH0431200Y2 (ja)
KR101224893B1 (ko) 수중로봇 비상 대응모듈
CN220483530U (zh) 一种水下探测机器人及系统

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20010508