CN111284633A - 一种用于usv自主回收auv的拖曳装置及其回收方法 - Google Patents

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CN111284633A CN201811484112.3A CN201811484112A CN111284633A CN 111284633 A CN111284633 A CN 111284633A CN 201811484112 A CN201811484112 A CN 201811484112A CN 111284633 A CN111284633 A CN 111284633A
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张海亭
林扬
张海洋
白桂强
孟令帅
陈佳伦
唐东生
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Abstract

本发明涉及一种用于USV自主回收AUV的拖曳装置及其回收方法，拖曳电缆的一端连接于USV上的绞车上，另一端与拖曳装置主体相连，导向罩安装于拖曳装置主体上，导向罩上设有用于视觉导引AUV的LED灯；拖曳装置主体上分别安装有电子舱、舵叶调整单元及超短换能器，拖曳装置主体的两侧对称设有舵叶调整单元，舵叶调整单元及电子舱用于保证拖曳装置主体的平稳性，超短换能器与AUV上的超短信标配合，用于声学导引AUV。本发明削弱了海浪对回收系统的扰动，适应海况能力强，装置简单，可靠性高。

Description

一种用于USV自主回收AUV的拖曳装置及其回收方法
技术领域
本发明属于无人水面艇(USV)回收自主水下航行器(AUV)领域，具体地说是一种用于USV自主回收AUV的拖曳装置及其回收方法。
背景技术
随着AUV和USV的技术不断成熟，应用范围越来越广，两种机器人的协作能力也越来越重要。由于AUV的续航能力和通信能力十分有限，需要通过能源补给以增强其任务能力。无人水面艇作为一种小型无人水面平台，能够联通水下、水上无人平台。为了建立UUV和USV之间的物理联系,打破平台之间的壁垒，使USV成为AUV的有力支撑平台，利用USV自主回收AUV成为了一个亟待突破的瓶颈技术。
传统的回收对接AUV的方法主要有水下入坞对接回收，于2016年4月20日公开的、公开号为CN105501415A的发明专利公开了“一种用于深海AUV入坞的末端自动对接装置及方法”，这种回收方法成本较大，耗时较长，属于静态对接方法，无法适用于USV与AUV的动态对接回收场景。
因此，设计一种适用海况等级高、装置简单、回收成功率高的动态回收装置和方法变得迫切而又关键。
发明内容
为了解决传统回收AUV存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种用于USV自主回收AUV的拖曳装置及其回收方法。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
本发明包括拖曳装置主体、拖曳电缆以及导向罩，其中拖曳电缆的一端连接于USV上的绞车上，另一端与拖曳装置主体相连，所述导向罩安装于拖曳装置主体上，该导向罩上设有用于视觉导引AUV的LED灯；所述拖曳装置主体上分别安装有电子舱、舵叶调整单元及超短换能器，该拖曳装置主体的两侧对称设有舵叶调整单元，所述舵叶调整单元及电子舱用于保证拖曳装置主体的平稳性，所述超短换能器与AUV上的超短信标配合，用于声学导引AUV；
其中：所述拖曳装置主体包括V型翼、拖曳环、竖直翼、背部浮体、尾部浮块及转接板，该拖曳环、竖直翼及电子舱分别安装在V型翼上，所述拖曳电缆的另一端与拖曳环相连；所述背部浮体安装在竖直翼外部，该竖直翼两侧的V型翼上对称安装有舵叶调整单元；所述超短换能器通过转接板安装在V型翼上，在该超短换能器两侧的转接板上对称设有尾部浮块；
所述背部浮体为空心壳体，外罩在竖直翼上，该竖直翼上设有套筒，所述背部浮体上对应套筒的位置开设有插孔，所述套筒由对应的插孔穿出，实现背部浮体与竖直翼的固定；所述背部浮体的下表面与V型翼的上表面贴合；
所述拖曳环上开设有多个用于更换拖曳电缆不同拖挂点的孔；所述电子舱通过小月牙座固定在V型翼的下表面；所述竖直翼通过直角接固定在V型翼的上表面；所述尾部浮块为空心壳体；
所述超短换能器通过固定装置固接于拖曳装置主体上，该固定装置包括上瓦块、胶皮、U型块及基座，该基座固接于拖曳装置主体上，所述基座的底部呈倒置的“U”型，该“U”型的底面为平端面G，所述基座的顶部为圆弧面，该圆弧面的两侧设有凸耳A；所述上瓦块为与圆弧面相对应的弧形，两侧设有用于与所述凸耳A相连的凸耳B，所述超短换能器被夹紧在基座的圆弧面与上瓦块之间；所述超短换能器被夹紧的部位的外表面套设有胶皮；所述圆弧面上连接有限制超短换能器轴向位移的U型块；
所述电子舱包括密封壳及分别安装在该密封壳内的TCM5传感器、电源模块、单片机、深度计及底板，该密封壳包括头部、壳体及底部法兰盘，所述壳体的两端分别与头部和底部法兰盘密封连接；所述TCM5传感器、电源模块及单片机分别通过六角铜柱固定在底板上，所述深度计的头部安装在底部法兰盘上，所述底板固定在壳体上；所述底部法兰盘的外表面分别安装有舵机接插件A、拖曳电缆接插件及LED灯接插件；
所述舵叶调整单元包括舵叶、轴端支撑、舵叶轴、舵机、舵机密封壳及舵机接插件B，该舵机密封壳及轴端支撑分别连接于所述拖曳装置主体上，所述舵机安装在舵机密封壳内，所述舵叶轴一端与舵机的输出端相连，另一端由舵机密封壳穿出、与所述轴端支撑转动连接；所述舵叶套在舵叶轴上，并与舵叶轴连动；
所述导向罩的导向罩头部安装在拖曳装置主体上，该导向罩的导向罩尾部为框架式锥形过渡结构，即导向罩尾部包括多根锥形过渡的弧形杆，每根所述弧形杆均安装在导向罩头部，并由套设在外围的不同直径的圆环连接在一起；所述LED灯均匀安装在最外圈、直径最大的圆环上；
所述拖曳电缆通过导向管导入水中，该导向管的中间为弧形、两端为喇叭口状，所述导向管通过T型导向轴支座固定在羊角底板上，该羊角底板固定在USV上；
本发明用于USV自主回收AUV的拖曳装置的回收方法，包括以下步骤：
A.所述AUV执行回收任务时，上浮到水面，获取GPS信号，通过无线电与USV通信，传递所述USV位置信息，并得出追逐路径；
B.所述USV通过绞车实现无人释放拖曳装置，拖曳装置到达设定深度后，深度计测量所述拖曳装置主体的深度信息，TCM5传感器测量拖曳装置主体的姿态信息，再通过所述舵叶调整单元实现拖曳装置主体在水下的航行；
C.所述AUV下潜到水下，并通过超短信标与所述超短换能器建立水声通信，该超短换能器将拖曳装置主体的位置及深度信息传递给AUV，AUV下潜到拖曳装置主体的同一深度，所述AUV通过声学导引航行到拖曳装置主体的后方；
D.当所述AUV航行到拖曳装置主体后方设定距离时，AUV头部的单目摄像头开始搜索LED灯，当单目摄像头捕获到LED灯的特征点后开始灯光导引，所述AUV向导向罩尾部的开口航行；
E.当所述AUV航行到导向罩尾部的开口设定距离时，进入灯光盲区，AUV继续向前航行，该AUV头部接触到导向罩尾部后，在导向罩尾部的导引下钻入导向罩内；
F.当所述AUV到达导向罩头部后，AUV头部的电磁铁通电，将AUV与导向罩锁紧，完成对接；
G.所述USV上的绞车通过拖曳电缆将拖曳装置连同AUV进行回收。
本发明的优点与积极效果为：
1.本发明的拖曳装置稳定于深水区，同时与USV柔性连接，受海浪的扰动较小，适用海况等级高。
2.本发明的拖曳装置对USV的要求低，适用范围广。
3.本发明的锁紧装置简单，可靠性高。
4.本发明的远距离声学导引结合近距离光学导引的回收方法定位精确，导航精度高。
5.本发明的姿态测量与舵叶调整单元组成的闭环系统，保证了拖曳装置的平稳性，降低了对接与回收的难度。
6.本发明通过更换导向罩的口径，可以适用于不同型号的AUV，通用性强，模块化程度高。
7.本发明设备无需人员干预，易于实现USV与AUV的一体化。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明拖曳装置主体的爆炸视图；
图3为本发明V型翼的结构俯视图；
图4为本发明V型翼的结构仰视图；
图5为本发明超短换能器固定装置的爆炸视图；
图6为本发明电子舱的爆炸视图；
图7为本发明舵叶调整单元的爆炸视图；
图8为本发明导向罩的结构示意图；
图9为本发明AUV头部的局部视图；
其中：1为USV，2为绞车，3为羊角底板，4为T型导向轴支座，5为导向管，6为拖曳电缆，7为拖曳装置主体，8为AUV，9为USV端无线电台，10为USV端GPS，11为超短换能器，12为超短信标，13为AUV端GPS，14为AUV端无线电台，15为电磁铁，16为背部浮体，1601为插孔，17为尾部浮块，18为套筒，19为竖直翼，20为小月牙座，21为拖曳环，22为V型翼，2201为平端面A，2202为平端面B，2203为平端面C，2204为平端面D，2205为平端面E，2206为平端面F，23为舵叶调整单元，24为转接板，25为LED灯，26为电子舱，27为直角接，28为上瓦块，2801为凸耳B，29为胶皮，30为U型块，3001为连接孔，31为基座，3101为平端面G，3102为圆弧面，3013为凸耳A，32为TCM5传感器，33为头部，34为壳体，35为密封圈A，36为六角螺柱，37为底板，38为底角块，39为电源模块，40为单片机，41为深度计，42为底部法兰盘，43为舵机接插件A，44为拖曳电缆接插件，45为LED灯接插件，46为舵叶，47为轴端支撑，48为滑动轴承，49为圆柱螺母，50为舵叶轴，51为密封圈B，52为密封壳前盖，53为密封圈C，54为舵机，55为舵机接插件B，56为舵机密封壳，57为固定板，58为大月牙座，59为圆环，60为导向罩尾部，61为弧形杆，62为单目摄像头，63为导向罩头部。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
如图1所示，本发明包括拖曳装置主体7、拖曳电缆6以及导向罩16，其中拖曳电缆6的一端与USV1的电源连接，并固定在USV1上的绞车2上，拖曳电缆6的另一端与拖曳装置主体7相连；拖曳电缆6通过导向管5导入水中，导向管5中间为弧形，两端为喇叭口状，防止了拖曳电缆6的摆动，同时对拖曳电缆6起到保护作用；导向管5通过T型导向轴支座4固定在羊角底板3上，羊角底板3固定在USV1上。USV1上具有USV端无线电台9和USV端GPS10。
导向罩16安装于拖曳装置主体7上，该导向罩16上固定有LED灯25(本实施例的LED灯25为八盏)，LED灯25用于近距离视觉导引AUV8。拖曳装置主体7上分别安装有电子舱26、舵叶调整单元23及超短换能器11，拖曳装置主体7的两侧对称设有舵叶调整单元23，舵叶调整单元23及电子舱26用于保证拖曳装置主体7的平稳性，超短换能器11与AUV8上的超短信标12配合，用于远距离声学导引AUV8。AUV8的的头部设有电磁铁15，如图1及图9所示，AUV8上具有超短信标12、AUV端GPS13及AUV端无线电台14，头部分别具有电磁铁15及单目摄像头62。
如图2～4所示，拖曳装置主体7包括V型翼22、拖曳环21、小月牙座20、电子舱26、竖直翼19、背部浮体16、尾部浮块17、舵叶调整单元23、超短换能器11及转接板24，V型翼22的上表面沿长度方向分别设有平端面A2201及平端面B2202，V型翼22的下表面沿长度方向分别设有平端面C2203及平端面D2204，该平端面D2204的两侧对称设有平端面E2205，每侧平端面E2205的外侧均设有平端面F2206，两侧的平端面F2206对称设置。拖曳环21固定在V型翼22上表面的平端面A2201上，拖曳环21上设有两排孔，用来更换拖曳电缆6的拖挂点，以保证拖曳装置主体7的稳定性；拖曳电缆6的另一端与拖曳环21相连。电子舱26固定在小月牙座20上，小月牙座20固定在V型翼22下表面的平端面C2203上；竖直翼19通过直角接27固定在V型翼22上表面的平端面B2202上，背部浮体16为空心壳体，外表面为翼型，下表面与V型翼22的上表面贴合，背部浮体16外罩在竖直翼19上，竖直翼19上设有多个套筒18，背部浮体16上对应套筒18的位置开设有数量相同、且一一对应的插孔1601，套筒18由对应的插孔1601穿出，以避免背部浮体16被连接件压坏，实现背部浮体16与竖直翼19的固定。竖直翼19两侧的V型翼22上对称安装有舵叶调整单元23，舵叶调整单元23固定在V型翼22下表面的平端面E2205及平端面F2206上，通过调节舵叶47的角度来保证拖曳装置主体7的稳定性。超短换能器11固定在转接板24上，转接板24固定在V型翼22下表面的平端面D2204上。在超短换能器11两侧的转接板24上对称设有尾部浮块17，尾部浮块17为空心壳体。
如图5所示，超短换能器11通过固定装置固在于转接板24上，该固定装置包括上瓦块28、胶皮29、U型块30及基座31，超短换能器11通过基座31固定在转接板24上，基座1的底部呈倒置的“U”型，该“U”型的底面为平端面G3101，基座1的顶部为圆弧面3102，该圆弧面3102的两侧设有凸耳A3103。上瓦块28为与圆弧面3102相对应的弧形，两侧设有用于与凸耳A3103相连的凸耳B2801，超短换能器11被夹紧在基座31的圆弧面3102与上瓦块28之间；超短换能器11被夹紧的部位的外表面套设有胶皮29，用来保护超短换能器11夹紧部位的外表面。超短换能器11的一侧用U型块30来限制其轴向位移，U型块30底部为圆弧形，放置在基座31的圆弧面3102上；U型的底部设有连接孔3001，通过底部两个连接孔3001固定在基座31上。
如图6所示，电子舱26包括密封壳及分别安装在该密封壳内的TCM5传感器32、电源模块39、单片机40、深度计41及底板37，该密封壳包括头部33、壳体34及底部法兰盘42，本实施例的头部33为半球形，壳体34为空心圆柱，半球形的头部33以及底部法兰盘42上都有止口，且与圆柱形的壳体34的两端端面倒角及密封圈A35形成密封结构；TCM5传感器36、电源模块39及单片机40分别通过六角铜柱36固定在塑料材质的底板37上，塑料的底板37通过底角块38固定在圆柱形的壳体34内部。深度计41的头部安装在底部法兰盘42上。底部法兰盘42的外表面分别安装有舵机接插件A43、拖曳电缆接插件44及LED灯接插件45，本实施例的底部法兰盘42上安装了四个密封接插件，分别是两个舵机接插件A43、一个拖曳电缆接插件44及一个LED灯接插件45。
如图7所示，舵叶调整单元23包括舵叶46、轴端支撑47、圆柱螺母49、舵叶轴50、密封圈B51、密封壳前盖52、密封圈C53、舵机54、舵机接插件B55、舵机密封壳5及固定板57，固定板57及轴端支撑47分别固定在V型下表面的平端面E2205及平端面F2206上，舵机密封壳56固定在固定板57上，舵机54安装在舵机密封壳56内，舵叶轴50的一端与舵机54的输出端连接，另一端由舵机密封壳前盖52穿出、与轴端支撑47转动连接；将舵机密封壳前盖52安装在舵机密封壳56上，舵叶轴50与舵机密封壳前盖52通过密封圈B51形成动密封结构，密封壳前盖52与舵机密封壳56通过密封圈C53实现密封；舵叶46从舵叶轴50另一端安装后，用圆柱螺母49将舵叶46固定住，圆柱螺母49随舵叶轴50在轴端支撑47上的滑动轴承48孔内转动。
如图8所示，导向罩16的导向罩头部15通过大月牙座58固定在转接板24上，该导向罩头部15为镂空结构，减小了拖曳装置在水下的航行阻力；导向罩16的导向罩尾部60为框架式的锥形过渡结构，即导向罩尾部60包括多根锥形过渡的弧形杆61，每根弧形杆61均固定在导向罩头部15，并由套设在外围的不同直径的圆环59连接在一起；八盏LED灯25均匀地固定在导向罩16的最外圈、直径最大的圆环59上。
本发明的超短换能器11及超短信标12为市购产品，购置于杭州浅海科技有限责任公司，产品型号为TrackLink 1500。
本发明用于USV自主回收AUV的拖曳装置的回收方法，包括以下步骤：
A.AUV8执行回收任务时，上浮到水面，获取GPS信号，通过无线电与USV1通信，传递USV1位置信息，并得出最佳追逐路径；
B.USV1通过绞车2实现无人释放拖曳装置，拖曳装置到达设定深度后，深度计41测量拖曳装置主体7的深度信息，TCM5传感器32测量拖曳装置主体7的姿态信息，再通过舵叶调整单元23实现拖曳装置主体7在水下的平稳航行；
C.AUV8下潜到水下，并通过超短信标12与拖曳装置的超短换能器11建立水声通信，超短换能器11将拖曳装置主体7的位置及深度信息传递给AUV8，AUV8下潜到拖曳装置主体7的同一深度，AUV8通过声学导引航行到拖曳装置主体7的后方；
D.当AUV8航行到拖曳装置主体7后方设定距离时，AUV8头部的单目摄像头62开始搜索拖曳装置的LED灯25，当单目摄像头62捕获到LED灯25的多个特征点后开始灯光导引，AUV8向导向罩尾部60的开口航行；
E.当AUV8航行到导向罩尾部60的开口设定距离时，进入灯光盲区，AUV8依靠自身的惯性导航系统继续向前航行，AUV8头部接触到导向罩尾部60后，在导向罩尾部60的导引下钻入导向罩16内；
F.当AUV8到达导向罩头部15后，AUV8头部的电磁铁15通电，将AUV8与导向罩15锁紧，完成对接；
G.USV1上的绞车2通过拖曳电缆6将拖曳装置连同AUV8进行回收。

Claims (10)

1.一种用于USV自主回收AUV的拖曳装置，其特征在于：包括拖曳装置主体(7)、拖曳电缆(6)以及导向罩(16)，其中拖曳电缆(6)的一端连接于USV(1)上的绞车(2)上，另一端与拖曳装置主体(7)相连，所述导向罩(16)安装于拖曳装置主体(7)上，该导向罩(16)上设有用于视觉导引AUV(8)的LED灯(25)；所述拖曳装置主体(7)上分别安装有电子舱(26)、舵叶调整单元(23)及超短换能器(11)，该拖曳装置主体(7)的两侧对称设有舵叶调整单元(23)，所述舵叶调整单元(23)及电子舱(26)用于保证拖曳装置主体(7)的平稳性，所述超短换能器(11)与AUV(8)上的超短信标(12)配合，用于声学导引AUV(8)。
2.根据权利要求1所述用于USV自主回收AUV的拖曳装置，其特征在于：所述拖曳装置主体(7)包括V型翼(22)、拖曳环(21)、竖直翼(19)、背部浮体(16)、尾部浮块(17)及转接板(24)，该拖曳环(21)、竖直翼(19)及电子舱(26)分别安装在V型翼(22)上，所述拖曳电缆(6)的另一端与拖曳环(21)相连；所述背部浮体(16)安装在竖直翼(19)外部，该竖直翼(19)两侧的V型翼(22)上对称安装有舵叶调整单元(23)；所述超短换能器(11)通过转接板(24)安装在V型翼(22)上，在该超短换能器(11)两侧的转接板(24)上对称设有尾部浮块(17)。
3.根据权利要求2所述用于USV自主回收AUV的拖曳装置，其特征在于：所述背部浮体(16)为空心壳体，外罩在竖直翼(19)上，该竖直翼(19)上设有套筒(18)，所述背部浮体(16)上对应套筒(18)的位置开设有插孔(1601)，所述套筒(18)由对应的插孔(1601)穿出，实现背部浮体(16)与竖直翼(19)的固定；所述背部浮体(16)的下表面与V型翼(22)的上表面贴合。
4.根据权利要求2所述用于USV自主回收AUV的拖曳装置，其特征在于：所述拖曳环(21)上开设有多个用于更换拖曳电缆(6)不同拖挂点的孔；所述电子舱(6)通过小月牙座(20)固定在V型翼(22)的下表面；所述竖直翼(19)通过直角接(27)固定在V型翼(22)的上表面；所述尾部浮块(17)为空心壳体。
5.根据权利要求1所述用于USV自主回收AUV的拖曳装置，其特征在于：所述超短换能器(11)通过固定装置固接于拖曳装置主体(7)上，该固定装置包括上瓦块(28)、胶皮(29)、U型块(30)及基座(31)，该基座(31)固接于拖曳装置主体(7)上，所述基座(1)的底部呈倒置的“U”型，该“U”型的底面为平端面G(3101)，所述基座(1)的顶部为圆弧面(3102)，该圆弧面(3102)的两侧设有凸耳A(3103)；所述上瓦块(28)为与圆弧面(3102)相对应的弧形，两侧设有用于与所述凸耳A(3103)相连的凸耳B(2801)，所述超短换能器(11)被夹紧在基座(31)的圆弧面(3102)与上瓦块(28)之间；所述超短换能器(11)被夹紧的部位的外表面套设有胶皮(29)；所述圆弧面(3102)上连接有限制超短换能器(11)轴向位移的U型块(30)。
6.根据权利要求1所述用于USV自主回收AUV的拖曳装置，其特征在于：所述电子舱(26)包括密封壳及分别安装在该密封壳内的TCM5传感器(32)、电源模块(39)、单片机(40)、深度计(41)及底板(37)，该密封壳包括头部(33)、壳体(34)及底部法兰盘(42)，所述壳体(34)的两端分别与头部(33)和底部法兰盘(50)密封连接；所述TCM5传感器(36)、电源模块(39)及单片机(40)分别通过六角铜柱(36)固定在底板(37)上，所述深度计(41)的头部安装在底部法兰盘(42)上，所述底板(37)固定在壳体(34)上；所述底部法兰盘(42)的外表面分别安装有舵机接插件A(43)、拖曳电缆接插件(44)及LED灯接插件(45)。
7.根据权利要求1所述用于USV自主回收AUV的拖曳装置，其特征在于：所述舵叶调整单元(23)包括舵叶(46)、轴端支撑(47)、舵叶轴(50)、舵机(54)、舵机密封壳(56)及舵机接插件B(55)，该舵机密封壳(56)及轴端支撑(47)分别连接于所述拖曳装置主体(7)上，所述舵机(54)安装在舵机密封壳(56)内，所述舵叶轴(50)一端与舵机(54)的输出端相连，另一端由舵机密封壳(56)穿出、与所述轴端支撑(47)转动连接；所述舵叶(54)套在舵叶轴(50)上，并与舵叶轴(50)连动。
8.根据权利要求1所述用于USV自主回收AUV的拖曳装置，其特征在于：所述导向罩(16)的导向罩头部(63)安装在拖曳装置主体(7)上，该导向罩(16)的导向罩尾部(60)为框架式锥形过渡结构，即导向罩尾部(60)包括多根锥形过渡的弧形杆(61)，每根所述弧形杆(61)均安装在导向罩头部(15)，并由套设在外围的不同直径的圆环(59)连接在一起；所述LED灯(25)均匀安装在最外圈、直径最大的圆环(59)上。
9.根据权利要求1所述用于USV自主回收AUV的拖曳装置，其特征在于：所述拖曳电缆(6)通过导向管(5)导入水中，该导向管(5)的中间为弧形、两端为喇叭口状，所述导向管(5)通过T型导向轴支座(4)固定在羊角底板(3)上，该羊角底板(3)固定在USV(1)上。
10.一种权利要求1至9任一权利要求所述用于USV自主回收AUV的拖曳装置的回收方法，其特征在于：包括以下步骤：
A.所述AUV(8)执行回收任务时，上浮到水面，获取GPS信号，通过无线电与USV(1)通信，传递所述USV(1)位置信息，并得出追逐路径；
B.所述USV(1)通过绞车(2)实现无人释放拖曳装置，拖曳装置到达设定深度后，深度计(41)测量所述拖曳装置主体(7)的深度信息，TCM5传感器(32)测量拖曳装置主体(7)的姿态信息，再通过所述舵叶调整单元(23)实现拖曳装置主体(7)在水下的航行；
C.所述AUV(8)下潜到水下，并通过超短信标(12)与所述超短换能器(11)建立水声通信，该超短换能器(11)将拖曳装置主体(7)的位置及深度信息传递给AUV(8)，AUV(8)下潜到拖曳装置主体(7)的同一深度，所述AUV(8)通过声学导引航行到拖曳装置主体(7)的后方；
D.当所述AUV(8)航行到拖曳装置主体(7)后方设定距离时，AUV(8)头部的单目摄像头(62)开始搜索LED灯(25)，当单目摄像头(62)捕获到LED灯(25)的特征点后开始灯光导引，所述AUV(8)向导向罩尾部(60)的开口航行；
E.当所述AUV(8)航行到导向罩尾部(60)的开口设定距离时，进入灯光盲区，AUV(8)继续向前航行，该AUV(8)头部接触到导向罩尾部(60)后，在导向罩尾部(60)的导引下钻入导向罩(16)内；
F.当所述AUV(8)到达导向罩头部(15)后，AUV(8)头部的电磁铁(15)通电，将AUV(8)与导向罩(15)锁紧，完成对接；
G.所述USV(1)上的绞车(2)通过拖曳电缆(6)将拖曳装置连同AUV(8)进行回收。
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