KR101224893B1 - 수중로봇 비상 대응모듈 - Google Patents

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KR101224893B1
KR101224893B1 KR1020120028521A KR20120028521A KR101224893B1 KR 101224893 B1 KR101224893 B1 KR 101224893B1 KR 1020120028521 A KR1020120028521 A KR 1020120028521A KR 20120028521 A KR20120028521 A KR 20120028521A KR 101224893 B1 KR101224893 B1 KR 101224893B1
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KR
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KR1020120028521A
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김기훈
이종무
구법모
정찬익
표상호
허준기
윤석준
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한국해양과학기술원
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    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/48—Means for searching for underwater objects
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Abstract

본 발명은 수중로봇 비상 대응모듈장치에 관한 것으로, 해결하고자 하는 과제는 무인 잠수정에 비상 상황이 발생하는 경우, 비상대응모듈장치를 이용하여 비상 신호를 관리자에게 송신하고 상기 관리자로부터 비상 상황에 대한 대응 신호를 수신하여 비상 상황에 신속하게 대처할 수 있는 비상대응모듈장치를 구비한 무인 잠수정 및 이를 이용한 무인 잠수정의 비상관리 방법을 제공하는데 있다.
이를 위해, 본 발명에 따른 비상대응모듈장치를 구비한 무인 잠수정은 제어부가 포함된 무인 잠수정에 있어서, 상기 무인 잠수정은 비상대응모듈장치를 더 포함하되, 상기 비상대응모듈장치는 상기 무인 잠수정의 현재 위치를 특정하여 위치 신호를 발생시키는 GPS; 및 상기 무인 잠수정에 비상 상황이 발생하는 경우, 상기 제어부로부터 비상 신호를 수신하여 상기 위치 신호 및 비상 신호를 관리자에게 송신하고 상기 관리자로부터 비상 상황에 대한 대응 신호를 수신하여 상기 제어부로 송신하는 RF 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

수중로봇 비상 대응모듈 {Emergency module device for Autonomous underwater vehicle}
본 발명은 수중로봇 비상 대응모듈에 관한 것으로서, 비상 상황에 신속하게 대처할 수 있는 수중 로봇용 비상대응모듈장치에 관한 것이다.
일반적으로 잠수정은 잠수함보다 훨씬 소형인 잠수체를 지칭하는 것으로, 무인 잠수정은 AUV(Autonomous Underwater Vehicle)와 ROV(Romtely Operated Vehicle)로 분류될 수 있다.
여기서, 상기 AUV(Autonomous Underwater Vehicle)는 자율항해 시스템을 도입하여 사전에 미리 작동 프로그램을 사용자가 입력하면 수중에서 자동으로 미리 입력된 작동 프로그램에 의하여 작동하여 각종 정보를 수집하며, 작동 프로그램을 완료하여 수면으로 부상하면 이 잠수정 본체를 사용자가 있는 모선으로 인양하여 이 잠수정 본체가 수집한 정보를 분석할 수 있다.
또한, 상기 ROV(Romtely Operated Vehicle)는 사용자가 잠수정과 실시간으로 정보를 교환하고 동작을 제어하며 각종 정보를 수집하여 분석할 수 있다.
상기 소형 무인잠수정은 최대 6,000미터의 수심에서 작업이 가능하고 비교적 넓은 영역을 탐사할 수 있는데, 심해저 망간단괴와 열수광상, 심해생물, 해저메탄 수화물의 탐사작업이나 장시간 동안 해양환경을 실시간 모니터링하기 위한 해저관측소의 설치 또는 해저기지 및 해저구조물 건설을 위한 작업 장비로 활용되고 있다.
상기 무인잠수정은 선체 전방에 로봇팔과 조명장치 및 수중카메라 등이 장착된 직육면체 또는 어뢰를 닮은 모양이 있으며, 상기 무인잠수정의 선체 후방에는 추진 및 방향조절을 위한 전기모터식 추진장치(Electric Motor Thrusters)가 있고, 상기 추진장치를 구동시키기 위한 충전식 배터리와 상기 충전식 배터리로부터 주전원을 입력받아 각 장비에서 필요한 전압과 전류레벨로 변환하고 각 장비로 분배시키는 고압 컨버터 등이 구비되어 있다.
상기 무인잠수정을 추진하기 위해 선체 후방에 장착된 추진장치는 외부로부터 침투하는 습기나 물을 차단하여 상기 추진장치 내부에 장착된 베어링이나 모터 등의 내부기기를 보호할 수 있는 구조로 되어 있다.
도 10는 종래의 원격조정용 무인 잠수정을 보여주는 도이다.
예를 들어, 도 12에 도시된 대한민국 특허출원번호 제10-2009-0069058호는 급속 잠수 및 부상이 가능한 무인 잠수정을 소개하고 있는데, 상기 발명은 조종자가 원격조종장치(40)로 작동 명령을 조작하면 상기 원격조종장치(40)로부터 나온 작동 명령 신호는 전파신호로 전환되어 중간 송수신기(30)에 무선으로 수신되며 중간송수신기(30)에 수신된 작동 명령은 중간 송수기(30)와 무인 잠수정 본체(10)에 상호 연결되어 있는 유선 케이블(20)을 통해 무인 잠수정 본체(10)에 전달되어 조종자가 입력한 작동 명령을 수행하게 된다.
그러나, 상기 발명에 따르면, 잠수정 본체(10)에 비상 상황이 발생하는 경우, 비상 신호를 조종자에게 송신할 수 없어 조종자가 비상 상황에 대해 신속하게 대처할 수 없는 문제점이 있고, 예를 들어, 상기 중간 송수신기(30)가 해수에 의해 수중으로 잠기는 경우, 통신 효율이 현저히 저하되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 발명된 것으로, 무인 잠수정에 비상 상황이 발생하는 경우, 비상대응모듈장치를 이용하여 비상 신호를 관리자에게 송신하고 상기 관리자로부터 비상 상황에 대한 대응 신호를 수신하여 비상 상황에 신속하게 대처할 수 있는 비상대응모듈장치를 구비한 무인 잠수정 및 이를 이용한 무인 잠수정의 비상관리 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 제어부가 포함된 수중로봇용 비상대응모듈장치에 있어서, 상기 비상대응모듈장치는 무인 잠수정에 비상 상황이 발생하는 경우, 상기 제어부로부터 비상 신호를 수신하여 관리자에게 송신하고 상기 관리자로부터 비상 상황에 대한 대응 신호를 수신하여 상기 제어부로 송신하는 RF 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 제어부가 포함된 수중로봇용 비상대응모듈장치에 있어서, 상기 비상대응모듈장치는 무인 잠수정의 현재 위치를 특정하여 위치 신호를 발생시키는 GPS 및 GPS 기판을 포함하는 GPS 모듈; 및 상기 무인 잠수정에 비상 상황이 발생하는 경우, 상기 제어부로부터 비상 신호를 수신하여 상기 위치 신호 및 비상 신호를 관리자에게 송신하고 상기 관리자로부터 비상 상황에 대한 대응 신호를 수신하여 상기 제어부로 송신하는 RF 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 비상대응모듈장치는 상기 GPS 모듈 및 RF 모듈을 포함하는 GPS기판; 및 상기 GPS기판을 커버하는 하우징을 포함하되, 상기 하우징은 나사산이 외주면에 형성된 하우징 결합부를 구비하는 제 1하우징; 및 상기 나사산과 대응하는 나사산이 내주면에 형성되어 상기 제 1하우징과 나사결합하는 제 2하우징;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 하우징 결합부에 복수개의 수밀 오링이 구비될 수 있다.
또한, 상기 GPS기판의 상부 및 하부에 부착되어 상기 GPS 모듈 및 RF 모듈을 보호하는 상부 부재 및 하부 부재를 포함하되, 상기 하우징은 상기 상부 부재 및 하부 부재를 커버할 수 있다.
또한, 상기 비상대응모듈장치는 상기 무인 잠수정의 선미부에 구비된 수직 날개부에 결합될 수 있다.
또한, 상기 비상대응모듈장치는 상기 RF 모듈에 연결된 RF 안테나를 포함하고, 상기 RF 안테나는 상기 제 1하우징의 저면을 관통하여 상기 수직 날개부에 형성된 안테나홈에 삽입될 수 있다.
또한, 상기 RF 안테나의 외주면을 감싸되, 일 부분은 상기 제 1하우징의 저면에 결합되고, 타 부분은 상기 안테나홈에 결합되는 안테나 결합 부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 안테나 결합 부재는 상기 제 1하우징의 저면과 결합되는 일 부분에 복수개의 오링이 구비될 수 있다.
또한, 상기 비상대응모듈장치는 수중 커넥터를 포함하되, 상기 수중 커넥터는 일 부분이 상기 제 2하우징의 저면에 결합되고, 타 부분이 상기 수직 날개부에 형성된 커넥터홈에 결합될 수 있다.
또한, 상기 수중 커넥터의 일 부분을 감싸며 상기 제 2하우징의 저면에 결합되는 커넥터 결합 부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 커넥터 결합 부재는 상기 제 2하우징의 저면에 결합되는 부위에 오링이 구비될 수 있다.
또한, 상기 제 1하우징의 저면에 일 부분이 삽입된 후 나사결합되고, 상기 수직 날개부에 형성된 제 1삽입홈에 타 부분이 삽입된 후 나사결합되어 상기 제 1하우징과 수직 날개부를 결합시키는 제 1결합 부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 2하우징의 저면에 일 부분이 결합되고, 상기 수직 날개부에 형성된 제 2삽입홈에 타 부분이 삽입된 후 나사결합되어 상기 제 2하우징과 수직 날개부를 결합시키는 제 2결합 부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 2결합 부재는 상기 제 2하우징의 저면과 결합하는 부위에 오링이 구비될 수 있다.
상기한 바와 같이 본 발명에 따른 제어부가 포함된 수중로봇용 비상대응모듈장치에 의하면, 무인 잠수정에 비상 상황이 발생하는 경우, 비상대응모듈장치를 이용하여 비상 신호를 관리자에게 송신하고 상기 관리자로부터 비상 상황에 대한 대응 신호를 수신하여 비상 상황에 신속하게 대처할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 비상대응모듈장치에 구비된 RF 안테나를 외부로 노출함이 없이 무인 잠수정의 수직 날개부에 직접 삽입함으로써 안테나에 의한 유체 항력을 줄일 수 있고, 또한, 항력으로 인해 안테나가 손상되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제 1실시예에 따른 수중로봇용 비상대응모듈장치의 구성도.
도 2는 본 발명의 제 2실시예에 따른 수중로봇용 비상대응모듈장치의 구성도.
도 3은 본 발명의 제 2실시예에 따른 수중로봇용 비상대응모듈장치의 결합 사시도.
도 4는 본 발명의 제 2실시예에 따른 수중로봇용 비상대응모듈장치의 결합 구성도.
도 5는 본 발명의 제 2실시예에 따른 수중로봇용 비상대응모듈장치의 단면도.
도 6은 도 5의 A부분의 확대도.
도 7은 도 5의 B부분의 확대도.
도 8은 본 발명의 제 2실시예에 따른 수중로봇용 비상대응모듈장치와 수직 날개부의 결합을 보여주는 도.
도 9는 본 발명의 제 2실시예에 따른 비상대응모듈장치를 구비한 무인 잠수정을 보여주는 도.
도 10는 종래의 원격조정용 무인 잠수정을 보여주는 도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 우선, 도면들 중 동일한 구성요소 또는 부품들은 가능한 한 동일한 참조부호를 나타내고 있음에 유의해야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 모호하게 하지 않기 위해 생략한다.
본 발명에 따른 비상대응모듈장치를 구비한 무인 잠수정은 도시되지 않았지만, 조종제어 장치를 포함하는 구동부와, 컴퓨터 및 전기 인터페이스 장치와 소프트웨어를 포함하는 제어부와, 제어 또는 임무수행을 위해 설치되는 다양한 센서들로 구성된 계측부를 포함함은 물론이다.
도 1은 본 발명의 제 1실시예에 따른 수중로봇용 비상대응모듈장치의 구성도이다.
본 발명의 제 1실시예에 따른 비상대응모듈장치를 구비한 무인 잠수정은 도 1에 도시된 바와 같이, 비상대응모듈장치(1)를 포함한다.
여기서, 상기 비상대응모듈장치(1)는 상기 무인 잠수정에 주제어 오류 발생과 같은 비상 상황이 발생하는 경우, 제어부(미도시)로부터 비상 신호를 수신하여 관리자에게 송신하고 모선에 있는 상기 관리자로부터 비상 상황에 대한 대응 신호를 수신하여 상기 제어부로 송신하는 RF 모듈(120)을 포함할 수 있다.
이하, 본 발명의 제 2실시예에 따른 비상대응모듈장치를 구비한 무인 잠수정을 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 제 2실시예에 따른 수중로봇용 비상대응모듈장치의 구성도이다.
본 발명의 제 2실시예에 따른 비상대응모듈장치를 구비한 무인 잠수정은 도 2에 도시된 바와 같이, 비상대응모듈장치(1)를 포함한다.
여기서, 상기 비상대응모듈장치(1)는 GPS(110), GPS 기판(100)을 포함하는 GPS 모듈(100') 및 RF 모듈(120)을 포함할 수 있는데, 상기 GPS 모듈(100')은 상기 무인 잠수정의 현재 위치를 특정하여 위치 신호를 발생시키도록 함으로써, 무인잠수정의 회수시 위치파악을 가능하도록 한다.
또한, 상기 RF 모듈(120)은 상기 무인 잠수정이 주제어 시스템의 오류 또는 손상으로 인해 주제어가 되지 않는 비상 상황이 발생하는 경우, 제어부(미도시)로부터 비상 신호를 수신하여 모선에 위치한 관리자에게 송신하고 상기 관리자로부터 비상 상황에 대한 대응 신호를 수신하여 상기 제어부로 송신할 수 있다.
관리자는 모선에 위치한 RF모듈을 통해 제어 신호를 송신하고, 무인 잠수정의 RF모듈(120)을 통해 수신한 제어 신호에 의해 무인 잠수정의 주제어 오류시 관리자에 의한 통신을 통해 제어가능해진다.
도 3은 본 발명의 제 2실시예에 따른 수중로봇용 비상대응모듈장치의 결합 사시도이고, 도 4는 본 발명의 제 2실시예에 따른 수중로봇용 비상대응모듈장치의의 결합 구성도이며, 도 5는 본 발명의 제 2실시예에 따른 수중로봇용 비상대응모듈장치의 단면도이다.
구체적으로, 상기 비상대응모듈장치(1)는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 GPS(110), GPS 기판(100)을 포함하는 GPS 모듈(100') 및 RF 모듈(120)을 포함하고, 상기 GPS모듈(100') 및 RF 모듈(120)을 커버하는 하우징(300)을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 하우징(300)은 제 1하우징(310)과 제 2하우징(320)의 나사 결합으로 형성될 수 있는데, 상기 제 1하우징(310)은 나사산이 외주면에 형성된 하우징 결합부(311)를 구비하며, 상기 제 2하우징(320)은 상기 나사산과 대응하는 나사산이 내주면에 형성되어 상기 제 1하우징(310)과 나사결합할 수 있다.
나사 결합 뿐만 아니라, 제 1하우징(310)의 외주면에 복수개의 홈이 형성되어 복수개의 하우징 결합부(311)에 수밀 O링(330)을 삽입하고, 제 2하우징(320)의 내주면에 수밀 O링(330)의 돌출부와 억지끼워 맞춤이 가능하도록 형성된 복수개의 홈에 서로 밀착 결합되어 결합가능하다.
이러한 나사결합, 억지끼움 뿐만아니라 다양한 방식으로 제1하우징(310)과 제2하우징(320)은 수밀을 유지하면서 결합가능하고, 이러한 모든 방식이 이건 특허의 권리범위에 포함된다.
도 6은 도 5의 A부분의 확대도이다.
상기 제 1하우징(310)과 제 2하우징(320)은 결합시, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 하우징 결합부(311)에 복수개의 수밀 오링(330)이 구비되어 상기 제 1하우징(310)과 제 2하우징(320) 사이에 해수가 유입되는 것을 방지함으로써, RF 모듈(120)과 GPS 모듈(100')을 보호할 수 있다.
한편, 상기 비상대응모듈장치(1)는 상기 GPS 모듈(100') 및 RF 모듈(120)의 상부 및 하부에 부착되어 상기 GPS 모듈(100') 및 RF 모듈(120)을 보호하는 상부 부재(210) 및 하부 부재(220)를 포함할 수 있는데, 여기서, 상기 상부 부재(210)는 반원통 형상으로 이루어질 수 있고, 상기 하부 부재(220)는 플레이트 형상으로 이루어질 수 있으며, 상기 상부 부재(210) 및 하부 부재(220)는 상기 하우징(300)에 의해 커버될 수 있다.
도 8은 본 발명의 제 2실시예에 따른 수중로봇용 비상대응모듈장치와 수직 날개부의 결합을 보여주는 도이다.
상기 비상대응모듈장치(1)는 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 무인 잠수정의 선미부에 구비된 수직 날개부(500)에 결합될 수 있다.
구체적으로, 상기 비상대응모듈장치(1)는 상기 RF 모듈(120)에 연결된 RF 안테나(121)를 포함할 수 있는데, 상기 RF 안테나(121)는 상기 제 1하우징(310)의 저면을 관통하여 상기 수직 날개부(500)에 형성된 안테나홈(510)에 삽입될 수 있다.
이처럼, 상기 RF 안테나(121)를 상기 무인 잠수정의 외부로 노출시키지 않으면서 상기 무인 잠수정의 수직 날개부(500)에 직접 삽입함으로써 안테나에 의한 유체항력을 저감할 수 있고, 또한, 외부로 RF 안테나(121)가 돌출되지 않아 고속 운항시에도 유체 항력에 의한 안테나의 훼손으로부터 보호가 용이하다.
상기 RF 안테나(121)는 상기 RF 안테나(121)의 외주면을 감싸며 설치되는 안테나 결합 부재(610)를 포함할 수 있는데, 상기 안테나 결합 부재(610)는 일 부분이 상기 제 1하우징(310)의 저면에 결합되고, 타 부분이 상기 안테나홈(510)에 결합됨으로써 상기 무인 잠수정의 비상대응모듈장치(1)와 수직 날개부(500)를 결합시킬 수 있다.
구체적으로, 상기 안테나 결합 부재(610)는 탄성 재질로 이루어질 수 있으며, 상기 안테나 결합 부재(610)가 상기 제 1하우징(310)의 저면에 형성된 홀과 상기 안테나홈(510)에 억지 삽입됨으로써 상기 비상대응모듈장치(1)와 수직 날개부(500)를 결합시킬 수 있다.
한편, 상기 비상대응모듈장치(1)와 수직 날개부(500)의 결합시, 상기 안테나 결합 부재(610)는 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제 1하우징(310)의 저면과 결합되는 일 부분에 복수개의 오링(700)이 구비되어 상기 비상대응모듈장치(1) 내부로 해수가 유입되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 비상대응모듈장치(1)는 수중 커넥터(400)를 포함할 수 있는데, 상기 수중 커넥터(400)는 일 부분이 상기 제 2하우징(320)의 저면에 결합되고, 타 부분이 상기 수직 날개부(500)에 형성된 커넥터홈(520)에 결합됨으로써 상기 무인 잠수정의 비상대응모듈장치(1)와 수직 날개부(500)를 결합시킬 수 있다.
도 7은 도 5의 B부분의 확대도이다.
한편, 상기 수중 커넥터(400)는 상기 수중 커넥터(400)의 일 부분을 감싸며 상기 제 2하우징(320)의 저면에 결합되는 커넥터 결합 부재(620)를 포함할 수 있는데, 상기 커넥터 결합 부재(620)는 탄성 재질로 이루어질 수 있으며, 상기 커넥터 결합 부재(620)가 상기 제 2하우징(320)의 저면에 형성된 홀과 상기 커넥터홈(520)에 억지 삽입됨으로써 상기 비상대응모듈장치(1)와 수직 날개부(500)를 결합시킬 수 있다.
여기서, 상기 커넥터 결합 부재(620)는 상기 비상대응모듈장치(1)와 수직 날개부(500)의 결합시, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 제 2하우징(320)의 저면과 결합되는 부위에 오링(700)이 구비되어 상기 비상대응모듈장치(1) 내부로 해수가 유입되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 비상대응모듈장치(1)는 상기 제 1하우징(310)의 저면에 일 부분이 삽입된 후 나사결합되고, 상기 수직 날개부(500)에 형성된 제 1삽입홈(530)에 타 부분이 삽입된 후 나사결합되어 상기 제 1하우징(310)과 수직 날개부(500)를 결합시키는 제 1결합 부재(630)를 포함할 수 있다.
더불어, 상기 비상대응모듈장치(1)는 상기 제 2하우징(320)의 저면에 일 부분이 결합되고, 상기 수직 날개부(500)에 형성된 제 2삽입홈(540)에 타 부분이 삽입된 후 나사결합되어 상기 제 2하우징(320)과 수직 날개부(500)를 결합시키는 제 2결합 부재(640)를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제 2결합 부재(640)는 상기 제 2하우징(320)의 저면과 결합되는 일 부분이 탄성 재질로 이루어져 상기 제 2하우징(320)의 저면에 형성된 홀에 억지 삽입될 수 있고, 이때, 상기 제 2하우징(320)의 저면과 결합하는 부위에 오링(700)이 구비되어 상기 비상대응모듈장치(1) 내부로 해수가 유입되는 것을 방지할 수 있다.
도 9는 본 발명의 제 2실시예에 따른 비상대응모듈장치를 구비한 무인 잠수정을 보여주는 도이다.
상술한 바와 같이, 상기 비상대응모듈장치(1)와 수직 날개부(500)를 결합함으로써 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제 2실시예에 따른 비상대응모듈장치를 구비한 무인 잠수정을 제조할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 따른 비상대응모듈장치를 구비한 무인 잠수정 및 이를 이용한 무인 잠수정의 비상관리 방법을 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다.
1:비상대응모듈장치
100:GPS 기판 110:GPS
100': GPS 모듈
120:RF 모듈 121:RF 안테나
210:상부 부재 220:하부 부재
300:하우징 310:제 1하우징
311:하우징 결합부 320:제 2하우징
330:수밀 오링 400:수중 커넥터
500:수직 날개부 510:안테나홈
520:커넥터홈 530:제 1삽입홈
540:제 2삽입홈 610:안테나 결합 부재
620:커넥터 결합 부재 630:제 1결합 부재
640:제 2결합 부재 700:오링

Claims (8)

  1. 삭제
  2. 제어부가 포함된 수중로봇용 비상대응모듈장치에 있어서,
    상기 비상대응모듈장치는,
    무인 잠수정의 현재 위치를 특정하여 위치 신호를 발생시키는 GPS 및 GPS 기판을 포함하는 GPS 모듈; 및
    상기 무인 잠수정에 비상 상황이 발생하는 경우, 상기 제어부로부터 비상 신호를 수신하여 상기 위치 신호 및 비상 신호를 관리자에게 송신하고 상기 관리자로부터 비상 상황에 대한 대응 신호를 수신하여 상기 제어부로 송신하는 RF 모듈;을 포함하고,
    상기 비상대응모듈장치는,
    상기 GPS 모듈, 상기 RF 모듈; 및
    상기 GPS 모듈, RF 모듈을 커버하는 하우징을 포함하되,
    상기 하우징은,
    나사산이 외주면에 형성된 하우징 결합부를 구비하는 제 1하우징; 및
    상기 하우징 결합부와 결합가능한 형상이 내주면에 형성되어 상기 제 1하우징과 결합하는 제 2하우징;을 포함하고,
    상기 하우징 결합부에 복수개의 수밀 오링이 구비되며,
    상기 비상대응모듈장치는 상기 무인 잠수정의 선미부에 구비된 수직 날개부에 결합되고,
    상기 비상대응모듈장치는 상기 RF 모듈에 연결된 RF 안테나를 포함하며,
    상기 RF 안테나는 상기 제 1하우징의 저면을 관통하여 상기 수직 날개부에 형성된 안테나홈에 삽입되고,
    상기 RF 안테나의 외주면을 감싸되, 일 부분은 상기 제 1하우징의 저면에 결합되고, 타 부분은 상기 안테나홈에 결합되는 안테나 결합 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇 비상 대응모듈장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 안테나 결합 부재는 상기 제 1하우징의 저면과 결합되는 일 부분에 복수개의 오링이 구비된 것을 특징으로 하는 수중로봇 비상 대응모듈장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 비상대응모듈장치는 수중 커넥터를 포함하되,
    상기 수중 커넥터는 일 부분이 상기 제 2하우징의 저면에 결합되고, 타 부분이 상기 수직 날개부에 형성된 커넥터홈에 결합되어 상기 비상대응모듈장치와 수직 날개부를 결합시키고,
    상기 수중 커넥터의 일 부분을 감싸며 상기 제 2하우징의 저면에 형성된 홀에 억지 삽입되는 커넥터 결합 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇 비상 대응모듈장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 커넥터 결합 부재는 상기 제 2하우징의 저면에 결합되는 부위에 오링이 구비된 것을 특징으로 하는 수중로봇 비상 대응모듈장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1하우징의 저면에 일 부분이 삽입된 후 결합되고, 상기 수직 날개부에 형성된 제 1삽입홈에 타 부분이 삽입된 후 결합되어 상기 제 1하우징과 수직 날개부를 결합시키는 제 1결합 부재를 포함하며,
    상기 제 2하우징의 저면에 일 부분이 결합되고, 상기 수직 날개부에 형성된 제 2삽입홈에 타 부분이 삽입된 후 결합되어 상기 제 2하우징과 수직 날개부를 결합시키는 제 2결합 부재를 포함하고,
    상기 제 2결합 부재는 상기 제 2하우징의 저면과 결합하는 부위에 오링이 구비된 것을 특징으로 하는 수중로봇 비상 대응모듈장치.


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