CN206511093U - 一种防缠绕水下机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种防缠绕水下机器人，包括助行螺旋桨和普通摄像头，所述助行螺旋桨安装在机身外壳的右端，所述机身外壳内部靠近助行螺旋桨的左侧位置处设置有驱动电机，所述水质检测传感器的左侧设置有浮力块，所述机身外壳内部靠近浮力块的下方设置有控制接收器，所述控制接收器的左侧设置有纵向推进器。在水下机器人机身两侧设置了辅助推行器，可以提供更大的推行动力，而且更加方便控制方向，机器人的外部设置了水质检测传感器，可以检测到此时所在的位置处的水质，在机身内部设置了温度传感器，可以检测到当下位置处的水温，推行器的下方设置了切割刀，可以切割掉水下的网和水草，可以有效的防止被缠绕。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种防缠绕水下机器人。
背景技术
水下机器人，也称无人遥控潜水器。一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器。潜水器的水下运动和作业，是由操作员在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。中继器可减少电缆对本体运动的干扰。新型潜水器从简单的遥控式向监控式发展，即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制，它能对观测信息进行加工，建立环境和内部状态模型。操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对潜水器的运行和动作过程进行监视并排除故障。近年来开始研制智能水下机器人系统。操作人员仅下达总任务，机器人就能根据识别和分析环境，自动规划行动、回避障碍、自主地完成指定任务。
现有的水下机器人不仅结构复杂，而且功能单一，机器人上没有设置可以辅助推行器，不能加快机器人的运动速度，且在主推行器出现故障以后，即不能再提供动力继续进行工作，机器人上没有设置防缠绕切割刀，机器人容易被水底下的水草或者渔网缠住。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种防缠绕水下机器人，以解决上述背景技术中提出的机器人上没有设置可以辅助推行器，不能加快机器人的运动速度，且在主推行器出现故障以后，即不能再提供动力继续进行工作，机器人上没有设置防缠绕切割刀，机器人容易被水底下的水草或者渔网缠住的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种防缠绕水下机器人，包括助行螺旋桨和普通摄像头，所述助行螺旋桨安装在机身外壳的右端，所述机身外壳内部靠近助行螺旋桨的左侧位置处设置有驱动电机，且机身外壳外部靠近驱动电机的上方位置处设置有水质检测传感器，所述水质检测传感器的左侧设置有浮力块，所述机身外壳内部靠近浮力块的下方设置有控制接收器，所述控制接收器的左侧设置有纵向推进器，所述纵向推进器的右侧下方设置有水下照明灯，所述水下照明灯的左侧设置有数据储存器，所述数据储存器的左侧设置有高分辨率声纳，所述高分辨率声纳的下方设置有横向辅助推进器，所述横向辅助推进器的下方设置有底座，且横向辅助推进器的左侧设置有深度压力传感器，所述深度压力传感器的左侧设置有防缠绕切割刀，所述机身外壳内部靠近防缠绕切割刀的上方位置处设置有蓄电池，且机身外壳内部靠近蓄电池的上方位置处设置有温度传感器，所述机身外壳上方靠近温度传感器的左侧位置处设置有微观摄像头，所述普通摄像头安装在机身外壳的左端，所述驱动电机、水下照明灯、数据储存器、高分辨率声纳、深度压力传感器、横向辅助推进器、防缠绕切割刀、普通摄像头、微观摄像头、温度传感器、纵向推进器、控制接收器和水质检测传感器均与蓄电池电性连接。
优选的，所述横向辅助推进器共设置有两个，且两个横向辅助推进器分别安装在机身外壳的左右两侧。
优选的，所述纵向推进器共设置有两个，且两个纵向推进器分别安装在机身外壳的左右两侧。
优选的，所述防缠绕切割刀共设置有四个，且四个防缠绕切割刀均匀安装在机身外壳的左右两侧。
优选的，所述驱动电机与助行螺旋桨通过连接轴固定连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该实用新型结构科学合理，使用安全方便，在水下机器人机身两侧设置了辅助推行器，可以提供更大的推行动力，而且更加方便控制方向，机器人的外部设置了水质检测传感器，可以检测到此时所在的位置处的水质，在机身内部设置了温度传感器，可以检测到当下位置处的水温，推行器的下方设置了切割刀，可以切割掉水下的网和水草，可以有效的防止被缠绕。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的前视图；
图中：1-驱动电机、2-助行螺旋桨、3-机身外壳、4-水下照明灯、5-底座、6-数据储存器、7-高分辨率声纳、8-深度压力传感器、9-横向辅助推进器、10-蓄电池、11-防缠绕切割刀、12-普通摄像头、13-微观摄像头、14-温度传感器、15-浮力块、16-纵向推进器、17-控制接收器、18-水质检测传感器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种防缠绕水下机器人，包括助行螺旋桨2和普通摄像头12，助行螺旋桨2安装在机身外壳3的右端，机身外壳3内部靠近助行螺旋桨2的左侧位置处设置有驱动电机1，且机身外壳3外部靠近驱动电机1的上方位置处设置有水质检测传感器18，水质检测传感器18的左侧设置有浮力块15，机身外壳3内部靠近浮力块15的下方设置有控制接收器17，控制接收器17的左侧设置有纵向推进器16，纵向推进器16的右侧下方设置有水下照明灯4，水下照明灯4的左侧设置有数据储存器6，数据储存器6的左侧设置有高分辨率声纳7，高分辨率声纳7的下方设置有横向辅助推进器9，横向辅助推进器9的下方设置有底座5，且横向辅助推进器9的左侧设置有深度压力传感器8，深度压力传感器8的左侧设置有防缠绕切割刀11，机身外壳3内部靠近防缠绕切割刀11的上方位置处设置有蓄电池10，且机身外壳3内部靠近蓄电池10的上方位置处设置有温度传感器14，机身外壳3上方靠近温度传感器14的左侧位置处设置有微观摄像头13，普通摄像头12安装在机身外壳3的左端，驱动电机1、水下照明灯4、数据储存器6、高分辨率声纳7、深度压力传感器8、横向辅助推进器9、防缠绕切割刀11、普通摄像头12、微观摄像头13、温度传感器14、纵向推进器16、控制接收器17和水质检测传感器18均与蓄电池10电性连接。
为了使水下机器人的动力更足，且方便控制方向，本实施例中，优选的，横向辅助推进器9共设置有两个，且两个横向辅助推进器9分别安装在机身外壳3的左右两侧。
为了使水下机器人下沉速度更快，本实施例中，优选的，纵向推进器16共设置有两个，且两个纵向推进器16分别安装在机身外壳3的左右两侧。
为了使水下机器人防缠绕效果更好，本实施例中，优选的，防缠绕切割刀11共设置有四个，且四个防缠绕切割刀11均匀安装在机身外壳3的左右两侧。
为了使螺旋桨可以温度的工作，本实施例中，优选的，驱动电机1与助行螺旋桨2通过连接轴固定连接。
本实用新型的高分辨率声纳7是一种利用声波在水下的传播特性，通过电声转换和信息处理，完成水下探测和通讯任务的电子设备。它有主动式和被动式两种类型，属于声学定位的范畴。声呐是利用水中声波对水下目标进行探测、定位和通信的电子设备，是水声学中应用最广泛、最重要的一种装置。
本实用新型的工作原理及使用流程：该防缠绕水下机器人安装好过后，接通蓄电池10，使与蓄电池10电性连接的器件均正常工作，将防缠绕水下机器人放入水下，纵向推进器16工作，使防缠绕水下机器人向水下移动，驱动电机1工作带动助行螺旋桨2工作使防缠绕水下机器人向前行进，通过高分辨率声纳7可以检测到此时机器人的位置，通过普通摄像头12和微观摄像头13可以拍摄到当前水下的环境，通过温度传感器14可以检测到此时位置处的水温，通过质检测传感器18可以检测到此时位置处的水质，通过深度压力传感器8可以检测到此时下沉的深度，当机器人完成工作任务后，通过浮力块15即可实现上浮。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种防缠绕水下机器人，包括助行螺旋桨(2)和普通摄像头(12)，其特征在于：所述助行螺旋桨(2)安装在机身外壳(3)的右端，所述机身外壳(3)内部靠近助行螺旋桨(2)的左侧位置处设置有驱动电机(1)，且机身外壳(3)外部靠近驱动电机(1)的上方位置处设置有水质检测传感器(18)，所述水质检测传感器(18)的左侧设置有浮力块(15)，所述机身外壳(3)内部靠近浮力块(15)的下方设置有控制接收器(17)，所述控制接收器(17)的左侧设置有纵向推进器(16)，所述纵向推进器(16)的右侧下方设置有水下照明灯(4)，所述水下照明灯(4)的左侧设置有数据储存器(6)，所述数据储存器(6)的左侧设置有高分辨率声纳(7)，所述高分辨率声纳(7)的下方设置有横向辅助推进器(9)，所述横向辅助推进器(9)的下方设置有底座(5)，且横向辅助推进器(9)的左侧设置有深度压力传感器(8)，所述深度压力传感器(8)的左侧设置有防缠绕切割刀(11)，所述机身外壳(3)内部靠近防缠绕切割刀(11)的上方位置处设置有蓄电池(10)，且机身外壳(3)内部靠近蓄电池(10)的上方位置处设置有温度传感器(14)，所述机身外壳(3)上方靠近温度传感器(14)的左侧位置处设置有微观摄像头(13)，所述普通摄像头(12)安装在机身外壳(3)的左端，所述驱动电机(1)、水下照明灯(4)、数据储存器(6)、高分辨率声纳(7)、深度压力传感器(8)、横向辅助推进器(9)、防缠绕切割刀(11)、普通摄像头(12)、微观摄像头(13)、温度传感器(14)、纵向推进器(16)、控制接收器(17)和水质检测传感器(18)均与蓄电池(10)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种防缠绕水下机器人，其特征在于：所述横向辅助推进器(9)共设置有两个，且两个横向辅助推进器(9)分别安装在机身外壳(3)的左右两侧。
3.根据权利要求1所述的一种防缠绕水下机器人，其特征在于：所述纵向推进器(16)共设置有两个，且两个纵向推进器(16)分别安装在机身外壳(3)的左右两侧。
4.根据权利要求1所述的一种防缠绕水下机器人，其特征在于：所述防缠绕切割刀(11)共设置有四个，且四个防缠绕切割刀(11)均匀安装在机身外壳(3)的左右两侧。
5.根据权利要求1所述的一种防缠绕水下机器人，其特征在于：所述驱动电机(1)与助行螺旋桨(2)通过连接轴固定连接。
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