WO2019207263A1 - Système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin, procédé d'utilisation - Google Patents

Système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin, procédé d'utilisation Download PDF

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WO2019207263A1
WO2019207263A1 PCT/FR2019/050990 FR2019050990W WO2019207263A1 WO 2019207263 A1 WO2019207263 A1 WO 2019207263A1 FR 2019050990 W FR2019050990 W FR 2019050990W WO 2019207263 A1 WO2019207263 A1 WO 2019207263A1
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autonomous
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underwater
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Sébastien GRALL
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Ixblue
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    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/52—Floating cranes

Definitions

  • the present invention generally relates to the field of underwater exploration, surveillance and measurement systems, as well as the field of naval defense. It relates more particularly to a system for deploying and recovering underwater, autonomous, preprogrammed and / or teleoperated devices, exploration, detection, surveillance and measurement, as well as naval defense in the aquatic environment. It is applicable in freshwater environment or in marine environment, sea, ocean, lake and more generally in any body of water. It can for example be implemented during sonographic or hydrographic underwater sonographic or seismographic surveys, and exploration and surveillance campaigns using optical, laser or acoustic sensors. Detection campaigns by magnetom beings. Anti-mine campaigns.
  • Autonomous underwater vehicles are most often called AUV (Autonomous Underwater Vehicle).
  • AUV Autonomous Underwater Vehicle
  • Undersea recovery and / or berthing systems are known from the following documents: US 7,854,569, US 2012/167814, JP 2003 02 6090 and WO 2018 065 723, US 2007/051292, SU 1 154,142, US 5,222,454.
  • the present invention proposes a remotely operated underwater vehicle (ROV) system, which is thus wire-guided, and which remains under water at the time of operation. deployment and recovery of the submarine autonomous craft. Before deployment and after recovery, the autonomous underwater vehicle is transported by the underwater vehicle. After deployment and before recovery, the autonomous underwater vehicle is separated from the underwater vehicle and can navigate autonomously.
  • ROV remotely operated underwater vehicle
  • the underwater guided vehicle may be brought back on or in or against the carrier vessel for storage with or, possibly, without its submarine autonomous craft .
  • the underwater vehicle is motorized and comprises means for propulsion and guidance, and is able, thanks to stabilization means, to maintain its position under water along all axes, that is to say three axes , ie six degrees of freedom, and is therefore not subject to the movements of the waves and the carrier ship during the deployment and recovery of the submarine autonomous craft because it is diving.
  • the underwater vehicle comprises a docking station in or against which at least one autonomous underwater vehicle can come to be housed automatically.
  • This dock is generally shaped close to a flared cylinder at the mouth, that is to say in the form of a funnel, and it is equipped with an automated docking system for the submarine autonomous craft.
  • This underwater vehicle with docking station can be deployed from a crewed or unmanned carrier ship and in the latter case from a self-propelled or guided or towed freighter.
  • the invention relates first of all to a system for deploying and recovering an autonomous underwater vehicle by a surface carrier vessel, the carrier vessel comprising a hull with a hull, the autonomous autonomous vehicle marine having means for propulsion, guidance and stabilization.
  • the system comprises, in addition to the carrying vessel, an underwater vehicle guided by a connecting cable connected to the carrying vessel, the underwater vehicle can be placed in two main configurations, a storage configuration where the underwater vehicle is secured to a removable manner to the carrier ship in a storage area of the carrying vessel and a use configuration where the underwater vehicle disassociated from the carrier ship is in the water and away from the storage area of the carrier vessel while remaining connected by the connecting cable to the carrying vessel, said underwater vehicle comprising means for propulsion, guidance and stabilization and a docking station of the autonomous underwater vehicle for a removable attachment of the underwater autonomous vehicle to the underwater vehicle in order to be able to transport the submarine autonomous craft to its place of deployment where it is released the subaquatic vehicle, the underwater vehicle and the autonomous underwater vehicle comprising automated complementary docking means allowing the deployed autonomous underwater vehicle to automatically dock the underwater vehicle docking station during recovery and settle down there.
  • the connecting cable is removable from the underwater vehicle
  • the connecting cable is intended for the power supply of the underwater vehicle
  • the connecting cable is for the power supply, including charging electric batteries, autonomous underwater vehicle.
  • the connecting cable is intended for data exchange between the underwater vehicle and the carrier vessel, - the connecting cable is intended for data exchanges between the autonomous underwater vehicle and the carrier vessel via the underwater vehicle,
  • the data are measurement and / or control data
  • the underwater vehicle is guided by a connecting cable from the carrying vessel,
  • the carrier vessel comprises a reel / unwinder for a connecting cable
  • the winder / unwinder of the connecting cable is out of water in or on the carrying vessel
  • the submarine autonomous craft comprises at least one clean / integrated propulsion means
  • the autonomous underwater vehicle comprises at least one clean / integrated guiding means
  • the submarine autonomous craft comprises at least one clean / integrated stabilization means
  • the means of propulsion, guidance and stabilization of the autonomous underwater vehicle make it possible to control movements with six degrees of freedom
  • the underwater vehicle comprises at least one clean / integrated propulsion means
  • the underwater vehicle comprises at least one clean / integrated guiding means
  • the underwater vehicle comprises at least one clean / integrated stabilization means
  • the carrier vessel comprises at least one clean / integrated propulsion means
  • the carrier vessel comprises at least one clean / integrated guide means
  • the carrier vessel comprises at least one clean / integrated stabilization means
  • the means of propulsion and guidance of the carrier vessel make it possible to control displacements with three degrees of freedom
  • the propulsion means permit the displacement of the carrier ship, the underwater vehicle, the underwater autonomous machine as the case may be,
  • the guide means allow the orientation of the carrier ship, the underwater vehicle, the underwater autonomous machine as the case may be,
  • the stabilization means allow the positioning of the carrier ship, the underwater vehicle, the underwater autonomous vehicle as the case may be, the stabilization means allow the fixed point positioning of the carrier ship, the underwater vehicle or the underwater autonomous vehicle, as the case may be,
  • the stabilization means allow the positioning in constant displacement and orientation of the carrier ship, the underwater vehicle, the underwater autonomous craft as the case may be, in particular the deployment and the recovery of the autonomous underwater craft which can be carried out while the underwater vehicle is in constant motion and orientation,
  • the stabilization means comprise sensors including an inertial unit and a computer for controlling the propulsion and guiding means according to positioning instructions,
  • the propulsion means is a mechanical propulsion device which comprises one or more electric and / or internal combustion and / or chemical engines and which drives directly or indirectly one or more propellers or one or more turbines,
  • the propulsion device comprises one or more turbines, or propellers,
  • the guiding means are chosen from devices of the rudder, fin, shutter or even propellant type,
  • the propulsion and guiding means are either separate or combined within single devices, in the latter case these combined means are in particular steerable thrusters,
  • the carrier vessel and / or the underwater vehicle and / or the autonomous underwater vehicle comprises / ent guiding devices distinct from the propulsion means, the guiding devices being chosen from amongst others rudders, flaps, flaps,
  • the propulsion, guiding and stabilizing means comprise at least one ballast
  • the carrier ship does not have clean / integrated propulsion means, the carrier vessel moving through the propulsion means of the underwater vehicle and / or submarine autonomous craft when the latter is in storage configuration with the submarine autonomous craft that has been recovered,
  • the carrier ship has no clean / integrated propulsion means, the carrier vessel moving by means of propulsion of the underwater vehicle when the latter is in the storage configuration without the submarine autonomous machine that is deployed, the carrier vessel does not have its own / integrated guide means, the carrier vessel orienting itself by means of guiding means of the underwater vehicle and / or the underwater autonomous machine,
  • the submarine autonomous device is pre-programmed or teleoperated / remotely controlled
  • the submarine autonomous craft comprises a body
  • the submarine autonomous craft comprises a lengthwise elongated body and has a length of between 0.5 m and 8 m,
  • the autonomous underwater vehicle has a lengthwise elongated body and has a maximum body width excluding the outer appendage (s) of between 0.07 m and 1.5 m,
  • the submarine autonomous craft comprises a lengthwise elongated body
  • the submarine autonomous craft comprises at least one fixed or steerable external appendix,
  • the submarine autonomous device comprises at least one removable external appendage between a retracted position included in the jig of the body and an extended position outside the body,
  • the appendix of the submarine autonomous craft is in particular a flap or a flap
  • the elongate body of the autonomous underwater vehicle is substantially cylindrical
  • the rear part of the submarine autonomous craft comprises at least one thruster
  • the rear part of the autonomous underwater vehicle comprises an orientation means, in particular rudder and / or steerable propeller (s),
  • the autonomous underwater vehicle comprises at least one sensor
  • the underwater vehicle can surface and float
  • the underwater vehicle has a generally elongated spindle shape
  • the underwater vehicle has a generally cylindrical and elongated overall shape
  • the underwater vehicle has two opposite ends, a front end and a rear end,
  • the underwater vehicle does not have a hull and is an open frame / frame structure
  • the underwater vehicle comprises a hull
  • the hull of the underwater vehicle is substantially cylindrical
  • the hull of the underwater vehicle is substantially ovoid, - the hull of the underwater vehicle has vertical flattening, the maximum height of the hull being less than the maximum width of the hull excluding external appendage (s),
  • the underwater vehicle has an outer shape that is substantially symmetrical relative to a vertical fore-and-aft vertical plane
  • the underwater vehicle has a hull elongated in the length direction and has a length of between 1 m and 8.5 m,
  • the underwater vehicle comprises a hull elongated lengthwise and has a maximum width of the hull excluding external appendage (s) of between 0.3 m and 3 m,
  • the underwater vehicle has an elongated hull in the longitudinal direction and has a maximum height of the hull excluding the external appendage (s) of between 0.3 m and 3 m,
  • the underwater vehicle comprises at least one fixed or steerable external appendage
  • the underwater vehicle comprises at least one removable external appendage between a retracted position included in the jig of the hull and a position extended outside the hull,
  • the appendix of the underwater vehicle is in particular a fin or a flap
  • the rear part of the underwater vehicle comprises at least one thruster
  • the rear part of the underwater vehicle comprises an orientation means, in particular a rudder and / or steerable thruster (s),
  • the underwater vehicle comprises several thrusters that can be rotated according to several degrees of freedom
  • the underwater vehicle comprises at least one sensor
  • said at least one sensor of the underwater vehicle is directional
  • the directional sensor is chosen from a sonar, an optical detector, a camera, a camera, an inertial device, an electronic compass,
  • the underwater vehicle comprises at least one attitude sensor
  • the underwater vehicle is intended to carry out acoustic measurements and it comprises acoustic measurement systems comprising transducers for transmitting and receiving acoustic waves,
  • the carrying vessel is a surface ship
  • the carrying vessel comprises a hull with a hull
  • the carrier vessel is substantially symmetrical with respect to a front-rear vertical median plane
  • the carrying vessel has a crew
  • the carrier ship is a drone
  • the carrier ship is preprogrammed and / or teleoperated / remotely controlled
  • the carrier vessel comprises a programmable controller for running / trajectory control
  • the carrier vessel comprises at least one fixed or steerable external appendix
  • the carrying vessel comprises at least one removable external appendage between a retracted position included in the jig of the hull and a position extended outside the hull,
  • the submerged appendage of the carrier vessel is a keel and the underwater vehicle is stored at the lower end of the keel
  • the underwater vehicle in the storage configuration of the underwater vehicle, the underwater vehicle is placed in a storage area of the carrying vessel, the storage area being, depending on the case, in the water / flooded or out of water or partly out of water ,
  • the underwater vehicle in the storage configuration of the underwater vehicle, the underwater vehicle is placed in a storage area of the carrying vessel, the storage area is chosen from a setback recessed from the hull or an appendage of the hull of the carrying vessel, one end an attachment of the hull of the carrying vessel, a location at least partly submerged on or under a submerged bottom of the carrying vessel, an out-of-water position of the carrying ship,
  • the underwater vehicle in the configuration of use of the underwater vehicle, the underwater vehicle is underwater and far from the storage area of the carrying vessel,
  • the underwater vehicle in the storage configuration of the underwater vehicle, the underwater vehicle is placed partly out of water on or in the carrying vessel, the immersed part of the underwater vehicle in the storage configuration being that comprising the propulsion means of the underwater vehicle,
  • the underwater vehicle in the storage configuration of the underwater vehicle, the underwater vehicle is placed in a recess formed in the hull of the carrying vessel, the underwater vehicle remaining submerged in a storage configuration, under the carrying vessel,
  • the underwater vehicle in the storage configuration of the underwater vehicle, the underwater vehicle is disposed against an end of an appendix of the carrying vessel, said end being below the waterline of the carrier vessel so that the underwater vehicle remains submerged in a storage configuration, preferably the appendage being a keel of the carrying vessel and the end of the appendage is at the lower end of the keel,
  • the keel-type appendage of the carrying vessel is fixed or removable and the underwater vehicle is positioned against the fixed or removable keel of the carrying vessel in storage configuration
  • the lower end of the keel also comprises a measuring bulb or gondola comprising underwater measuring apparatus, the underwater vehicle being positioned against the bulb or the gondola in the storage configuration,
  • the underwater vehicle in the underwater vehicle storage configuration, the underwater vehicle is placed in a recess formed in an appendage of the carrying vessel, said recess being below the waterline of the carrying vessel so that the underwater vehicle remains submerged in the storage configuration,
  • the appendage with a recess is a keel of the carrying vessel and the recess is located at the lower end of the keel,
  • the appendix with a recess is a keel bulb or a bottom end of the keel
  • the gondola or the bulb comprise at least one acoustic antenna and, optionally, any other type of sensor,
  • the carrying vessel comprises on its hull a recess for storing the underwater vehicle, the underwater vehicle remaining submerged in the storage configuration, against the hull and under the carrying vessel,
  • the recess and the underwater vehicle have such shapes that the underwater vehicle is stored in the recess so that the hydrodynamic drag of the carrier vessel is changed by less than 40% in relation to the same carrier but without recess and not storing underwater vehicle,
  • the propulsion means of the underwater vehicle is disposed at the rear of said underwater vehicle and the carrier vessel has a rear end wall and the recess is open on the rear end wall of the carrier vessel so that when the underwater vehicle is stored in the recess, the propulsion means of the underwater vehicle is disposed further back than the rear end wall of the carrying vessel and can participate in the propulsion of said vessel,
  • the shapes of the recess of the hull and the underwater vehicle are adapted so that in storage configuration, the resistance to the advancement of the carrier is low, - In storage configuration, the underwater vehicle is secured to the carrier in the recess of the hull of the carrying vessel,
  • the connecting cable passes through the hull of the carrying vessel through a passage well opening into the recess
  • the propulsion means and possibly guidance and / or stabilization of the underwater vehicle participate, when activated, the propulsion of the carrier and possibly to the orientation and / or stabilization,
  • the carrier ship does not include a keel
  • the carrier ship has a hull lengthened longitudinally from the rear to the front and has a port side edge (G) and a starboard side edge (D) floating and a submerged bottom connected to both side edges, the two side edges floating and the submerged bottom defining an interior space of the carrier vessel, the interior space being submerged at least partly rearward, and the two rear ends of the floating side edges are separated by an opening towards the rear of the carrier vessel, limited opening towards the low by the submerged bottom, and the submerged bottom further comprises at least one elongate slot longitudinally open rearward and intended for the passage of a lower axial flap of the underwater vehicle and the carrier vessel is configured so that at least the part front of the underwater vehicle can engage the interior space with the lower axial flap engaging in the nte through the rear end of the slot,
  • the submerged bottom in the aft part of the carrying vessel is a ramp for launching and recovering the underwater vehicle
  • the two floating lateral edges do not meet towards the front of the carrying vessel in order to form a central-section catamaran having a submerged bottom
  • the carrier ship has a hull lengthened longitudinally from the rear to the front and has a port side edge (G) and a starboard side edge (D) floating and a submerged bottom connected to both side edges, the two side edges floating and the submerged bottom defining an interior space of the carrier vessel, the interior space being submerged at least partly rearward, and the two rear ends of the floating side edges are separated by an opening towards the rear of the carrier vessel, limited opening towards the bottom by the submerged bottom, and the submerged bottom further comprises at least one elongated slot longitudinally open rearwardly and for passage of a lower axial flap of the underwater vehicle capable of surfacing and the carrier vessel is configured such that at least the forward portion of the subaqueous vehicle capable of surfacing having the lower axial flap can float within the interior space with the lower axial flap engaging the slot through the rear end of the slot,
  • the carrier vessel has an elongate hull longitudinally from the rear to the front and has a port side edge (G) and a starboard side edge (D) floating and a bottom submerged at least partly rear, that is a bottom at least partially embedded and below the waterline, connected to the two lateral edges, the two floating lateral edges and the submerged bottom defining an interior space of the carrying vessel, the said interior space being at least partially submerged, and the two rear ends of the floating lateral edges are separated by an opening towards the rear of the carrier vessel, opening limited downwards by the submerged bottom, and the submerged bottom further comprises at least one elongated slot longitudinally open towards the rear and intended for the passage of an axial fin of the underwater vehicle, said fin being lower and extended down below the underside of the underwater vehicle in the case where the underwater vehicle is intended to be stored in the interior space on the bottom of the carrying vessel and / or said fin being upper and extended upward on the top of the underwater vehicle in the case where the underwater vehicle is to be stored under the bottom of the carrier vessel, said
  • the underwater vehicle comprises an upper axial flap and a lower axial flap
  • the underwater vehicle comprises either an upper axial flap or a lower axial flap
  • the axial fin has at its upper end for the upper axial flap or at its lower end for the lower axial flap enlargement preventing the output of the axial flap out of the slot by vertical translation, once the flap engaged in the slot,
  • the underwater vehicle fully engages inside the inner space of the carrying vessel in storage configuration
  • the submerged bottom has portions of complementary shape to the adjacent shape of the hull of the underwater vehicle
  • the rear of the longitudinally elongate slot of the submerged bottom through which the axial fin is introduced during the engagement of the underwater vehicle within the interior space of the carrying vessel has a funnel or Y-shape with an enlarged input inlet towards the rear,
  • the front of the longitudinally elongated slot of the submerged bottom is closed and forms a stop for the axial fin of the underwater vehicle in order to limit the engagement of the underwater vehicle within the interior space of the carrying vessel,
  • the longitudinally elongated slot of the submerged bottom comprises a position-locking means which is removable so as to allow the slot to be closed at the rear of the axial fin once the underwater vehicle has been engaged inside the interior space of the carrier ship,
  • the longitudinally elongate slot of the submerged bottom comprises a position-locking means which is removable so as to allow the slot to be closed at the rear of the axial fin once the underwater vehicle is fully engaged inside the space inside the carrying ship,
  • the edges of the elongated slot longitudinally of the submerged bottom are covered with at least one damping material
  • the carrying vessel comprises an hull at least partially inflatable
  • the port side edge (G) and the starboard side edge (D) floating on the hull of the carrying vessel consist of at least one inflated bead, possibly compartmentalized,
  • the carrying vessel has inflatable and deflatable airbags in the interior space, said inflated cushions being intended to support and / or maintain and / or block the underwater vehicle in the interior space,
  • the airbags and deflatable airbags are arranged on the bottom,
  • the inflatable and deflatable airbags are arranged against the inflated bead forming the lateral edges
  • the carrier ship has a solid, rigid hull
  • the carrier vessel comprises a keel
  • the keel is a measuring keel with at least measuring instruments
  • the keel is a storage keel of the underwater vehicle, the underwater vehicle can be fixed removably on the keel,
  • the keel is a keel for measurement and storage
  • the carrier vessel is monohull
  • the carrying vessel comprises a hull with a hull, the hull being surmounted by a bridge, the hull being elongated between a bow and a stern in a longitudinal direction of the carrying vessel,
  • the bridge corresponds to the upper level, out of water, in the open air, of the carrying vessel
  • the carrying vessel is a wave-piercing ship
  • the hull of the carrying vessel is substantially fusiform with a tapered bow to form the monocoque wave-piercing vessel
  • the bridge has a convex surface upwards
  • the monohull wave-piercing carrier vessel comprises a weighted keel
  • the unibody wave piercing vessel has a configuration that allows it to navigate at speeds corresponding to a Froude number greater than 0.45
  • the number of Froude is the ratio between the length of the hull and the speed
  • the monohull wave-piercing vessel has a total width to total length ratio of less than 0.2 and a maximum length of less than 20 meters, the length and width of which are respectively considered in the longitudinal direction of the carrier vessel and a perpendicular horizontal transverse direction in the longitudinal direction,
  • the monohull wave-piercing vessel has a ratio of the height above the waterline of the hull as a float and its possible appendages, hence excluding any kiosk, on the height below the waterline the hull acting as float and excluding any appendages, therefore off keel, which is less than 0.8 and greater than 0.1,
  • the monohull wave-piercing carrier vessel is at least 2.5 meters in length
  • the carrier ship has a fixed keel
  • the carrier ship has a removable keel
  • the removable keel can be raised by translation from bottom to top
  • the keel is removable and can be reassembled at least partly through the hull by translating from bottom to top or conversely down below the hull,
  • the carrying vessel comprises at its lower part a removable keel and at its upper part a kiosk erected above the deck, the removable keel being able to be lowered under the hull and reassembled at least partly through the hull, the removable keel comprising a lower end and an upper end, the kiosk internally has a keel storage space and the removable keel and kiosk keel storage space are arranged in alignment so that the removable keel can be upwardly translated upward at least in part in the storage space keel of the kiosk, in order to be able to raise the underwater vehicle against the hull of the carrying vessel and preferably in a recess of the hull of the carrying vessel,
  • the removable keel and the kiosk keel storage space have aligned main axes which are vertical
  • the removable keel and the kiosk keel storage space have main axes in alignment which are inclined with respect to the vertical
  • the removable keel and the kiosk keel storage space have main axes in alignment which are perpendicular to the main longitudinal extension of the carrying vessel,
  • the removable keel and the kiosk keel storage space have main axes in alignment which are inclined with respect to the main longitudinal extension of the carrying vessel,
  • the main axis of the kiosk and the main axis of the kiosk keel storage space are parallel and preferably colinear,
  • the kiosk has at its low part the keel storage space and at the top of the equipment,
  • the hull of the carrier ship has a keel well allowing at least the passage downhill and up the removable keel,
  • the kiosk keel storage space is in alignment with a keel well opening from the hull down and whose walls rise above the waterline of the carrier, the removable keel slidable in said well keel,
  • the carrying vessel comprises sealing means between the connecting portion of the removable keel and the hull in order to create in the keel well a space below the waterline that is out of water,
  • a flexible, tight skirt is extended between the upper end of the removable keel and the hull of the carrying vessel,
  • a flexible, watertight skirt is extended between the lower end of the connecting portion of the removable keel and the hull of the carrying vessel,
  • the soft skirt is an accordion skirt
  • the flexible skirt is elastic, - the kiosk is partly intended to receive the removable keel and kiosk keel storage space represents at least 75% of the overall volume of the kiosk,
  • the height of the kiosk on the deck or superstructure of the carrier is such that the top of the carrier is at a minimum altitude of 1.5 meters above the deck when the carrier is vertical
  • the kiosk can be closed over its entire surface
  • the kiosk can be opened on part of its surface
  • the kiosk has an aerodynamic shape
  • the keel has a hydrodynamic shape
  • the fixed or removable keel comprises at its lower end a bulb or a gondola, the bulb or the gondola comprising a recess for the storage of the underwater vehicle,
  • the fixed or removable keel comprises at its lower end a longitudinally elongated bulb or gondola and connected to the upper end of the keel by a connecting portion of the keel of longitudinal extension less than the longitudinal extension of the bulb or the gondola,
  • the bulb or the gondola comprises at least measuring instruments
  • the carrier vessel comprises an attitude measurement unit comprising attitude measurement sensors,
  • the attitude measuring sensors are arranged in or against the bulb or the gondola of the keel,
  • the carrier vessel is intended to carry out acoustic measurements and comprises acoustic measurement systems comprising transducers for transmitting and receiving acoustic waves,
  • the sound wave emission and reception transducers are arranged in or against the bulb or the gondola of the keel,
  • the bulb or the gondola has an upper face facing upwards and the hull and a bottom face facing down and the hull has a recess at the connection of the hull to the removable keel, said recess can accommodate at least the upper face of the bulb or gondola when the removable keel is raised, -
  • the recess of the hull can accommodate the entire bulb or gondola when the removable keel is raised, the bulb or the gondola then being included in the general gauge of the hull of the carrying vessel,
  • the recess of the hull can house the entire bulb or gondola and at least part of the underwater vehicle when the removable keel is raised, the bulb or the gondola and the underwater vehicle then being included in the general gauge of the hull of the carrier ship,
  • the carrier vessel comprises an attitude measuring unit comprising attitude measuring sensors and at least attitude measuring sensors are arranged in or against the bulb or the gondola of the keel,
  • the maximum width of the connecting portion of the keel is less than or equal to the maximum width of the bulb or gondola, the maximum length of the connecting portion being less than the maximum length of the bulb or gondola, said length and width being respectively considered in the longitudinal direction of the carrier vessel and a horizontal transverse direction perpendicular to the longitudinal direction,
  • the ratio of the maximum width of the connecting part to the maximum width of the bulb or of the gondola is between 0.05 and 0.5
  • the connecting part of the keel has a substantially identical length over its entire height
  • the connecting part of the keel has a substantially identical maximum width over its entire height
  • the connecting part of the keel has a uniform cross section over its height
  • the cross section of the connecting part of the keel is circular, ovoid or fusiform
  • the underwater vehicle in the storage configuration of the underwater vehicle, the underwater vehicle is placed out of water on or in the carrying vessel, said carrying vessel comprising an underwater vehicle recovery device,
  • the underwater vehicle in the storage configuration of the underwater vehicle, the underwater vehicle is placed out of water on the deck of the carrying vessel,
  • the underwater vehicle recovery device comprises a launch and recovery / haul ramp
  • the device for recovering the underwater vehicle comprises a gantry crane or a towing crane,
  • the carrying vessel comprises a device for recovering the underwater vehicle enabling it to be taken out of the water and, conversely, to put the said underwater vehicle in the water
  • the underwater vehicle and the carrying vessel comprise complementary, unlockable locking means for detachably coupling or securing the underwater vehicle to the carrying vessel so that, in the storage configuration, the underwater vehicle to the carrier ship,
  • the locking means ensure complete securing of the underwater vehicle to the carrying vessel
  • the underwater vehicle has a generally elongated shape along a main axis of the machine, said general shape defining a machine gauge, and the docking station of the autonomous underwater vehicle is disposed in a payload chamber having a generally elongate shape along a main axis of the enclosure, the autonomous underwater vehicle being housed in said payload enclosure,
  • the payload enclosure is open to the outside
  • the underwater vehicle comprises at least one payload enclosure, each enclosure comprising at least one docking station for an autonomous underwater vehicle,
  • the payload chamber is a lateral opening in the hull of the underwater vehicle and the autonomous underwater vehicle approaches or leaves the docking station of the underwater vehicle laterally to the latter,
  • the side opening is port, starboard or inferior
  • the payload chamber comprises a rear longitudinal end opening of the hull of the underwater vehicle and the submarine autonomous vehicle approaches or leaves the underwater vehicle docking station by the rear of the underwater vehicle,
  • the payload chamber comprises a front longitudinal end opening of the hull of the underwater vehicle and the autonomous underwater vehicle approaches or leaves the docking station of the underwater vehicle by the front of the latter,
  • the payload chamber comprises a wall comprising a slot for guiding an axial fin of the submarine autonomous craft, in order to allow the guidance of the autonomous underwater vehicle when it enters the enclosure to reach the docking station,
  • the autonomous underwater vehicle partially engages inside the payload chamber, the rear part of the autonomous underwater vehicle coming out of said enclosure,
  • the docking station allows a removable attachment of the underwater autonomous vehicle to the underwater vehicle, the docking station and the autonomous underwater vehicle comprise complementary automated docking means enabling the deployed autonomous underwater vehicle to automatically dock the docking station during the recovery of the autonomous machine submarine.
  • the invention also proposes an underwater vehicle specially configured for the system of the invention.
  • the underwater vehicle can be made according to all the mentioned modalities.
  • the invention also proposes a carrier vessel specially configured for the system of the invention.
  • the carrier ship can be made in any of the ways mentioned and is a surface ship.
  • the invention also proposes a docking station for an autonomous underwater vehicle adaptable to an existing underwater vehicle in order to realize the system of the invention from an existing underwater vehicle, said existing underwater vehicle being guided by a connecting cable connected to a carrier ship, said docking station allowing a removable attachment of the underwater autonomous vehicle to the underwater vehicle in order to be able to transport the autonomous underwater vehicle to its place of deployment where it is freed from the underwater vehicle, the docking station and the autonomous underwater vehicle comprising automated complementary docking means allowing the autonomous underwater vehicle to automatically dock the docking station during the recovery of the underwater autonomous craft.
  • the invention finally relates to a method for deploying and recovering an underwater autonomous craft by a surface-carrying vessel, the carrying vessel comprising a hull with a hull, the autonomous underwater vehicle comprising a propulsion means, in a which method is implemented the system of the invention with an underwater vehicle guided by a connecting cable connected to the carrier, said underwater vehicle comprising means for propulsion, guidance and stabilization and a docking station of the autonomous machine underwater vehicle for detachable attachment of the underwater autonomous vehicle to the underwater vehicle, the underwater vehicle can be placed in two main configurations, a storage configuration where the underwater vehicle is secured in a removable manner to the carrier ship in a storage area of the carrying vessel and a configuration of use where the underwater vehicle disconnected from the carrying vessel is at the water and away from the storage area of the carrying vessel while remaining connected by the connecting cable to the carrier ship, and for deployment, it releases from the docking station the submarine autonomous craft when the underwater vehicle is in diving and in configuration of use, and for the recovery, one recovers automatically in the station host submarine autonomous vehicle when the underwater vehicle is
  • the deployment and recovery of the submarine autonomous craft are simplified since it is no longer necessary to have to manipulate it to release it or to grab / grip it in the water from a ship that is subject to the movements of the sea, gusts of wind ...
  • the autonomous underwater vehicle is recovered or released under water, from the underwater vehicle that is connected by a cable to the ship carrier, thus allowing a decoupling of the respective movements of the underwater vehicle and the carrier vessel.
  • the underwater vehicle comprises means including stabilization facilitating the action of automated docking means between the underwater vehicle and the submarine autonomous craft.
  • Recovery for storage of the underwater vehicle on or in or under the carrier vessel and its launching / release are also particularly simple because of the wired connection cable between the carrier and the underwater vehicle: it is sufficient to roll up or unroll the cable as appropriate.
  • FIG. 1 represents a first example of a system according to the invention with a wave-piercing carrier vessel with a keel in the storage configuration of the underwater vehicle, the latter having / carrying its underwater autonomous machine,
  • FIG. 2 represents the first example of a system being deployed for use, the underwater vehicle with its autonomous underwater vehicle being separated from the carrying vessel while remaining connected therewith for filoguidance,
  • FIG. 3 represents the first example of a system being deployed for use, the underwater vehicle being separated from the carrying vessel while remaining connected thereto for filoguidance, but this time with the autonomous underwater vehicle being separated. or docking the underwater vehicle,
  • FIG. 4 represents, for the first example of a system, another deployment modality with this time the underwater vehicle in storage configuration during the separation or berthing of the underwater vehicle,
  • FIG. 5 represents a second example of a system according to the invention with a carrier vessel comprising a device for recovering the underwater vehicle to get it out of the water in the storage configuration
  • FIG. 6 represents the second example of a system according to the invention being deployed, the underwater vehicle with its autonomous underwater vehicle being separated from the carrying vessel and having been launched,
  • FIG. 7 represents the second example of a system according to the invention being deployed, but this time with the underwater vehicle separated from the underwater autonomous machine,
  • FIG. 8 represents a third example of a system according to the invention with a carrying vessel comprising a submerged bottom making it possible to recover the underwater vehicle in an interior space of the carrying vessel, the interior space being submerged at least in its rear part,
  • FIG. 9 represents a fourth example of a system according to the invention with a carrying vessel comprising a hull with a recess hull allowing the underwater vehicle to be stored against the hull,
  • FIG. 10 represents a system derived from the second example in which the underwater vehicle is of a different type, without a hull, and is an open frame / frame structure, the underwater vehicle with its autonomous underwater vehicle being stored on the carrier deck, in storage configuration, and
  • FIG. 11 shows an enlarged partial view of the implementation of the system of Figure 10, this time in use configuration, the autonomous underwater vehicle being deployed (or conversely, recovery).
  • the carrier vessel 2 is a wave-piercing monocoque surface vessel which comprises a keel 20 for stabilizing it.
  • the unibody piercing vessel 2 has a keel 20 which is useful for its operation. stability because the latter has a very slender / fusiform shape unlike conventional mechanical propulsion vessels.
  • This monocoque wave-piercing vessel is particularly intended for acoustic measurements in water and is not intended to "fly" over water, its keel including, in addition to the underwater vehicle transported, measuring devices to stay in the water. It must be able to pierce the waves with a bow 25 knife edge while sailing at a high speed and with a reduced energy expenditure.
  • This carrier vessel 2 is unmanned and is autonomous because pre-programmed and / or teleoperated / remotely controlled in particular regarding its navigation. he has integrated navigation means which are particularly useful in the case of a drone.
  • the carrying vessel 2 has a removable keel which comprises at its lower end, immersed, a gondola 21 forming a storage area for an underwater vehicle 3.
  • Sensors, particularly acoustic 27, are fixed against the gondola 21
  • the gondola may be replaced by a bulb containing or supporting underwater measuring devices and which bulb then comprises the storage area of the underwater vehicle 3.
  • an autonomous underwater vehicle 4 is installed in the underwater vehicle 3.
  • Such a configuration where the underwater vehicle 3 is stored on the carrying vessel may correspond to an end of mission / use or to a trip to an area of use where the autonomous underwater craft 4 may be released.
  • the carrier vessel 2 comprises propulsion means, here propeller 23, and a guide device 24 to the rudder type.
  • the carrying vessel 2 comprises a booth 22 out of water, above the waterline, with devices 26 in particular for measurements and / or communications, particularly in the case where the carrier ship is remotely controlled by radio waves. .
  • the keel 20 is removable and it can go up and down through a keel well of the hull of the carrying vessel.
  • the kiosk 22 is in the axis of the keel 20 and this kiosk is also used to house internally the upper end of the keel 20 raised in a keel storage space of the kiosk.
  • the system 1 has moved into a configuration of use in which the underwater vehicle 3 is separated from the carrier vessel 2.
  • a connecting cable 5 connects the carrier vessel 2 to the underwater vehicle 3 so that the latter is teleoperated / wire-guided.
  • This figure may correspond to the beginning of the use and the autonomous underwater vehicle 4 will then be released, or correspond to the end of the use after the recovery of the autonomous underwater vehicle 4 in the underwater vehicle 3, the system then going into storage configuration when the underwater vehicle 3 is again attached to the carrier vessel 2.
  • the system 1 is still in use configuration and this time the underwater autonomous vehicle 4 is released from the underwater vehicle 3 or, conversely, back in the latter to be recovered.
  • Figure 4 shows a variant in which the release or recovery of the autonomous underwater vehicle 4 can be done while the underwater vehicle is attached to the carrier ship as in the storage configuration.
  • This variant can be used in the case where the carrier ship is not subject to movements, that is to say that it is on a stretch of calm water, without wave or swell.
  • the autonomous underwater vehicle 4 is, as its name suggests, a device that moves independently of the underwater vehicle 3 when it has been released, unlike the underwater vehicle 3 which remains connected by a cable to the carrier ship.
  • the autonomous underwater vehicle 4 therefore comprises helical propulsion means in this example and guide means as well as, preferably, stabilizing means.
  • the actions of the guiding propulsion means and possibly the stabilization of the autonomous underwater vehicle are preprogrammed and / or teleoperated / remote controlled. These actions may also depend on measurements made by sensors.
  • the propulsion and guiding means of the autonomous underwater vehicle may be either separate or combined, in the latter case these means may be steerable thrusters. It can also be provided that the direction of rotation of the propeller or turbine of the propulsion device and possibly guidance, can be reversed.
  • the underwater vehicle 3 comprises propulsion and guiding means, for example rotatable for jet / reaction or variable jet deflection, and stabilization means for stabilizing the underwater vehicle along three axes.
  • FIG. 5 there is shown a second example of a system 1 'whose carrier vessel 6 is a more conventional surface vessel here bicoque, catamaran type, but which can be monocoque in a variant.
  • This time in the storage configuration, the underwater vehicle 3 is raised, out of water, on the deck 60 of the carrier vessel 6.
  • This carrier vessel 6 comprises a superstructure 61 for a crew providing navigation.
  • the carrier vessel 6 comprises a device for recovering the underwater vehicle to get out of the water and, conversely, to launch the said underwater vehicle.
  • This recovery device is a gantry 62 and a motorized winch 63 for winding and unrolling the connecting cable 5 between the underwater vehicle 3 and the carrier vessel 6.
  • This gantry recovery device 62 also allows the launching of the vehicle underwater.
  • FIG. 8 shows a third example of a system 1 "whose carrier vessel 7 is a particular surface vessel in that it comprises a submerged / flooded bottom 76 which has a slot 73 in which an axial fin 30, here below, the underwater vehicle can slide. Depending on the depth of the submerged bottom 76, the vehicle can remain underwater in storage configuration.
  • the two lateral edges 74 and 75 of the floating carrier 7 define with the bottom 76 a submerged interior space 72, open towards the rear, storage of the underwater vehicle 3 and its autonomous underwater vehicle 4.
  • a vehicle can be provided underwater 3 which can surface and float in case the depth of the bottom 76 would be lower.
  • the underwater vehicle 3 is stored under the bottom 76, below the hull of the carrying vessel, and the axial fin is an upper fin that can slide in the slot 73.
  • the bottom 76 can be configured to form a recess of the hull in which the underwater vehicle is placed.
  • the bottom which is partially submerged is a launching and recovery ramp and in storage configuration the underwater vehicle can be totally out of the water by the ramp or, only, its front part out of the water, the latter case being useful if one wants to use the means of propulsion and possibly guidance, the underwater vehicle to drive the carrier ship or help her to move, the means of propulsion of the underwater vehicle, but also the autonomous autonomous vehicle sailor, staying in the water.
  • One or more doors can be provided at the rear of the carrying vessel to close the interior space to the rear.
  • the lateral edges 74, 75 floating may consist of inflatable tubes for making a removable and collapsible carrier.
  • the carrying vessel 8 comprises a hull 84 whose hull comprises a recess 80 making it possible to store the underwater vehicle 3 in the storage configuration against the keel / hull, the underwater vehicle being able to in certain ways, participate in the propulsion of the carrier ship, especially in the case where the rear wall 82 of the carrier ship is open at the recess.
  • the connecting cable coming from the carrier vessel opens through a well of cable 81 in the recess in the case where it arrives on the top of the underwater vehicle but in other ways, it can pass through another path, especially if the cable arrives on the underwater vehicle from the front or the bottom.
  • a winder / unwinder 83 of connecting cable 5 is arranged on the deck of the carrier ship.
  • the underwater vehicle exemplified heretofore is of the hull type, but in other embodiments, it may have a different structure and in particular, as shown in FIGS. 10 and 11, be of type frame / frame 32 and open structure.
  • FIGS. 10 and 11 we see the means of propulsion, guiding and stabilization and in particular the steerable propellers 31 inside the frame 32 of the open structure of the underwater vehicle 3 '.
  • the internal equipment of the underwater vehicle 3 ' is also visible within this open structure.
  • the mouth 33 of the docking station has a funnel shape which is better visible. figure 11.
  • the system of the invention allows the deployment and the recovery of an autonomous underwater vehicle by a surface carrier ship in optimal conditions since the deployment and especially the recovery are done while the underwater autonomous machine is under the surface of the water and is therefore not subject to wave or wave movements in contrast to the carrier ship.
  • the autonomous underwater vehicle 4 is configured to dock and return at least partially in the underwater vehicle 3 wireguided, the latter being maintained in a stable attitude during this operation.
  • This docking operation can also be carried out while the carrier ship and the autonomous underwater vehicle are in motion and it is planned a docking up to speeds of 7 knots.
  • the underwater vehicle with its submarine autonomous craft is stored out of water, on the deck of the carrying ship, in storage configuration, it must first be set to water the underwater vehicle with its autonomous underwater vehicle thanks to the recovery / launching device with its gantry 62 and the motorized winch 63 of the carrying vessel. After launching, the underwater vehicle is guided by the cable 5 and is brought to a dive where you want to release the docking station autonomous underwater vehicle. Once the submarine freighter freed, it can perform the missions that were planned for him. Once these missions are complete, the autonomous underwater vehicle can automatically dock the underwater vehicle docking station for its recovery, while the underwater vehicle is underwater. For this automatic docking, additional means of automated docking are implemented between the underwater vehicle and the autonomous underwater vehicle.
  • a single submarine autonomous vehicle 4 per underwater vehicle 3 but can be provided two or more.
  • a single underwater vehicle 3 per carrier vessel 2, 6, 7 but can be provided two or more.
  • Other methods of implementation are possible. If, preferably and as shown, the autonomous underwater vehicle 4 docked and left the underwater vehicle 3 from the rear of the latter, it is possible to provide lateral or forward docking of the underwater vehicle 3.
  • material means for the system to have a low resistance to advancement on and / or under water and, for this purpose, it can provide a removable door to close the docking station of the submarine autonomous craft in which the autonomous underwater vehicle 4 docked.
  • the bulb and the gondola just like the underwater vehicle, have hydrodynamic forms.

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Abstract

L'invention concerne un système (1, 1', 1'') pour déploiement et récupération d'un engin autonome sous-marin (4) par un navire porteur (2, 6, 7) de surface, qui comporte, outre le navire porteur (2, 6, 7), un véhicule subaquatique (3) filoguidé par un câble de liaison(5) relié au navire porteur (2, 6, 7), le véhicule subaquatique (3) pouvant être placé dans une configuration de stockage où le véhicule subaquatique (3) est solidarisé d'une manière amovible au navire porteur(2, 6, 7) dans une zone de stockage du navire porteur ou dans une configuration d'utilisation où le véhicule subaquatique désolidarisé du navire porteur (2, 6, 7) est à l'eau et éloigné du navire porteur tout en restant relié par le câble de liaison(5),ledit véhicule subaquatique (3) comportant des moyens de propulsion, guidage et stabilisation et une station d'accueil de l'engin autonome sous-marin (4) permettant une fixation amovible de l'engin autonome sous-marin (4) au véhicule subaquatique (3), la station d'accueil et l'engin autonome sous-marin (4) comportant des moyens complémentaires d'accostage automatisés permettant à l'engin autonome sous-marin (4) déployé d'accoster automatiquement la station d'accueil du véhicule subaquatique (3) lors de la récupération et de s'y fixer.

Description

« Système pour le déploiement et la récupération d’un engin autonome sous-marin, procédé d’utilisation »
DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION
La présente invention concerne de manière générale le domaine des systèmes subaquatiques d’exploration, de surveillance et de mesures, ainsi que le domaine de la défense navale. Elle concerne plus particulièrement un système pour le déploiement et la récupération d’engins subaquatiques, autonomes, préprogrammés et/ou télé-opérés, d’exploration, de détection, de surveillance et de mesures, ainsi que de défense navale en milieu aquatique. Elle est applicable en milieu d’eaux douces ou en milieu marin, mer, océan, lac et plus généralement dans tout plan d’eau. Elle peut par exemple être mise en œuvre lors de campagnes de mesures topographiques ou sismographiques subaquatiques par sonars ou hydrophones, des campagnes d’exploration et de surveillance à l’aide de capteurs optiques, lasers, ou acoustiques. Des campagnes de détection par magnétom êtres. Des campagnes de lutte anti-mine.
ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE
Les engins autonomes sous-marins sont le plus souvent appelés AUV (Autonomous Underwater Vehicle). On connaît différents systèmes de déploiement et récupération d’engins autonomes sous-marins à partir de navires porteurs ou depuis la terre. Ces systèmes peuvent être des rampes de lancement et de récupération, des paniers flottants ou suspendus, ou tout simplement des apparaux de levage tels que des grues ou des portiques. Ces systèmes sont efficaces pour les phases de déploiement des engins autonomes sous-marins mais moins efficaces pour la récupération.
L’une des difficultés concerne l’arrimage de l’engin autonome sous-marin en vue de sa récupération, en effet, qu’il s’agisse de rampes ou de manutention, il est la plupart du temps nécessaire d’arrimer l’engin autonome sous-marin au préalable. Or, il est difficile voir quelquefois impossible d’arrimer un engin à la mer à partir d’un navire sans que la manœuvre soit exécutée par des hommes ce qui représente un risque important et qui est impossible à réaliser lorsque l’on souhaite récupérer un engin autonome sous-marin à partir d’un navire qui est autonome ou télé-opéré.
D’autres systèmes existants s’apparentent à des paniers dans lequel l’engin autonome sous-marin vient se loger avant d’être hissé à bord, certains encore sont des rampes avec tapis roulant sur lequel l’engin autonome sous-marin vient s’échouer avant d’être hissé à bord par le tapis roulant. L’un des inconvénients de tous ces systèmes tient aux mouvements des moyens de récupération. Soit ces mouvements sont imprimés à cet outil de récupération par le navire porteur, soit par les vagues dans le cas des paniers flottants.
Par ailleurs, il existe différents systèmes d’accostage automatisés appelés en anglais « Homing » permettant à un engin autonome sous-marin de venir automatiquement accoster sur ou dans une station d’accueil. Ces systèmes d’accostage automatisés utilisent classiquement des signaux acoustiques et/ou optiques afin que l’engin autonome sous-marin retrouve et reconnaisse l’emplacement de la station d’accueil et puisse communiquer avec ladite station d’accueil. Ils sont efficaces si et seulement si la station d’accueil est presque immobile.
On connaît des systèmes de récupération et/ou d’accostage d’engins sous- marins par les documents suivants : US 7 854 569, US 2012/167814, JP 2003 02 6090 et WO 2018 065 723, US 2007/051292, SU 1 154 142, US 5 222 454.
OBJET DE L’INVENTION
Afin de remédier aux inconvénients précités de l’état de la technique, la présente invention propose un système à véhicule subaquatique télé-opéré (ROV pour Remotely Operated Vehicle) par liaison filaire, donc filoguidé, et qui reste sous l’eau au moment du déploiement et de la récupération de l’engin autonome sous-marin. Avant le déploiement et après la récupération, l’engin autonome sous- marin est transporté par le véhicule subaquatique. Après le déploiement et avant la récupération, l’engin autonome sous-marin est séparé du véhicule subaquatique et peut naviguer d’une manière autonome.
En dehors des périodes où se déroule le déploiement et la récupération de l’engin autonome sous-marin, le véhicule subaquatique filoguidé peut être ramené sur ou dans ou contre le navire porteur pour stockage avec ou, éventuellement, sans son engin autonome sous-marin.
Le véhicule subaquatique est motorisé et il comporte des moyens de propulsion et de guidage, et il est capable, grâce à des moyens de stabilisation, de maintenir sa position sous l’eau selon tous les axes, c’est-à-dire trois axes, soit six degrés de liberté, et il n’est donc pas soumis aux mouvements des vagues et du navire porteur lors du déploiement et de la récupération de l’engin autonome sous- marin car il est en plongée.
Le véhicule subaquatique comporte une station d’accueil dans ou contre laquelle au moins un engin autonome sous-marin peut venir se loger automatiquement. Cette station d’accueil est généralement de forme proche d’un cylindre évasé au niveau de l’embouchure, c’est-à-dire en forme d’entonnoir, et elle est équipée d’un système d’accostage automatisé pour l’engin autonome sous-marin. Ce véhicule subaquatique avec station d’accueil peut être déployé à partir d’un navire porteur à équipage ou sans équipage et dans ce dernier cas d’un navire porteur autonome ou filoguidé ou remorqué.
Ainsi, l’invention concerne tout d’abord, un système pour le déploiement et la récupération d’un engin autonome sous-marin par un navire porteur de surface, le navire porteur comportant une coque avec une carène, l’engin autonome sous- marin comportant des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation.
Selon l’invention, le système comporte, outre le navire porteur, un véhicule subaquatique filoguidé par un câble de liaison relié au navire porteur, le véhicule subaquatique pouvant être placé dans deux configurations principales, une configuration de stockage où le véhicule subaquatique est solidarisé d’une manière amovible au navire porteur dans une zone de stockage du navire porteur et une configuration d’utilisation où le véhicule subaquatique désolidarisé du navire porteur est à l’eau et éloigné de la zone de stockage du navire porteur tout en restant relié par le câble de liaison au navire porteur, ledit véhicule subaquatique comportant des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation et une station d’accueil de l’engin autonome sous-marin permettant une fixation amovible de l’engin autonome sous-marin au véhicule subaquatique afin de pouvoir transporter l’engin autonome sous-marin jusqu’à son lieu de déploiement où il est libéré du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique et l’engin autonome sous-marin comportant des moyens complémentaires d’accostage automatisés permettant à l’engin autonome sous-marin déployé d’accoster automatiquement la station d’accueil du véhicule subaquatique lors de la récupération et de s’y fixer.
D’autres caractéristiques matérielles et fonctionnelles non limitatives et avantageuses du système conforme à l’invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes :
- le câble de liaison est amovible du véhicule subaquatique,
- le câble de liaison est amovible du navire porteur,
- le câble de liaison est destiné à l’alimentation électrique du véhicule subaquatique,
- le câble de liaison est destiné à l’alimentation électrique, notamment rechargement de batteries électriques, de l’engin autonome sous-marin.
- le câble de liaison est destiné à des échanges de données entre le véhicule subaquatique et le navire porteur, - le câble de liaison est destiné à des échanges de données entre l’engin autonome sous-marin et le navire porteur par l’intermédiaire du véhicule subaquatique,
- les données sont des données de mesure et/ou de commande,
- le véhicule subaquatique est filoguidé par un câble de liaison à partir du navire porteur,
- le navire porteur comporte un enrouleur/dérouleur de câble de liaison,
- l’enrouleur/dérouleur du câble de liaison est hors d’eau dans ou sur le navire porteur,
- l’engin autonome sous-marin comporte au moins un moyen de propulsion propre/intégré,
- l’engin autonome sous-marin comporte au moins un moyen de guidage propre/intégré,
- l’engin autonome sous-marin comporte au moins un moyen de stabilisation propre/intégré,
- les moyens de propulsion, guidage et stabilisation de l’engin autonome sous- marin permettent de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté,
- le véhicule subaquatique comporte au moins un moyen de propulsion propre/intégré,
- le véhicule subaquatique comporte au moins un moyen de guidage propre/intégré,
- le véhicule subaquatique comporte au moins un moyen de stabilisation propre/intégré,
- les moyens de propulsion, guidage et stabilisation du véhicule subaquatique permettent de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté,
- le navire porteur comporte au moins un moyen de propulsion propre/intégré,
- le navire porteur comporte au moins un moyen de guidage propre/intégré,
- le navire porteur comporte au moins un moyen de stabilisation propre/intégré,
- les moyens de propulsion et de guidage du navire porteur permettent de contrôler des déplacements selon trois degrés de liberté,
- les moyens de propulsion, guidage et stabilisation du navire porteur permettent de contrôler des déplacements selon quatre degrés de liberté,
- les moyens de propulsion permettent le déplacement du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l’engin autonome sous-marin selon le cas,
- les moyens de guidage permettent l’orientation du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l’engin autonome sous-marin selon le cas,
- les moyens de stabilisation permettent le positionnement du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l’engin autonome sous-marin selon le cas, - les moyens de stabilisation permettent le positionnement à point fixe du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l’engin autonome sous-marin selon le cas,
- les moyens de stabilisation permettent le positionnement en déplacement et orientation constants du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l’engin autonome sous-marin selon le cas, notamment le déploiement et la récupération de l’engin autonome sous-marin pouvant se faire alors que le véhicule subaquatique est en déplacement et orientation constants,
- les moyens de stabilisation comportent des capteurs dont une centrale inertielle et un calculateur pour commander les moyens de propulsion et de guidage en fonction d’instructions de positionnement,
- le moyen de propulsion est un dispositif de propulsion mécanique qui comporte un ou plusieurs moteurs électriques et/ou à combustion interne et/ou chimique et qui actionne/nt directement ou indirectement une ou plusieurs hélices ou une ou plusieurs turbines,
- le dispositif de propulsion comporte une ou plusieurs turbines, ou hélices,
- la/les turbines permettent une propulsion par jet/réaction,
- le sens de rotation de l’hélice ou de la turbine peut être inversé,
- les moyens de guidage sont choisis parmi les dispositifs de type gouvernail, aileron, volet, ou même propulseurs,
- les moyens de propulsion et de guidage sont soit distincts, soit combinés au sein de dispositifs uniques, dans ce dernier cas ces moyens combinés sont notamment des propulseurs orientables,
- le navire porteur et/ou le véhicule subaquatique et/ou l’engin autonome sous- marin comporte/ent des dispositif de guidage distincts des moyens de propulsion, les dispositifs de guidage étant choisis parmi notamment les gouvernails, ailerons, volets,
- les moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation comportent au moins un ballast,
- le navire porteur ne comporte pas de moyen de propulsion propre/intégré, le navire porteur se déplaçant grâce au moyen de propulsion du véhicule subaquatique et/ou de l’engin autonome sous-marin lorsque ce dernier est en configuration de stockage avec l’engin autonome sous-marin qui a été récupéré,
- le navire porteur ne comporte pas de moyen de propulsion propre/intégré, le navire porteur se déplaçant grâce au moyen de propulsion du véhicule subaquatique lorsque ce dernier est en configuration de stockage sans l’engin autonome sous-marin qui est déployé, - le navire porteur ne comporte pas de moyen de guidage propre/intégré, le navire porteur s’orientant grâce au moyen de guidage du véhicule subaquatique et/ou de l’engin autonome sous-marin,
- l’engin autonome sous-marin est préprogrammé ou télé-opéré/télécommandé,
- l’engin autonome sous-marin comporte un corps,
- l’engin autonome sous-marin comporte un corps allongé dans le sens de la longueur et présente une longueur comprise entre 0,5 m et 8 m,
- l’engin autonome sous-marin comporte un corps allongé dans le sens de la longueur et présente une largeur maximale du corps hors appendice(s) externe(s) comprise entre 0,07 m et 1 ,5 m,
- l’engin autonome sous-marin comporte un corps allongé dans le sens de la longueur,
- l’engin autonome sous-marin comporte au moins un appendice externe fixe ou orientable,
- l’engin autonome sous-marin comporte au moins un appendice externe amovible entre une position retractée comprise dans le gabarit du corps et une position étendue à l’extérieur du corps,
- l’appendice de l’engin autonome sous-marin est notamment un aileron ou un volet,
- le corps allongé de l’engin autonome sous-marin est sensiblement cylindrique,
- la partie arrière de l’engin autonome sous-marin comporte au moins un propulseur,
- la partie arrière de l’engin autonome sous-marin comporte un moyen d’orientation, notamment gouvernail et/ou propulseur(s) orientable(s),
- l’engin autonome sous-marin comporte au moins un capteur,
- le véhicule subaquatique peut faire surface et flotter,
- le véhicule subaquatique a une forme générale sensiblement en fuseau allongé,
- le véhicule subaquatique à une forme parallélépipédique,
- le véhicule subaquatique a une forme générale sensiblement cylindrique et allongée,
- le véhicule subaquatique comporte deux extrémités opposées, une extrémité avant et une extrémité arrière,
- le véhicule subaquatique ne comporte pas de coque et est une structure sur châssis/cadre ouverte,
- le véhicule subaquatique comporte une coque,
- la coque du véhicule subaquatique est sensiblement cylindrique,
- la coque du véhicule subaquatique est sensiblement ovoïde, - la coque du véhicule subaquatique présente un aplatissement vertical, la hauteur maximale de la coque étant inférieure à la largeur maximale de la coque hors appendice(s) externe(s),
- le véhicule subaquatique a une forme extérieure sensiblement symétrique par rapport à un plan vertical médian avant-arrière,
- le véhicule subaquatique comporte une coque allongée dans le sens de la longueur et présente une longueur comprise entre 1 m et 8,5 m,
- le véhicule subaquatique comporte une coque allongée dans le sens de la longueur et présente une largeur maximale de la coque hors appendice(s) externe(s) comprise entre 0,3 m et 3 m,
- le véhicule subaquatique comporte une coque allongée dans le sens de la longueur et présente une hauteur maximale de la coque hors appendice(s) externe(s) comprise entre 0,3 m et 3 m,
- le véhicule subaquatique comporte au moins un appendice externe fixe ou orientable,
- le véhicule subaquatique comporte au moins un appendice externe amovible entre une position retractée comprise dans le gabarit de la coque et une position étendue à l’extérieur de la coque,
- l’appendice du véhicule subaquatique est notamment un aileron ou un volet,
- la partie arrière du véhicule subaquatique comporte au moins un propulseur,
- la partie arrière du véhicule subaquatique comporte un moyen d’orientation, notamment gouvernail et/ou propulseur(s) orientable(s),
- le véhicule subaquatique comporte plusieurs propulseurs orientables selon plusieurs degrés de liberté,
- le véhicule subaquatique comporte au moins un capteur,
- ledit au moins un capteur du véhicule subaquatique est directionnel,
- le capteur directionnel est choisi parmi un sonar, un détecteur optique, une caméra, un appareil photographique, un dispositif inertiel, un compas électronique,
- le véhicule subaquatique comporte au moins un capteur d’attitude,
- le véhicule subaquatique est destiné à réaliser des mesures acoustiques et il comporte des systèmes de mesures acoustiques comportant des transducteurs d’émission et de réception d’ondes acoustiques,
- le navire porteur est un navire de surface,
- le navire porteur comporte une coque avec une carène,
- le navire porteur est sensiblement symétrique par rapport à un plan vertical médian avant-arrière,
- le navire porteur comporte un équipage,
- le navire porteur est sans équipage, - le navire porteur est remorqué,
- le navire porteur est filoguidé,
- le navire porteur est autonome,
- le navire porteur est un drone,
- le navire porteur est préprogrammé et/ou télé-opéré/télécommandé,
- le navire porteur comporte un automate programmable de commande de course/trajectoire,
- le navire porteur comporte au moins un appendice externe fixe ou orientable,
- le navire porteur comporte au moins un appendice externe amovible entre une position retractée comprise dans le gabarit de la coque et une position étendue à l’extérieur de la coque,
- l’appendice externe du navire porteur est ennoyé, sous la ligne de flottaison,
- l’appendice du navire porteur est une quille,
- l’appendice ennoyé du navire porteur est une quille et le véhicule subaquatique est stocké à l’extrémité inférieure de la quille,
- en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est disposé dans une zone de stockage du navire porteur, la zone de stockage étant selon les cas, dans l’eau/ennoyée ou hors d’eau ou en partie hors d’eau,
- en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est disposé dans une zone de stockage du navire porteur, la zone de stockage est choisie parmi un renfoncement ennoyé de la carène ou d’un appendice de la coque du navire porteur, une extrémité ennoyée d’un appendice de la coque du navire porteur, un emplacement au moins en partie submergé sur ou sous un fond submergé du navire porteur, un emplacement hors d’eau du navire porteur,
- en configuration d’utilisation du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est sous l’eau et éloigné de la zone de stockage du navire porteur,
- en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est disposé en partie hors d’eau sur ou dans le navire porteur, la partie immergée du véhicule subaquatique en configuration de stockage étant celle comportant le moyen de propulsion du véhicule subaquatique,
- en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est disposé dans un renfoncement pratiqué dans la carène du navire porteur, le véhicule subaquatique restant submergé en configuration de stockage, sous le navire porteur,
- en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est disposé contre une extrémité d’un appendice du navire porteur, ladite extrémité étant sous la ligne de flottaison du navire porteur afin que le véhicule subaquatique reste submergé en configuration de stockage, de préférence l’appendice étant une quille du navire porteur et l’extrémité de l’appendice est à l’extrémité inférieure de la quille,
- l’appendice à type de quille du navire porteur est fixe ou amovible et le véhicule subaquatique se positionne contre la quille fixe ou amovible du navire porteur en configuration de stockage,
- l’extrémité inférieure de la quille comporte en outre un bulbe ou une gondole de mesure comportant des appareils de mesure sous-marine, le véhicule subaquatique se positionnant contre le bulbe ou la gondole en configuration de stockage,
- en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est placé dans un renfoncement pratiqué dans un appendice du navire porteur, ledit renfoncement étant sous la ligne de flottaison du navire porteur afin que le véhicule subaquatique reste submergé en configuration de stockage,
- l’appendice comportant un renfoncement est une quille du navire porteur et le renfoncement est disposé à l’extrémité inférieure de la quille,
- l’appendice comportant un renfoncement est un bulbe ou une gondole d’extrémité inférieure de quille,
- la gondole ou le bulbe comportent au moins une antenne acoustique et, éventuellement, tout autre type de capteur,
- le navire porteur comporte sur sa carène un renfoncement destiné au stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique restant submergé en configuration de stockage, contre la coque et sous le navire porteur,
- le renfoncement et le véhicule subaquatique ont des formes telles que le véhicule subaquatique est stocké dans le renfoncement de manière que la traînée hydrodynamique du navire porteur soit modifiée de moins de 40% par rapport au même navire porteur mais sans renfoncement et ne stockant pas de véhicule subaquatique,
- au moins l’un des moyens de propulsion du véhicule subaquatique est disposé à l’arrière dudit véhicule subaquatique et le navire porteur comporte une paroi d’extrémité arrière et le renfoncement est ouvert sur la paroi d’extrémité arrière du navire porteur afin que lorsque le véhicule subaquatique est stocké dans le renfoncement, le moyen de propulsion du véhicule subaquatique soit disposé plus en arrière que la paroi d’extrémité arrière du navire porteur et puisse participer à la propulsion dudit navire,
- les formes du renfoncement de la carène et du véhicule subaquatique sont adaptées pour qu’en configuration de stockage, la résistance à l’avancement du navire porteur soit faible, - en configuration de stockage, le véhicule subaquatique est solidarisé au navire porteur dans le renfoncement de la coque du navire porteur,
- le câble de liaison traverse la coque du navire porteur dans le renfoncement de la coque du navire porteur,
- le câble de liaison traverse la coque du navire porteur à travers un puit de passage débouchant dans le renfoncement,
- en configuration de stockage, les moyens de propulsion et possiblement de guidage et/ou stabilisation du véhicule subaquatique participent, lorsqu’ils sont activés, à la propulsion du navire porteur et possiblement à l’orientation et/ou la stabilisation,
- le navire porteur ne comporte pas de quille,
- le navire porteur comporte une coque allongée longitudinalement de l’arrière vers l’avant et comporte un bord latéral bâbord (G) et un bord latéral tribord (D) flottants et un fond submergé raccordé aux deux bords latéraux, les deux bords latéraux flottants et le fond submergé définissant un espace intérieur du navire porteur, l’espace intérieur étant submergé au moins en partie arrière, et les deux extrémités arrières des bords latéraux flottants sont séparées par une ouverture vers l’arrière du navire porteur, ouverture limitée vers le bas par le fond submergé, et le fond submergé comporte en outre au moins une fente allongée longitudinalement ouverte vers l’arrière et destinée au passage d’un aileron axial inférieur du véhicule subaquatique et le navire porteur est configuré afin qu’au moins la partie avant du véhicule subaquatique puisse s’engager dans l’espace intérieur avec l’aileron axial inférieur s’engageant dans la fente par l’extrémité arrière de la fente,
- le fond submergé en partie arrière du navire porteur est une rampe de lancement et de récupération du véhicule subaquatique,
- les deux bords latéraux flottants se rejoignent vers l’avant du navire porteur pour former une proue,
- les deux bords latéraux flottants ne se rejoignent pas vers l’avant du navire porteur afin de former un catamaran à partie centrale ayant un fond submergé,
- le navire porteur comporte une coque allongée longitudinalement de l’arrière vers l’avant et comporte un bord latéral bâbord (G) et un bord latéral tribord (D) flottants et un fond submergé raccordé aux deux bords latéraux, les deux bords latéraux flottants et le fond submergé définissant un espace intérieur du navire porteur, l’espace intérieur étant submergé au moins en partie arrière, et les deux extrémités arrières des bords latéraux flottants sont séparées par une ouverture vers l’arrière du navire porteur, ouverture limitée vers le bas par le fond submergé, et le fond submergé comporte en outre au moins une fente allongée longitudinalement ouverte vers l’arrière et destinée au passage d’un aileron axial inférieur du véhicule subaquatique pouvant faire surface et le navire porteur est configuré afin qu’au moins la partie avant du véhicule subaquatique pouvant faire surface comportant l’aileron axial inférieur puisse s’engager en flottant à l’intérieur de l’espace intérieur avec l’aileron axial inférieur s’engageant dans la fente par l’extrémité arrière de la fente,
- le navire porteur comporte une coque allongée longitudinalement de l’arrière vers l’avant et comporte un bord latéral bâbord (G) et un bord latéral tribord (D) flottants et un fond submergé au moins en partie arrière, c’est-à-dire un fond au moins en partie noyé et sous la ligne de flottaison, raccordé aux deux bords latéraux, les deux bords latéraux flottants et le fond submergé définissant un espace intérieur du navire porteur, ledit espace intérieur étant au moins en partie submergé, et les deux extrémités arrières des bords latéraux flottants sont séparées par une ouverture vers l’arrière du navire porteur, ouverture limitée vers le bas par le fond submergé, et le fond submergé comporte en outre au moins une fente allongée longitudinalement ouverte vers l’arrière et destinée au passage d’un aileron axial du véhicule subaquatique, ledit aileron étant inférieur et étendu vers le bas sous le dessous du véhicule subaquatique dans le cas où le véhicule subaquatique est destiné à être stocké dans l’espace intérieur sur le fond du navire porteur et/ou ledit aileron étant supérieur et étendu vers le haut sur le dessus du véhicule subaquatique dans le cas où le véhicule subaquatique est destiné à être stocké sous le fond du navire porteur, ledit aileron axial s’engageant dans la fente par l’extrémité arrière de la fente,
- le véhicule subaquatique comporte un aileron axial supérieur et un aileron axial inférieur,
- le véhicule subaquatique comporte soit un aileron axial supérieur, soit un aileron axial inférieur,
- l’aileron axial comporte à son extrémité supérieure pour l’aileron axial supérieur ou à son extrémité inférieure pour l’aileron axial inférieur un élargissement empêchant la sortie de l’aileron axial hors de la fente par translation verticale, une fois l’aileron engagé dans la fente,
- le véhicule subaquatique s’engage totalement à l’intérieur de l’espace intérieur du navire porteur en configuration de stockage,
- seule la partie arrière du véhicule subaquatique ne s’engage pas à l’intérieur de l’espace intérieur du navire porteur en configuration de stockage,
- le fond submergé comporte des parties de forme complémentaire de la forme adjacente de la coque du véhicule subaquatique,
- la partie avant du fond est hors d’eau et la partie arrière du fond est submergée, - le fond est totalement submergé,
- l’arrière de la fente allongée longitudinalement du fond submergé par où s’introduit l’aileron axial lors de l’engagement du véhicule subaquatique à l’intérieur de l’espace intérieur du navire porteur, a une forme en entonnoir ou en Y, à entrée d’introduction élargie vers l’arrière,
- l’avant de la fente allongée longitudinalement du fond submergé est fermé et forme une butée pour l’aileron axial du véhicule subaquatique afin de limiter l’engagement du véhicule subaquatique à l’intérieur de l’espace intérieur du navire porteur,
- la fente allongée longitudinalement du fond submergé comporte un moyen de verrouillage de position qui est amovible afin de permettre de refermer la fente à l’arrière de l’aileron axial une fois le véhicule subaquatique engagé à l’intérieur de l’espace intérieur du navire porteur,
- la fente allongée longitudinalement du fond submergé comporte un moyen de verrouillage de position qui est amovible afin de permettre de refermer la fente à l’arrière de l’aileron axial une fois le véhicule subaquatique engagé à fond à l’intérieur de l’espace intérieur du navire porteur,
- les bordures de la fente allongée longitudinalement du fond submergé sont recouvertes d’un matériau au moins amortisseur,
- le navire porteur comporte une coque au moins en partie gonflable,
- le bord latéral bâbord (G) et le bord latéral tribord (D) flottants de la coque du navire porteur sont constitués d’au moins un boudin gonflé, possiblement compartimenté,
- le navire porteur comporte dans l’espace intérieur des coussins gonflables et dégonflables, lesdits coussins une fois gonflés étant destinés à supporter et/ou maintenir et/ou bloquer le véhicule subaquatique dans l’espace intérieur,
- les coussins gonflables et dégonflables sont disposés sur le fond,
- les coussins gonflables et dégonflables sont disposés contre le boudin gonflé formant les bords latéraux,
- le navire porteur comporte une coque pleine, rigide,
- le navire porteur comporte une quille,
- la quille est une quille de mesure comportant au moins des instruments de mesure,
- la quille est une quille de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique pouvant venir se fixer d’une manière amovible sur la quille,
- la quille est une quille de mesure et de stockage,
- le navire porteur est monocoque, - le navire porteur comporte une coque avec une carène, la coque étant surmontée d’un pont, la coque étant allongée entre une proue et une poupe suivant une direction longitudinale du navire porteur,
- le pont correspond au niveau supérieur, hors d’eau, à l’air libre, du navire porteur,
- le navire porteur est un navire perce-vague,
- la coque du navire porteur est sensiblement fusiforme avec une étrave effilée afin de former le navire perce-vague monocoque,
- le pont présente une surface convexe vers le haut,
- la proue du navire porteur perce-vague monocoque est effilée en pointe,
- la proue du navire porteur perce-vague monocoque est effilée en lame de couteau,
- la poupe du navire porteur perce-vague monocoque est plane,
- le navire porteur perce-vague monocoque comporte une quille lestée,
- le navire perce-vague monocoque présente une configuration qui lui permet de naviguer à des vitesses correspondant à un nombre de Froude supérieur à 0,45,
- le nombre de Froude est le rapport entre la longueur de la carène et la vitesse,
- le navire porteur perce-vague monocoque présente un rapport largeur totale sur longueur totale inférieur à 0,2 et une longueur maximale inférieure à 20 mètres, lesdites longueur et largeur étant respectivement considérées suivant la direction longitudinale du navire porteur et une direction transversale horizontale perpendiculaire à la direction longitudinale,
- le navire porteur perce-vague monocoque présente un rapport de la hauteur au- dessus de la ligne de flottaison de la coque faisant office de flotteur et hors ses éventuels appendices, donc hors éventuel kiosque, sur la hauteur en dessous de la ligne de flottaison de la coque faisant office de flotteur et hors les éventuels appendices, donc hors quille, qui est inférieur à 0,8 et supérieur à 0,1 ,
- le navire porteur perce-vague monocoque a une longueur d’au moins 2,5 mètres,
- le navire porteur est à quille fixe,
- le navire porteur est à quille amovible,
- la quille amovible est relevable,
- la quille amovible peut être remontée par translation du bas vers le haut,
- la quille est amovible et peut être remontée au moins en partie à travers la coque par translation du bas vers le haut ou inversement descendue sous la coque,
- le navire porteur comporte à sa partie inférieure une quille amovible et à sa partie supérieure un kiosque érigé au-dessus du pont, la quille amovible pouvant être descendue sous la coque et remontée au moins en partie à travers la coque, la quille amovible comportant une extrémité inférieure et une extrémité supérieure, le kiosque comporte intérieurement un espace de stockage de quille et la quille amovible et l’espace de stockage de quille du kiosque sont disposés en alignement afin que la quille amovible puisse être remontée par translation vers le haut au moins en partie dans l’espace de stockage de quille du kiosque, afin de pouvoir remonter le véhicule subaquatique contre la carène du navire porteur et de préférence dans un renfoncement de la carène du navire porteur,
- la quille amovible et l’espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont verticaux,
- la quille amovible et l’espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont inclinés par rapport à la verticale,
- la quille amovible et l’espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont perpendiculaires à l’extension principale longitudinale du navire porteur,
- la quille amovible et l’espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont inclinés par rapport à l’extension principale longitudinale du navire porteur,
- l’axe principal du kiosque et l’axe principal de l’espace de stockage de quille du kiosque sont parallèle et de préférence colinéaires,
- le kiosque comporte à sa partie basse l’espace de stockage de quille et en partie haute des équipements,
- la coque du navire porteur comporte un puit de quille permettant au moins le passage en descente et remontée de la quille amovible,
- l’espace de stockage de quille du kiosque est en alignement avec un puit de quille débouchant de la coque vers le bas et dont les parois remontent au-dessus de la ligne de flottaison du navire porteur, la quille amovible pouvant coulisser dans ledit puit de quille,
- le puit de quille est inondé jusqu’au niveau de la ligne de flottaison,
- le navire porteur comporte des moyens d’étanchéité entre la partie de liaison de la quille amovible et la coque afin de créer dans le puit de quille un espace en dessous de la ligne de flottaison qui soit hors d’eau,
- une jupe souple étanche est étendue entre l’extrémité supérieure de la quille amovible et la coque du navire porteur,
- une jupe souple étanche est étendue entre l’extrémité inférieure de la partie de liaison de la quille amovible et la coque du navire porteur,
- la jupe souple est une jupe accordéon,
- la jupe souple est élastique, - le kiosque est en partie destiné à recevoir la quille amovible et l’espace de stockage de quille du kiosque représente au moins 75% du volume global du kiosque,
- la hauteur du kiosque posé sur le pont ou les superstructures du navire porteur est telle que le sommet de celui-ci se situe à une altitude minimum de 1 ,5 mètres au-dessus du pont lorsque le navire porteur est vertical,
- le kiosque peut être fermé sur toute sa surface,
- le kiosque peut être ouvert sur une partie de sa surface,
- le kiosque a une forme aérodynamique,
- la quille a une forme hydrodynamique,
- le kiosque à un rapport hauteur (par rapport à sa base) sur largeur (dans le sens transversal à l’axe de déplacement du navire) supérieur à 3,
- la quille fixe ou amovible comporte à son extrémité inférieure un bulbe ou une gondole, le bulbe ou la gondole comportant un renfoncement destiné au stockage du véhicule subaquatique,
- la quille fixe ou amovible comporte à son extrémité inférieure un bulbe ou une gondole allongé longitudinalement et relié à l’extrémité supérieure de la quille par une partie de liaison de la quille d’extension longitudinale inférieure à l’extension longitudinale du bulbe ou de la gondole,
- lorsque la quille amovible est remontée dans le kiosque, le bulbe ou la gondole reste sous la coque,
- le bulbe ou la gondole comporte au moins des instruments de mesure,
- le navire porteur comporte une centrale de mesure d’attitude comportant des capteurs de mesure d’attitude,
- les capteurs de mesure d’attitude sont disposés dans ou contre le bulbe ou la gondole de la quille,
- le navire porteur est destiné à réaliser des mesures acoustiques et il comporte des systèmes de mesures acoustiques comportant des transducteurs d’émission et de réception d’ondes acoustiques,
- les transducteurs d’émission et de réception d’ondes acoustiques sont disposés dans ou contre le bulbe ou la gondole de la quille,
- le bulbe ou la gondole comporte une face supérieure tournée vers le haut et la coque et une face inférieure tournée vers le bas et la coque comporte un renfoncement au niveau du raccordement de la coque à la quille amovible, ledit renfoncement pouvant loger au moins la face supérieure du bulbe ou de la gondole lorsque la quille amovible est remontée, - le renfoncement de la coque peut loger en totalité le bulbe ou la gondole lorsque la quille amovible est remontée, le bulbe ou la gondole étant alors compris dans le gabarit général de la coque du navire porteur,
- le renfoncement de la coque peut loger en totalité le bulbe ou la gondole et au moins une partie du véhicule subaquatique lorsque la quille amovible est remontée, le bulbe ou la gondole et le véhicule subaquatique étant alors compris dans le gabarit général de la coque du navire porteur,
- le navire porteur comporte une centrale de mesure d’attitude comportant des capteurs de mesure d’attitude et au moins des capteurs de mesure d’attitude sont disposés dans ou contre le bulbe ou la gondole de la quille,
- la largeur maximale de la partie de liaison de la quille est inférieure ou égale à la largeur maximale du bulbe ou de la gondole, la longueur maximale de la partie de liaison étant inférieure à la longueur maximale du bulbe ou de la gondole, lesdites longueur et largeur étant respectivement considérées suivant la direction longitudinale du navire porteur et une direction transversale horizontale perpendiculaire à la direction longitudinale,
- le rapport de la largeur maximale de la partie de liaison sur la largeur maximale du bulbe ou de la gondole est compris entre 0,05 et 0,5,
- la partie de liaison de la quille a une longueur sensiblement identique sur toute sa hauteur,
- la partie de liaison de la quille a une largeur maximale sensiblement identique sur toute sa hauteur,
- la partie de liaison de la quille a une section transversale uniforme sur sa hauteur,
- la section transversale de la partie de liaison de la quille est circulaire, ovoïde ou fusiforme,
- en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est disposé hors d’eau sur ou dans le navire porteur, ledit navire porteur comportant un dispositif de récupération du véhicule subaquatique,
- en configuration de stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique est disposé hors d’eau sur le pont du navire porteur,
- le dispositif de récupération du véhicule subaquatique comporte une rampe de lancement et de récupération/halage,
- le dispositif de récupération du véhicule subaquatique comporte un portique ou une grue de halage,
- le navire porteur comporte un dispositif de récupération du véhicule subaquatique permettant de le sortir de l’eau et, inversement, de mettre à l’eau ledit véhicule subaquatique, - le véhicule subaquatique et le navire porteur comportent des moyens de verrouillage complémentaires, déverrouillables, permettant d’atteler ou d’arrimer d’une manière amovible le véhicule subaquatique au navire porteur pour, en configuration de stockage, solidariser d’une manière amovible le véhicule subaquatique au navire porteur,
- les moyens de verrouillage assurent un arrimage complet du véhicule subaquatique au navire porteur,
- le véhicule subaquatique a une forme générale allongée selon un axe principal d’engin, ladite forme générale définissant un gabarit d’engin, et la station d’accueil de l’engin autonome sous-marin est disposée dans une enceinte de charge utile ayant une forme générale allongée selon un axe principal d’enceinte, l’engin autonome sous-marin étant logé dans ladite enceinte de charge utile,
- l’enceinte de charge utile est ouverte sur l’extérieur,
- le véhicule subaquatique comporte au moins une enceinte de charge utile, chaque enceinte comportant au moins une station d’accueil pour un engin autonome sous-marin,
- l’enceinte de charge utile est une ouverture latérale dans la coque du véhicule subaquatique et l’engin autonome sous-marin aborde ou quitte la station d’accueil du véhicule subaquatique latéralement à ce dernier,
- l’ouverture latérale est à bâbord, à tribord ou inférieure,
- l’enceinte de charge utile comporte une ouverture d’extrémité longitudinale arrière de la coque du véhicule subaquatique et l’engin autonome sous-marin aborde ou quitte la station d’accueil du véhicule subaquatique par l’arrière de ce dernier,
- l’enceinte de charge utile comporte une ouverture d’extrémité longitudinale avant de la coque du véhicule subaquatique et l’engin autonome sous-marin aborde ou quitte la station d’accueil du véhicule subaquatique par l’avant de ce dernier,
- l’enceinte de charge utile comporte une paroi comportant une fente de guidage d’un aileron axial de l’engin autonome sous-marin, afin de permettre le guidage de l’engin autonome sous-marin lorsqu’il rentre dans l’enceinte pour rejoindre la station d’accueil,
- l’engin autonome sous-marin s’engage totalement à l’intérieur de l’enceinte de charge utile,
- l’engin autonome sous-marin s’engage partiellement à l’intérieur de l’enceinte de charge utile, la partie arrière de l’engin autonome sous-marin sortant de ladite enceinte,
- la station d’accueil permet une fixation amovible de l’engin autonome sous-marin au véhicule subaquatique, - la station d’accueil et l’engin autonome sous-marin comportent des moyens complémentaires d’accostage automatisés permettant à l’engin autonome sous- marin déployé d’accoster automatiquement la station d’accueil lors de la récupération de l’engin autonome sous-marin.
L’invention propose également un véhicule subaquatique spécialement configuré pour le système de l’invention. Le véhicule subaquatique peut être réalisé selon toutes les modalités mentionnées.
L’invention propose également un navire porteur spécialement configuré pour le système de l’invention. Le navire porteur peut être réalisé selon toutes les modalités mentionnées et est un navire de surface.
L’invention propose également une station d’accueil d’un engin autonome sous-marin adaptable à un véhicule subaquatique existant afin de réaliser le système de l’invention à partir d’un véhicule subaquatique existant, ledit véhicule subaquatique existant étant filoguidé par un câble de liaison relié à un navire porteur, ladite station d’accueil permettant une fixation amovible de l’engin autonome sous-marin au véhicule subaquatique afin de pouvoir transporter l’engin autonome sous-marin jusqu’à son lieu de déploiement où il est libéré du véhicule subaquatique, la station d’accueil et l’engin autonome sous-marin comportant des moyens complémentaires d’accostage automatisés permettant à l’engin autonome sous-marin d’accoster automatiquement la station d’accueil lors de la récupération de l’engin autonome sous-marin.
L’invention concerne enfin un procédé de déploiement et récupération d’un engin autonome sous-marin par un navire porteur de surface, le navire porteur comportant une coque avec une carène, l’engin autonome sous-marin comportant un moyen de propulsion, dans lequel procédé on met en œuvre le système de l’invention avec un véhicule subaquatique filoguidé par un câble de liaison relié au navire porteur, ledit véhicule subaquatique comportant des moyens de propulsion, guidage et stabilisation et une station d’accueil de l’engin autonome sous-marin permettant une fixation amovible de l’engin autonome sous-marin au véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique pouvant être placé dans deux configurations principales, une configuration de stockage où le véhicule subaquatique est solidarisé d’une manière amovible au navire porteur dans une zone de stockage du navire porteur et une configuration d’utilisation où le véhicule subaquatique désolidarisé du navire porteur est à l’eau et éloigné de la zone de stockage du navire porteur tout en restant relié par le câble de liaison au navire porteur, et pour le déploiement, on libère de la station d’accueil l’engin autonome sous-marin lorsque le véhicule subaquatique est en plongée et en configuration d’utilisation, et pour la récupération, on récupère automatiquement dans la station d’accueil l’engin autonome sous-marin lorsque le véhicule subaquatique est en plongée et en configuration d’utilisation, le véhicule subaquatique et l’engin autonome sous-marin comportant des moyens complémentaires d’accostage automatisés permettant à l’engin autonome sous-marin déployé d’accoster automatiquement la station d’accueil du véhicule subaquatique.
Grâce à l’invention, le déploiement et la récupération de l’engin autonome sous-marin sont simplifiés puisqu’il n’est plus nécessaire d’avoir à le manipuler pour le libérer ou pour le saisir/l’agripper dans l’eau à partir d’un navire qui est soumis aux mouvements de la mer, rafales de vent... L’engin autonome sous- marin est récupéré ou libéré sous l’eau, à partir du véhicule subaquatique qui est relié par un câble au navire porteur, donc permettant un découplage des mouvements respectifs du véhicule subaquatique et du navire porteur. En outre, le véhicule subaquatique comporte des moyens notamment de stabilisation facilitant l’action des moyens d’accostage automatisés entre le véhicule subaquatique et l’engin autonome sous-marin. La récupération pour stockage du véhicule subaquatique sur ou dans ou sous le navire porteur et sa mise à l’eau/libération, sont également particulièrement simples du fait de la liaison filaire par câble entre le navire porteur et le véhicule subaquatique : il suffit de d’enrouler ou de dérouler le câble selon le cas.
DESCRIPTION DETAILLEE D’UN EXEMPLE DE RÉALISATION
La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d’exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l’invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés :
- la figure 1 représente un premier exemple de système selon l’invention à navire porteur perce-vague à quille dans la configuration de stockage du véhicule subaquatique, ce dernier ayant/transportant son engin autonome sous-marin,
- la figure 2 représente le premier exemple de système en cours de déploiement pour utilisation, le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin étant séparé du navire porteur tout en y restant relié filairement pour filoguidage,
- la figure 3 représente le premier exemple de système en cours de déploiement pour utilisation, le véhicule subaquatique étant séparé du navire porteur tout en y restant relié filairement pour filoguidage, mais avec cette fois, l’engin autonome sous-marin en cours de séparation ou d’accostage du véhicule subaquatique,
- la figure 4 représente, pour le premier exemple de système, une autre modalité de déploiement avec cette fois le véhicule subaquatique en configuration de stockage pendant la séparation ou l’accostage du véhicule subaquatique,
- la figure 5 représente un deuxième exemple de système selon l’invention à navire porteur comportant un dispositif de récupération du véhicule subaquatique permettant de le sortir de l’eau dans la configuration de stockage,
- la figure 6 représente le deuxième exemple de système selon l’invention en cours de déploiement, le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous- marin étant séparé du navire porteur et ayant été mis à l’eau,
- la figure 7 représente le deuxième exemple de système selon l’invention en cours de déploiement, mais cette fois avec le véhicule subaquatique séparé d’avec l’engin autonome sous-marin,
- la figure 8 représente un troisième exemple de système selon l’invention à navire porteur comportant un fond submergé permettant de récupérer le véhicule subaquatique dans un espace intérieur du navire porteur, l’espace intérieur étant submergé au moins dans sa partie arrière,
- la figure 9 représente un quatrième exemple de système selon l’invention à navire porteur comportant une coque avec carène à renfoncement permettant le stockage du véhicule subaquatique contre la coque,
- la figure 10 représente un système dérivé du deuxième exemple dans lequel le véhicule subaquatique est d’un type différent, sans coque, et est une structure sur châssis/cadre ouverte, le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous- marin étant stocké sur le pont du navire porteur, en configuration de stockage, et
- la figure 11 représente une vue partielle agrandie de mise en œuvre du système de la figure 10, cette fois en configuration d’utilisation, l’engin autonome sous- marin étant en cours de déploiement (ou inversement, de récupération).
Dispositif
Sur la figure 1 , on a représenté un premier exemple de système 1 dont le navire porteur 2 est un navire de surface monocoque perce-vague et qui comporte une quille 20 destinée à le stabiliser. Par rapport aux navires à propulsion mécanique classiques qui n’en n’ont pas besoin, et en particulier les navires à vitesse élevée pour lesquels ce serait un handicap, le navire porteur 2 perce- vague monocoque comporte une quille 20 qui est utile à sa stabilité du fait que ce dernier a une forme très effilée/fusiforme contrairement aux navires à propulsion mécanique classiques. Ce navire porteur perce-vague monocoque est notamment destiné à réaliser des mesures acoustiques dans l’eau et qu’il n’est pas destiné à « voler » au-dessus de l’eau, sa quille comportant, outre le véhicule subaquatique transporté, des appareils de mesure devant rester dans l’eau. Il doit donc pouvoir percer les vagues grâce à une proue 25 en lame de couteau tout en navigant à une vitesse élevée et avec une dépense en énergie réduite.
Ce navire porteur 2 est sans équipage et est autonome car préprogrammé et/ou télé-opéré/télécommandé pour ce qui concerne notamment sa navigation. Il comporte des moyens de navigation intégrés qui sont particulièrement utiles dans le cas d’un drone.
Dans ce premier exemple, le navire porteur 2 a une quille amovible qui comporte à son extrémité inférieure, immergée, une gondole 21 formant une zone de stockage pour un véhicule subaquatique 3. Des capteurs, en particulier acoustiques 27, sont fixés contre la gondole 21. Dans une variante, la gondole peut être remplacée par un bulbe contenant ou supportant des appareils de mesures sous-marines et lequel bulbe comporte alors la zone de stockage du véhicule subaquatique 3. Sur la figure 1 , un engin autonome sous-marin 4 est installé dans le véhicule subaquatique 3. Une telle configuration où le véhicule subaquatique 3 est stocké sur le navire porteur peut correspondre à une fin de mission/d’utilisation ou à un déplacement vers une zone d’utilisation où l’engin autonome sous-marin 4 pourra être libéré.
Le navire porteur 2 comporte des moyens de propulsion, ici à hélice 23, et un dispositif de guidage 24 à type de gouvernail. Le navire porteur 2 comporte un kiosque 22 hors d’eau, au-dessus de la ligne de flottaison, avec des appareils 26 notamment destinés à des mesures et/ou communications, en particulier dans le cas où le navire porteur serait télécommandé par ondes radio.
La quille 20 est amovible et elle peut monter et descendre à travers un puit de quille de la coque du navire porteur. On remarque que le kiosque 22 est dans l’axe de la quille 20 et ce kiosque sert en outre à loger intérieurement l’extrémité supérieure de la quille 20 remontée dans un espace de stockage de quille du kiosque.
Dans une variante, on peut prévoir dans la coque ou carène, dans la région de la quille 20, un renfoncement permettant de recevoir, lorsque la quille est remontée, au moins en partie la gondole 21 ou le bulbe ainsi qu’éventuellement le véhicule subaquatique 3 et son engin autonome sous-marin 4, et de préférence d’une manière à être dans le gabarit général de la coque et afin de diminuer la résistance à l’avancement du navire porteur dans la configuration de stockage du véhicule subaquatique 3.
Sur la figure 2, le système 1 est passé en configuration d’utilisation dans laquelle le véhicule subaquatique 3 est séparé du navire porteur 2. Un câble de liaison 5 relie le navire porteur 2 au véhicule subaquatique 3 afin que ce dernier soit télé-opéré/filoguidé. Cette figure peut correspondre au début de l’utilisation et l’engin autonome sous-marin 4 sera ensuite libéré, ou correspondre à la fin de l’utilisation après la récupération de l’engin autonome sous-marin 4 dans le véhicule subaquatique 3, le système passant ensuite en configuration de stockage lorsque le véhicule subaquatique 3 sera de nouveau fixé au navire porteur 2. Sur la figure 3, le système 1 est toujours en configuration d’utilisation et cette fois l’engin autonome sous-marin 4 se libère du véhicule subaquatique 3 ou, inversement, revient dans ce dernier pour être récupéré.
La figure 4 montre une variante dans laquelle la libération ou la récupération de l’engin autonome sous-marin 4 peut se faire alors que le véhicule subaquatique est fixé au navire porteur comme dans la configuration de stockage. On pourra utiliser cette variante dans le cas où le navire porteur n’est pas soumis à des mouvements, c’est-à-dire qu’il est sur une étendue d’eau calme, sans vague ou houle.
L’engin autonome sous-marin 4 est, comme son nom l’indique, un dispositif qui se déplace indépendamment du véhicule subaquatique 3 lorsqu’il a été libéré, contrairement au véhicule subaquatique 3 qui reste relié par un câble au navire porteur. L’engin autonome sous-marin 4 comporte donc des moyens de propulsion, à hélice dans cet exemple et des moyens de guidage ainsi que, de préférence, des moyens de stabilisation. Les actions des moyens de propulsion de guidage et éventuellement de stabilisation de l’engin autonome sous-marin, sont préprogrammées et/ou télé-opérées/télécommandées. Ces actions peuvent aussi dépendre de mesures effectuées par des capteurs.
Les moyens de propulsion et de guidage de l’engin autonome sous-marin peuvent être soit distincts soit combinés, dans ce dernier cas ces moyens peuvent être des propulseurs orientables. On peut également prévoir que le sens de rotation de l’hélice ou de la turbine du dispositif de propulsion et possiblement guidage, peut être inversé.
Le véhicule subaquatique 3 comporte des moyens de propulsion et de guidage, par exemple orientable à turbine pour jet/réaction ou à déflexion variable de jet, ainsi que des moyens de stabilisation permettant une stabilisation du véhicule subaquatique selon trois axes.
On comprend que si les moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation, pour chacun du navire porteur, du véhicule subaquatique et de l’engin autonome sous-marin, ont été séparés du point de vue de leur description pour faciliter les explications des différentes fonctions, en pratique et matériellement, ces différentes fonctions de propulsion/déplacement, de guidage/orientation, de stabilisation peuvent être réalisées avec un ou plusieurs dispositifs réalisant chacun plusieurs de ces fonctions. Ainsi, comme on l’a vu, un même dispositif orientable de propulsion à hélice ou turbine peut servir de moyen de propulsion, guidage et stabilisation. Un système de ballasts peut servir au déplacement passif, en particulier plongée ou remontée, et à l’orientation passive du véhicule subaquatique ou de l’engin autonome sous-marin. Sur la figure 5, on a représenté un deuxième exemple de système 1’ dont le navire porteur 6 est un navire de surface plus classique ici bicoque, de type catamaran, mais qui peut être monocoque dans une variante. Cette fois, dans la configuration de stockage, le véhicule subaquatique 3 est remonté, hors d’eau, sur le pont 60 du navire porteur 6. Ce navire porteur 6 comporte une superstructure 61 destinée à un équipage assurant la navigation.
Le navire porteur 6 comporte un dispositif de récupération du véhicule subaquatique permettant de sortir de l’eau et, inversement, de mettre à l’eau ledit véhicule subaquatique. Ce dispositif de récupération est un portique 62 et un treuil motorisé 63 pour enrouler et dérouler le câble 5 de liaison entre le véhicule subaquatique 3 et le navire porteur 6. Ce dispositif de récupération à portique 62 permet également la mise à l’eau du véhicule subaquatique.
Dans la configuration d’utilisation de la figure 6, le véhicule subaquatique 3 a été mis à l’eau et l’engin autonome sous-marin 4 est installé dans la station d’accueil du véhicule subaquatique. Sur la figure 7, l’engin autonome sous-marin 4 a été libéré.
Sur la figure 8, on a représenté un troisième exemple de système 1” dont le navire porteur 7 est un navire de surface particulier en ce qu’il comporte un fond submergé/ennoyé 76 qui comporte une fente 73 dans laquelle un aileron 30 axial, ici inférieur, du véhicule subaquatique peut venir coulisser. Suivant la profondeur du fond submergé 76, le véhicule peut rester subaquatique en configuration de stockage. Les deux bords latéraux 74 et 75 flottant du navire porteur 7 définissent avec le fond 76 un espace intérieur 72 submergé, ouvert vers l’arrière, de stockage du véhicule subaquatique 3 et de son engin autonome sous-marin 4. On peut prévoir un véhicule subaquatique 3 qui peut faire surface et flotter au cas où la profondeur du fond 76 serait plus faible. Dans une variante, le véhicule subaquatique 3 est stocké sous le fond 76, en dessous de la coque du navire porteur, et l’aileron axial est un aileron supérieur qui peut glisser dans la fente 73. Dans ce dernier cas, le fond 76 peut être configuré pour former un renfoncement de la carène dans lequel le véhicule subaquatique vient se placer.
Dans des variantes, le fond qui est partiellement submergé est une rampe de lancement et de récupération et en configuration de stockage le véhicule subaquatique peut être totalement sorti de l’eau par la rampe ou, seulement, sa partie avant sortie de l’eau, ce dernier cas étant utile si on veut utiliser les moyens de propulsion et possiblement guidage, du véhicule subaquatique pour entraîner le navire porteur ou l’aider à se déplacer, les moyens de propulsion du véhicule subaquatique, mais aussi de l’engin autonome sous-marin, restant dans l’eau.
Comme précédemment le navire porteur 6 de la figure 8 comporte un pont 70 et une superstructure 71 destinée à un équipage assurant la navigation. On peut prévoir à l’arrière du navire porteur une ou des portes pour fermer vers l’arrière l’espace intérieur.
Dans des variantes de ce troisième exemple de système 1”, les bords latéraux 74, 75 flottants peuvent être constitués de boudins gonflables permettant de réaliser un navire porteur démontable et repliable.
Dans le quatrième exemple de système représenté figure 9, le navire porteur 8 comporte une coque 84 dont la carène comporte un renfoncement 80 permettant de stocker contre la quille/carène le véhicule subaquatique 3 dans la configuration de stockage, le véhicule subaquatique pouvant en outre, dans certaines modalités, participer à la propulsion du navire porteur, en particulier dans le cas où la paroi arrière 82 du navire porteur est ouverte au niveau du renfoncement. De préférence, le câble de liaison venant du navire porteur débouche par un puit de câble 81 dans le renfoncement dans le cas où il arrive sur le haut du véhicule subaquatique mais dans d’autres modalités, il peut passer par un autre chemin, notamment si le câble arrive sur le véhicule subaquatique par l’avant ou le dessous. Un enrouleur/dérouleur 83 de câble de liaison 5 est disposé sur le pont du navire porteur.
Le véhicule subaquatique exemplifié jusqu’à présent est du type à coque mais dans d’autres modalités de mise en œuvre, celui-ci 3’ peut avoir une structure différente et notamment, comme représenté sur les figures 10 et 11 , être de type à châssis/cadre 32 et à structure ouverte. Sur ces figures 10 et 11 , on voit les moyens de propulsion, guidage et stabilisation et notamment les hélices orientables 31 à l’intérieur du châssis 32 de la structure ouverte du véhicule subaquatique 3’. Les équipements internes du véhicule subaquatique 3’ sont également visibles au sein de cette structure ouverte. Afin de faciliter la récupération automatique de l’engin autonome sous-marin au sein de la station d’accueil qui comporte un système d’accostage automatisé, l’embouchure 33 de la station d’accueil a une forme en entonnoir qui est mieux visible figure 11.
Procédé
Le système de l’invention permet le déploiement et la récupération d’un engin autonome sous-marin par un navire porteur de surface dans des conditions optimales puisque le déploiement et surtout la récupération se font alors que l’engin autonome sous-marin est sous la surface de l’eau et n’est donc pas soumis aux mouvements des vagues ou de la houle contrairement au navire porteur. Pour cela, on met en œuvre un véhicule subaquatique qui permet de transporter l’engin autonome sous-marin. Pour ces opérations, il faut donc faire en sorte que le véhicule subaquatique soit lui-même en plongée, sous la surface de l’eau et, de préférence lorsque le navire porteur est agité, que le véhicule subaquatique soit découplé/séparé du navire porteur.
L’engin autonome sous-marin 4 est configuré pour venir accoster et rentrer au moins en partie dans le véhicule subaquatique 3 filoguidé, ce dernier étant maintenu dans une attitude stable lors de cette opération. Cette opération d’accostage peut aussi être réalisée alors que le navire porteur et l’engin autonome sous-marin sont en mouvement et il est prévu un accostage jusqu’à des vitesses de 7 nœuds.
Ainsi, dans le cas du système 1’ du deuxième exemple, où le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin est stocké hors d’eau, sur le pont du navire porteur, en configuration de stockage, on doit d’abord mettre à l’eau le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin grâce au dispositif de récupération/mise à l’eau avec son portique 62 et le treuil motorisé 63 du navire porteur. Après mise à l’eau, le véhicule subaquatique est filoguidé grâce au câble 5 et on l’amène en plongée à l’endroit où l’on souhaite libérer de la station d’accueil l’engin autonome sous-marin. Une fois l’engin autonome sous- marin libéré, celui-ci peut effectuer les missions qu’on a prévues pour lui. Une fois ces missions terminées, l’engin autonome sous-marin peut accoster automatiquement la station d’accueil du véhicule subaquatique pour sa récupération, ceci alors que le véhicule subaquatique est en plongée. Pour cet accostage automatique, des moyens complémentaires d’accostage automatisés sont mis en œuvre entre le véhicule subaquatique et l’engin autonome sous- marin.
Dans les exemples représentés, on a représenté un seul engin autonome sous-marin 4 par véhicule subaquatique 3 mais on peut en prévoir deux ou plus. De même, on a représenté un seul véhicule subaquatique 3 par navire porteur 2, 6, 7 mais on peut en prévoir deux ou plus. D’autres modalités de mise en œuvre sont possibles. Si, de préférence et comme représenté, l’engin autonome sous- marin 4 accoste et quitte le véhicule subaquatique 3 par l’arrière de ce dernier, on peut prévoir un accostage latéral ou par l’avant du véhicule subaquatique 3. On prévoit cependant des moyens matériels pour que le système présente une faible résistance à l’avancement sur et/ou sous l’eau et, à cette fin, on peut prévoir une porte amovible pour fermer la station d’accueil de l’engin autonome sous-marin dans laquelle l’engin autonome sous-marin 4 accoste. De même, le bulbe et la gondole, tout comme le véhicule subaquatique, ont des formes hydrodynamiques.

Claims

REVENDICATIONS
1. Système (1 , T, 1”) pour le déploiement et la récupération d’un engin autonome sous-marin (4) par un navire porteur (2, 6, 7) de surface, le navire porteur (2, 6, 7) comportant une coque avec une carène, l’engin autonome sous-marin (4) comportant un corps allongé dans le sens de la longueur et des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation, les moyens de propulsion, guidage et stabilisation de l’engin autonome sous-marin (4) permettant de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté,
le système comportant, outre le navire porteur (2, 6, 7), un véhicule subaquatique (3) filoguidé par un câble de liaison (5) relié au navire porteur (2, 6, 7), le véhicule subaquatique (3) pouvant être placé dans deux configurations principales, une configuration de stockage où le véhicule subaquatique (3) est solidarisé d’une manière amovible au navire porteur (2, 6, 7) dans une zone de stockage du navire porteur et une configuration d’utilisation où le véhicule subaquatique désolidarisé du navire porteur (2, 6, 7) est à l’eau et éloigné de la zone de stockage du navire porteur tout en restant relié par le câble de liaison (5) au navire porteur (2, 6, 7),
ledit véhicule subaquatique (3) comportant des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation, les moyens de propulsion, guidage et stabilisation du véhicule subaquatique permettant de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté, et
ledit véhicule subaquatique (3) comportant une station d’accueil de l’engin autonome sous-marin (4) permettant une fixation amovible de l’engin autonome sous-marin (4) au véhicule subaquatique (3) afin de pouvoir transporter l’engin autonome sous-marin (4) jusqu’à son lieu de déploiement où il est libéré du véhicule subaquatique (3), le véhicule subaquatique et l’engin autonome sous- marin (4) comportant des moyens complémentaires d’accostage automatisés permettant à l’engin autonome sous-marin (4) déployé d’accoster automatiquement la station d’accueil du véhicule subaquatique (3) lors de la récupération et de s’y fixer,
caractérisé en ce que ledit véhicule subaquatique comporte une enceinte de charge utile, l’enceinte de charge utile comportant la station d’accueil pour l’engin autonome sous-marin, l’engin autonome sous-marin s’engageant au moins partiellement à l’intérieur de l’enceinte de charge utile, la partie arrière de l’engin autonome sous-marin engagé partiellement sortant de ladite enceinte,
ledit véhicule subaquatique ayant une forme générale sensiblement en fuseau allongé.
2. Système (1 , 1’, 1”) selon la revendication 1 , caractérisé en ce que la zone de stockage est choisie parmi un renfoncement ennoyé de la carène ou d’un appendice de la coque du navire porteur (2, 6, 7), une extrémité ennoyée d’un appendice de la coque du navire porteur, un emplacement (72) au moins en partie submergé sur ou sous un fond submergé du navire porteur, un emplacement hors d’eau du navire porteur (2, 6, 7).
3. Système (1 , 1’, 1”) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le navire porteur (2, 6, 7) comporte sur sa carène le renfoncement destiné au stockage du véhicule subaquatique, le véhicule subaquatique restant submergé en configuration de stockage, contre la coque et sous le navire porteur (2, 6, 7).
4. Système (1 , 1’, 1”) selon la revendication 2, caractérisé en ce que l’appendice ennoyé du navire porteur (2, 6, 7) est une quille (20) et en ce que le véhicule subaquatique est stocké à l’extrémité inférieure de la quille (20).
5. Système (1 , 1’, 1”) selon la revendication 4, caractérisé en ce que la quille (20) comporte à son extrémité inférieure un bulbe ou une gondole (21 ), le bulbe ou la gondole (21 ) comportant un renfoncement destiné au stockage du véhicule subaquatique (3).
6. Système (1 , 1’, 1”) selon la revendication 4 ou la revendication 5 pouvant possiblement être combinées à la revendication 3, caractérisé en ce que la quille (20) est amovible et peut être remontée au moins en partie à travers la coque par translation du bas vers le haut ou inversement descendue sous la coque.
7. Système (1 , 1’, 1”) selon l’une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que le navire porteur (2) est un navire perce-vague monocoque.
8. Système (1 , 1’, 1”) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le navire porteur (7) comporte une coque allongée longitudinalement de l’arrière vers l’avant et comporte un bord latéral bâbord (G) et un bord latéral tribord (D) flottants et un fond (76) submergé raccordé aux deux bords latéraux (74, 75), les deux bords latéraux (74, 75) flottants et le fond (76) submergé définissant un espace intérieur (72) du navire porteur (7), l’espace intérieur (72) étant submergé au moins en partie arrière, et les deux extrémités arrières des bords latéraux (74, 75) flottants sont séparées par une ouverture vers l’arrière du navire porteur, ouverture limitée vers le bas par le fond (76) submergé, et le fond submergé comporte en outre au moins une fente (73) allongée longitudinalement ouverte vers l’arrière et destinée au passage d’un aileron axial (30) inférieur du véhicule subaquatique (3) et le navire porteur (7) est configuré afin qu’au moins la partie avant du véhicule subaquatique (3) puisse s’engager dans l’espace intérieur (72) avec l’aileron axial inférieur s’engageant dans la fente.
9. Système (1 , 1’, 1”) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le navire porteur (6) comporte un dispositif de récupération (62) du véhicule subaquatique (3) permettant de le sortir de l’eau et, inversement, de mettre à l’eau ledit véhicule subaquatique (3).
10. procédé de déploiement et récupération d’un engin autonome sous- marin (4) par un navire porteur (2, 6, 7) de surface, le navire porteur (2, 6, 7) comportant une coque avec une carène, l’engin autonome sous-marin (4) comportant un corps allongé dans le sens de la longueur et des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation, les moyens de propulsion, guidage et stabilisation de l’engin autonome sous-marin (4) permettant de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté,
le procédé mettant en œuvre un véhicule subaquatique (3) filoguidé par un câble de liaison (5) relié au navire porteur (2, 6, 7), ledit véhicule subaquatique (3) comportant des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation, les moyens de propulsion, guidage et stabilisation du véhicule subaquatique permettant de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté, ledit véhicule subaquatique (3) comportant une station d’accueil de l’engin autonome sous- marin (4) permettant une fixation amovible de l’engin autonome sous-marin (4) au véhicule subaquatique (3),
le véhicule subaquatique (3) pouvant être placé dans deux configurations principales, une configuration de stockage où le véhicule subaquatique (3) est solidarisé d’une manière amovible au navire porteur (2, 6, 7) dans une zone de stockage du navire porteur et une configuration d’utilisation où le véhicule subaquatique (3) désolidarisé du navire porteur (2, 6, 7) est à l’eau et éloigné de la zone de stockage du navire porteur tout en restant relié par le câble de liaison (5) au navire porteur (2, 6, 7),
et pour le déploiement, on libère de la station d’accueil l’engin autonome sous-marin (4) lorsque le véhicule subaquatique (3) est en plongée et en configuration d’utilisation, et
pour la récupération, on récupère automatiquement dans la station d’accueil l’engin autonome sous-marin (4) lorsque le véhicule subaquatique (3) est en plongée et en configuration d’utilisation, le véhicule subaquatique et l’engin autonome sous-marin (4) comportant des moyens complémentaires d’accostage automatisés permettant à l’engin autonome sous-marin (4) déployé d’accoster automatiquement la station d’accueil du véhicule subaquatique (3),
caractérisé en ce qu’on met en œuvre un véhicule subaquatique (3) comportant une enceinte de charge utile, l’enceinte de charge utile comportant la station d’accueil pour l’engin autonome sous-marin, l’engin autonome sous-marin s’engageant au moins partiellement à l’intérieur de l’enceinte de charge utile, la partie arrière de l’engin autonome sous-marin engagé partiellement sortant de ladite enceinte, ledit véhicule subaquatique ayant une forme générale sensiblement en fuseau allongé.
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