Véhicule sous-marin autonome pour des études sismiques marines CONTEXTE DOMAINE TECHNIQUE [0001] Les modes de réalisation de l'objet présenté ici concernent généralement des procédés et des systèmes et, plus particulièrement, des mécanismes et des techniques pour effectuer une étude sismique marine en utilisant des véhicules sous-marins autonomes (AUV - « Autonomous Underwater Vehicle » en terminologie anglo-saxonne) qui supportent des capteurs sismiques appropriés et qui ont un système de flottabilité à phases multiples.
EXAMEN DU CONTEXTE [0002] L'acquisition et le traitement de données sismiques marines génèrent un profil (une image) d'une structure géophysique sous les fonds océaniques. Bien que ce profil ne fournisse pas un emplacement précis des gisements de pétrole et de gaz, il suggère aux hommes du métier la présence ou l'absence de ces gisements. Ainsi, la fourniture d'une image de haute résolution des structures géophysiques sous les fonds océaniques est un processus en cours. [0003] La sismologie à réflexion est un procédé d'exploration géophysique pour déterminer les propriétés de la sous-surface de la terre, qui est particulièrement utile pour la détermination des gisements indiqués ci-dessus. La sismologie marine à réflexion est basée sur l'utilisation d'une source commandée d'énergie qui envoie une énergie dans la terre. En mesurant le temps nécessaire pour que les réflexions et/ou les réfractions reviennent vers plusieurs récepteurs, il est possible d'évaluer la profondeur des caractéristiques provoquant ces réflexions. Ces caractéristiques peuvent être associées à des dépôts d'hydrocarbure souterrains. [0004] Un système classique pour générer des ondes sismiques et enregistrer leurs réflexions hors des structures géologiques présentes dans la sous-surface est illustré sur la figure 1. Un navire 10 remorque un réseau de récepteurs sismiques 11 prévus sur des flûtes 12. Les flûtes peuvent être disposées horizontalement, c'est-à-dire, se trouver à une profondeur constante par rapport à la surface 14 de l'océan. Les flûtes peuvent être disposées pour avoir d'autres agencements spatiaux horizontaux. Le navire 10 remorque également un réseau de sources sismiques 16 qui est configuré pour générer une onde sismique 18. L'onde sismique 18 se propage vers le bas vers les fonds océaniques 20 et pénètre dans les fonds océaniques jusqu'à ce qu'une structure de réflexion 22 (réflecteur) réfléchisse finalement l'onde sismique. L'onde sismique réfléchie 24 se propage vers le haut jusqu'à ce qu'elle soit détectée par le ou les récepteurs 11 sur la ou les flûtes 12. Sur la base des données collectées par le ou les récepteurs 11, une image de la sous-surface est générée. [0005] Cependant, cette configuration classique est coûteuse parce que le coût des flûtes est élevé. De nouvelles technologies déploient plusieurs capteurs sismiques sur le fond de l'océan (stations au fond de l'océan) pour améliorer le couplage. Même ainsi, le positionnement des capteurs sismiques reste un défi. [0006] D'autres technologies utilisent des récepteurs permanents fixés sur le fond de la mer, comme présenté dans le brevet US n° 6 932 185, dont le contenu entier est incorporé ici par voie de référence. Dans ce cas, les capteurs sismiques 60 sont attachés, comme montré sur la figure 2 (qui correspond à la figure 4 du brevet), à un lourd socle 62. Une station 64 qui comprend les capteurs 60 est lancée d'un navire et arrive, du fait de la gravité, à une position souhaitée. La station 64 reste sur le fond de l'océan en permanence. Les données enregistrées par les capteurs 60 sont transférées par l'intermédiaire d'un câble 66 à une station mobile 68. Lorsque cela est nécessaire, la station mobile 68 peut être amenée à la surface pour récupérer les données. [0007] Bien que ce procédé fournisse un meilleur couplage entre le fond de l'océan et les capteurs, le procédé est encore coûteux et n'est pas souple étant donné que les capteurs et les socles correspondants sont laissés sur le 20 fond océanique. En outre, le positionnement des capteurs n'est pas simple. [0008] Une amélioration de ce procédé est décrite, par exemple, dans le brevet européen n° EP 1 217 390, dont le contenu entier est incorporé ici par voie de référence. Dans ce document, un capteur 70 (voir la figure 3) est attaché de manière amovible à un socle 72 avec un dispositif de mémoire 74. Après l'enregistrement des ondes sismiques, il est ordonné, par un navire 76, au capteur 70 avec le dispositif de mémoire 74 de se détacher du socle 72 et de remonter à la surface de l'océan 78 pour être récupéré par le navire 76. [0009] Cependant, cette configuration n'est pas très fiable étant donné que le mécanisme maintenant le capteur 70 relié au socle 72 peut ne pas permettre la libération du capteur 70. Par ailleurs, le capteur 70 et le socle 72 peuvent ne pas atteindre leurs positions attendues sur le lit marin. En outre, le fait que les socles 72 soient laissés augmente la pollution de l'océan et le prix de l'étude, ce qui n'est pas souhaitable. [0010] Par conséquent, il serait souhaitable de fournir des systèmes et des procédés qui fournissent un dispositif peu coûteux et non polluant pour atteindre le fond océanique, enregistrer des ondes sismiques et refaire surface pour le transfert de données. RÉSUMÉ [0011] Selon un exemple de mode de réalisation, il existe un véhicule sous-marin autonome (AUV) pour enregistrer des signaux sismiques pendant 20 une étude sismique marine. L'AUV comprend un corps ayant une forme régulière ; un système de flottabilité situé à l'intérieur du corps et configuré pour commander une flottabilité de l'AUV alors qu'il se déplace sous l'eau ; un processeur connecté au système de flottabilité et configuré pour sélectionner l'une de plusieurs phases pour le système de flottabilité à différents instants de l'étude sismique, dans lequel la pluralité de phases comprennent une phase de flottabilité neutre, une phase de flottabilité positive et une phase de flottabilité négative ; et un capteur sismique pour enregistrer des signaux sismiques. [0012] Selon un autre exemple de mode de réalisation, il existe un véhicule sous-marin autonome (AUV) pour enregistrer des signaux sismiques pendant une étude sismique marine. L'AUV comprend un corps ayant une forme régulière ; un système de flottabilité situé à l'intérieur du corps et configuré pour commander une flottabilité de l'AUV alors qu'il est sous l'eau ; un processeur connecté au système de flottabilité et configuré pour sélectionner l'une de plusieurs phases pour le système de flottabilité à différents instants de l'étude sismique, dans lequel la pluralité de phases comprennent une flottabilité neutre, une flottabilité positive et une flottabilité négative ; un système de propulsion configuré pour guider l'AUV vers une position cible sur le fond de la mer ; et un capteur sismique pour enregistrer des signaux sismiques. [0013] Selon encore un autre exemple de mode de réalisation, il existe un procédé pour commander un véhicule sous-marin autonome (AUV) pour enregistrer des signaux sismiques pendant une étude sismique marine. Le procédé consiste à libérer l'AUV dans l'eau, l'AUV ayant un corps de forme régulière et une flottabilité positive ; commander un système de flottabilité situé à l'intérieur du corps alors que l'AUV se déplace sous l'eau ; sélectionner, par un processeur, l'une de plusieurs phases pour le système de flottabilité à différents instants de l'étude sismique, dans lequel la pluralité de phases comprennent une flottabilité neutre, une flottabilité positive et une flottabilité négative ; et enregistrer par un capteur sismique des signaux sismiques lorsque le système de flottabilité a une flottabilité négative.
BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS [0014] Les dessins joints, qui sont incorporés à la description et qui constituent une partie de celle-ci, illustrent un ou plusieurs modes de réalisation et, avec la description, expliquent ces modes de réalisation. Sur les dessins : [0015] la figure 1 est un schéma d'un système d'étude sismique classique ; [0016] la figure 2 est un schéma d'une station qui peut être positionnée sur le fond de l'océan pour l'enregistrement de données sismiques ; [0017] la figure 3 est un schéma d'une autre station qui peut être positionnée sur le fond de l'océan pour l'enregistrement de données sismiques ; [0018] la figure 4 est un schéma d'un AUV selon un exemple de mode de réalisation ; [0019] la figure 5 est un schéma d'un système de flottabilité d'un AUV selon un exemple de mode de réalisation ; [0020] la figure 6 est un schéma d'un autre AUV selon un exemple de mode de réalisation ; [0021] la figure 7 est un schéma d'encore un autre AUV selon un exemple de mode de réalisation ; [0022] la figure 8 est un schéma d'un processus pour déployer et récupérer des AUV selon un exemple de mode de réalisation ; [0023] la figure 9 est un organigramme d'un procédé pour recycler des AUV pendant une étude sismique selon un exemple de mode de réalisation ; [0024] la figure 10 est un schéma d'un AUV selon un autre exemple de 10 mode de réalisation ; [0025] la figure 11 est un schéma d'un AUV selon encore un autre exemple de mode de réalisation ; et [0026] la figure 12 est un organigramme d'un procédé pour déployer et récupérer un AUV pendant une étude sismique.
15 DESCRIPTION DÉTAILLÉE [0027] La description qui suit des exemples de modes de réalisation fait référence aux dessins joints. Les mêmes numéros de référence sur les différents dessins identifient les mêmes éléments ou des éléments similaires. La 20 description détaillée qui suit ne limite pas l'invention. Au lieu de cela, l'étendue de l'invention est définie par les revendications jointes. Les modes de réalisation qui suivent sont examinés, par souci de simplicité, en relation avec la terminologie et la structure d'un AUV comportant des capteurs sismiques et un système de flottabilité à phases multiples. Cependant, les modes de réalisation qui seront examinés ensuite ne sont pas limités aux AUV déployés à partir d'un navire, mais ils peuvent être appliqués à d'autres plateformes (par exemple, glisseur, flotteur, etc.) qui peuvent comprendre des capteurs sismiques. [0028] Une référence dans toute la description à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de l'objet présenté. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. [0029] Les technologies émergentes dans les études sismiques marines nécessitent un système peu coûteux pour déployer et récupérer des récepteurs sismiques au fond de l'océan. Selon un exemple de mode de réalisation, un tel 20 système sismique comprend plusieurs AUV, comportant chacun un ou plusieurs capteurs sismiques. Les capteurs sismiques peuvent être l'un d'un hydrophone, d'un géophone, d'accéléromètres, de capteurs électromagnétiques, etc. Si un capteur électromagnétique est utilisé, alors une source qui émet des ondes électromagnétiques peut être utilisée à la place ou en plus d'une source acoustique. [0030] L'AUV peut être un dispositif conçu spécialement ou un dispositif du commerce de sorte qu'il soit peu coûteux. Le dispositif du commerce peut être rapidement reconfiguré ou modifié pour qu'il comprenne les capteurs sismiques et les moyens de communication nécessaires qui seront examinés ultérieurement. L'AUV peut comprendre, de plus ou en plus d'un système de propulsion, un système de flottabilité. Le système de flottabilité peut être un système à phases multiples comme examiné ultérieurement. Un navire de 10 déploiement peut stocker les AUV et les lancer selon les besoins pour l'étude sismique. Les AUV trouvent leurs positions cibles en utilisant, par exemple, un système de navigation inertiel ou d'autres moyens. Ainsi, les AUV peuvent être préprogrammés ou programmés partiellement pour trouver leurs positions cibles. Si les AUV sont programmés partiellement, les détails finaux pour trouver la 15 position cible peuvent être reçus, par exemple, acoustiquement du navire lorsque l'AUV est lancé du navire et/ou alors que l'AUV navigue sous l'eau. Ci-après, il est fait référence à un navire de déploiement et/ou un navire de récupération. Notez que ces navires peuvent être identiques d'un point de vue d'équipement. Cependant, les navires peuvent être mis en oeuvre en tant que 20 navire de récupération ou en tant que navire de déploiement. Autrement dit, il peut être ordonné à un navire de récupération, une fois qu'il a suffisamment d'AUV à bord, de devenir un navire de déploiement, et vice versa. Lorsque le document fait référence à un navire, cela pourrait être le navire de récupération, le navire de lancement, ou les deux. [0031] Alors que le navire de déploiement lance les AUV, un navire de tir peut suivre le navire de déploiement pour générer des ondes sismiques. Le navire de tir peut remorquer un ou plusieurs réseaux de sources sismiques. Le réseau de sources sismiques peut comprendre plusieurs sources sismiques individuelles qui peuvent être agencées sur une ligne horizontale, une ligne inclinée ou une ligne incurvée sous l'eau. La source sismique individuelle peut être un canon à air, une source vibratoire ou d'autres sources sismiques connues. Le navire de tir ou un autre navire, par exemple, le navire de récupération, peut alors ordonner aux AUV sélectionnés de refaire surface de sorte qu'ils puissent être récupérés. Dans un mode de réalisation, le navire de déploiement remorque également des réseaux de sources et effectue les tirs alors qu'il déploie les AUV. Dans encore un autre exemple de mode de réalisation, seul le navire de déploiement est configuré pour récupérer les AUV. Cependant, il est possible que seul le navire de tir soit configuré pour récupérer les AUV. En variante, un navire de récupération dédié peut réveiller les AUV et leur ordonner de revenir à la surface pour leur récupération. [0032] Dans un exemple de mode de réalisation, le nombre des AUV est de plusieurs milliers. Ainsi, le navire de déploiement est configuré pour les contenir tous au début de l'étude sismique et pour les lancer ensuite alors que l'étude progresse. Si le navire de tir est configuré pour récupérer les AUV, lorsque le nombre d'AUV disponibles sur le navire de déploiement tombe au- dessous d'un seuil prédéterminé, il est ordonné au navire de tir et au navire de déploiement d'échanger leurs positions au milieu de l'étude sismique. Si un navire de récupération dédié est utilisé pour récupérer les AUV, alors le navire de déploiement est configuré pour échanger sa position avec celle du navire de récupération lorsque le navire de déploiement devient vide. Dans un autre exemple de mode de réalisation, les deux navires sont remplis d'AUV. Le premier débute le déploiement des AUV et le deuxième suit immédiatement le premier. Une fois que le premier a déployé la plupart ou la totalité des AUV, ce navire devient le navire de récupération et le deuxième débute le déploiement des AUV, devenant ainsi le navire de déploiement. Ultérieurement, les deux navires peuvent commuter leurs fonctions selon les besoins. [0033] Dans un exemple de mode de réalisation, l'étude sismique est exécutée en tant que combinaison de capteurs sismiques des AUV et de capteurs sismiques de flûtes remorquées par le navire de déploiement, le navire de tir, ou les deux. [0034] Dans encore un autre exemple de mode de réalisation, lorsqu'il est ordonné aux AUV sélectionnés de faire surface, ils peuvent être programmés pour aller à un point de rendez-vous souhaité auquel ils seront récupérés par le navire de tir, le navire de déploiement ou le navire de récupération. Les AUV sélectionnés peuvent être choisis pour appartenir à une rangée ou une colonne donnée, si un agencement en rangées et en colonnes est utilisé. Le navire de tir et/ou de déploiement ou de récupération peut être configuré pour envoyer des signaux acoustiques aux AUV de retour pour les guider vers la position souhaitée. Les AUV peuvent être configurés pour monter à une altitude donnée, effectuer le trajet de retour à cette altitude, et ensuite faire surface pour être récupérés. Dans un exemple de mode de réalisation, les AUV sont configurés pour communiquer entre eux de sorte qu'ils se suivent les uns les autres sur leur trajet de retour vers le navire de récupération, ou qu'ils communiquent entre eux pour établir une file d'attente pour être récupérés par le navire de tir ou de récupération ou de déploiement. [0035] Une fois sur le navire, les AUV sont vérifiés quant à des problèmes, leurs batteries peuvent être rechargées ou remplacées, et les données 10 sismiques mémorisées peuvent être transférées au navire pour un traitement. Alternativement ou de plus, un réservoir de gaz comprimé peut être remplacé ou rechargé pour motoriser le système de flottabilité des AUV. Le navire de récupération peut stocker les AUV sur un pont pendant la phase de maintenance ou quelque part à l'intérieur du navire, par exemple, à l'intérieur d'un module, 15 fermé ou ouvert, qui est fixé sur le navire ou sur le pont du navire. Un mécanisme de type transporteur peut être conçu pour récupérer les AUV d'un côté du navire lorsque le navire est utilisé en tant que navire de récupération, et pour lancer les AUV de l'autre côté du navire lorsque le navire est utilisé en tant que navire de déploiement. Après cette phase de maintenance, les AUV sont de 20 nouveau déployés alors que l'étude sismique se poursuit. Ainsi, dans un exemple de mode de réalisation, les AUV sont continûment déployés et récupérés. Dans encore un autre exemple de mode de réalisation, les AUV sont configurés pour ne pas transmettre les données sismiques au navire de déploiement, de récupération ou de tir tout en exécutant l'étude sismique. Cela peut être avantageux parce que l'alimentation électrique disponible sur l'AUV peut être limitée. Dans un autre exemple de mode de réalisation, chaque AUV a une alimentation électrique suffisante (stockée dans la batterie) pour être déployé une seule fois, pour enregistrer des données sismiques et refaire surface pour sa récupération. Ainsi, une réduction de la quantité de transmission de données entre l'AUV et le navire alors que l'AUV est sous l'eau économise l'énergie et permet à l'AUV d'être récupéré sur le navire avant qu'il ne vienne à manquer d'énergie. [0036] Les modes de réalisation indiqués ci-dessus sont maintenant examinés plus en détail en relation avec les figures. La figure 4 illustre un AUV 100 comportant un corps 102 dans lequel un système de propulsion 103 peut être placé. Il convient de noter que, dans un mode de réalisation, il n'y a aucun système de propulsion. Si le système de propulsion 103 est disponible, il peut comprendre une ou plusieurs hélices 104 et un moteur 106 pour actionner les hélices 104. En variante, le système de propulsion peut comprendre des ailes ajustables pour commander une trajectoire de l'AUV. Le moteur 106 peut être commandé par un processeur 108. Le processeur 108 peut également être connecté à un capteur sismique 110. Le capteur sismique 110 peut avoir une forme telle que, lorsque l'AUV atterrit sur le lit marin, le capteur sismique obtienne un bon couplage avec les sédiments sur le lit marin. Le capteur sismique peut comprendre l'un ou plusieurs d'un hydrophone, d'un géophone, d'un accéléromètre, etc. Par exemple, si une étude 4C (quatre composants) est souhaitée, le capteur sismique 110 comprend trois accéléromètres et un hydrophone, c'est-à-dire quatre capteurs au total. En variante, le capteur sismique peut comprendre trois géophones et un hydrophone. Bien entendu, d'autres combinaisons de capteurs sont possibles. [0037] Une unité de mémorisation 112 peut être connectée au processeur 108 et/ou au capteur sismique 110 pour mémoriser des données sismiques enregistrées par le capteur sismique 110. Une batterie 114 peut être utilisée pour alimenter tous ces composants. La batterie 114 peut être autorisée à changer sa position le long d'un rail 116 pour changer le centre de gravité de 10 l'AUV. [0038] L'AUV peut également comprendre un système de navigation inertiel (INS - « Internai Navigation System en terminologie anglo-saxonne) 118 configuré pour guider l'AUV vers un emplacement souhaité. Un système de navigation inertiel comprend au moins un module contenant des accéléromètres, 15 des gyroscopes ou d'autres dispositifs de détection de mouvement. L'INS reçoit initialement la position et la vitesse actuelles de l'AUV d'une autre source, par exemple, d'un opérateur humain, d'un récepteur de satellite GPS, d'un autre INS du navire, etc., et ensuite, l'INS calcule ses propres position et vitesse mises à jour en intégrant (et en filtrant en option) les informations reçues de ses capteurs 20 de mouvement. L'avantage d'un INS est qu'il ne nécessite aucune référence externe afin de déterminer sa position, son orientation, ou sa vitesse une fois qu'il a été initialisé. En outre, l'utilisation de l'INS est peu coûteuse. [0039] En plus ou à la place de l'INS 118, l'AUV peut comprendre une boussole 120 et d'autres capteurs 122, tels que, par exemple, un altimètre pour mesurer son altitude, une jauge de pression, un module d'interrogation, etc. L'AUV 100 peut, en option, comprendre un système d'évitement d'obstacle 124 et un dispositif de communication 126 (par exemple, un dispositif Wi-Fi), ou un autre dispositif de transfert de données capable de transférer des données sismiques par une liaison sans fil. Dans un mode de réalisation, le transfert de données sismiques a lieu alors que l'AUV est sur le navire. Par ailleurs, il est possible que le dispositif de communication 126 soit un port connecté par fil au 10 navire pour transférer les données sismiques. Un ou plusieurs de ces éléments peuvent être liés au processeur 108. L'AUV comprend en outre une antenne 128 (qui peut être au même niveau que le corps de l'AUV) et un système acoustique 130 correspondant pour communiquer avec le navire de déploiement, de récupération ou de tir. Des ailettes (« fins » en terminologie anglo-saxonne) et/ou 15 des ailes de stabilisation 132 pour guider l'AUV vers la position souhaitée peuvent être utilisées avec le système de propulsion 103 pour diriger l'AUV. Cependant, dans un mode de réalisation, l'AUV n'a aucune ailette, ni aucune aile. L'AUV peut comprendre un système de flottabilité 134 pour commander la profondeur de l'AUV, comme cela sera examiné ultérieurement. 20 [0040] Le système acoustique 130 peut être un système USBL (« Ultra- Short Baseline » en terminologie anglo-saxonne), également parfois connu en tant que système SSBL (« Super Short Base Line » en terminologie anglo-saxonne). Ce système utilise un procédé de positionnement acoustique sous l'eau. Un système USBL complet comprend un émetteur-récepteur, qui est monté sur un poteau sous un navire, et un transpondeur/répondeur sur l'AUV. Un processeur est utilisé pour calculer une position à partir des plages et des supports mesurés par l'émetteur-récepteur. Par exemple, une impulsion 5 acoustique est transmise par l'émetteur-récepteur et détectée par le transpondeur sous-marin, qui répond par sa propre impulsion acoustique. Cette impulsion de retour est détectée par l'émetteur-récepteur sur le navire. Le temps de la transmission de l'impulsion acoustique initiale jusqu'à ce que la réponse soit détectée est mesuré par le système USBL et converti en plage. Pour 10 calculer une position sous-marine, l'USBL calcule à la fois une plage et un angle de l'émetteur-récepteur jusqu'à l'AUV sous-marin. Les angles sont mesurés par l'émetteur-récepteur, qui contient un réseau de transducteurs. La tête de l'émetteur-récepteur contient normalement trois transducteurs ou plus séparés par une ligne de base, par exemple, de 10 cm ou moins. 15 [0041] La figure 5 montre un AUV 200 pour lequel seul le système de flottabilité 202 est illustré par souci de simplicité. La totalité ou moins de composants de l'AUV 100 examiné ci-dessus peuvent être présents dans l'AUV 200. Le système de flottabilité 202 peut être situé à l'intérieur du corps 204 de l'AUV 200. Le système de flottabilité 202 peut comprendre un réservoir de gaz 20 comprimé 206 qui est relié par l'intermédiaire de plusieurs tuyaux et vannes à une ou plusieurs chambres. La figure 5 montre deux chambres 208 et 210 séparées par une paroi commune 212. Cependant, dans un mode de réalisation, le système de flottabilité comporte une seule chambre. Dans un autre mode de réalisation, le système de flottabilité comporte trois chambres ou plus. Ci-après, un système de flottabilité comportant deux chambres est décrit par souci de simplicité. Cependant, les principes de fonctionnement décrits ci-dessous s'appliquent d'une manière similaire à une ou plusieurs chambres. [0042] Le réservoir de gaz comprimé 206 peut être rempli de n'importe quel gaz, par exemple, d'air, de CO2, etc. Une vanne de gaz 214A peut être installée pour commander le flux de gaz comprimé du réservoir de gaz 206 à l'une des chambres 208 et 210 ou les deux. Des vannes de gaz 214B à D supplémentaires peuvent être installées le long de la tuyauterie pour commander 10 la chambre qui reçoit le gaz comprimé. Les chambres sont également configurées pour recevoir de l'eau pour modifier la flottabilité globale de l'AUV. Ainsi, des vannes d'eau 216A-B peuvent être installées entre chaque chambre et des orifices 218A-B correspondants. Les orifices 218A-B peuvent être situés à l'extérieur du corps 204 de l'AUV. En outre, les chambres sont pourvues 15 d'orifices d'évacuation 222A et 222B situés à l'extérieur de l'AUV. Ces orifices communiquent avec les chambres de sorte que l'air à l'intérieur des chambres soit évacué lorsque les chambres sont inondées avec de l'eau à travers les orifices 218A et 218B. Des vannes d'évacuation d'air 224A et 224B correspondantes commandent l'évacuation de l'air et ces vannes sont 20 connectées au processeur 108. On doit noter que la figure 5 montre schématiquement (pas à l'échelle) l'emplacement des vannes, de la tuyauterie et des orifices, c'est-à-dire que les vannes et les orifices peuvent être placés à d'autres emplacements le long de la tuyauterie pour obtenir le même effet. Les vannes peuvent être des vannes électromagnétiques qui sont commandées électriquement par le processeur 108. [0043] En fonctionnement, le système de flottabilité 202 est configuré pour fonctionner comme suit. Considérons que l'AUV 200 vient juste d'être relâché dans l'eau et qu'il peut avoir une flottabilité positive. Dans cette situation, les deux chambres 208 et 210 sont remplies d'air. Toutes les vannes du système peuvent être en position fermée. Ainsi, l'AUV 200 flotte à la surface de l'eau. Lorsqu'il est détecté qu'il est dans l'eau, le processeur 108 ordonne à la vanne 216A de commuter dans la position ouverte, pour permettre à l'eau d'entrer à la l'intérieur de la chambre 208 et, en même temps, le processeur 108 ordonne à la vanne 224B de s'ouvrir pour permettre à l'air à l'intérieur de la chambre 208 de s'échapper à l'extérieur. Les vannes 216A et 224B peuvent être fermées dès que la chambre 208 est inondée. En variante, les deux vannes restent ouvertes alors que l'AUV se déplace vers sa destination finale. A cet instant, la flottabilité de 15 l'AUV devient neutre ou légèrement négative et l'AUV commence son déplacement vers une position cible au fond de la mer. Il s'agit de la phase un de l'AUV. Pour obtenir une flottabilité qui est neutre ou légèrement négative, le volume (la taille) de la chambre 208 est calculé sur la base du poids global de l'AUV. L'AUV peut utiliser son système de propulsion ou d'autres systèmes pour 20 arriver à la position cible, c'est-à-dire pour ajuster sa position dans un plan sensiblement parallèle à la surface de l'eau tout en descendant vers la position cible. [0044] Lorsque l'AUV atteint la position cible, par exemple, sur le fond de la mer, l'AUV doit effectuer un bon couplage avec le fond de sorte que le ou les capteurs sismiques enregistrent un signal sismique de haute qualité. Pour atteindre cet objectif, et également pour stabiliser l'AUV sur le fond de la mer, la 5 vanne 216B est ouverte de sorte que de l'eau entre à l'intérieur de la chambre 210 et les vannes 224A sont également ouvertes de sorte que l'air à l'intérieur puisse s'échapper. Dans cette deuxième phase, la flottabilité de l'AUV est rendue négative, ce qui augmente le couplage avec le fond de la mer. Ainsi, dans cette phase, les deux chambres 208 et 210 communiquent librement avec 10 l'eau ambiante de l'AUV. Toutes les vannes de gaz 214A à D peuvent être fermées à cet instant. [0045] Le processeur 108 peut déterminer que l'AUV a atteint la position cible en surveillant le capteur de profondeur et en déterminant que la profondeur de l'AUV ne change pas. En variante, un accéléromètre peut être présent et 15 indiquer que la position de l'AUV ne change pas. D'autres manières pour déterminer que l'AUV a atteint sa position cible sont possibles, par exemple, en utilisant l'INS. [0046] Le processeur peut être programmé pour maintenir l'AUV pendant un temps prédéterminé sur le lit marin et enregistrer des signaux sismiques et 20 refaire ensuite surface. En variante, le processeur peut recevoir un signal acoustique du navire indiquant qu'il est temps de refaire surface une fois que ce niveau est atteint. Indépendamment du procédé de détermination de l'instant de refaire surface, le processeur ordonne aux vannes de gaz (la totalité de celles-ci) de s'ouvrir de sorte que l'eau soit expulsée des deux chambres 208 et 210. A cet instant, les vannes 224A et 224B peuvent être fermées de sorte qu'aucune eau supplémentaire n'entre dans les chambres et les vannes 216A et 216B sont ouvertes de sorte que l'eau s'échappe des chambres. L'AUV entre maintenant dans la troisième phase pendant laquelle l'AUV acquiert une flottabilité positive de sorte qu'il puisse refaire surface. La quantité de gaz comprimé provenant du réservoir de gaz 206 peut dépasser la quantité de gaz nécessaire pour retirer entièrement l'eau des deux chambres. Cette configuration spécifique détermine une certaine quantité d'air à libérer à travers les orifices 218A et 218B vers le 10 fond de la mer. De cette manière, le corps 204 de l'AUV peut être détaché de la boue du fond de la mer. Autrement dit, si la flottabilité positive de l'AUV n'est pas suffisante pour amener l'AUV à flotter vers la surface de l'eau, le fait de permettre à une partie de l'air comprimé de sortir à travers les orifices 218A et B aide à décoller l'AUV de la boue. La tuyauterie 220A et 220B peut être 15 configurée de sorte que les orifices 218A et 218B puissent être situés aux extrémités opposées de l'AUV. Dans un mode de réalisation, les orifices 218A et 218B coïncident. [0047] Une fois que l'AUV a débuté son déplacement vers la surface de l'eau, le processeur peut fermer les vannes d'air jusqu'à ce que l'AUV atteigne la 20 surface de l'eau ou soit très proche de celle-ci. A cet instant, l'AUV entre dans la quatrième phase, lorsque la flottabilité devient de nouveau neutre. Cette quatrième phase peut être réalisée en ouvrant la vanne d'eau 216A et en permettant à l'eau d'entrer dans la chambre 208. En même temps, la vanne 224B peut être ouverte pour permettre à l'air à l'intérieur de s'échapper. Dans un mode de réalisation, l'AUV peut sauter la troisième phase et passer directement à la quatrième phase à partir de la deuxième phase, si cela est ordonné. En variante, l'AUV peut sauter la quatrième phase. Dans un mode de réalisation, le processeur amène l'AUV à entrer dans la quatrième phase dès que l'AUV a quitté le fond de la mer. Si l'AUV a une flottabilité neutre, le système de navigation peut entreprendre de ramener l'AUV à la surface de l'eau, à un point de rendez-vous souhaité. [0048] Une fois à la surface de l'eau ou à proximité de celle-ci, l'AUV attend que le navire de récupération le récupère. En variante, l'AUV peut communiquer avec le navire de récupération et peut utiliser son système de propulsion pour s'approcher du navire de récupération. Lorsqu'il est sur le pont du navire de récupération, l'AUV entre dans une phase de maintenance dans laquelle le réservoir de gaz 206 est soit remplacé par un nouveau, soit rempli de nouveau rapidement avec un gaz comprimé à travers un orifice d'air 232 de sorte que l'AUV soit prêt pour un déploiement suivant. Par exemple, l'orifice d'air 232 peut être prévu à l'intérieur du corps de l'AUV et peut être couvert par un volet 230. En variante, l'orifice d'air 232 peut être prévu directement sur le corps de l'AUV. L'orifice d'air est ensuite relié à une source d'air comprimé, sur le navire, pour recharger le réservoir de gaz 206. [0049] La figure 6 montre un autre AUV 300 qui peut être utilisé pour des études sismiques. L'AUV 300 a un corps 302 de la forme d'un sous-marin. Un élément d'admission d'eau 306 peut être prévu au niveau d'un nez 304 de l'AUV ou dans une autre partie de l'AUV. De plus, une ou plusieurs buses de guidage peuvent être prévues sur le nez 304. La figure 6 montre trois buses de guidage, une buse 310 située sur le dessus du nez 304 et deux buses 308 et 312 situées sur les côtés du nez 304. Ces buses de guidage peuvent être utilisées pour 5 diriger l'AUV selon les besoins. Par exemple, une turbine ou une pompe à eau 313 peut être prévue à l'intérieur de l'AUV pour entrer de l'eau à travers l'élément d'admission ou l'une des buses de guidage et pour expulser ensuite l'eau par l'intermédiaire d'une ou de plusieurs des buses de guidage 308, 310 et 312 pour changer la direction de l'AUV sur la base d'une conservation de quantité de 10 mouvement. Une autre possibilité consiste à avoir quelques vannes à la place de la pompe à eau 313 qui permettent à l'eau entrant dans l'élément d'admission d'eau 306 de sortir par une ou plusieurs des buses de guidage 308, 310 et 312 selon les souhaits. Les hommes du métier pourraient imaginer d'autres mécanismes pour diriger l'AUV. 15 [0050] En termes de propulsion, l'AUV de la figure 6 peut comporter deux buses de propulsion 320 et 322 au niveau d'une région de queue 324. Une buse ou plus de deux buses peuvent également être utilisées. Dans un mode de réalisation, une pompe à eau 316 peut être reliée aux buses de propulsion 320 et 322 pour expulser l'eau à travers celles-ci. Une vanne 326 peut être installée 20 pour commander la quantité d'eau d'admission fournie à chacune des buses de propulsion 320 et 322. Ainsi, il est possible de diriger le flux d'eau entier vers une seule buse de propulsion. Dans un autre mode de réalisation, au lieu d'utiliser l'élément d'admission d'eau 306, un autre élément d'admission d'eau peut être utilisé, par exemple, un élément d'admission d'eau 328 situé sur le corps 302 de l'AUV. Les pompes et les vannes sont connectées au processeur 108 de sorte que la commande de l'AUV puisse être effectuée par l'INS. Certains éléments ou la totalité des éléments montrés à l'intérieur de l'AUV 100 sur la figure 4 peuvent être présents à l'intérieur de l'AUV 300. De plus, l'antenne 128, le cas échéant, est prévue à l'intérieur du corps 302 de l'AUV de sorte que l'AUV 300 ait une forme régulière, c'est-à-dire qu'il n'ait aucune partie qui dépasse du corps 302. [0051] Selon un autre exemple de mode de réalisation illustré sur la figure 7, un AUV 400 comporte également un corps de type sous-marin sans éléments s'étendant hors du corps 402. Pour sa propulsion, l'AUV 400 comporte un mécanisme de propulsion qui comprend un élément d'admission d'eau 404 et deux buses de propulsion 406 et 408. Une tuyauterie 410 et 412 appropriée relie l'élément d'admission d'eau 404 aux buses de propulsion 406 et 408 à travers l'intérieur de l'AUV. Des turbines (« impellers » en terminologie anglo-saxonne) 414 et 416 peuvent être situées dans chaque tuyau et reliées à des moteurs à courant continu 414a et 416a correspondants, pour forcer l'eau reçue de l'élément d'admission d'eau 404 à sortir avec une vitesse ou un volume contrôlé au niveau des buses de propulsion 406 et 408. Les deux moteurs à courant continu peuvent être des moteurs sans balais et ils peuvent être connectés au processeur 108 pour commander la vitesse des turbines. Les turbines peuvent être commandées de manière indépendante l'une de l'autre. Par ailleurs, les turbines peuvent être commandées pour tourner dans des directions opposées (par exemple, la turbine 414 dans le sens des aiguilles d'une montre et la turbine 416 dans le sens inverse des aiguilles d'une montre) pour augmenter la stabilité de l'AUV. [0052] Si ce mécanisme de propulsion n'est pas suffisant pour diriger l'AUV, des buses de guidage 420a à 420c peuvent être prévues sur la partie de proue 422 de l'AUV, comme montré sur la figure 7. Les buses de guidage 420a à 420c peuvent être réparties sur les côtés ou dans les coins d'un triangle qui se trouve dans un plan perpendiculaire à un axe longitudinal X de l'AUV 400. Un ou trois jets de pompe 424a à 424c peuvent également être prévus à l'intérieur du corps 402 pour éjecter l'eau par l'intermédiaire des buses de guidage. De cette manière, une position de la proue de l'AUV peut être modifiée/changée alors que l'AUV se déplace dans l'eau. [0053] On doit noter que tous ces modes de réalisation peuvent utiliser le mécanisme de flottabilité à phases multiples illustré sur la figure 5. [0054] En ce qui concerne la forme de l'AUV, il a été indiqué ci-dessus qu'une forme possible est la forme d'un sous-marin. Cependant, cette forme peut avoir diverses sections. Par exemple, une section de l'AUV peut être circulaire. Dans un exemple de mode de réalisation, la section de l'AUV est proche de celle d'un triangle. Plus spécifiquement, la section peut être un triangle avec des coins arrondis. Cette forme (forme similaire à celle d'un triangle) peut être avantageuse lors du déploiement ou de la récupération de l'AUV sur le navire. Par exemple, le dispositif de lancement (et/ou de récupération) du navire peut avoir une forme similaire à un triangle et également des éléments roulants configurés pour tourner de sorte que l'AUV soit soulevé de l'eau dans le navire ou abaissé du navire dans la mer. Les éléments roulants peuvent être situés sur le dispositif de lancement de sorte qu'il y ait un contact suffisant avec l'AUV pour que l'AUV ne glisse pas vers le bas lorsque les éléments roulants poussent l'AUV vers le haut. D'autres formes qui pourraient être manipulées par un dispositif de lancement peuvent être imaginées. [0055] Une communication entre l'AUV et un navire (un navire de déploiement, de récupération ou de tir) peut avoir lieu sur la base de diverses technologies, c'est-à-dire des ondes acoustiques, des ondes électromagnétiques, etc. Selon un exemple de mode de réalisation, un système de positionnement et de navigation acoustique sous l'eau (AUPN) peut être utilisé. Le système AUPN peut être installé sur l'un quelconque des navires participants et peut communiquer avec le système acoustique 130 de l'AUV. [0056] Le système AUPN peut présenter un fonctionnement de haute précision et à longue portée à la fois dans les modes de positionnement et de télémétrie. Ces caractéristiques sont obtenues du fait des transducteurs de formation de faisceau automatique qui concentrent la sensibilité vers leurs cibles ou leurs transpondeurs. Ce faisceau peut non seulement être pointé dans n'importe quelle direction au-dessous du navire, mais également horizontalement et même vers le haut vers la surface parce que le transducteur a une forme sphérique. [0057] Ainsi, l'AUPN est un système de suivi de remorquage hydroacoustique SSBL (« Super Short Base Line » en terminologie anglo-saxonne) ou USBL, capable de fonctionner dans des zones d'eaux peu profondes et de grands fonds dans des plages avérées dépassant 3000 mètres. C'est un système à usage multiple utilisé pour une large gamme d'applications, comprenant le suivi d'engin remorqué et de plateforme remorquée, le positionnement et la télémétrie sous-marins de haute précision et la recherche scientifique. [0058] L'AUPN est utilisé pour déterminer la position de l'AUV. Dans un mode de réalisation, la position réelle de l'AUV est mesurée avec l'AUPN et ensuite fournie à l'AUV, alors qu'il se déplace vers sa position souhaitée, pour corriger sa trajectoire INS. [0059] Un mode de réalisation pour déployer et récupérer des AUV est maintenant examiné en relation avec la figure 8. La figure 8 montre un système sismique 500 qui comprend un navire de déploiement 502 et un navire de récupération 504. Le navire de déploiement 502 a en charge le déploiement des AUV 506, tandis que le navire de récupération 504 a en charge la récupération des AUV 508. L'AUV 506 peut être l'un quelconque de ceux examinés ci-dessus. Dans ce mode de réalisation, des navires de tir 510 et 512 dédiés suivent leurs propres trajets et génèrent des ondes acoustiques. Dans une application, les navires de déploiement et de récupération ne remorquent pas de réseaux de sources. Bien que la figure 8 montre deux navires de tir, les hommes du métier apprécieront qu'un seul navire de tir ou plus de deux navires de tir peuvent être utilisés. Dans une autre application, les navires de déploiement et de récupération fonctionnent continûment. Lorsque le navire de déploiement est vide, il échange sa position avec celle du navire de récupération. Le tir des sources peut se poursuivre alors que les navires de déploiement et de récupération échangent leurs positions. [0060] Les processus de déploiement et de récupération examinés ci- dessus ne sont que quelques exemples pour illustrer les concepts originaux d'utilisation des AUV pour l'enregistrement de données sismiques. Les hommes du métier apprécieront que ces processus peuvent être changés, ajustés ou modifiés pour correspondre à divers besoins. [0061] Un procédé pour déployer et récupérer les AUV est maintenant examiné en relation avec l'organigramme présenté sur la figure 9. A l'étape 900, 10 l'AUV est préparé pour un lancement. Cette phase de préparation, c'est-à-dire de conditionnement de l'AUV s'il est lancé pour la première fois ou de reconditionnement de l'AUV s'il est recyclé, peut comprendre un ou plusieurs de la charge des batteries, du remplacement ou du remplissage du réservoir de gaz, du téléchargement des données sismiques, de la vérification du système, 15 etc. [0062] A l'étape 902 suivante, les données de mission pour cet AUV spécifique sont chargées dans son processeur. Cette étape peut avoir lieu alors que l'AUV est sur le pont du navire ou que l'AUV est déjà chargé dans son tube ou sa rampe de lancement. Les données de mission peuvent comprendre la 20 position actuelle de l'AUV, la position finale souhaitée sur le fond de l'océan, et d'autres paramètres. Après cette étape, l'AUV est lancé à l'étape 904 (phase un). L'AUV est configuré pour utiliser, par exemple, son INS (ou une communication acoustique ou un INS combiné avec une communication acoustique) et les données de mission téléchargées pour se déplacer (phase deux) vers sa destination finale. Dans une application, l'AUV ne reçoit pas d'informations du navire alors qu'il se déplace. Cependant, dans une autre application, l'AUV peut recevoir des informations supplémentaires du navire, par exemple, sa position actuelle telle que mesurée par l'AUPN du navire. Dans encore une autre application, des balises peuvent être utilisées pour guider l'AUV. Dans encore une autre application, certains des AUV déjà déployés peuvent fonctionner en tant que balises. [0063] A l'étape 906, après que l'AUV s'est posé sur le lit marin (phase trois), le navire interroge l'AUV quant à sa position. L'AUV répond en envoyant un faisceau de référence et l'AUPN du navire détermine la position de l'AUV. La position de l'AUV peut être déterminée avec une précision, par exemple, de +/2 m lorsque l'AUV est à une profondeur inférieure ou égale à 300 m. En variante, l'étape 906 peut être exécutée entre les étapes 904 et 908, ou entre les étapes 908 et 910 ou au début de l'étape 910, ou les deux. [0064] Après cette étape, l'AUV est prêt pour enregistrer des signaux sismiques à l'étape 908. Ce processus peut durer aussi longtemps que nécessaire. Dans une application, après que le navire de tir a déclenché ses réseaux de sources dans un voisinage prédéterminé de l'AUV, il est ordonné à l'AUV, à l'étape 910, par exemple, en utilisant l'AUPN du navire de récupération, de se réveiller et de commencer à refaire surface (phase quatre). Pendant cette étape, l'AUV active les vannes de gaz, change sa flottabilité de négative à positive, peut démarrer son moteur s'il en est pourvu et se déplacer vers le navire de récupération (l'AUV peut se déplacer dans la direction du dispositif de réception de récupération, mais la vitesse relative sera élevée, ainsi, l'AUV peut également se déplacer dans la même direction que le bateau, mais plus lentement, de sorte que la vitesse relative soit plus raisonnable, et l'AUV peut se positionner activement pour être saisi par le dispositif de réception lorsque le temps est correct). Dans une application, le navire de récupération est le même que le navire de déploiement. L'AUV est aidé par des signaux acoustiques émis par le navire de récupération pour arriver au niveau du navire de récupération. Une fois que l'AUV est arrivé au niveau du navire de récupération, l'AUV se met en prise avec l'unité de récupération (par exemple, un toboggan) du navire de récupération et l'AUV est manipulé pour arriver sur le pont du navire pour un reconditionnement comme décrit à l'étape 900. L'AUV peut également être délivré sous le pont du navire de récupération pour la phase de reconditionnement (la maintenance) ou dans un module de manipulation de pont arrière fixé sur le pont. Ensuite, le processus entier peut être répété de sorte que les AUV soient constamment réutilisés sous la mer pour l'étude sismique. [0065] En ce qui concerne la configuration interne de l'AUV, un agencement possible est montré sur la figure 10. La figure 10 montre un AUV 600 comportant une unité centrale 602a qui est connectée à un INS 604 (ou une boussole ou un capteur d'altitude et un émetteur acoustique pour recevoir un guidage acoustique du navire mère), à une interface sans fil 606, à une jauge de pression 608 et à un transpondeur 610. L'unité centrale 602a peut être située dans un bloc de commande de niveau élevé 612. L'INS est avantageux lorsque la trajectoire de l'AUV a été changée, par exemple, à cause d'une rencontre avec un objet inattendu, par exemple, un poisson, des débris, etc., parce que l'INS est capable d'amener l'AUV à la position finale souhaitée comme il le fait pour les courants, le mouvement des vagues, etc. Par ailleurs, la précision de l'INS peut être élevée. Par exemple, il est attendu que, pour une cible ayant une profondeur de 300 m, l'INS soit capable de diriger l'AUV dans la limite de +1- 5 m de l'emplacement cible souhaité. Cependant, l'INS peut être configuré pour recevoir des données du navire pour augmenter sa précision. Il convient de noter que l'AUV 600 peut atteindre une profondeur de 300 m, par exemple, en utilisant le système de flottabilité 630 (similaire à celui décrit sur les figures précédentes). Une unité centrale 602b, en plus de l'unité centrale 602a, peut faire partie d'un module de commande de faible niveau 614 configuré pour commander les actionneurs d'attitude 616 et le système de propulsion 618. Une ou plusieurs batteries 620 peuvent être situées dans l'AUV 600. Une charge utile sismique 622 est située à l'intérieur de l'AUV pour enregistrer les signaux sismiques. Les hommes du métier apprécieront que davantage de modules peuvent être ajoutés à l'AUV. Par exemple, si un capteur est prévu à l'extérieur du corps de l'AUV, une jupe peut être prévue autour ou à proximité du capteur. Une pompe à eau peut pomper l'eau de la jupe pour obtenir un effet d'aspiration de sorte qu'un bon couplage entre le capteur et le lit marin soit obtenu. Cependant, il existe des modes de réalisation dans lesquels aucun couplage avec le lit marin n'est souhaité. Pour ces modes de réalisation, aucune jupe n'est utilisée. [0066] Selon un mode de réalisation, un AUV comportant deux chambres qui peuvent être inondées est montré sur la figure 11. L'AUV 1100 comporte un corps 1102 avec une forme similaire à un triangle. Le corps peut être de forme différente. Le corps 1102 comprend une charge utile 1104 (par exemple, des capteurs sismiques comme examiné ci-dessus) et un émetteur-récepteur acoustique 1106 qui peut s'étendre partiellement à l'extérieur du corps 1102. L'émetteur-récepteur acoustique 1106 est configuré pour communiquer avec le navire et recevoir un guidage acoustique alors qu'il se déplace vers un point cible souhaité. En variante, un INS peut être utilisé pour le guidage. De 10 nombreux dispositifs examinés dans les modes de réalisation ci-dessus peuvent être présents à l'intérieur du corps, mais, par souci de simplicité, ne sont ni montrés, ni examinés en relation avec cette figure. [0067] La figure 11 montre également un moteur 1108 configuré pour faire tourner une hélice 1110 pour appliquer une poussée à l'AUV 1100. Un ou 15 plusieurs moteurs et des hélices correspondantes peuvent être utilisés. L'hélice 1110 reçoit de l'eau par l'intermédiaire d'un canal 1112 formé dans le corps 1102. Le canal 1112 comporte deux ouvertures 1112a (un élément d'admission d'eau) et 1112b (une buse de propulsion) qui communiquent avec l'eau ambiante. Les deux ouvertures peuvent être situées sur le nez, la queue ou les 20 côtés du corps 1102. [0068] Des buses ou des turbines de guidage peuvent être prévues au niveau du nez 1120 et/ou de la queue 1122 du corps 1102 pour une commande de rotation et/ou de translation. Par souci de simplicité, les buses et les turbines de guidage sont identifiées par les mêmes numéros de référence et sont utilisées de façon interchangeable ici, bien que la figure 11 montre des turbines réelles. Trois buses de guidage 1120a à 1120c peuvent être situées au niveau du nez 1120, et trois buses de guidage 1122a à 1122c peuvent être situées au niveau de la queue 1122 du corps 1102. Les buses sont reliées par une tuyauterie à des pompes à eau 1121 correspondantes. Si des turbines sont utilisées à la place des buses, aucune tuyauterie et aucune pompe à eau n'est nécessaire. Ces pompes à eau peuvent être utilisées pour recevoir de l'eau par l'intermédiaire de divers évents (non montrés) et pour guider l'eau à travers une 10 ou plusieurs des buses de guidage à des vitesses souhaitées. En variante, les pompes à eau peuvent recevoir de l'eau au niveau d'une buse de guidage et expulser l'eau au niveau de l'autre buse ou des autres buses. Ainsi, selon cet exemple de mode de réalisation, l'AUV a la capacité d'ajuster la position de son nez avec les buses (ou les turbines) de guidage 1120a à 1120c et la position de 15 sa queue avec les buses (ou les turbines) de guidage 1122a à 1122c. Cependant, dans d'autres modes de réalisation, uniquement les buses de queue ou uniquement les buses de nez peuvent être mises en oeuvre. [0069] La figure 11 montre également des chambres 1140 et 1150 qui communiquent par l'intermédiaire d'une tuyauterie 1142 et 1152 et d'évents 1130 20 avec l'eau ambiante de sorte que les chambres puissent être inondées lorsque cela est souhaité. Une unité de commande 1160 peut ordonner à la pompe à eau de fournir de l'eau dans une ou plusieurs des chambres 1140 et 1150 (pour les inonder partiellement ou totalement) de sorte que la flottabilité de l'AUV devienne neutre ou négative. La même unité de commande 1160 peut commander la pompe à eau (ou utiliser un autre mécanisme) pour éjecter l'eau d'une ou de plusieurs chambres, de sorte que la flottabilité de l'AUV devienne positive. En variante, l'unité de commande 1160 ordonne à un ou plusieurs actionneurs 1170 de relier fluidiquement l'évent 1130 à la chambre d'immersion pour rendre la flottabilité de l'AUV négative. Pour rendre la flottabilité positive, l'unité de commande 1160 ordonne à un réservoir de gaz comprimé 1172 de fournir du gaz comprimé (par exemple, de l'air, du CO2, etc.) aux chambres d'immersion pour expulser l'eau, et ensuite l'actionneur (par exemple, des 10 vannes) 1170 ferme hermétiquement les chambres d'immersion vidées. [0070] Selon un exemple de mode de réalisation illustré sur la figure 12, il existe un procédé pour enregistrer des données sismiques avec un capteur sismique situé sur un véhicule autonome sous l'eau. Le procédé comprend une étape 1200 de libération de l'AUV dans l'eau, l'AUV ayant un corps de forme 15 régulière et une flottabilité positive, une étape 1202 pour commander un système de flottabilité situé à l'intérieur du corps alors que l'AUV se déplace sous l'eau, une étape 1204 de sélection, par un processeur, de l'une de plusieurs phases pour le système de flottabilité à différents instants de l'étude sismique, dans lequel la pluralité de phases comprennent une flottabilité neutre, une flottabilité 20 positive et une flottabilité négative, et une étape 1206 d'enregistrement, par un capteur sismique, de signaux sismiques lorsque le système de flottabilité a une flottabilité négative. [0071] Un ou plusieurs des exemples de modes de réalisation examinés ci-dessus présentent un AUV configuré pour effectuer des enregistrements sismiques à une profondeur cible. La profondeur cible est obtenue en utilisant un système de flottabilité à phases multiples comme décrit ci-dessus ou ses équivalents. On devrait comprendre que cette description n'est pas destinée à limiter l'invention. Au contraire les exemples de modes de réalisation sont destinés à couvrir les variantes, les modifications et les équivalents qui sont inclus dans l'esprit et l'étendue de l'invention telle que définie par les revendications jointes. En outre, dans la description détaillée des exemples de la modes de réalisation, de nombreux détails spécifiques sont exposés afin de fournir une compréhension détaillée de l'invention revendiquée. Cependant, un homme du métier comprendra que divers modes de réalisation peuvent être mis en pratique sans ces détails spécifiques. [0072] Bien que les caractéristiques et les éléments des présents 15 exemples de modes de réalisation soient décrits dans les modes de réalisation dans des combinaisons particulières, chaque caractéristique ou élément peut être utilisé seul sans les autres caractéristiques et éléments des modes de réalisation ou dans diverses combinaisons avec ou sans autres caractéristiques et éléments présentés ici. 20 [0073] Cette description écrite utilise des exemples de l'objet présenté pour permettre à un homme du métier de mettre en pratique le susdit, comprenant la réalisation et l'utilisation de n'importe quels dispositifs ou systèmes et l'exécution de n'importe quels procédés incorporés. L'étendue brevetable de l'objet est définie par les revendications, et peut comprendre d'autres exemples qui apparaissent aux hommes du métier. Ces autres exemples sont destinés à être dans l'étendue des revendications.