EP3784558B1 - Système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin, procédé d'utilisation - Google Patents

Système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin, procédé d'utilisation Download PDF

Info

Publication number
EP3784558B1
EP3784558B1 EP19729335.0A EP19729335A EP3784558B1 EP 3784558 B1 EP3784558 B1 EP 3784558B1 EP 19729335 A EP19729335 A EP 19729335A EP 3784558 B1 EP3784558 B1 EP 3784558B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
underwater vehicle
vehicle
subaquatic
autonomous underwater
keel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP19729335.0A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP3784558A1 (fr
Inventor
Sébastien GRALL
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Exail SAS
Original Assignee
Exail SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Exail SAS filed Critical Exail SAS
Publication of EP3784558A1 publication Critical patent/EP3784558A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP3784558B1 publication Critical patent/EP3784558B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C7/00—Salvaging of disabled, stranded, or sunken vessels; Salvaging of vessel parts or furnishings, e.g. of safes; Salvaging of other underwater objects
    • B63C7/16—Apparatus engaging vessels or objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/36—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for floating cargo
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B41/00—Drop keels, e.g. centre boards or side boards ; Collapsible keels, or the like, e.g. telescopically; Longitudinally split hinged keels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/16—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of lifts or hoists
    • B63B2027/165—Deployment or recovery of underwater vehicles using lifts or hoists
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B41/00—Drop keels, e.g. centre boards or side boards ; Collapsible keels, or the like, e.g. telescopically; Longitudinally split hinged keels
    • B63B2041/003—Collapsible keels, or the like, e.g. telescopically; Longitudinally split hinged keels
    • B63B2041/006—Telescopically collapsible keels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/005—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled
    • B63G2008/007—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled by means of a physical link to a base, e.g. wire, cable or umbilical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/008—Docking stations for unmanned underwater vessels, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/02—Devices for facilitating retrieval of floating objects, e.g. for recovering crafts from water
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/52—Floating cranes

Definitions

  • the present invention relates generally to the field of underwater exploration, surveillance and measurement systems, as well as to the field of naval defence. It relates more particularly to a system for the deployment and recovery of underwater, autonomous, pre-programmed and/or remotely-operated vehicles, for exploration, detection, surveillance and measurements, as well as for naval defense in an aquatic environment. It is applicable in a freshwater or marine environment, sea, ocean, lake and more generally in any body of water. It can for example be implemented during topographic or underwater seismographic measurement campaigns using sonars or hydrophones, exploration and monitoring campaigns using optical, laser or acoustic sensors. Magnetometer detection campaigns. Mine action campaigns.
  • Autonomous underwater vehicles are most often called AUV (Autonomous Underwater Vehicle).
  • AUV Autonomous Underwater Vehicle
  • Various systems for the deployment and recovery of autonomous underwater vehicles from carrier ships or from land are known. These systems can be launch and recovery ramps, floating or suspended baskets, or simply lifting devices such as cranes or gantries. These systems are effective for the deployment phases of autonomous underwater vehicles but less effective for recovery.
  • the present invention proposes a system with a remotely operated underwater vehicle (ROV for Remotely Operated Vehicle) by wire connection, therefore wire-guided, and which remains under water at the time of the deployment and recovery of the autonomous underwater vehicle.
  • ROV Remotely Operated Vehicle
  • the autonomous underwater vehicle Prior to deployment and after recovery, the autonomous underwater vehicle is transported by the underwater vehicle. After deployment and before recovery, the autonomous underwater vehicle is separated from the underwater vehicle and can navigate autonomously.
  • the underwater wire-guided vehicle can be brought back on or in or against the carrier vessel for storage with or, possibly, without its autonomous underwater vehicle.
  • the underwater vehicle is motorized and it comprises propulsion and guidance means, and it is capable, thanks to stabilization means, of maintaining its position under water along all axes, that is to say three axes. , ie six degrees of freedom, and it is therefore not subject to the movements of the waves and of the carrier vessel during the deployment and recovery of the autonomous underwater vehicle because it is submerged.
  • the underwater vehicle comprises a docking station in or against which at least one autonomous underwater vehicle can come to be housed automatically.
  • This docking station is generally of a shape close to a flared cylinder at the level of the mouth, that is to say funnel-shaped, and it is equipped with an automated docking system for the autonomous underwater vehicle.
  • This underwater vehicle with docking station can be deployed from a crewed or unmanned carrier vessel and, in the latter case, from an autonomous or wire-guided or towed carrier vessel.
  • the invention relates first of all to a system for the deployment and recovery of an autonomous underwater vehicle by a surface carrier vessel, the carrier vessel comprising a hull with a hull, the autonomous underwater vehicle boat comprising means of propulsion, guidance and stabilization.
  • the invention provides a system according to claim 1.
  • the deployment and recovery of the autonomous underwater vehicle are simplified since it is no longer necessary to have to manipulate it to release it or to grasp/grip it in the water. from a ship which is subject to the movements of the sea, gusts of wind...
  • the autonomous underwater vehicle is recovered or released under water, from the underwater vehicle which is connected by a cable to the ship carrier, thus allowing decoupling of the respective movements of the underwater vehicle and the carrier vessel.
  • the underwater vehicle comprises means in particular for stabilization facilitating the action of the automated docking means between the underwater vehicle and the autonomous underwater vehicle.
  • the recovery for storage of the underwater vehicle on or in or under the carrier vessel and its launching/release are also particularly simple due to the wired cable connection between the carrier vessel and the underwater vehicle: it suffices to d wrap or unwind the cable as appropriate.
  • FIG. 1 there is shown a first example of a system 1 whose carrying vessel 2 is a wave-piercing monohull surface vessel and which comprises a keel 20 intended to stabilize it.
  • the monohull wave-piercing carrier ship 2 comprises a keel 20 which is useful for its stability due to the fact that the latter has a very tapered/fusiform shape unlike conventional mechanically propelled vessels.
  • This monohull wave-piercing carrier vessel is intended in particular to carry out acoustic measurements in the water and that it is not intended to "fly" above the water, its keel comprising, in addition to the underwater vehicle transported, measuring devices that must remain in the water. He must therefore be able pierce the waves thanks to a knife-edge 25 bow while sailing at high speed and with reduced energy expenditure.
  • This carrier vessel 2 is unmanned and is autonomous because it is pre-programmed and/or tele-operated/remote-controlled with regard in particular to its navigation. He includes integrated navigation means which are particularly useful in the case of a drone.
  • the carrier vessel 2 has a removable keel which comprises at its lower end, submerged, a gondola 21 forming a storage area for an underwater vehicle 3.
  • Sensors, in particular acoustic 27, are fixed against the gondola 21
  • the gondola can be replaced by a bulb containing or supporting underwater measuring devices and which bulb then includes the storage area of the underwater vehicle 3.
  • an autonomous underwater vehicle 4 is installed in the underwater vehicle 3.
  • Such a configuration where the underwater vehicle 3 is stored on the carrier vessel may correspond to an end of mission/use or to a move to an area of use where the autonomous underwater vehicle 4 can be released.
  • the carrier vessel 2 comprises means of propulsion, here a propeller 23, and a guide device 24 of the rudder type.
  • the carrier vessel 2 comprises a kiosk 22 out of the water, above the waterline, with devices 26 in particular intended for measurements and/or communications, in particular in the case where the carrier vessel is remotely controlled by radio waves. .
  • the keel 20 is removable and can move up and down through a keel well in the hull of the carrier vessel. It will be noted that the kiosk 22 is in the axis of the pin 20 and this kiosk also serves to accommodate internally the upper end of the pin 20 raised in a pin storage space of the kiosk.
  • a recess making it possible to receive, when the keel is raised, at least in part the gondola 21 or the bulb as well as possibly the underwater vehicle 3 and its autonomous underwater vehicle 4, and preferably in such a way as to be in the general template of the hull and in order to reduce the resistance to the advancement of the carrier vessel in the storage configuration of the underwater vehicle 3.
  • the system 1 is switched to the configuration of use in which the underwater vehicle 3 is separated from the carrier vessel 2.
  • a connection cable 5 connects the carrier vessel 2 to the underwater vehicle 3 so that the latter is remotely operated/wire-guided.
  • This figure may correspond to the start of use and the autonomous underwater vehicle 4 will then be released, or correspond to the end of use after the recovery of the autonomous underwater vehicle 4 in the underwater vehicle 3, the system then switches to storage configuration when the underwater vehicle 3 is again attached to the carrier vessel 2.
  • the system 1 is still in the use configuration and this time the autonomous underwater vehicle 4 is released from the underwater vehicle 3 or, conversely, returns to the latter to be recovered.
  • FIG 4 shows a variant in which the release or recovery of the autonomous underwater vehicle 4 can be done while the underwater vehicle is attached to the carrier vessel as in the storage configuration.
  • This variant can be used in the case where the carrier ship is not subject to movements, that is to say it is on a calm expanse of water, without waves or swells.
  • the autonomous underwater vehicle 4 is, as its name suggests, a device which moves independently of the underwater vehicle 3 when it has been released, unlike the underwater vehicle 3 which remains connected by a cable to the carrier vessel.
  • the autonomous underwater vehicle 4 therefore comprises means of propulsion, with a propeller in this example and means of guidance as well as, preferably, means of stabilization.
  • the actions of the propulsion means for guidance and possibly for stabilization of the autonomous underwater vehicle are preprogrammed and/or remotely operated/remotely controlled. These actions may also depend on measurements made by sensors.
  • the means of propulsion and guidance of the autonomous underwater vehicle can be either distinct or combined, in the latter case these means can be steerable thrusters. Provision can also be made for the direction of rotation of the propeller or of the turbine of the propulsion and possibly guidance device to be reversed.
  • the underwater vehicle 3 comprises means of propulsion and guidance, for example orientable with a turbine for jet/reaction or with variable jet deflection, as well as stabilization means allowing stabilization of the underwater vehicle along three axes.
  • a ballast system can be used for passive displacement, in particular diving or ascent, and for passive orientation of the underwater vehicle or of the autonomous underwater vehicle.
  • FIG. 5 there is shown a second example of a system 1′ which does not form part of the invention, the carrying vessel 6 of which is a surface vessel which is more conventional here with twin hulls, of the catamaran type, but which can be monohull in a variant.
  • the underwater vehicle 3 is raised, out of the water, onto the deck 60 of the carrier vessel 6.
  • This carrier vessel 6 comprises a superstructure 61 intended for a crew providing navigation.
  • the carrier vessel 6 comprises a device for recovering the underwater vehicle making it possible to get out of the water and, conversely, to launch said underwater vehicle.
  • This recovery device is a gantry 62 and a motorized winch 63 for winding and unwinding the connecting cable 5 between the underwater vehicle 3 and the carrier vessel 6.
  • This gantry recovery device 62 also allows the vehicle to be launched underwater.
  • the underwater vehicle 3 has been launched and the autonomous underwater vehicle 4 is installed in the docking station of the underwater vehicle.
  • the autonomous underwater vehicle 4 has been released.
  • the carrying vessel 7 of which is a particular surface vessel in that it comprises a submerged/submerged bottom 76 which comprises a slot 73 in which an axial fin 30, here lower, of the underwater vehicle can slide.
  • the vehicle can remain underwater in the storage configuration.
  • the two floating side edges 74 and 75 of the carrier vessel 7 define with the bottom 76 a submerged interior space 72, open towards the rear, for storing the underwater vehicle 3 and its autonomous underwater vehicle 4.
  • the underwater vehicle 3 which can surface and float in the event that the depth of the bottom 76 is
  • the underwater vehicle 3 is stored under the bottom 76, below the hull of the carrying vessel, and the axial fin is an upper fin which can slide in the slot 73.
  • the bottom 76 can be configured to form a recess in the hull in which the underwater vehicle is placed.
  • the bottom which is partially submerged is a launching and recovery ramp and in the storage configuration the underwater vehicle can be completely taken out of the water by the ramp or, only, its front part can be taken out of the water, this last case being useful if one wants to use the means of propulsion and possibly guidance, of the underwater vehicle to drive the carrier vessel or help it to move, the means of propulsion of the underwater vehicle, but also of the autonomous underwater vehicle, remaining in the water.
  • carrier vessel 6 of the figure 8 has a bridge 70 and a superstructure 71 intended for a crew providing navigation.
  • One or more doors can be provided at the rear of the carrier ship to close the interior space to the rear.
  • the floating side edges 74, 75 can be made up of inflatable tubes making it possible to produce a dismountable and foldable carrier vessel.
  • the carrier vessel 8 comprises a hull 84 whose hull comprises a recess 80 making it possible to store the underwater vehicle 3 against the keel/hull in the storage configuration, the underwater vehicle also being able, in certain modalities, participate in the propulsion of the carrier vessel, in particular in the case where the rear wall 82 of the carrier vessel is open at the level of the recess.
  • the connection cable coming from the carrier vessel emerges via a cable well 81 in the recess in the case where it arrives at the top of the underwater vehicle but in other modalities, it can pass by another path, in particular if the cable enters the underwater vehicle from the front or the bottom.
  • a winder/unwinder 83 of connecting cable 5 is placed on the deck of the carrying vessel.
  • the underwater vehicle exemplified so far is of the hull type but in other embodiments, the latter 3' may have a different structure and in particular, as shown in the figure 10 And 11 , be of sash/frame 32 type and open structure.
  • the internal equipment of the underwater vehicle 3' is also visible within this open structure.
  • the mouth 33 of the docking station has a funnel shape which is better visible. figure 11 .
  • the system of the invention allows the deployment and recovery of an autonomous underwater vehicle by a surface carrier ship in optimal conditions since the deployment and especially the recovery take place while the autonomous underwater vehicle is under the surface of the water and is therefore not subject to the movements of the waves or the swell unlike the carrier vessel.
  • an underwater vehicle is used which makes it possible to transport the autonomous underwater vehicle. For these operations, it is therefore necessary to ensure that the underwater vehicle is itself submerged, under the surface of the water and, preferably when the carrier vessel is agitated, that the underwater vehicle is decoupled/separated from the carrier vessel.
  • the autonomous underwater vehicle 4 is configured to dock and return at least partially to the underwater vehicle 3 guided by wire, the latter being maintained in a stable attitude during this operation.
  • This docking operation can also be carried out while the carrier vessel and the autonomous underwater vehicle are in motion and docking is provided up to speeds of 7 knots.
  • the underwater vehicle with its autonomous underwater vehicle is stored out of the water, on the deck of the carrier ship, in storage configuration, it is first necessary to the water the underwater vehicle with its autonomous underwater vehicle thanks to the recovery/launch device with its gantry 62 and the motorized winch 63 of the carrier vessel. After launching, the underwater vehicle is wire-guided using the cable 5 and it is brought underwater to the place where it is desired to release the autonomous underwater vehicle from the docking station. Once the autonomous underwater vehicle is freed, it can carry out the missions that have been planned for it. Once these missions have been completed, the autonomous underwater vehicle can automatically dock with the docking station of the underwater vehicle for its recovery, this while the underwater vehicle is submerged. For this automatic docking, additional automated docking means are implemented between the underwater vehicle and the autonomous underwater vehicle.
  • a single autonomous underwater vehicle 4 has been shown per underwater vehicle 3, but two or more can be provided.
  • a single underwater vehicle 3 has been shown per carrier vessel 2, 6, 7, but two or more can be provided.
  • Other methods of implementation are possible.
  • the autonomous underwater vehicle 4 docks and leaves the underwater vehicle 3 from the rear of the latter, it is possible to provide a side docking or from the front of the underwater vehicle 3.
  • material means so that the system has a low resistance to progress on and/or under water and, to this end, a removable door can be provided to close the docking station of the autonomous underwater vehicle in which the autonomous underwater vehicle 4 docks.
  • the bulb and the gondola just like the underwater vehicle, have hydrodynamic shapes.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Organic Low-Molecular-Weight Compounds And Preparation Thereof (AREA)

Description

    DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION
  • La présente invention concerne de manière générale le domaine des systèmes subaquatiques d'exploration, de surveillance et de mesures, ainsi que le domaine de la défense navale. Elle concerne plus particulièrement un système pour le déploiement et la récupération d'engins subaquatiques, autonomes, préprogrammés et/ou télé-opérés, d'exploration, de détection, de surveillance et de mesures, ainsi que de défense navale en milieu aquatique. Elle est applicable en milieu d'eaux douces ou en milieu marin, mer, océan, lac et plus généralement dans tout plan d'eau. Elle peut par exemple être mise en oeuvre lors de campagnes de mesures topographiques ou sismographiques subaquatiques par sonars ou hydrophones, des campagnes d'exploration et de surveillance à l'aide de capteurs optiques, lasers, ou acoustiques. Des campagnes de détection par magnétomètres. Des campagnes de lutte anti-mine.
    • ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE
  • Les engins autonomes sous-marins sont le plus souvent appelés AUV (Autonomous Underwater Vehicle). On connaît différents systèmes de déploiement et récupération d'engins autonomes sous-marins à partir de navires porteurs ou depuis la terre. Ces systèmes peuvent être des rampes de lancement et de récupération, des paniers flottants ou suspendus, ou tout simplement des apparaux de levage tels que des grues ou des portiques. Ces systèmes sont efficaces pour les phases de déploiement des engins autonomes sous-marins mais moins efficaces pour la récupération.
  • L'une des difficultés concerne l'arrimage de l'engin autonome sous-marin en vue de sa récupération, en effet, qu'il s'agisse de rampes ou de manutention, il est la plupart du temps nécessaire d'arrimer l'engin autonome sous-marin au préalable. Or, il est difficile voir quelquefois impossible d'arrimer un engin à la mer à partir d'un navire sans que la manoeuvre soit exécutée par des hommes ce qui représente un risque important et qui est impossible à réaliser lorsque l'on souhaite récupérer un engin autonome sous-marin à partir d'un navire qui est autonome ou télé-opéré.
  • D'autres systèmes existants s'apparentent à des paniers dans lequel l'engin autonome sous-marin vient se loger avant d'être hissé à bord, certains encore sont des rampes avec tapis roulant sur lequel l'engin autonome sous-marin vient s'échouer avant d'être hissé à bord par le tapis roulant.
  • L'un des inconvénients de tous ces systèmes tient aux mouvements des moyens de récupération. Soit ces mouvements sont imprimés à cet outil de récupération par le navire porteur, soit par les vagues dans le cas des paniers flottants.
  • Par ailleurs, il existe différents systèmes d'accostage automatisés appelés en anglais « Homing » permettant à un engin autonome sous-marin de venir automatiquement accoster sur ou dans une station d'accueil. Ces systèmes d'accostage automatisés utilisent classiquement des signaux acoustiques et/ou optiques afin que l'engin autonome sous-marin retrouve et reconnaisse l'emplacement de la station d'accueil et puisse communiquer avec ladite station d'accueil. Ils sont efficaces si et seulement si la station d'accueil est presque immobile.
  • On connaît des systèmes de récupération et/ou d'accostage d'engins sous-marins par les documents suivants : US 7 854 569 , US 2012/167814 , JP 2003 02 6090 et WO 2018 065 723 , US 2007/051292 , SU 1 154 142 , US 5 222 454 .
    • OBJET DE L'INVENTION
  • Afin de remédier aux inconvénients précités de l'état de la technique, la présente invention propose un système à véhicule subaquatique télé-opéré (ROV pour Remotely Operated Vehicle) par liaison filaire, donc filoguidé, et qui reste sous l'eau au moment du déploiement et de la récupération de l'engin autonome sous-marin. Avant le déploiement et après la récupération, l'engin autonome sous-marin est transporté par le véhicule subaquatique. Après le déploiement et avant la récupération, l'engin autonome sous-marin est séparé du véhicule subaquatique et peut naviguer d'une manière autonome.
  • En dehors des périodes où se déroule le déploiement et la récupération de l'engin autonome sous-marin, le véhicule subaquatique filoguidé peut être ramené sur ou dans ou contre le navire porteur pour stockage avec ou, éventuellement, sans son engin autonome sous-marin.
  • Le véhicule subaquatique est motorisé et il comporte des moyens de propulsion et de guidage, et il est capable, grâce à des moyens de stabilisation, de maintenir sa position sous l'eau selon tous les axes, c'est-à-dire trois axes, soit six degrés de liberté, et il n'est donc pas soumis aux mouvements des vagues et du navire porteur lors du déploiement et de la récupération de l'engin autonome sous-marin car il est en plongée.
  • Le véhicule subaquatique comporte une station d'accueil dans ou contre laquelle au moins un engin autonome sous-marin peut venir se loger automatiquement. Cette station d'accueil est généralement de forme proche d'un cylindre évasé au niveau de l'embouchure, c'est-à-dire en forme d'entonnoir, et elle est équipée d'un système d'accostage automatisé pour l'engin autonome sous-marin. Ce véhicule subaquatique avec station d'accueil peut être déployé à partir d'un navire porteur à équipage ou sans équipage et dans ce dernier cas d'un navire porteur autonome ou filoguidé ou remorqué.
  • Ainsi, l'invention concerne tout d'abord, un système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin par un navire porteur de surface, le navire porteur comportant une coque avec une carène, l'engin autonome sous-marin comportant des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation.
  • L'invention propose un système selon la revendication 1.
  • D'autres caractéristiques matérielles et fonctionnelles non limitatives et avantageuses du système conforme à l'invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes :
    • le câble de liaison est amovible du véhicule subaquatique,
    • le câble de liaison est amovible du navire porteur,
    • le câble de liaison est destiné à l'alimentation électrique du véhicule subaquatique,
    • le câble de liaison est destiné à l'alimentation électrique, notamment rechargement de batteries électriques, de l'engin autonome sous-marin.
    • le câble de liaison est destiné à des échanges de données entre le véhicule subaquatique et le navire porteur,
    • le câble de liaison est destiné à des échanges de données entre l'engin autonome sous-marin et le navire porteur par l'intermédiaire du véhicule subaquatique,
    • les données sont des données de mesure et/ou de commande,
    • le navire porteur comporte un enrouleur/dérouleur de câble de liaison,
    • l'enrouleur/dérouleur du câble de liaison est hors d'eau dans ou sur le navire porteur,
    • les moyens de propulsion, guidage et stabilisation de l'engin autonome sous-marin permettent de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté,
    • les moyens de propulsion, guidage et stabilisation du véhicule subaquatique permettent de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté,
    • le navire porteur comporte au moins un moyen de propulsion propre/intégré,
    • le navire porteur comporte au moins un moyen de guidage propre/intégré,
    • le navire porteur comporte au moins un moyen de stabilisation propre/intégré,
    • les moyens de propulsion et de guidage du navire porteur permettent de contrôler des déplacements selon trois degrés de liberté,
    • les moyens de propulsion, guidage et stabilisation du navire porteur permettent de contrôler des déplacements selon quatre degrés de liberté,
    • les moyens de propulsion permettent le déplacement du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas,
    • les moyens de guidage permettent l'orientation du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas,
    • les moyens de stabilisation permettent le positionnement du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas,
    • les moyens de stabilisation permettent le positionnement à point fixe du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas,
    • les moyens de stabilisation permettent le positionnement en déplacement et orientation constants du navire porteur, du véhicule subaquatique, de l'engin autonome sous-marin selon le cas, notamment le déploiement et la récupération de l'engin autonome sous-marin pouvant se faire alors que le véhicule subaquatique est en déplacement et orientation constants,
    • les moyens de stabilisation comportent des capteurs dont une centrale inertielle et un calculateur pour commander les moyens de propulsion et de guidage en fonction d'instructions de positionnement,
    • le moyen de propulsion est un dispositif de propulsion mécanique qui comporte un ou plusieurs moteurs électriques et/ou à combustion interne et/ou chimique et qui actionne/nt directement ou indirectement une ou plusieurs hélices ou une ou plusieurs turbines,
    • le dispositif de propulsion comporte une ou plusieurs turbines, ou hélices,
    • la/les turbines permettent une propulsion par jet/réaction,
    • le sens de rotation de l'hélice ou de la turbine peut être inversé,
    • les moyens de guidage sont choisis parmi les dispositifs de type gouvernail, aileron, volet, ou même propulseurs,
    • les moyens de propulsion et de guidage sont soit distincts, soit combinés au sein de dispositifs uniques, dans ce dernier cas ces moyens combinés sont notamment des propulseurs orientables,
    • le navire porteur et/ou le véhicule subaquatique et/ou l'engin autonome sous-marin comporte/ent des dispositif de guidage distincts des moyens de propulsion, les dispositifs de guidage étant choisis parmi notamment les gouvernails, ailerons, volets,
    • les moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation comportent au moins un ballast,
    • le navire porteur ne comporte pas de moyen de propulsion propre/intégré, le navire porteur se déplaçant grâce au moyen de propulsion du véhicule subaquatique et/ou de l'engin autonome sous-marin lorsque ce dernier est en configuration de stockage avec l'engin autonome sous-marin qui a été récupéré,
    • le navire porteur ne comporte pas de moyen de propulsion propre/intégré, le navire porteur se déplaçant grâce au moyen de propulsion du véhicule subaquatique lorsque ce dernier est en configuration de stockage sans l'engin autonome sous-marin qui est déployé,
    • le navire porteur ne comporte pas de moyen de guidage propre/intégré, le navire porteur s'orientant grâce au moyen de guidage du véhicule subaquatique et/ou de l'engin autonome sous-marin,
    • l'engin autonome sous-marin est préprogrammé ou télé-opéré/télécommandé,
    • l'engin autonome sous-marin comporte un corps,
    • l'engin autonome sous-marin comporte un corps allongé dans le sens de la longueur et présente une longueur comprise entre 0,5 m et 8 m,
    • l'engin autonome sous-marin comporte un corps allongé dans le sens de la longueur et présente une largeur maximale du corps hors appendice(s) externe(s) comprise entre 0,07 m et 1,5 m,
    • l'engin autonome sous-marin comporte un corps allongé dans le sens de la longueur,
    • l'engin autonome sous-marin comporte au moins un appendice externe fixe ou orientable,
    • l'engin autonome sous-marin comporte au moins un appendice externe amovible entre une position retractée comprise dans le gabarit du corps et une position étendue à l'extérieur du corps,
    • l'appendice de l'engin autonome sous-marin est notamment un aileron ou un volet,
    • le corps allongé de l'engin autonome sous-marin est sensiblement cylindrique,
    • la partie arrière de l'engin autonome sous-marin comporte au moins un propulseur,
    • la partie arrière de l'engin autonome sous-marin comporte un moyen d'orientation, notamment gouvernail et/ou propulseur(s) orientable(s),
    • l'engin autonome sous-marin comporte au moins un capteur,
    • le véhicule subaquatique peut faire surface et flotter,
    • le véhicule subaquatique a une forme générale sensiblement en fuseau allongé,
    • le véhicule subaquatique à une forme parallélépipédique,
    • le véhicule subaquatique a une forme générale sensiblement cylindrique et allongée,
    • le véhicule subaquatique comporte deux extrémités opposées, une extrémité avant et une extrémité arrière,
    • le véhicule subaquatique ne comporte pas de coque et est une structure sur châssis/cadre ouverte,
    • le véhicule subaquatique comporte une coque,
    • la coque du véhicule subaquatique est sensiblement cylindrique,
    • la coque du véhicule subaquatique est sensiblement ovoïde,
    • la coque du véhicule subaquatique présente un aplatissement vertical, la hauteur maximale de la coque étant inférieure à la largeur maximale de la coque hors appendice(s) externe(s),
    • le véhicule subaquatique a une forme extérieure sensiblement symétrique par rapport à un plan vertical médian avant-arrière,
    • le véhicule subaquatique comporte une coque allongée dans le sens de la longueur et présente une longueur comprise entre 1 m et 8,5 m,
    • le véhicule subaquatique comporte une coque allongée dans le sens de la longueur et présente une largeur maximale de la coque hors appendice(s) externe(s) comprise entre 0,3 m et 3 m,
    • le véhicule subaquatique comporte une coque allongée dans le sens de la longueur et présente une hauteur maximale de la coque hors appendice(s) externe(s) comprise entre 0,3 m et 3 m,
    • le véhicule subaquatique comporte au moins un appendice externe fixe ou orientable,
    • le véhicule subaquatique comporte au moins un appendice externe amovible entre une position retractée comprise dans le gabarit de la coque et une position étendue à l'extérieur de la coque,
    • l'appendice du véhicule subaquatique est notamment un aileron ou un volet,
    • la partie arrière du véhicule subaquatique comporte au moins un propulseur,
    • la partie arrière du véhicule subaquatique comporte un moyen d'orientation, notamment gouvernail et/ou propulseur(s) orientable(s),
    • le véhicule subaquatique comporte plusieurs propulseurs orientables selon plusieurs degrés de liberté,
    • le véhicule subaquatique comporte au moins un capteur,
    • ledit au moins un capteur du véhicule subaquatique est directionnel,
    • le capteur directionnel est choisi parmi un sonar, un détecteur optique, une caméra, un appareil photographique, un dispositif inertiel, un compas électronique,
    • le véhicule subaquatique comporte au moins un capteur d'attitude,
    • le véhicule subaquatique est destiné à réaliser des mesures acoustiques et il comporte des systèmes de mesures acoustiques comportant des transducteurs d'émission et de réception d'ondes acoustiques,
    • le navire porteur est un navire de surface,
    • le navire porteur comporte une coque avec une carène,
    • le navire porteur est sensiblement symétrique par rapport à un plan vertical médian avant-arrière,
    • le navire porteur comporte un équipage,
    • le navire porteur est sans équipage,
    • le navire porteur est remorqué,
    • le navire porteur est filoguidé,
    • le navire porteur est autonome,
    • le navire porteur est un drone,
    • le navire porteur est préprogrammé et/ou télé-opéré/télécommandé,
    • le navire porteur comporte un automate programmable de commande de course/trajectoire,
    • le navire porteur comporte au moins un appendice externe amovible entre une position retractée comprise dans le gabarit de la coque et une position étendue à l'extérieur de la coque,
    • l'appendice à type de quille du navire porteur est fixe ou amovible et le véhicule subaquatique se positionne contre la quille fixe ou amovible du navire porteur en configuration de stockage,
    • l'extrémité inférieure de la quille comporte en outre un bulbe ou une gondole de mesure comportant des appareils de mesure sous-marine,
    • la gondole ou le bulbe comportent au moins une antenne acoustique et, éventuellement, tout autre type de capteur,
    • le renfoncement et le véhicule subaquatique ont des formes telles que le véhicule subaquatique est stocké dans le renfoncement de manière que la trainée hydrodynamique du navire porteur soit modifiée de moins de 40% par rapport au même navire porteur mais sans renfoncement et ne stockant pas de véhicule subaquatique,
    • au moins l'un des moyens de propulsion du véhicule subaquatique est disposé à l'arrière dudit véhicule subaquatique et le navire porteur comporte une paroi d'extrémité arrière et le renfoncement est ouvert sur la paroi d'extrémité arrière du navire porteur afin que lorsque le véhicule subaquatique est stocké dans le renfoncement, le moyen de propulsion du véhicule subaquatique soit disposé plus en arrière que la paroi d'extrémité arrière du navire porteur et puisse participer à la propulsion dudit navire,
    • les formes du renfoncement de la carène et du véhicule subaquatique sont adaptées pour qu'en configuration de stockage, la résistance à l'avancement du navire porteur soit faible,
    • en configuration de stockage, le véhicule subaquatique est solidarisé au navire porteur dans le renfoncement de la coque du navire porteur,
    • le câble de liaison traverse la coque du navire porteur dans le renfoncement de la coque du navire porteur,
    • le câble de liaison traverse la coque du navire porteur à travers un puit de passage débouchant dans le renfoncement,
    • en configuration de stockage, les moyens de propulsion et possiblement de guidage et/ou stabilisation du véhicule subaquatique participent, lorsqu'ils sont activés, à la propulsion du navire porteur et possiblement à l'orientation et/ou la stabilisation,
    • la quille est une quille de mesure comportant au moins des instruments de mesure,
    • la quille est une quille de mesure et de stockage,
    • le navire porteur est monocoque,
    • le navire porteur comporte une coque avec une carène, la coque étant surmontée d'un pont, la coque étant allongée entre une proue et une poupe suivant une direction longitudinale du navire porteur,
    • le pont correspond au niveau supérieur, hors d'eau, à l'air libre, du navire porteur,
    • le navire porteur est un navire perce-vague,
    • la coque du navire porteur est sensiblement fusiforme avec une étrave effilée afin de former le navire perce-vague monocoque,
    • le pont présente une surface convexe vers le haut,
    • la proue du navire porteur perce-vague monocoque est effilée en pointe,
    • la proue du navire porteur perce-vague monocoque est effilée en lame de couteau,
    • la poupe du navire porteur perce-vague monocoque est plane,
    • le navire porteur perce-vague monocoque comporte une quille lestée,
    • le navire perce-vague monocoque présente une configuration qui lui permet de naviguer à des vitesses correspondant à un nombre de Froude supérieur à 0,45,
    • le nombre de Froude est le rapport entre la longueur de la carène et la vitesse,
    • le navire porteur perce-vague monocoque présente un rapport largeur totale sur longueur totale inférieur à 0,2 et une longueur maximale inférieure à 20 mètres, lesdites longueur et largeur étant respectivement considérées suivant la direction longitudinale du navire porteur et une direction transversale horizontale perpendiculaire à la direction longitudinale,
    • le navire porteur perce-vague monocoque présente un rapport de la hauteur au-dessus de la ligne de flottaison de la coque faisant office de flotteur et hors ses éventuels appendices, donc hors éventuel kiosque, sur la hauteur en dessous de la ligne de flottaison de la coque faisant office de flotteur et hors les éventuels appendices, donc hors quille, qui est inférieur à 0,8 et supérieur à 0,1,
    • le navire porteur perce-vague monocoque a une longueur d'au moins 2,5 mètres,
    • le navire porteur est à quille fixe,
    • le navire porteur est à quille amovible,
    • la quille amovible est relevable,
    • la quille amovible peut être remontée par translation du bas vers le haut,
    • la quille est amovible et peut être remontée au moins en partie à travers la coque par translation du bas vers le haut ou inversement descendue sous la coque,
    • le navire porteur comporte à sa partie inférieure une quille amovible et à sa partie supérieure un kiosque érigé au-dessus du pont, la quille amovible pouvant être descendue sous la coque et remontée au moins en partie à travers la coque, la quille amovible comportant une extrémité inférieure et une extrémité supérieure, le kiosque comporte intérieurement un espace de stockage de quille et la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque sont disposés en alignement afin que la quille amovible puisse être remontée par translation vers le haut au moins en partie dans l'espace de stockage de quille du kiosque, afin de pouvoir remonter le véhicule subaquatique contre la carène du navire porteur et de préférence dans un renfoncement de la carène du navire porteur,
    • la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont verticaux,
    • la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont inclinés par rapport à la verticale,
    • la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont perpendiculaires à l'extension principale longitudinale du navire porteur,
    • la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque ont des axes principaux en alignement qui sont inclinés par rapport à l'extension principale longitudinale du navire porteur,
    • l'axe principal du kiosque et l'axe principal de l'espace de stockage de quille du kiosque sont parallèle et de préférence colinéaires,
    • le kiosque comporte à sa partie basse l'espace de stockage de quille et en partie haute des équipements,
    • la coque du navire porteur comporte un puit de quille permettant au moins le passage en descente et remontée de la quille amovible,
    • l'espace de stockage de quille du kiosque est en alignement avec un puit de quille débouchant de la coque vers le bas et dont les parois remontent au-dessus de la ligne de flottaison du navire porteur, la quille amovible pouvant coulisser dans ledit puit de quille,
    • le puit de quille est inondé jusqu'au niveau de la ligne de flottaison,
    • le navire porteur comporte des moyens d'étanchéité entre la partie de liaison de la quille amovible et la coque afin de créer dans le puit de quille un espace en dessous de la ligne de flottaison qui soit hors d'eau,
    • une jupe souple étanche est étendue entre l'extrémité supérieure de la quille amovible et la coque du navire porteur,
    • une jupe souple étanche est étendue entre l'extrémité inférieure de la partie de liaison de la quille amovible et la coque du navire porteur,
    • la jupe souple est une jupe accordéon,
    • la jupe souple est élastique,
    • le kiosque est en partie destiné à recevoir la quille amovible et l'espace de stockage de quille du kiosque représente au moins 75% du volume global du kiosque,
    • la hauteur du kiosque posé sur le pont ou les superstructures du navire porteur est telle que le sommet de celui-ci se situe à une altitude minimum de 1,5 mètres au-dessus du pont lorsque le navire porteur est vertical,
    • le kiosque peut être fermé sur toute sa surface,
    • le kiosque peut être ouvert sur une partie de sa surface,
    • le kiosque a une forme aérodynamique,
    • la quille a une forme hydrodynamique,
    • le kiosque à un rapport hauteur (par rapport à sa base) sur largeur (dans le sens transversal à l'axe de déplacement du navire) supérieur à 3,
    • la quille fixe ou amovible comporte à son extrémité inférieure un bulbe ou une gondole allongé longitudinalement et relié à l'extrémité supérieure de la quille par une partie de liaison de la quille d'extension longitudinale inférieure à l'extension longitudinale du bulbe ou de la gondole,
    • lorsque la quille amovible est remontée dans le kiosque, le bulbe ou la gondole reste sous la coque,
    • le bulbe ou la gondole comporte au moins des instruments de mesure,
    • le navire porteur comporte une centrale de mesure d'attitude comportant des capteurs de mesure d'attitude,
    • les capteurs de mesure d'attitude sont disposés dans ou contre le bulbe ou la gondole de la quille,
    • le navire porteur est destiné à réaliser des mesures acoustiques et il comporte des systèmes de mesures acoustiques comportant des transducteurs d'émission et de réception d'ondes acoustiques,
    • les transducteurs d'émission et de réception d'ondes acoustiques sont disposés dans ou contre le bulbe ou la gondole de la quille,
    • le bulbe ou la gondole comporte une face supérieure tournée vers le haut et la coque et une face inférieure tournée vers le bas et la coque comporte un renfoncement au niveau du raccordement de la coque à la quille amovible, ledit renfoncement pouvant loger au moins la face supérieure du bulbe ou de la gondole lorsque la quille amovible est remontée,
    • le renfoncement de la coque peut loger en totalité le bulbe ou la gondole lorsque la quille amovible est remontée, le bulbe ou la gondole étant alors compris dans le gabarit général de la coque du navire porteur,
    • le renfoncement de la coque peut loger en totalité le bulbe ou la gondole et au moins une partie du véhicule subaquatique lorsque la quille amovible est remontée, le bulbe ou la gondole et le véhicule subaquatique étant alors compris dans le gabarit général de la coque du navire porteur,
    • le navire porteur comporte une centrale de mesure d'attitude comportant des capteurs de mesure d'attitude et au moins des capteurs de mesure d'attitude sont disposés dans ou contre le bulbe ou la gondole de la quille,
    • la largeur maximale de la partie de liaison de la quille est inférieure ou égale à la largeur maximale du bulbe ou de la gondole, la longueur maximale de la partie de liaison étant inférieure à la longueur maximale du bulbe ou de la gondole, lesdites longueur et largeur étant respectivement considérées suivant la direction longitudinale du navire porteur et une direction transversale horizontale perpendiculaire à la direction longitudinale,
    • le rapport de la largeur maximale de la partie de liaison sur la largeur maximale du bulbe ou de la gondole est compris entre 0,05 et 0,5,
    • la partie de liaison de la quille a une longueur sensiblement identique sur toute sa hauteur,
    • la partie de liaison de la quille a une largeur maximale sensiblement identique sur toute sa hauteur,
    • la partie de liaison de la quille a une section transversale uniforme sur sa hauteur,
    • la section transversale de la partie de liaison de la quille est circulaire, ovoïde ou fusiforme,
    • le véhicule subaquatique et le navire porteur comportent des moyens de verrouillage complémentaires, déverrouillables, permettant d'atteler ou d'arrimer d'une manière amovible le véhicule subaquatique au navire porteur pour, en configuration de stockage, solidariser d'une manière amovible le véhicule subaquatique au navire porteur,
    • les moyens de verrouillage assurent un arrimage complet du véhicule subaquatique au navire porteur,
    • le véhicule subaquatique a une forme générale allongée selon un axe principal d'engin, ladite forme générale définissant un gabarit d'engin, et la station d'accueil de l'engin autonome sous-marin est disposée dans une enceinte de charge utile ayant une forme générale allongée selon un axe principal d'enceinte, l'engin autonome sous-marin étant logé dans ladite enceinte de charge utile,
    • l'enceinte de charge utile est ouverte sur l'extérieur,
    • le véhicule subaquatique comporte au moins une enceinte de charge utile, chaque enceinte comportant au moins une station d'accueil pour un engin autonome sous-marin,
    • l'enceinte de charge utile est une ouverture latérale dans la coque du véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin aborde ou quitte la station d'accueil du véhicule subaquatique latéralement à ce dernier,
    • l'ouverture latérale est à bâbord, à tribord ou inférieure,
    • l'enceinte de charge utile comporte une ouverture d'extrémité longitudinale arrière de la coque du véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin aborde ou quitte la station d'accueil du véhicule subaquatique par l'arrière de ce dernier,
    • l'enceinte de charge utile comporte une ouverture d'extrémité longitudinale avant de la coque du véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin aborde ou quitte la station d'accueil du véhicule subaquatique par l'avant de ce dernier,
    • l'enceinte de charge utile comporte une paroi comportant une fente de guidage d'un aileron axial de l'engin autonome sous-marin, afin de permettre le guidage de l'engin autonome sous-marin lorsqu'il rentre dans l'enceinte pour rejoindre la station d'accueil,
    • l'engin autonome sous-marin s'engage totalement à l'intérieur de l'enceinte de charge utile,
    • l'engin autonome sous-marin s'engage partiellement à l'intérieur de l'enceinte de charge utile, la partie arrière de l'engin autonome sous-marin sortant de ladite enceinte,
    • la station d'accueil permet une fixation amovible de l'engin autonome sous-marin au véhicule subaquatique,
    • la station d'accueil et l'engin autonome sous-marin comportent des moyens complémentaires d'accostage automatisés permettant à l'engin autonome sous-marin déployé d'accoster automatiquement la station d'accueil lors de la récupération de l'engin autonome sous-marin.
  • Grâce à l'invention, le déploiement et la récupération de l'engin autonome sous-marin sont simplifiés puisqu'il n'est plus nécessaire d'avoir à le manipuler pour le libérer ou pour le saisir/l'agripper dans l'eau à partir d'un navire qui est soumis aux mouvements de la mer, rafales de vent... L'engin autonome sous-marin est récupéré ou libéré sous l'eau, à partir du véhicule subaquatique qui est relié par un câble au navire porteur, donc permettant un découplage des mouvements respectifs du véhicule subaquatique et du navire porteur. En outre, le véhicule subaquatique comporte des moyens notamment de stabilisation facilitant l'action des moyens d'accostage automatisés entre le véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin. La récupération pour stockage du véhicule subaquatique sur ou dans ou sous le navire porteur et sa mise à l'eau/libération, sont également particulièrement simples du fait de la liaison filaire par câble entre le navire porteur et le véhicule subaquatique : il suffit de d'enrouler ou de dérouler le câble selon le cas.
    • DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION
  • La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés :
    • la figure 1 représente un premier exemple de système selon l'invention à navire porteur perce-vague à quille dans la configuration de stockage du véhicule subaquatique, ce dernier ayant/transportant son engin autonome sous-marin,
    • la figure 2 représente le premier exemple de système en cours de déploiement pour utilisation, le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin étant séparé du navire porteur tout en y restant relié filairement pour filoguidage,
    • la figure 3 représente le premier exemple de système en cours de déploiement pour utilisation, le véhicule subaquatique étant séparé du navire porteur tout en y restant relié filairement pour filoguidage, mais avec cette fois, l'engin autonome sous-marin en cours de séparation ou d'accostage du véhicule subaquatique,
    • la figure 4 représente, pour le premier exemple de système, une autre modalité de déploiement avec cette fois le véhicule subaquatique en configuration de stockage pendant la séparation ou l'accostage du véhicule subaquatique,
    • la figure 5 représente un deuxième exemple de système qui ne fait pas partie de l'invention à navire porteur comportant un dispositif de récupération du véhicule subaquatique permettant de le sortir de l'eau dans la configuration de stockage,
    • la figure 6 représente le deuxième exemple de système qui ne fait pas partie de l'invention en cours de déploiement, le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin étant séparé du navire porteur et ayant été mis à l'eau,
    • la figure 7 représente le deuxième exemple de système qui ne fait pas partie de l'invention en cours de déploiement, mais cette fois avec le véhicule subaquatique séparé d'avec l'engin autonome sous-marin,
    • la figure 8 représente un troisième exemple de système qui ne fait pas partie de l'invention à navire porteur comportant un fond submergé permettant de récupérer le véhicule subaquatique dans un espace intérieur du navire porteur, l'espace intérieur étant submergé au moins dans sa partie arrière,
    • la figure 9 représente un quatrième exemple de système qui ne fait pas partie de l'invention à navire porteur comportant une coque avec carène à renfoncement permettant le stockage du véhicule subaquatique contre la coque,
    • la figure 10 représente un système qui ne fait pas partie de l'invention dérivé du deuxième exemple dans lequel le véhicule subaquatique est d'un type différent, sans coque, et est une structure sur châssis/cadre ouverte, le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin étant stocké sur le pont du navire porteur, en configuration de stockage, et - la figure 11 représente une vue partielle agrandie de mise en oeuvre du système de la figure 10 qui ne fait pas partie de l'invention, cette fois en configuration d'utilisation, l'engin autonome sous-marin étant en cours de déploiement (ou inversement, de récupération).
    Dispositif
  • Sur la figure 1, on a représenté un premier exemple de système 1 dont le navire porteur 2 est un navire de surface monocoque perce-vague et qui comporte une quille 20 destinée à le stabiliser. Par rapport aux navires à propulsion mécanique classiques qui n'en n'ont pas besoin, et en particulier les navires à vitesse élevée pour lesquels ce serait un handicap, le navire porteur 2 perce-vague monocoque comporte une quille 20 qui est utile à sa stabilité du fait que ce dernier a une forme très effilée/fusiforme contrairement aux navires à propulsion mécanique classiques. Ce navire porteur perce-vague monocoque est notamment destiné à réaliser des mesures acoustiques dans l'eau et qu'il n'est pas destiné à « voler » au-dessus de l'eau, sa quille comportant, outre le véhicule subaquatique transporté, des appareils de mesure devant rester dans l'eau. Il doit donc pouvoir percer les vagues grâce à une proue 25 en lame de couteau tout en navigant à une vitesse élevée et avec une dépense en énergie réduite.
  • Ce navire porteur 2 est sans équipage et est autonome car préprogrammé et/ou télé-opéré/télécommandé pour ce qui concerne notamment sa navigation. Il comporte des moyens de navigation intégrés qui sont particulièrement utiles dans le cas d'un drone.
  • Dans ce premier exemple, le navire porteur 2 a une quille amovible qui comporte à son extrémité inférieure, immergée, une gondole 21 formant une zone de stockage pour un véhicule subaquatique 3. Des capteurs, en particulier acoustiques 27, sont fixés contre la gondole 21. Dans une variante, la gondole peut être remplacée par un bulbe contenant ou supportant des appareils de mesures sous-marines et lequel bulbe comporte alors la zone de stockage du véhicule subaquatique 3. Sur la figure 1, un engin autonome sous-marin 4 est installé dans le véhicule subaquatique 3. Une telle configuration où le véhicule subaquatique 3 est stocké sur le navire porteur peut correspondre à une fin de mission/d'utilisation ou à un déplacement vers une zone d'utilisation où l'engin autonome sous-marin 4 pourra être libéré.
  • Le navire porteur 2 comporte des moyens de propulsion, ici à hélice 23, et un dispositif de guidage 24 à type de gouvernail. Le navire porteur 2 comporte un kiosque 22 hors d'eau, au-dessus de la ligne de flottaison, avec des appareils 26 notamment destinés à des mesures et/ou communications, en particulier dans le cas où le navire porteur serait télécommandé par ondes radio.
  • La quille 20 est amovible et elle peut monter et descendre à travers un puit de quille de la coque du navire porteur. On remarque que le kiosque 22 est dans l'axe de la quille 20 et ce kiosque sert en outre à loger intérieurement l'extrémité supérieure de la quille 20 remontée dans un espace de stockage de quille du kiosque.
  • Dans une variante, on peut prévoir dans la coque ou carène, dans la région de la quille 20, un renfoncement permettant de recevoir, lorsque la quille est remontée, au moins en partie la gondole 21 ou le bulbe ainsi qu'éventuellement le véhicule subaquatique 3 et son engin autonome sous-marin 4, et de préférence d'une manière à être dans le gabarit général de la coque et afin de diminuer la résistance à l'avancement du navire porteur dans la configuration de stockage du véhicule subaquatique 3.
  • Sur la figure 2, le système 1 est passé en configuration d'utilisation dans laquelle le véhicule subaquatique 3 est séparé du navire porteur 2. Un câble de liaison 5 relie le navire porteur 2 au véhicule subaquatique 3 afin que ce dernier soit télé-opéré/filoguidé. Cette figure peut correspondre au début de l'utilisation et l'engin autonome sous-marin 4 sera ensuite libéré, ou correspondre à la fin de l'utilisation après la récupération de l'engin autonome sous-marin 4 dans le véhicule subaquatique 3, le système passant ensuite en configuration de stockage lorsque le véhicule subaquatique 3 sera de nouveau fixé au navire porteur 2.
  • Sur la figure 3, le système 1 est toujours en configuration d'utilisation et cette fois l'engin autonome sous-marin 4 se libère du véhicule subaquatique 3 ou, inversement, revient dans ce dernier pour être récupéré.
  • La figure 4 montre une variante dans laquelle la libération ou la récupération de l'engin autonome sous-marin 4 peut se faire alors que le véhicule subaquatique est fixé au navire porteur comme dans la configuration de stockage. On pourra utiliser cette variante dans le cas où le navire porteur n'est pas soumis à des mouvements, c'est-à-dire qu'il est sur une étendue d'eau calme, sans vague ou houle.
  • L'engin autonome sous-marin 4 est, comme son nom l'indique, un dispositif qui se déplace indépendamment du véhicule subaquatique 3 lorsqu'il a été libéré, contrairement au véhicule subaquatique 3 qui reste relié par un câble au navire porteur. L'engin autonome sous-marin 4 comporte donc des moyens de propulsion, à hélice dans cet exemple et des moyens de guidage ainsi que, de préférence, des moyens de stabilisation. Les actions des moyens de propulsion de guidage et éventuellement de stabilisation de l'engin autonome sous-marin, sont préprogrammées et/ou télé-opérées/télécommandées. Ces actions peuvent aussi dépendre de mesures effectuées par des capteurs.
  • Les moyens de propulsion et de guidage de l'engin autonome sous-marin peuvent être soit distincts soit combinés, dans ce dernier cas ces moyens peuvent être des propulseurs orientables. On peut également prévoir que le sens de rotation de l'hélice ou de la turbine du dispositif de propulsion et possiblement guidage, peut être inversé.
  • Le véhicule subaquatique 3 comporte des moyens de propulsion et de guidage, par exemple orientable à turbine pour jet/réaction ou à déflexion variable de jet, ainsi que des moyens de stabilisation permettant une stabilisation du véhicule subaquatique selon trois axes.
  • On comprend que si les moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation, pour chacun du navire porteur, du véhicule subaquatique et de l'engin autonome sous-marin, ont été séparés du point de vue de leur description pour faciliter les explications des différentes fonctions, en pratique et matériellement, ces différentes fonctions de propulsion/déplacement, de guidage/orientation, de stabilisation peuvent être réalisées avec un ou plusieurs dispositifs réalisant chacun plusieurs de ces fonctions. Ainsi, comme on l'a vu, un même dispositif orientable de propulsion à hélice ou turbine peut servir de moyen de propulsion, guidage et stabilisation. Un système de ballasts peut servir au déplacement passif, en particulier plongée ou remontée, et à l'orientation passive du véhicule subaquatique ou de l'engin autonome sous-marin.
  • Sur la figure 5, on a représenté un deuxième exemple de système 1' qui ne fait pas partie de l'invention dont le navire porteur 6 est un navire de surface plus classique ici bicoque, de type catamaran, mais qui peut être monocoque dans une variante. Cette fois, dans la configuration de stockage, le véhicule subaquatique 3 est remonté, hors d'eau, sur le pont 60 du navire porteur 6. Ce navire porteur 6 comporte une superstructure 61 destinée à un équipage assurant la navigation.
  • Le navire porteur 6 comporte un dispositif de récupération du véhicule subaquatique permettant de sortir de l'eau et, inversement, de mettre à l'eau ledit véhicule subaquatique. Ce dispositif de récupération est un portique 62 et un treuil motorisé 63 pour enrouler et dérouler le câble 5 de liaison entre le véhicule subaquatique 3 et le navire porteur 6. Ce dispositif de récupération à portique 62 permet également la mise à l'eau du véhicule subaquatique.
  • Dans la configuration d'utilisation de la figure 6 qui ne fait pas partie de l'invention, le véhicule subaquatique 3 a été mis à l'eau et l'engin autonome sous-marin 4 est installé dans la station d'accueil du véhicule subaquatique. Sur la figure 7 qui ne fait pas partie de l'invention, l'engin autonome sous-marin 4 a été libéré.
  • Sur la figure 8, on a représenté un troisième exemple de système 1" qui ne fait pas partie de l'invention dont le navire porteur 7 est un navire de surface particulier en ce qu'il comporte un fond submergé/ennoyé 76 qui comporte une fente 73 dans laquelle un aileron 30 axial, ici inférieur, du véhicule subaquatique peut venir coulisser. Suivant la profondeur du fond submergé 76, le véhicule peut rester subaquatique en configuration de stockage. Les deux bords latéraux 74 et 75 flottant du navire porteur 7 définissent avec le fond 76 un espace intérieur 72 submergé, ouvert vers l'arrière, de stockage du véhicule subaquatique 3 et de son engin autonome sous-marin 4. On peut prévoir un véhicule subaquatique 3 qui peut faire surface et flotter au cas où la profondeur du fond 76 serait plus faible. Dans une variante, le véhicule subaquatique 3 est stocké sous le fond 76, en dessous de la coque du navire porteur, et l'aileron axial est un aileron supérieur qui peut glisser dans la fente 73. Dans ce dernier cas, le fond 76 peut être configuré pour former un renfoncement de la carène dans lequel le véhicule subaquatique vient se placer.
  • Dans des variantes, le fond qui est partiellement submergé est une rampe de lancement et de récupération et en configuration de stockage le véhicule subaquatique peut être totalement sorti de l'eau par la rampe ou, seulement, sa partie avant sortie de l'eau, ce dernier cas étant utile si on veut utiliser les moyens de propulsion et possiblement guidage, du véhicule subaquatique pour entraîner le navire porteur ou l'aider à se déplacer, les moyens de propulsion du véhicule subaquatique, mais aussi de l'engin autonome sous-marin, restant dans l'eau.
  • Comme précédemment le navire porteur 6 de la figure 8 comporte un pont 70 et une superstructure 71 destinée à un équipage assurant la navigation. On peut prévoir à l'arrière du navire porteur une ou des portes pour fermer vers l'arrière l'espace intérieur.
  • Dans des variantes de ce troisième exemple de système 1", les bords latéraux 74, 75 flottants peuvent être constitués de boudins gonflables permettant de réaliser un navire porteur démontable et repliable.
  • Dans le quatrième exemple de système représenté figure 9 qui ne fait pas partie de l'invention, le navire porteur 8 comporte une coque 84 dont la carène comporte un renfoncement 80 permettant de stocker contre la quille/carène le véhicule subaquatique 3 dans la configuration de stockage, le véhicule subaquatique pouvant en outre, dans certaines modalités, participer à la propulsion du navire porteur, en particulier dans le cas où la paroi arrière 82 du navire porteur est ouverte au niveau du renfoncement. De préférence, le câble de liaison venant du navire porteur débouche par un puit de câble 81 dans le renfoncement dans le cas où il arrive sur le haut du véhicule subaquatique mais dans d'autres modalités, il peut passer par un autre chemin, notamment si le câble arrive sur le véhicule subaquatique par l'avant ou le dessous. Un enrouleur/dérouleur 83 de câble de liaison 5 est disposé sur le pont du navire porteur.
  • Le véhicule subaquatique exemplifié jusqu'à présent est du type à coque mais dans d'autres modalités de mise en oeuvre, celui-ci 3' peut avoir une structure différente et notamment, comme représenté sur les figures 10 et 11, être de type à châssis/cadre 32 et à structure ouverte. Sur ces figures 10 et 11 qui ne font pas partie de l'invention, on voit les moyens de propulsion, guidage et stabilisation et notamment les hélices orientables 31 à l'intérieur du châssis 32 de la structure ouverte du véhicule subaquatique 3'. Les équipements internes du véhicule subaquatique 3' sont également visibles au sein de cette structure ouverte. Afin de faciliter la récupération automatique de l'engin autonome sous-marin au sein de la station d'accueil qui comporte un système d'accostage automatisé, l'embouchure 33 de la station d'accueil a une forme en entonnoir qui est mieux visible figure 11.
    • Procédé
  • Le système de l'invention permet le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin par un navire porteur de surface dans des conditions optimales puisque le déploiement et surtout la récupération se font alors que l'engin autonome sous-marin est sous la surface de l'eau et n'est donc pas soumis aux mouvements des vagues ou de la houle contrairement au navire porteur. Pour cela, on met en oeuvre un véhicule subaquatique qui permet de transporter l'engin autonome sous-marin. Pour ces opérations, il faut donc faire en sorte que le véhicule subaquatique soit lui-même en plongée, sous la surface de l'eau et, de préférence lorsque le navire porteur est agité, que le véhicule subaquatique soit découplé/séparé du navire porteur.
  • L'engin autonome sous-marin 4 est configuré pour venir accoster et rentrer au moins en partie dans le véhicule subaquatique 3 filoguidé, ce dernier étant maintenu dans une attitude stable lors de cette opération. Cette opération d'accostage peut aussi être réalisée alors que le navire porteur et l'engin autonome sous-marin sont en mouvement et il est prévu un accostage jusqu'à des vitesses de 7 noeuds.
  • Ainsi, dans le cas du système 1' du deuxième exemple, où le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin est stocké hors d'eau, sur le pont du navire porteur, en configuration de stockage, on doit d'abord mettre à l'eau le véhicule subaquatique avec son engin autonome sous-marin grâce au dispositif de récupération/mise à l'eau avec son portique 62 et le treuil motorisé 63 du navire porteur. Après mise à l'eau, le véhicule subaquatique est filoguidé grâce au câble 5 et on l'amène en plongée à l'endroit où l'on souhaite libérer de la station d'accueil l'engin autonome sous-marin. Une fois l'engin autonome sous-marin libéré, celui-ci peut effectuer les missions qu'on a prévues pour lui. Une fois ces missions terminées, l'engin autonome sous-marin peut accoster automatiquement la station d'accueil du véhicule subaquatique pour sa récupération, ceci alors que le véhicule subaquatique est en plongée. Pour cet accostage automatique, des moyens complémentaires d'accostage automatisés sont mis en oeuvre entre le véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin.
  • Dans les exemples représentés, on a représenté un seul engin autonome sous-marin 4 par véhicule subaquatique 3 mais on peut en prévoir deux ou plus. De même, on a représenté un seul véhicule subaquatique 3 par navire porteur 2, 6, 7 mais on peut en prévoir deux ou plus. D'autres modalités de mise en oeuvre sont possibles. Si, de préférence et comme représenté, l'engin autonome sous-marin 4 accoste et quitte le véhicule subaquatique 3 par l'arrière de ce dernier, on peut prévoir un accostage latéral ou par l'avant du véhicule subaquatique 3. On prévoit cependant des moyens matériels pour que le système présente une faible résistance à l'avancement sur et/ou sous l'eau et, à cette fin, on peut prévoir une porte amovible pour fermer la station d'accueil de l'engin autonome sous-marin dans laquelle l'engin autonome sous-marin 4 accoste. De même, le bulbe et la gondole, tout comme le véhicule subaquatique, ont des formes hydrodynamiques.

Claims (8)

  1. Système (1) pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin (4) par un navire porteur (2) de surface, le navire porteur (2) comportant une coque avec une carène, l'engin autonome sous-marin (4) comportant des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation,
    le système comportant, outre le navire porteur (2), un véhicule subaquatique (3) filoguidé par un câble de liaison (5) relié au navire porteur (2), le véhicule subaquatique (3) pouvant être placé dans deux configurations principales, une configuration de stockage où le véhicule subaquatique (3) est solidarisé d'une manière amovible au navire porteur (2) dans une zone de stockage du navire porteur et une configuration d'utilisation où le véhicule subaquatique désolidarisé du navire porteur (2) est à l'eau et éloigné de la zone de stockage du navire porteur tout en restant relié par le câble de liaison (5) au navire porteur (2),
    ledit véhicule subaquatique (3) comportant des moyens de propulsion, de guidage et de stabilisation et une station d'accueil de l'engin autonome sous-marin (4) permettant une fixation amovible de l'engin autonome sous-marin (4) au véhicule subaquatique (3) afin de pouvoir transporter l'engin autonome sous-marin (4) jusqu'à son lieu de déploiement où il est libéré du véhicule subaquatique (3), le véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin (4) comportant des moyens complémentaires d'accostage automatisés permettant à l'engin autonome sous-marin (4) déployé d'accoster automatiquement la station d'accueil du véhicule subaquatique (3) lors de la récupération et de s'y fixer,
    caractérisé en ce que la zone de stockage du navire porteur est une extrémité ennoyée d'un appendice de la coque du navire porteur, l'appendice étant une quille (20) et en ce que le véhicule subaquatique est stocké à l'extrémité inférieure de la quille (20), le navire porteur étant un navire porteur à quille, et
    en ce que dans le navire porteur à quille, la quille (20) comporte à son extrémité inférieure un bulbe ou une gondole (21), le bulbe ou la gondole (21) comportant un renfoncement destiné au stockage du véhicule subaquatique (3).
  2. Système (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bulbe ou la gondole comporte des appareils de mesure sous-marine.
  3. Système (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que dans le navire porteur à quille, la quille (20) est amovible et peut être remontée au moins en partie à travers la coque par translation du bas vers le haut ou inversement descendue sous la coque.
  4. Système (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le navire porteur (2) à quille (20) est un navire perce-vague monocoque.
  5. Système (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le véhicule subaquatique peut faire surface et flotter.
  6. Système (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le véhicule subaquatique (3) filoguidé comporte des moyens de propulsion, guidage et stabilisation permettant de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté.
  7. Système (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin autonome sous-marin comporte des moyens de propulsion, guidage et stabilisation permettant de contrôler des déplacements selon six degrés de liberté.
  8. Système (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le véhicule subaquatique et l'engin autonome sous-marin (4) comportent des moyens complémentaires d'accostage automatisés permettant à l'engin autonome sous-marin (4) déployé d'accoster automatiquement la station d'accueil du véhicule subaquatique (3) afin de récupérer automatiquement dans la station d'accueil l'engin autonome sous-marin (4) lorsque le véhicule subaquatique (3) est en plongée et en configuration d'utilisation.
EP19729335.0A 2018-04-27 2019-04-26 Système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin, procédé d'utilisation Active EP3784558B1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1853733A FR3080601B1 (fr) 2018-04-27 2018-04-27 Systeme pour le deploiement et la recuperation d'un engin autonome sous-marin, procede d'utilisation
PCT/FR2019/050990 WO2019207263A1 (fr) 2018-04-27 2019-04-26 Système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin, procédé d'utilisation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3784558A1 EP3784558A1 (fr) 2021-03-03
EP3784558B1 true EP3784558B1 (fr) 2023-04-26

Family

ID=63209504

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19729335.0A Active EP3784558B1 (fr) 2018-04-27 2019-04-26 Système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin, procédé d'utilisation

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11697478B2 (fr)
EP (1) EP3784558B1 (fr)
FR (1) FR3080601B1 (fr)
WO (1) WO2019207263A1 (fr)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO345094B1 (en) 2018-09-21 2020-09-28 Usea As A marine structure comprising a launch and recovery system
NO347397B1 (en) * 2019-09-12 2023-10-16 Kongsberg Maritime As Intermediate docking station for underwater vehicles
FR3107506B1 (fr) * 2020-02-26 2022-02-18 Ixblue Navire comportant un système d’adaptation d’un module amovible et module amovible adapté
DE102020202486A1 (de) * 2020-02-27 2021-09-02 Thyssenkrupp Ag Unterwasserplattform, insbesondere zur Verfolgung von Unterseeboten
CN112278198A (zh) * 2020-10-29 2021-01-29 上海交通大学 一种用于水下救援的无人艇
RU2760798C1 (ru) * 2021-06-03 2021-11-30 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Спускоподъемное устройство для малогабаритных необитаемых подводных аппаратов и опускаемых гидроакустических антенн с судна-носителя
IT202100019682A1 (it) * 2021-07-23 2023-01-23 Leonardo Spa Metodo e dispositivo per il monitoraggio del funzionamento di una coppia di motori turboelica mediante elaborazione numerica di una grandezza acustica
CN113772063B (zh) * 2021-09-30 2022-06-21 杭州电子科技大学 一种水下巡线机器人
IT202200015255A1 (it) * 2022-07-20 2024-01-20 Saipem Spa Sistema e metodo di varo e recupero

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1154142A1 (ru) * 1983-07-15 1985-05-07 Предприятие П/Я В-2598 Яхта с выдвижным килем
US5222454A (en) * 1992-07-28 1993-06-29 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Hybrid hydrofoil interface with wet well deck
JP4721568B2 (ja) * 2001-07-10 2011-07-13 三井造船株式会社 自律型無人航走体を用いた海底探査方式及びその装置
US7789723B2 (en) * 2003-07-31 2010-09-07 Solar Sailor Pty Ltd Unmanned ocean vehicle
US7854569B1 (en) * 2008-12-11 2010-12-21 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Underwater unmanned vehicle recovery system and method
US20120160143A1 (en) * 2010-02-23 2012-06-28 Bailey Stephen L Vessel with active mechanism for controlled towing
DE102010056539A1 (de) * 2010-12-29 2012-07-05 Atlas Elektronik Gmbh Kopplungskopf, Kopplungseinrichtung mit Kopplungskopf, daran ankoppelbarer Rendezvouskopf, Rendevouseinrichtung mit Rendezvouskopf, Unterwasserfahrzeug damit, Kopplungssystem, Kopplungsverfahren und Einsatzverfahren für ein Unterwasserfahrzeug
FR3056961B1 (fr) * 2016-10-04 2018-11-02 Ixblue Systeme de mesure pour milieu aquatique comportant un navire de surface et un engin subaquatique

Also Published As

Publication number Publication date
US20210237838A1 (en) 2021-08-05
EP3784558A1 (fr) 2021-03-03
US11697478B2 (en) 2023-07-11
FR3080601A1 (fr) 2019-11-01
FR3080601B1 (fr) 2021-09-24
WO2019207263A1 (fr) 2019-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3784558B1 (fr) Système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin, procédé d'utilisation
EP3554940B1 (fr) Véhicule sous-marin autonome
EP4124203B1 (fr) Système et procédé de déploiement et de récupération d'engin autonome sous-marin par un véhicule de récupération remorqué par un navire, ensemble d'exploration sous-marine
US20140226440A1 (en) Deployment of seabed device
EP3835834A1 (fr) Noeud de capteur
EP3717346B1 (fr) Engin maritime flottant a quille de mesure amovible
FR3000015A1 (fr) Vehicule sous-marin autonome pour des etudes sismiques marines
NO347397B1 (en) Intermediate docking station for underwater vehicles
EP3523192B1 (fr) Système de mesure pour milieu aquatique comportant un navire de surface et un engin subaquatique
CA3045856A1 (fr) Dispositif de recuperation
EP3707067B1 (fr) Structure flottante pour le deploiement et la recuperation d'au moins un engin aquatique autonome par un navire, procede, systeme et navire correspondants
EP4110689B1 (fr) Navire comportant un système d'adaptation d'un module amovible et module amovible adapté
WO2014203244A1 (fr) Navire multitâche
EP4288332A1 (fr) Navire autonome motorisé monocoque à quille lestée transformable en trimaran
EP3871000A1 (fr) Systeme sonar
FR2803272A1 (fr) Dirigeable tracteur d'un objet au sol, sur mur ou immerge

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20201026

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20221115

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

RAP3 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: EXAIL

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 602019028051

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1562650

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20230515

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: FRENCH

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230524

REG Reference to a national code

Ref country code: NO

Ref legal event code: T2

Effective date: 20230426

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG9D

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20230426

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MK05

Ref document number: 1562650

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20230426

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230828

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 602019028051

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230826

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230727

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230426

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20230430

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230430

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20231103

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230430

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230430

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20240129

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230426

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20230426

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20230426

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20240419

Year of fee payment: 6

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NO

Payment date: 20240502

Year of fee payment: 6

Ref country code: FR

Payment date: 20240419

Year of fee payment: 6

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Payment date: 20240423

Year of fee payment: 6