KR102508204B1 - 무인 체결 장치 및 이를 포함하는 무인수상정 진회수 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 별도의 고정부와 무인으로 체결하는 무인 체결 장치에 있어서, 고정부가 진입 또는 진출하는 방향으로 각각 회전 가능하도록 형성되며, 고정부를 고정 또는 고정 해제하는 링크 조립체; 및 고정부가 진입 또는 진출하는 전면 내측에 링크 조립체가 조립되는 조립 홈을 포함하는 본체 프레임을 포함하는 무인 체결 장치를 제안한다.

Description

무인 체결 장치 및 이를 포함하는 무인수상정 진회수 시스템{Apparatus for Automatic fastening and unmanned surface vehicle launch and recovery system including the same}

본 발명은 무인 체결 장치 및 이를 포함하는 무인수상정 진회수 시스템에 관한 것이며, 특히, 크래들과 무인수상정을 무인으로 고정하는 무인 체결 장치 및 이를 포함하는 무인수상정 진회수 시스템에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

선박의 무인화기술이 발전함에 따라, 대잠전, 기뢰 대함전, 감시, 정찰, 해양 정보 조사, 정보 작전 등 다양한 군사 작전에 활용될 수 있으며, 해양조사, 해양정찰감시, 해양사고 대응 및 다양한 작업 분야를 수행하기 위해 무인수상정의 개발이 활발히 진행되고 있다.

종래에는 무인수상정을 해양에서 운용할 시, 무인수상정을 모선에 탑재하고 다니면서 필요할 때, 무인수상정을 진수하여 작업을 수행하고, 작업 종료 후 무인수상정을 모선에 다시 회수하는데 크래들을 이용하여 회수가 이루어질 수 있다. 이때, 많은 군용장비의 경우 무인화가 되어가고 있는 추세이나, 무인수상정과 크래들의 고정 시 인력을 사용하여 고정을 진행하는 문제가 있다. 유인으로 무인수상정과 크래들을 고정하는 경우, 고정물을 별도로 설치해야 하는 문제가 있으며, 관리자가 바다에 있는 무인수상정에 탑승하여 고정해야 하기 때문에 안전성에도 문제가 있다.

대한민국 공개특허공보 제10-2021-0091257호(2021.07.21 공개)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 무인수상정과 크래들을 자동으로 고정/분해함에 따라 인원을 최소화하는 것에 있다.

본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 별도의 고정부와 무인으로 체결하는 무인 체결 장치에 있어서, 상기 고정부가 진입 또는 진출하는 방향으로 각각 회전 가능하도록 형성되며, 상기 고정부를 고정 또는 고정 해제하는 링크 조립체; 및 상기 고정부가 진입 또는 진출하는 전면 내측에 상기 링크 조립체가 조립되는 조립 홈을 포함하는 본체 프레임을 포함하는 무인 체결 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 링크 조립체는, 상기 고정부에 의해 회전 가능하도록 구현되는 드라이브 링크; 상기 드라이브 링크와 회전 축을 통해 조립되어 상기 드라이브 링크의 회전 가이드를 제공하는 커플러 링크; 및 상기 드라이브 링크의 회전을 제한하도록 상기 고정부가 진입하는 방향에 형성되는 링크 고정핀을 포함한다.

바람직하게는, 상기 커플러 링크는, 상기 드라이브 링크를 관통하도록 조립되는 제1 회전 축; 및 상기 제1 회전 축 보다 상기 드라이브 링크의 바깥쪽에서 상기 드라이브 링크를 관통하도록 조립되는 제2 회전 축을 포함하며, 상기 제1 회전 축 또는 상기 제2 회전 축은 상기 고정부의 진입 또는 진출 여부에 따라 고정 또는 고정 해제되도록 형성되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 커플러 링크는, 상기 고정부가 진입하는 경우, 상기 제1 회전 축을 기준으로 상기 드라이브 링크가 상기 조립 홈의 내측으로 회전하도록 상기 제1 회전 축이 고정되고, 상기 고정부가 진입하여 체결되는 경우, 상기 드라이브 링크의 회전을 제한하도록 상기 제1 회전 축 및 상기 제2 회전 축이 고정되며, 상기 고정부가 진출하는 경우, 상기 제2 회전 축을 기준으로 상기 드라이브 링크가 상기 조립 홈의 외측으로 회전하도록 상기 제2 회전 축이 고정되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 링크 고정핀과 연동되어, 상기 고정부의 진입 또는 진출 시 상기 링크 고정핀을 제어하는 리니어 엑추에이터를 더 포함하고, 상기 리니어 엑추에이터는 상기 고정부의 진입 또는 진출 시 상기 링크 고정핀이 상승하도록 동작하며, 상기 고정부가 진입하여 체결 시 상기 링크 고정핀이 하강하도록 동작하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 커플러 링크의 회전 축 및 상기 리니어 엑추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 고정부의 진입 또는 진출 여부를 기반으로 상기 동작을 제어하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 고정부가 상기 조립 홈에 진입 또는 진출 여부를 감지하도록 거리 정보를 생성하고, 상기 조립 홈의 내측에서 상기 링크 조립체와 이격되도록 구비되는 센서부; 및 상기 거리 정보를 기반으로 상기 고정부의 고정 여부에 따른 신호를 제공하는 신호 제공부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 제어부는, 상기 고정부가 상기 조립 홈에 진입하여 상기 센서부를 통한 거리 정보가 기 설정된 거리 이내로 일정 시간 유지되는 경우 상기 고정부가 고정된 것으로 판단하여 고정 신호를 생성하여 상기 신호 제공부로 전달하고, 상기 고정부가 상기 조립 홈에 진출하여 상기 센서부를 통한 거리 정보가 기 설정된 거리 이외로 일정 시간 유지되는 경우, 상기 고정부가 고정 해제된 것으로 판단하여 고정 해제 신호를 생성하여 상기 신호 제공부로 전달하며, 상기 신호 제공부는 상기 고정 신호 및 상기 고정 해제 신호 별로 서로 다른 색상으로 제공하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 본체 프레임의 적어도 일측에 부착되어 상기 고정부가 형성되는 장치의 진입 또는 진출 과정을 확인하도록 촬영 영상을 생성하는 촬영부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 촬영 영상을 기반으로 상기 고정부가 형성되는 장치의 진입 여부를 판단하여 상기 링크 조립체를 제어하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 본체 프레임은, 후측면을 통해 상기 고정부가 형성되는 이동 장치와 고정되도록 구현되며, 전면 내측에 형성되는 조립 홈이 상기 이동 장치와 진입 또는 진출하는 방향으로 일부 돌출되도록 형성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은 수면 내에서 운용되며, 고정부를 포함하는 무인수상정; 상기 무인수상정이 내측으로 진입 또는 진출되는 공간을 형성하며, 별도의 모선과 연결되어 진회수되는 크래들; 및 상기 고정부가 진입 또는 진출하는 방향으로 각각 회전 가능하도록 형성되며, 상기 고정부를 고정 또는 고정 해제하는 링크 조립체; 및 상기 고정부가 진입 또는 진출하는 전면 내측에 상기 링크 조립체가 조립되는 조립 홈을 포함하는 본체 프레임을 포함하는 무인 체결 장치를 포함하는 무인수상정 진회수 시스템을 제안한다.

바람직하게는, 상기 링크 조립체는, 상기 고정부에 의해 회전 가능하도록 구현되는 드라이브 링크; 상기 드라이브 링크와 회전 축을 통해 조립되어 상기 드라이브 링크의 회전 가이드를 제공하는 커플러 링크; 및 상기 드라이브 링크의 회전을 제한하도록 상기 고정부가 진입하는 방향에 형성되는 링크 고정핀을 포함한다.

바람직하게는, 상기 커플러 링크는, 상기 고정부가 진입하는 경우, 상기 제1 회전 축을 기준으로 상기 드라이브 링크가 내측으로 회전하도록 상기 제1 회전 축이 고정되고, 상기 고정부가 진입하여 체결되는 경우, 상기 드라이브 링크의 회전을 제한하도록 상기 제1 회전 축 및 상기 제2 회전 축이 고정되며, 상기 고정부가 진출하는 경우, 상기 제2 회전 축을 기준으로 상기 드라이브 링크가 외측으로 회전하도록 상기 제2 회전 축이 고정되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 본 발명은 유인으로 수행했던 크래들과 무인수상정의 고정을 무인으로 진행함에 따라 운용 시 인원을 감소시키고 안전을 증대시킬 수 있으며, 기존 고정 업무를 수행하는 인원을 다른 업무에 배치할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 체결 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 체결 장치를 이용한 고정 및 해제를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 체결 장치의 시스템 제어를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 체결 장치와 고정되는 무인 수상정의 고정부를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 크래들과 무인수상정을 무인 체결 장치를 통해 무인으로 고정한 형상을 나타내는 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

본 발명은 무인 체결 장치 및 이를 포함하는 무인수상정 진회수 시스템에 관한 것이다.

종래에는 무인수상정과 크래들의 장착 시 유인으로 고정하며, 유인으로 무인수상정과 크래들을 고정하는 경우 별도의 고정 장치를 설치해야 하는 문제가 있고, 사람이 바다에 있는 무인수상정에 탑승하여 고정해야 하기 때문에 안전성에서도 문제가 있다.

많은 군용장비의 경우 무인화가 되어가고 있는 추세이며, 무인 체결 장치(10)는 무인수상정(20)과 크래들(30)의 고정을 위해 인력이 고정을 해주는 방식에서 자동으로 고정/분해 되는 방법으로 변경하여 인원을 최소화 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 다르면, 무인 체결 장치(10)는 무인수상정 진회수, 체결 구조 등에 이용될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 체결 장치를 나타내는 도면이다.

도 1을 참고하면, 무인 체결 장치(10)는 링크 조립체(100) 및 본체 프레임(200)을 포함한다. 무인 체결 장치(10)는 도 1에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.

무인 체결 장치(10)는 별도의 고정부와 무인으로 체결할 수 있다. 이때, 고정부는 도 4와 같이 표현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

링크 조립체(100)는 고정부(22)가 진입 또는 진출하는 방향으로 각각 회전 가능하도록 형성되며, 고정부(22)를 고정 또는 고정 해제할 수 있다.

링크 조립체(100)는 드라이브 링크(110), 커플러 링크(120) 및 링크 고정핀(130)을 포함한다. 링크 조립체(100)는 도 1에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.

드라이브 링크(110)는 고정부(22)에 의해 회전 가능하도록 구현될 수 있다.

커플러 링크(120)는 드라이브 링크(110)와 회전 축을 통해 조립되어 드라이브 링크(110)의 회전 가이드를 제공할 수 있다.

커플러 링크(120)는 제1 회전 축(122) 및 제2 회전 축(124)을 포함한다.

제1 회전 축(122)은 드라이브 링크(110)를 관통하도록 조립될 수 있다.

제2 회전 축(124)은 제1 회전 축(122) 보다 드라이브 링크(110)의 바깥쪽에서 드라이브 링크(110)를 관통하도록 조립될 수 있다.

제1 회전 축(122) 또는 제2 회전 축(124)은 고정부의 진입 또는 진출 여부에 따라 고정 또는 고정 해제되도록 형성될 수 있다.

커플러 링크(120)는 고정부(22)가 진입하는 경우, 제1 회전 축(122)을 기준으로 드라이브 링크(110)가 본체 프레임(200)에 형성되는 조립 홈의 내측으로 회전하도록 제1 회전 축(122)이 고정될 수 있다.

고정부(22)가 진입하여 체결되는 경우, 드라이브 링크(110)의 회전을 제한하도록 제1 회전 축(122) 및 제2 회전 축(124)이 고정될 수 있다.

고정부(22)가 진출하는 경우, 제2 회전 축(124)을 기준으로 드라이브 링크(110)가 본체 프레임(200)에 형성되는 조립 홈의 외측으로 회전하도록 제2 회전 축(124)이 고정되는

링크 고정핀(130)은 드라이브 링크의 회전(110)을 제한하도록 고정부(22)가 진입하는 방향에 형성될 수 있다.

본체 프레임(200)은 후측면을 통해 고정부(22)가 형성되는 이동 장치와 고정되도록 구현되며, 전면 내측에 형성되는 조립 홈이 이동 장치와 진입 또는 진출하는 방향으로 일부 돌출되도록 형성될 수 있다. 여기서, 고정부가 형성되는 이동 장치는 도 4를 참고하면, 무인수상정(20)으로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

무인 체결 장치(10)는 리니어 엑추에이터(300)를 더 포함할 수 있다.

리니어 엑추에이터(300) 는 링크 고정핀(130)과 연동되어, 고정부(22)의 진입 또는 진출 시 링크 고정핀(130)을 제어할 수 있다.

리니어 엑추에이터(300)는 고정부(22)의 진입 또는 진출 시 링크 고정핀(130)이 상승하도록 동작하며, 고정부(22)가 진입하여 체결 시 링크 고정핀(130)이 하강하도록 동작할 수 있다.

무인 체결 장치(10)는 센서부(400) 및 신호 제공부(500)를 더 포함할 수 있다.

센서부(400)는 고정부(220)가 본체 프레임(200)에 형성되는 조립 홈에 진입 또는 진출 여부를 감지하도록 거리 정보를 생성하고, 본체 프레임(200)에 형성되는 조립 홈의 내측에서 링크 조립체(100)와 이격되도록 구비될 수 있다.

신호 제공부(500)는 센서부(500)를 통해 획득한 거리 정보를 기반으로 고정부(22)의 고정 여부에 따른 신호를 제공할 수 있다.

신호 제공부(500)는 제어부(700)를 통해 생성된 고정 신호 및 상기 고정 해제 신호 별로 서로 다른 색상으로 제공할 수 있다. 예를 들어, 고정 신호에는 초록 색상의 신호를 제공하고, 고정 해제 신호에는 빨간 색상의 신호를 제공할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

무인 체결 장치(10)는 촬영부(600)를 더 포함할 수 있다.

촬영부(600)는 본체 프레임(200)의 적어도 일측에 부착되어 고정부(22)가 형성되는 이동 장치(20)의 진입 또는 진출 과정을 확인하도록 촬영 영상을 생성할 수 있다.

무인 체결 장치(10)는 제어부(700)를 더 포함할 수 있다.

제어부(700)는 커플러 링크(120)의 회전 축 및 리니어 엑추에이터(300)의 동작을 제어할 수 있다.

제어부(700)는 고정부(22)의 진입 또는 진출 여부를 기반으로 커플러 링크(120)의 회전 축 및 리니어 엑추에이터(300)의 동작을 제어할 수 있다.

제어부(700)는 고정부(22)가 본체 프레임(200)에 형성되는 조립 홈에 진입하여 센서부(400)를 통한 거리 정보가 기 설정된 거리 이내로 일정 시간 유지되는 경우 고정부(22)가 고정된 것으로 판단하여 고정 신호를 생성하여 신호 제공부(500)로 전달할 수 있다.

제어부(700)는 고정부(22)가 본체 프레임(200)에 형성되는 조립 홈에 진출하여 센서부(400)를 통한 거리 정보가 기 설정된 거리 이외로 일정 시간 유지되는 경우, 고정부(22)가 고정 해제된 것으로 판단하여 고정 해제 신호를 생성하여 신호 제공부(500)로 전달할 수 있다.

제어부(700)는 촬영부(600)를 통해 생성된 촬영 영상을 기반으로 고정부(22)가 형성되는 장치(20)의 진입 여부를 판단하여 링크 조립체(100)를 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 본체 프레임(200)은 높이 조절용 크래들(10)의 후방부를 촬영한 촬영 영상을 생성하는 촬영부(600)를 더 포함할 수 있다.

무인 체결 장치(10)는 촬영 영상을 기반으로 무인수상정(20)의 진입을 감지할 수 있다. 예를 들어, 무인 체결 장치(10)는 무인수상정(20)이 진입하기 전의 배경을 기본 촬영 영상과 촬영부를 통해 촬영한 촬영 영상을 비교하여 무인수상정(20)의 진입을 감지할 수 있다. 구체적으로, 무인 체결 장치(10)는 무인수상정(20)의 형상을 포함하는 촬영 영상을 전달받으며, 촬영 영상을 컨볼루션 연산에 따라 필터링하여 촬영 영상에 대한 수상정 영상을 생성할 수 있다. 이때, 수상정 영상은 컨볼루션 레이어를 이용하여 촬영 영상에 대하여 컨볼루션 연산을 하여 촬영 영상에 포함된 수상정 노이즈와 관련된 특징을 나타내는 피처맵으로 변환하고, 피처맵을 입력 받아 수상정 노이즈와 관련된 피처맵을 재구성하여 수상정 영상을 생성할 수 있다. 상술한 과정을 기반으로 생성된 수상정 영상과, 무인 체결 장치(10)에 유입되는 무인수상정에 대한 기 저장된 수상정의 형태를 비교하여 수상정을 판단하고 이를 통해 무인수상정의 진입을 좀 더 명확하게 확인할 수 있으며, 무인 체결 장치(10)의 무인 체결을 위한 프로세서가 이루어질 수 있다. 상술한 과정은 무인 체결 장치(10)에 형성되는 프로세서를 통해 이루어지거나, 별도의 프로세서를 통해 이루질 수도 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 체결 장치를 이용한 고정 및 해제를 나타내는 도면이다.

도 2의 (a)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인수상정 진입에 따른 고정을 나타내는 도면이고, 도 2의 (b)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인수상정 진출에 따른 고정 해제를 나타내는 도면이다.

무인 체결 장치(10)는 무인수상정(20)이 크래들(30)로 진입하며, 무인수상정(20)의 고정부(22)와 크래들(30)이 고정되도록 할 수 있다.

도 2의 (a)를 참고하면, 무인수상정(20)의 진입에 따른 무인 체결 장치(10)를 통한 무인수상정(20)과 크래들(30)의 고정 절차는 무인수상정(20)의 진입하면서 고정부(22)가 무인 체결 장치(10)의 드라이브 링크(110)를 밀치면서 지나갈 수 있다. 이때, 무인수상정(20)의 진입이 완료되어 드라이브 링크(110)가 닫히며, 고정절차가 완료될 수 있다. 이때, 링크 고정핀(130)으로 인해 무인수상정이 후진하지 않도록 고정될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인수상정(20)이 크래들(30)로 진입하여 고정부(22)를 통해 드라이브 링크(110)를 밀치면서 지나가는 경우, 드라이브 링크(110)는 커플러 링크(120)의 제1 회전 축(122)을 기준으로 회전 가능하게 형성될 수 있으며, 이때, 제2 회전 축(124)은 드라이브 링크(110)의 이동을 제한하도록 고정되어 있을 수 있다.

무인수상정(20)이 크래들(30)로 진입하여 고정부(22)와 무인 체결 장치(10)가 체결되면, 링크 고정핀(130)이 드라이브 링크(110)가 전면으로 회전하지 못하도록 제한할 수 있다. 또한, 제1 회전 축(122) 및 제2 회전 축(124)은 드라이브 링크(110)의 이동을 제한하도록 고정되어 있을 수 있다.

도 2의 (b)를 참고하면, 무인 체결 장치(10)의 리니어 엑추에이터(300)를 작동하여, 링크 고정핀(130)을 해체하고, 무인수상정(20)이 후진하면 드라이브 링크(110)와 커플러 링크(120)가 열리면서 후진이 진행될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인수상정(20)이 크래들(30)로 진출하도록 고정부(22)를 통해 드라이브 링크(110)를 밀치면서 지나가는 경우, 드라이브 링크(110)는 커플러 링크(120)의 제2 회전 축(124)을 기준으로 회전 가능하게 형성될 수 있으며, 이때, 제1 회전 축(122)은 이동을 제한하도록 고정되어 있을 수 있다. 또한, 드라이브 링크(110)가 제2 회전 축(124)을 기준으로 회전 시 커플러 링크(120)가 함께 회전하도록 구현될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 체결 장치의 시스템 제어를 나타내는 도면이다.

도 3을 참고하면, 제어부(700)는 리니어 엑추에이터(300) 및 촬영부(600)를 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어부(700)는 리니어 엑추에이터(300)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(700)는 무인수상정(20)의 진입 또는 진출 시에 링크 고정핀(130)를 고정하거나, 고정 해제하도록 리니어 엑추에이터(300)를 제어할 수 있으며, 이를 위해 무인수상정(20)의 진입 또는 진출을 먼저 판단할 수 있다.

리니어 엑추에이터(300)는 스탭모터를 통해 동작할 수 있으며, 제어보드를 스탭모터 드라이버를 통해 연결되는 제어보드를 이용하여 스탭모터가 동작함에 따라 동작할 수 있다.

리니어 엑추에이터(300)는 리미트 스위치가 제어보드와 연결되며, 도킹 스위치 및 도킹 상태램프와도 연결될 수 있다. 이때, 리미트 스위치는 리니어 엑추에이터(300)의 동작에 의한 전기 연결을 끊거나 할 수 있다. 예를 들어, 리미트 스위치는 리니어 엑추에이터(300)가 커버하는 특정 거리에 도달했을 때 회로의 접점을 열거나 닫도록 구현될 수 있다.

리니어 엑추에이터(300)는 제어부(700)와 무선 통신을 수행할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

제어부(700)는 촬영부(600)를 통해 획득한 영상을 무선으로 전송 받을 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 체결 장치와 고정되는 무인 수상정의 고정부를 나타내는 도면이다.

도 4를 참고하면, 고정부(22)는 무인수상정(20)은 전면에 구현될 수 있다. 구체적으로, 고정부(22)는 무인수상정(20)이 크래들(30)에 진입한 경우 크래들(30)에 조립된 무인 체결 장치(10)와 대응되는 위치에 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 고정부(22)는 무인수상정(20)의 길이 방향에 수직하는 방향으로 양끝에 일부 돌출된 돌출부를 포함하도록 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 이때, 돌출부는 높이 조절이 가능하도록 구현될 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 크래들과 무인수상정을 무인 체결 장치를 통해 무인으로 고정한 형상을 나타내는 도면이다.

무인수상정 진회수 시스템(1)은 무인 체결 장치(10), 무인수상정(20) 및 크래들(30)을 포함한다.

무인수상정 진회수 시스템(1)은 무인 체결 장치(10)의 드라이브 링크(110) 및 커플러 링크(120)를 통해 무인수상정(20)의 진입 시 크래들(30)과 무인수상정(20)을 고정하도록 한다.

무인수상정 진회수 시스템(1)은 리니어 엑추에이터(300)가 무인 체결 장치(10)에 적용됨에 따라 무인수상정(20)이 진출하는 경우 고정을 해제하도록 구현될 수 있다.

무인수상정 진회수 시스템(1)은 무인수상정(20)의 도킹 완료 시 무인 체결 장치(10)의 경광등 작동과 센서를 통해 신호를 전송할 수 있으며, 무인 체결 장치(10)에 부착된 카메라를 통해 무인수상정(20)의 진입 과정을 확인 할 수 있다.

무인 체결 장치(10)는 무인수상정(20)이 진입하여 크래들(30)에 위치하는 경우 무인수상정(20)의 고정부(22)와 대응되는 위치에 형성되도록 크래들(30)에 조립될 수 있다.

따라서, 무인 체결 장치(10)는 유인으로 수행하였던 크래들(30)과 무인수상정(20)의 고정을 무인으로 진행함에 따라 인원을 감소 시킬 수 있다. 이에 따라, 기존 고정업무를 수행하는 인원을 다른 업무를 수행할 수 있으며, 승조원의 안전을 증대시킬 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1: 무인수상정 진회수 시스템
10: 무인 체결 장치
100: 탑재 조립체
200: 본체 프레임
300: 리니어 엑추에이터
20: 무인수상정
30: 크래들

Claims (13)

1. 별도의 고정부와 무인으로 체결하는 무인 체결 장치에 있어서,
   상기 고정부가 진입 또는 진출하는 방향으로 각각 회전 가능하도록 형성되며, 상기 고정부를 고정 또는 고정 해제하는 링크 조립체; 및
   상기 고정부가 진입 또는 진출하는 전면 내측에 상기 링크 조립체가 조립되는 조립 홈을 포함하는 본체 프레임을 포함하고,
   상기 링크 조립체는, 상기 고정부에 의해 회전 가능하도록 구현되는 드라이브 링크; 상기 드라이브 링크와 회전 축을 통해 조립되어 상기 드라이브 링크의 회전 가이드를 제공하는 커플러 링크; 및 상기 드라이브 링크의 회전을 제한하도록 상기 고정부가 진입하는 방향에 형성되는 링크 고정핀을 포함하며,
   상기 커플러 링크는, 상기 드라이브 링크를 관통하도록 조립되는 제1 회전 축; 및 상기 제1 회전 축 보다 상기 드라이브 링크의 바깥쪽에서 상기 드라이브 링크를 관통하도록 조립되는 제2 회전 축을 포함하며,
   상기 제1 회전 축 또는 상기 제2 회전 축은 상기 고정부의 진입 또는 진출 여부에 따라 고정 또는 고정 해제되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 무인 체결 장치.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 커플러 링크는,
   상기 고정부가 진입하는 경우, 상기 제1 회전 축을 기준으로 상기 드라이브 링크가 상기 조립 홈의 내측으로 회전하도록 상기 제1 회전 축이 고정되고,
   상기 고정부가 진입하여 체결되는 경우, 상기 드라이브 링크의 회전을 제한하도록 상기 제1 회전 축 및 상기 제2 회전 축이 고정되며,
   상기 고정부가 진출하는 경우, 상기 제2 회전 축을 기준으로 상기 드라이브 링크가 상기 조립 홈의 외측으로 회전하도록 상기 제2 회전 축이 고정되는 것을 특징으로 하는 무인 체결 장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 링크 고정핀과 연동되어, 상기 고정부의 진입 또는 진출 시 상기 링크 고정핀을 제어하는 리니어 엑추에이터를 더 포함하고,
   상기 리니어 엑추에이터는 상기 고정부의 진입 또는 진출 시 상기 링크 고정핀이 상승하도록 동작하며, 상기 고정부가 진입하여 체결 시 상기 링크 고정핀이 하강하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 무인 체결 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 커플러 링크의 회전 축 및 상기 리니어 엑추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하고,
   상기 제어부는 상기 고정부의 진입 또는 진출 여부를 기반으로 상기 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 체결 장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 고정부가 상기 조립 홈에 진입 또는 진출 여부를 감지하도록 거리 정보를 생성하고, 상기 조립 홈의 내측에서 상기 링크 조립체와 이격되도록 구비되는 센서부; 및
   상기 거리 정보를 기반으로 상기 고정부의 고정 여부에 따른 신호를 제공하는 신호 제공부를 더 포함하는 무인 체결 장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 고정부가 상기 조립 홈에 진입하여 상기 센서부를 통한 거리 정보가 기 설정된 거리 이내로 일정 시간 유지되는 경우 상기 고정부가 고정된 것으로 판단하여 고정 신호를 생성하여 상기 신호 제공부로 전달하고,
   상기 고정부가 상기 조립 홈에 진출하여 상기 센서부를 통한 거리 정보가 기 설정된 거리 이외로 일정 시간 유지되는 경우, 상기 고정부가 고정 해제된 것으로 판단하여 고정 해제 신호를 생성하여 상기 신호 제공부로 전달하며,
   상기 신호 제공부는 상기 고정 신호 및 상기 고정 해제 신호 별로 서로 다른 색상으로 제공하는 것을 특징으로 하는 무인 체결 장치.
9. 제6항에 있어서,
   상기 본체 프레임의 적어도 일측에 부착되어 상기 고정부가 형성되는 장치의 진입 또는 진출 과정을 확인하도록 촬영 영상을 생성하는 촬영부를 더 포함하고,
   상기 제어부는 상기 촬영 영상을 기반으로 상기 고정부가 형성되는 장치의 진입 여부를 판단하여 상기 링크 조립체를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 체결 장치.
10. 제1항에 있어서,
    상기 본체 프레임은,
    후측면을 통해 상기 고정부가 형성되는 이동 장치와 고정되도록 구현되며, 전면 내측에 형성되는 조립 홈이 상기 이동 장치와 진입 또는 진출하는 방향으로 일부 돌출되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 무인 체결 장치.
11. 수면 내에서 운용되며, 고정부를 포함하는 무인수상정;
    상기 무인수상정이 내측으로 진입 또는 진출되는 공간을 형성하며, 별도의 모선과 연결되어 진회수되는 크래들; 및
    상기 고정부가 진입 또는 진출하는 방향으로 각각 회전 가능하도록 형성되며, 상기 고정부를 고정 또는 고정 해제하는 링크 조립체; 및 상기 고정부가 진입 또는 진출하는 전면 내측에 상기 링크 조립체가 조립되는 조립 홈을 포함하는 본체 프레임을 포함하는 무인 체결 장치를 포함하고,
    상기 링크 조립체는, 상기 고정부에 의해 회전 가능하도록 구현되는 드라이브 링크; 상기 드라이브 링크와 회전 축을 통해 조립되어 상기 드라이브 링크의 회전 가이드를 제공하는 커플러 링크; 및 상기 드라이브 링크의 회전을 제한하도록 상기 고정부가 진입하는 방향에 형성되는 링크 고정핀을 포함하며,
    상기 커플러 링크는, 상기 드라이브 링크를 관통하도록 조립되는 제1 회전 축; 및 상기 제1 회전 축 보다 상기 드라이브 링크의 바깥쪽에서 상기 드라이브 링크를 관통하도록 조립되는 제2 회전 축을 포함하며,
    상기 제1 회전 축 또는 상기 제2 회전 축은 상기 고정부의 진입 또는 진출 여부에 따라 고정 또는 고정 해제되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 무인수상정 진회수 시스템.
12. 삭제
13. 제11항에 있어서,
    상기 커플러 링크는,
    상기 고정부가 진입하는 경우, 상기 드라이브 링크를 관통하도록 조립되는 제1 회전 축을 기준으로 상기 드라이브 링크가 내측으로 회전하도록 상기 제1 회전 축이 고정되고,
    상기 고정부가 진입하여 체결되는 경우, 상기 드라이브 링크의 회전을 제한하도록 상기 제1 회전 축 및 상기 제1 회전 축 보다 상기 드라이브 링크의 바깥쪽에서 상기 드라이브 링크를 관통하도록 조립되는 제2 회전 축이 고정되며,
    상기 고정부가 진출하는 경우, 상기 제2 회전 축을 기준으로 상기 드라이브 링크가 외측으로 회전하도록 상기 제2 회전 축이 고정되는 것을 특징으로 하는 무인수상정 진회수 시스템.

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