KR101998506B1 - 수중 탐색 장치를 위한 전개 회수 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

수중 탐색 장치를 위한 전개 회수 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

일 실시 예에 따른 전개 회수 장치는, 선체에 고정되는 베이스; 수중 탐색 장치를 수용할 수 있는 수용 공간을 포함하고, 상기 베이스에 대해 움직일 수 있고, 상기 수중 탐색 장치의 이동을 가이드 하기 위한 플랫폼; 상기 베이스에 대하여 상기 플랫폼을 회전 및 이동시키기 위한 구동 모듈; 및 상기 수중 탐색 장치를 상기 선체로 견인하기 위한 견인 모듈을 포함할 수 있다.

Description

수중 탐색 장치를 위한 전개 회수 장치 및 그 제어 방법{LAUNCH RECOVER DEVICE FOR UNDERWATER PROSPECTING DEVICE AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
아래의 설명은 전개 회수 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 무인 수상정은 항만, 해상 등에서 감시 및 정찰, 해상 구조물 및 선박 등의 보호 등을 목적으로 활용될 수 있으며, 인명피해가 발생할 수 있는 임무에 효과적으로 수행할 수 있어 전세계적으로 많은 연구가 수행되고 있다.
이러한 무인 수상정은 임무수행을 위한 다양한 탐지 장치를 탑재하여 운용해야 하며, 수중을 탐색하기 위한 수중 탐색 장치를 효과적으로 운용할 수 있어야 한다.
수중 탐색을 위해 운용되는 예인형 수중 탐색 장치는 무인 수상정에 탑재되어 있는 상태에서 물속으로의 전개 및 임무 수행 후 다시 무인 수상정으로 회수되어야 한다.
따라서, 예인형 수중 탐색 장치를 위한 전개 회수 장치는 전개 및 회수 시 무인 수상정과 수중 탐색 장치간의 충돌없이 안전하게 전개 및 회수가 가능하고, 자동으로 전개 또는 회수 동작을 위하여 수중탐색장치와 연결된 견인 장치와의 연동 제어가 가능해야 한다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은 수중 탐색 장치를 위한 전개 회수 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 전개 회수 장치는, 선체에 고정되는 베이스; 수중 탐색 장치를 수용할 수 있는 수용 공간을 포함하고, 상기 베이스에 대해 움직일 수 있고, 상기 수중 탐색 장치의 이동을 가이드 하기 위한 플랫폼; 상기 베이스에 대하여 상기 플랫폼을 회전 및 이동시키기 위한 구동 모듈; 및 상기 수중 탐색 장치를 상기 선체로 견인하기 위한 견인 모듈을 포함할 수 있다.
상기 플랫폼은, 상기 수중 탐색 장치를 수용할 수용하는 수용부; 및 상기 수용부의 단부로부터 상기 선체의 바깥쪽 방향으로 연장하여 돌출하는 가이드 레일을 포함할 수 있다.
상기 구동 모듈은, 일측은 상기 베이스에 회동 가능하게 연결되고, 타측은 상기 플랫폼에 회동 가능하게 연결되는 연결 링크; 및 상기 베이스에 대해 상기 연결 링크를 움직이게 하는 액추에이터를 포함할 수 있다.
상기 베이스는, 상기 베이스의 일측에서 설치되는 회전 지지부 및 상기 회전 지지부에 회도 가능하게 설치되는 힌지 가이드를 포함할 수 있고, 상기 플랫폼은, 상기 수용부의 길이 방향으로 형성되고 상기 힌지 가이드에 슬라이딩 가능하도록 연결되는 슬라이딩 레일을 포함할 수 있다.
상기 가이드 레일은, 단부로 갈수록 하측으로 휘어지는 방사형 형상을 가질 수 있다.
상기 가이드 레일은, 단부로 갈수록 반경이 커지는 방사형 형상을 가질 수 있다.
상기 플랫폼은, 상기 수중 탐색 장치가 상기 플랫폼으로부터 움직이지 않도록 고정하는 고정 장치를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 전개 회수 장치는, 상기 플랫폼 및 베이스 사이의 각도, 상기 견인 케이블의 조출량 및 장력에 기초하여, 상기 견인 모듈 및 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 전개 방법은, 상기 액추에이터를 작동하여 상기 플랫폼을 상기 선체의 바깥쪽 방향을 향해 하측으로 기울어지게 하는 제 1 플랫폼 이동 단계; 상기 견인 모듈을 작동하여 상기 수중 탐색 장치를 전개하는 수중 탐색 장치 전개 단계; 및 상기 플랫폼을 원래 위치로 복귀시키는 제 1 플랫폼 복귀 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 전개 방법은, 상기 견인 케이블의 장력을 측정하는 장력 확인 단계; 및 상기 장력 확인 단계에서 장력이 허용 장력 이상일 경우, 상기 전개 회수 장치의 작동을 중지하는 비상 정지 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 수중 탐색 장치 전개 단계는, 상기 견인 케이블의 장력을 측정하여 설정 장력과 비교하는 제 1 설정 장력 확인 단계를 포함할 수 있고, 상기 견인 모듈은, 측정된 장력이 설정 장력 이하일 경우, 상기 수중 탐색 장치를 정속으로 전개하고, 측정된 장력이 상기 설정 장력을 초과할 경우, 상기 견인 모듈은, 상기 수중 탐색 장치를 상기 설정 속도보다 낮은 속도로 감속하여 전개할 수 있다.
일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 전개 방법은, 상기 플랫폼 및 베이스 사이의 각도를 측정하여, 측정된 각도가 설정 각도 이상인지 여부를 확인하는 제 1 플랫폼 각도 확인 단계; 및 상기 플랫폼 및 베이스 사이의 각도를 측정하여, 측정된 각도가 0도 인지 여부를 확인하는 제 2 플랫폼 각도 확인 단계를 더 포함할 수 있고, 상기 제 1 플랫폼 이동 단계는 상기 제 1 플랫폼 각도 확인 단계에서 측정된 각도가 상기 설정 각도 이상일 경우 종료될 수 있고, 상기 제 1 플랫폼 복귀 단계는 상기 제 2 플랫폼 각도 확인 단계에서 측정된 각도가 0도일 경우 종료될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 회수 방법은, 상기 액추에이터를 작동하여 상기 플랫폼을 상기 선체의 바깥쪽 방향을 향해 하측으로 기울어지게 하는 제 2 플랫폼 이동 단계; 상기 견인 모듈을 작동하여 상기 수중 탐색 장치를 회수하는 수중 탐색 장치 회수 단계; 및 상기 플랫폼을 원래 위치로 복귀시키는 제 2 플랫폼 복귀 단계를 포함하는 전개 회수 장치의 전개 방법.
일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 회수 방법은, 상기 견인 케이블의 장력을 측정하는 장력 확인 단계; 및 상기 장력 확인 단계에서 장력이 허용 장력 이상일 경우, 상기 전개 회수 장치의 작동을 중지하는 비상 정지 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 수중 탐색 장치 회수 단계는, 상기 견인 케이블의 장력을 측정하여 설정 장력과 비교하는 제 2 설정 장력 확인 단계를 포함할 수 있고, 상기 견인 모듈은, 측정된 장력이 설정 장력 이하일 경우, 상기 수중 탐색 장치를 정속으로 회수하고, 측정된 장력이 상기 설정 장력을 초과할 경우, 상기 견인 모듈은, 상기 수중 탐색 장치를 상기 설정 속도보다 낮은 속도로 감속하여 회수할 수 있다.
일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 회수 방법은, 상기 플랫폼 및 베이스 사이의 각도를 측정하여, 측정된 각도가 설정 각도 이상인지 여부를 확인하는 제 3 플랫폼 각도 확인 단계; 및 상기 플랫폼 및 베이스 사이의 각도를 측정하여, 측정된 각도가 0도 인지 여부를 확인하는 제 4 플랫폼 각도 확인 단계를 더 포함할 수 있고, 상기 제 2 플랫폼 이동 단계는 상기 제 3 플랫폼 각도 확인 단계에서 측정된 각도가 상기 설정 각도 이상일 경우 종료되고, 상기 제 2 플랫폼 복귀 단계는 상기 제 4 플랫폼 각도 확인 단계에서 측정된 각도가 0도일 경우 종료될 수 있다.
일 실시 예에 따른 전개 회수 장치에 따르면 수중 탐색 장치를 안전하게 전개 및 회수할 수 있다.
일 실시 예에 따른 전개 회수 장치에 따르면, 견인 케이블의 장력 및 조출량을 바탕으로 견인 모듈을 제어할 수 있기 때문에, 전개 회수 장치의 오작동 및 고장을 방지할 수 있다.
일 실시 예에 따른 스테이션에 따르면, 액추에이터의 간단한 동작을 통해서 플랫폼을 수면에 가까운 위치로 이동시킬 수 있기 때문에, 수중 탐색 장치의 전개 또는 회수되는 과정을 용이하게 가이드 할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 스테이션의 사시도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 스테이션이 제 1 상태에 있는 모습의 측면도이다.
도 4은 일 실시 예에 따른 스테이션이 제 2 상태에 있는 모습의 사시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 블록도이다.
도 6a 내지 도 6e는 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 전개 과정을 나타내는 측면도이다
도 7a 내지 도 7e는 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 회수 과정을 나타내는 측면도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 전개 방법을 나타내는 순서도이다
도 9는 일 실시 예에 따른 수중 탐색 장치 전개 단계를 나타내는 순서도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 회수 방법을 나타내는 순서도이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 수중 탐색 장치 회수 단계를 나타내는 순서도이다.
도 12는, 일 실시 예에 따른 장력 확인 단계를 나타내는 순서도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치를 나타내는 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 스테이션의 사시도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 스테이션이 제 1 상태에 있는 모습의 측면도이고, 도 4은 일 실시 예에 따른 스테이션이 제 2 상태에 있는 모습의 측면도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 블록도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치(1)는, 배의 선체(50)에 설치될 수 있고, 평시에 수용하고 있는 수중 탐색 장치(40)를 선체(50) 밖의 물로 전개할 수 있고, 물에 있는 수중 탐색 장치(40)를 다시 전개 회수 장치(1)로 복귀시킬 수 있다. 여기서 선체(50)는, 배의 몸통 부분을 지칭하는 것으로, 배는 물 위 또는 물 속에서 이동할 수 있는 어떠한 교통수단이어도 무방하다.
예를 들어, 전개 회수 장치(1)는 견인 모듈(20), 스테이션(10) 및 제어부(30)를 포함할 수 있다.
견인 모듈(20)은 원통형 드럼에 일단이 연결되어 감겨있는 견인 케이블(21)을 포함할 수 있고, 견인 케이블(21)을 감거나 풀을 수 있어서 견인 케이블(21)의 타단에 연결된 수중 탐색 장치(40)를을 수상 또는 수중으로 전개하고, 다시 회수할 수 있다. 예를 들어 견인 모듈(20)은 드럼 형태인 윈치(winch) 또는 권양기 일 수 있다.
예를 들어, 견인 모듈(20)은 조출량 감지 센서(22) 및 장력 감지 센서(23)를 포함할 수 있다.
조출량 감지 센서(22)는 견인 모듈(20)로부터 풀려진 견인 케이블(21)의 길이, 다시 말하면, 견인 케이블(21)의 조출량(早出量, scope of chain)을 측정할 수 있고, 조출량 감지 센서(22)에서 측정된 조출량의 데이터는 후술할 제어부(30)에 전달될 수 있다.
장력 감지 센서(23)는 견인 모듈(20)에서 견인 케이블(21)에 인가되는 장력을 측정할 수 있다. 예를 들어, 장력 감지 센서(23)에서 측정된 견인 케이블(21)의 장력의 데이터는 후술할 제어부(30)에 전달될 수 있다.
스테이션(10)은 수중 탐색 장치(40)를 수용할 수 있고, 수중 탐색 장치(40)를 수상 또는 수중으로 전개하는 이동을 가이드 할 수 있고, 수상 또는 수중에 있는 수중 탐색 장치(40)를 스테이션(10)으로 회수하는 이동을 가이드 할 수 있다. 예를 들어, 스테이션(10)은 외곽으로 물과 인접하는 선체(50)의 일 부분, 예를 들면 선체(50)의 가장자리에 설치될 수 있다. 스테이션(10)은 베이스(11), 구동 모듈(13) 및 플랫폼(12)을 포함할 수 있다.
베이스(11)는 선체(50)에 고정될 수 있고, 베이스(11)의 일부분에 플랫폼(12)이 회동 및 이동 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 베이스(11)는 회전 지지대(111) 및 힌지 가이드(112)를 포함할 수 있다.
회전 지지대(111)는 베이스(11)의 일측에 형성될 수 있고, 회전 지지대(111)에 대해서 플랫폼(12)이 회전 및 이동할 수 있다. 예를 들어, 회전 지지대(111)는 물과 인접한 선체의 바깥 방향의 단부에서 상측으로 돌출된 한 쌍의 부재일 수 있다.
힌지 가이드(112)는, 베이스(11)의 회전 지지대(111)에 힌지 결합을 통해 회동 가능하게 연결될 수 있고, 후술할 플랫폼(12)의 슬라이딩 레일(122)이 힌지 가이드(112)에 연결되어 슬라이딩할 수 있다. 예를 들어, 힌지 가이드(112)는 한 쌍으로 형성되어 베이스(11) 상에서 한 쌍으로 구성된 회전 지지대(111)에 각각 연결될 수 있다.
구동 모듈(13)은, 베이스(11)에 대해 플랫폼(12)을 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 구동 모듈(13)은, 연결 링크(131) 및 액추에이터(132)를 포함할 수 있다.
연결 링크(131)는 일측이 베이스(11)에 회동 가능하게 연결되고 타측은 플랫폼(12)에 회동 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어 연결 링크(131)는, 한 쌍으로 구성되어 각각의 타측이 후술할 플랫폼(12)의 수용부(121)의 양측에 연결될 수 있다. 예를 들어, 연결 링크(131)는, 도 1 내지 도 5와 같이 베이스(11) 및 플랫폼(12) 사이에서 절곡된 형상을 가질 수 있다.
액추에이터(132)의 일측은 베이스(11)에 회동 가능하게 연결되고 타측은 연결 링크(131)와 회동 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어 액추에이터(132)는 선형 방향으로 길이가 연장될 수 있는 실린더일 수 있다. 예를 들어, 액추에이터(132)의 일측은 베이스(11) 중 선체 안쪽 방향(y축의 음의 방향)의 단부에 연결될 수 있고, 액추에이터(132)의 타측은 연결 링크(131) 중 베이스(11) 및 플랫폼(12) 사이에 위치하는 부분에 연결될 수 있다. 예를 들어, 액추에이터(132)의 동작은 후술할 제어부(30)에 의해서 제어될 수 있다.
한편, 도시한 것과 달리, 액추에이터(132)가 연결 링크(131) 없이 플랫폼(12)에 직접 회동 가능하게 연결될 수도 있을 것이다.
구동 모듈(13)에 의하면, 플랫폼(12)은 베이스(11)에 대해서 회전 및 이동할 수 있다. 예를 들어, 연결 링크(131)가 플랫폼(12)에 접촉하는 부분은 연결 링크(131)가 베이스(11)에 대해서 회전하는 경로를 따라서 이동할 수 있다.
플랫폼(12)은, 수중 탐색 장치(40)를 수용할 수 있고, 수중 탐색 장치(40)를 선체(50) 외부의 수상 또는 수중으로 전개하고 다시 회수될 수 있도록 가이드 할 수 있다. 플랫폼(12)은 베이스(11)에 대해 회전 및 이동 가능할 수 있다.
예를 들어, 플랫폼(12)은 수용부(121), 가이드 레일(124), 슬라이딩 레일(122), 고정 장치(125, 126, 127) 및 플랫폼 각도 감지 센서(128)를 포함할 수 있다.
수용부(121)는, 상측으로 수중 탐색 장치(40)를 수용할 수 있고, 구동 모듈(13)에 의해 이동 및 회전할 수 있다. 예를 들어, 베이스(11) 및 수용부(121)를 연결하는 연결 링크(131)에 의하면, 수용부(121)는 베이스(11)에 대해서 이동 및 회전할 수 있다. 예를 들어, 수용부(121)는 길이 방향(y축 방향)으로 연장되는 복수개의 프레임을 포함할 수 있다. 예를 들어, 복수개의 프레임은 수용부(121)가 수중 탐색 장치(40)를 안정적으로 지지할 수 있도록, y축 방향에서 바라볼 때 중앙 부분이 하측으로 만곡된 형상으로 배치될 수 있다. 예를 들어, y축에 수직한 단면을 기준으로 수용부(121)는 반원 형상을 가질 수 있다.
가이드 레일(124)은, 수용부(121)의 일단에서 선체 바깥 방향(y축의 양의 방향)으로 돌출하는 부재일 수 있다. 예를 들어, 가이드 레일(124)은 단부로 갈수록 하측으로 휘어지는 형상을 가질 수 있고, 단부로 갈수록 반경이 넓어지는 방사형 형상을 가질 수 있다.
방사형으로 형성되어 수용부(121)에 대해 하측으로 휘어진 가이드 레일(124)에 의하면, 수중 탐색 장치(40)를 수중 또는 수상으로 전개하거나 다시 회수하는 경우, 가이드 레일(124)의 형상이 수용부(121)와 평행하게 형성된 경우보다 수면에 가깝게 위치할 수 있어서 수중 탐색 장치(40)를 더욱 안정적이고 용이하게 가이드 할 수 있다.
또한, 방사형으로 형성된 가이드 레일(124)은, 수중 탐색 장치(40)의 전개 이후, 수중 탐색 장치(40)가 다양한 방향으로 이동하면서 탐색을 수행하더라도, 장력이 인가된 견인 케이블(21)이 외부로 이탈되지 않도록 효과적으로 지지할 수 있다.
슬라이딩 레일(122)은, 수용부(121)의 외측에 형성된 레일 또는 봉일 수 있다. 슬라이딩 레일(122)은 힌지 가이드(112)에 대해 슬라이딩 가능하도록 연결될 수 있다. 예를 들어, 슬라이딩 레일(122)은 수용부(121)의 길이방향을 따라 수용부(121)의 외곽 부분에 형성될 수 있다. 예를 들어, 슬라이딩 레일(122)은 수용부(121) 중 선체 바깥 방향(y축의 양의 방향)의 단부에서 수용부(121)의 중앙 부분까지 연장될 수 있다. 예를 들어, 슬라이딩 레일(122)은, 양측으로 2 개로 형성되어, 각각 한 쌍의 힌지 가이드(112)에 연결될 수 있다.
힌지 가이드(112) 및 슬라이딩 레일(122)에 의하면, 플랫폼(12)은 회전 지지대(111)에 대해서 회전하는 동시에 선체 바깥 방향으로 이동할 수 있다.
구체적으로 도 4와 같이, 액추에이터(132)가 동작하여 액추에이터(132)의 길이가 연장되면, 액추에이터(132)에 단부에 연결된 연결 링크(131)가 베이스(11)에 대해 회동하게 되어 연결 링크(131)에 연결된 수용부(121)의 부분, 즉, 선체 안쪽 방향의 수용부(121)의 부분이 상측으로 들어올려지게 됨과 동시에 선체 바깥쪽으로 이동하게 되며, 이와 동시에, 슬라이딩 레일(122)과 연결된 힌지 가이드(112)는 회전 지지대(111)에 대해 선체 바깥쪽 방향으로 기울어지고, 슬라이딩 레일(122)은 힌지 가이드(112)에 대해 선체 바깥쪽 방향으로 슬라이딩 되어 이동할 수 있다.
위의 과정을 통해, 플랫폼(12)은 베이스(11)에 대해 선체 바깥쪽으로 이동함과 동시에 선체 바깥쪽으로 하향으로 경사지는 자세를 취할 수 있다. 이때, 플랫폼이 선체(50)의 바깥 쪽 방향으로 경사진 자세를 "동작 자세"라 칭할 수 있고, 선체(50)의 바닥과 평행하게 놓여있는 자세를 "기본 자세"라 칭할 수 있다.
고정 장치(125, 126, 127)는, 플랫폼(12)에 대해 수중 탐색 장치(40)가 이탈되지 않도록 고정하는 장치일 수 있다. 예를 들어, 고정 장치(125, 126, 127)는 헤드 고정 장치(125), 제 1 바디 고정 장치(126) 및 제 2 바디 고정 장치(127)를 포함할 수 있다.
헤드 고정 장치(125)는 수중 탐색 장치(40)가 플랫폼(12) 내로 수용되는 경우, 수중 탐색 장치(40)의 헤드 부분 즉, 전방 방향의 단부를 고정할 수 있다.
예를 들어, 헤드 고정 장치(125)에는 수중 탐색 장치(40)의 헤드 부분의 형상과 동일한 홈이 형성되어, 수중 탐색 장치(40)의 헤드를 안정적으로 지지할 수 있다.
제 1 바디 고정 장치(126)는 수중 탐색 장치(40)의 바디, 즉, 몸체 부분을 고정할 수 있다. 예를 들어, 제 1 바디 고정 장치(126)는 플랫폼(12)으로부터 수중 탐색 장치(40)의 둘레를 감싸도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 제 1 바디 고정 장치(126)는 플랫폼(12) 상에서 수중 탐색 장치(40)의 이동을 부드럽게 가이드하기 위한 롤러(1261)를 포함할 수 있다.
제 2 바디 고정 장치(127)는 수중 탐색 장치(40)의 바디, 즉, 몸체 부분을 고정할 수 있다. 예를 들어, 제 2 바디 고정 장치(127)는 플랫폼(12)으로부터 수중 탐색 장치(40)의 둘레를 감싸도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 제 2 바디 고정 장치(127)는 제 1 바디 고정 장치(126)보다 선체 바깥쪽 방향으로 이격되어 설치될 수 있다.
예를 들어, 제 2 바디 고정 장치(127)는 플랫폼(12) 상에서 수중 탐색 장치(40)의 이동을 부드럽게 가이드하기 위한 롤러(1271)를 포함할 수 있다.
플랫폼 각도 감지 센서(128)는 플랫폼(12) 및 베이스(11) 사이에 설치되어, 플랫폼(12) 및 베이스(11) 사이의 각도를 측정할 수 있다. 예를 들어, 플랫폼 각도 감지 센서(128)에서 측정된 각도 값은 제어부(30)에 전달될 수 있다.
제어부(30)는 전개 회수 장치(1)의 동작을 제어하여 수중 탐색 장치(40)를 수중 또는 수상으로 전개하거나 다시 회수하도록 할 수 있다.
예를 들어, 제어부(30)는 조출량 감지 센서(22) 및/또는 장력 감지 센서(23)를 통해 견인 케이블(21)의 조출량 및/또는 견인 케이블(21)에 인가되는 장력을 측정하여 견인 모듈(20)의 동작, 즉, 견인 케이블(21)을 감거나 푸는 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(30)는 플랫폼 각도 감지 센서(128)를 통해 플랫폼(12) 및 베이스(11) 사이의 각도를 측정하여 플랫폼(12)이 목표로 하는 자세 및 각도를 가지도록 액추에이터(132)를 조작하여 플랫폼(12)을 회전 및 이동시킬 수 있다.
도 6a 내지 도 6e는 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치(1)의 전개 과정을 나타내는 측면도이다.
도 6a 내지 도 6e를 참조하면, 전개 회수 장치(1)의 전개 과정의 동작 순서를 확인할 수 있다.
도 6a와 같이 수중 탐색 장치(40)를 전개하기 전에 수중 탐색 장치(40)는 견인 모듈(20)에 견인 케이블(21)을 통해 연결된 상태로 스테이션(10)에 수용되어 있을 수 있다.
전개 과정이 시작되면, 도 6b와 같이 액추에이터(132)가 동작하여, 선체 안쪽 방향의 플랫폼(12)의 부분이 상측으로 들어올려 짐과 동시에 플랫폼(12)은 선체 바깥쪽 방향으로 이동하여 동작 자세를 취할 수 있다. 플랫폼(12)이 선체(50)의 바깥쪽 방향으로 기울어 지지만, 수중 탐색 장치(40)는 견인 케이블(21)에 의해 지지되어 플랫폼(12)으로부터 움직이지 않을 수 있다.
그 이후, 도 6d와 같이 견인 모듈(20)은 견인 케이블(21)을 풀기 시작할 수 있고, 견인 케이블(21)이 서서히 풀려지면서, 수중 탐색 장치(40)는 플랫폼(12)의 수용부(121)를 따라서 선체(50)의 바깥쪽 방향으로 서서히 미끄러져 내려갈 수 있고, 하측으로 더 기울어진 가이드 레일(124) 부분에 도달하여 수중 탐색 장치(40)는 가이드 레일(124)을 따라서 선체(50)의 바깥쪽으로 수면과 인접한 위치까지 가이드 되어 미끄러져 내려갈 수 있다.
도 6d와 같이 가이드 레일(124)을 따라 미끄러져 내려간 수중 탐색 장치(40)는 입수하게 되어 수중 탐색 장치(40)의 전개 과정이 완수될 수 있다.
수중 탐색 장치(40)가 전개 완료된 이후, 도 6e와 같이 구동 모듈(13)이 동작하여 플랫폼(12)은 다시 원래의 위치로 복귀하여 기본 자세를 취하게 된다.
도 7a 내지 도 7e는 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 회수 과정을 나타내는 측면도이다.
도 7a 내지 도 7e를 참조하면, 전개 회수 장치(1)의 회수 과정의 동작 순서를 확인할 수 있다.
도 7a와 같이 회수 과정을 수행하기 전에 수중 탐색 장치(40)는 수중 또는 수상에 위치할 수 있고, 스테이션(10)의 플랫폼(12)은 선체(50)의 바닥과 평행한 자세 즉, 기본 자세를 취하고 있을 수 있고, 견인 케이블(21)은 플랫폼(12)에 의해 지지되고 수용되어 수중 탐색 장치(40)과 연결된 상태를 유지할 수 있다.
도 7b와 같이 회수 과정을 수행하기 위해 플랫폼(12)은 구동 모듈(13)에 의해서 이동하게 되고, 선체 바깥쪽 방향을 향해 기울어 지는 동작 자세를 취할 수 있다.
도 7c와 같이 플랫폼(12)이 동작 자세를 취하게 된 다음, 견인 모듈(20)이 동작하여 수중 탐색 장치(40)를 스테이션(10)을 향해 끌어 당길 수 있고, 수중 탐색 장치(40)가 가이드 레일(124) 상으로 안착할 수 있다.
그 이후, 도 7d와 같이 수중 탐색 장치(40)가 플랫폼(12)의 수용부(121) 상에 안착될 때까지, 견인 모듈(20)이 견인 케이블(21)를 감을 수 있다.
수중 탐색 장치(40)가 플랫폼(12)에 완전히 안착된 이후, 도 7e와 같이 플랫폼(12)은 구동 모듈(13)에 의해 다시 원래의 위치, 즉, 기본 자세로 복귀할 수 있다.
이하 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치(1)의 전개 방법 및 회수 방법을 설명하기로 한다.
도 8은 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 전개 방법을 나타내는 순서도이고, 도 9는 일 실시 예에 따른 수중 탐색 장치 전개 단계를 나타내는 순서도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치의 회수 방법을 나타내는 순서도이고, 도 11은 일 실시 예에 따른 수중 탐색 장치 회수 단계를 나타내는 순서도이다.
도 12는, 일 실시 예에 따른 장력 확인 단계를 나타내는 순서도이다.
먼저 도 8 및 도 9와 같이 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치(1)의 전개 방법은, 장력 확인 단계(66), 제 1 플랫폼 이동 단계(61), 제 1 플랫폼 각도 확인 단계(62), 수중 탐색 장치 전개 단계(63), 제 1 플랫폼 복귀 단계(64) 및 제 2 플랫폼 각도 확인 단계(65)를 포함할 수 있다.
장력 확인 단계(66)는, 견인 모듈(20)의 견인 케이블(21)에 가해지는 장력을 측정하는 단계일 수 있다. 장력 확인 단계(66)는, 후술할 제 1 플랫폼 이동 단계(61), 수중 탐색 장치 전개 단계(63) 및 제 1 플랫폼 복귀 단계(64)의 이전에 또는 동시에 수행될 수 있다. 예를 들어, 장력 확인 단계(66)는, 전개 회수 장치(1)의 전개 방법의 전 과정에서 항상 수행될 수도 있다. 예를 들어, 도 12와 같이 장력 확인 단계(66)는, 허용 장력 확인 단계(661) 및 비상 정지 단계(662)를 포함할 수 있다.
허용 장력 확인 단계(661)는, 견인 모듈(20)의 장력 감지 센서(23)를 통해 수중 탐색 장치(40)으로부터 연결된 견인 케이블(21)의 장력 값을 측정하고, 제어부(30)는 측정된 장력과 미리 설정된 "허용 장력"을 비교하여 측정된 장력이 허용 장력 미만일 경우, 장력 확인 단계(66)는 종료될 수 있고, 반면에 측정된 장력이 허용 장력 이상일 경우, 전개 회수 장치(1)의 동작을 정지하는 비상 정지 단계(662)가 수행될 수 있다. 여기서 "허용 장력"은 견인 모듈(20)이 전개 또는 회수 과정을 수행하면서 견인 모듈(20)이 고장 또는 오작동을 일으키지 않고 정상적인 동작을 수행할 수 있는 허용된 장력 값을 의미할 수 있다.
비상 정지 단계(662)는 견인 케이블(21)에 인가되는 장력이 허용 장력 이상일 경우 전개 회수 장치(1), 구체적으로 견인 모듈(20) 및/또는 구동 모듈(13)의 동작을 정지시킬 수 있다.
장력 확인 단계(66)에 의하면, 수중 탐색 장치(40)가 수중 또는 수상으로 전개되고, 다시 회수되는 경우 또는 플랫폼(12)이 구동 모듈(13)에 의해 움직이는 경우, 견인 케이블(21)에 인가되는 장력이 비정상적으로 증가하여 허용 장력 이상이 되는 경우, 제어부(30)는 견인 모듈(20) 및 구동 모듈(13)의 작동을 정지하여 전개 회수 장치(1)의 오작동 및 고장을 방지할 수 있다.
제 1 플랫폼 이동 단계(61)는, 플랫폼(12)이 구동 모듈(13)의 액추에이터(132)의 동작을 통해 플랫폼(12)이 베이스(11)에 대해서 선체(50)의 바깥쪽 방향으로 이동하면서 하측으로 기울어지는 단계일 수 있다.
제 1 플랫폼 각도 확인 단계(62)는, 플랫폼 각도 감지 센서(128)를 통해 플랫폼(12) 및 베이스(11) 사이의 각도를 측정하여 제어부(30)가 측정된 각도를 "설정 각도"와 비교하는 단계일 수 있다. 여기서 "설정 각도"는 수중 탐색 장치(40)를 전개하기 위해서 플랫폼(12)이 동작 자세를 취할 때의 플랫폼(12) 및 베이스(11) 사이의 각도일 수 있다.
제 1 플랫폼 각도 확인 단계(62)에서 플랫폼(12) 및 베이스(11) 사이에서 측정된 각도가 설정 각도보다 작을 경우, 제 1 플랫폼 이동 단계(61)가 지속될 수 있고, 제 1 플랫폼 이동 단계(61)가 다시 수행되기 전에 장력 확인 단계(66)가 수행될 수 있다. 반대로, 측정된 각도가 설정 각도 이상이 되면, 제 1 플랫폼 이동 단계(61)가 종료될 수 있다.
제 1 플랫폼 각도 확인 단계에 의하면, 플랫폼(12)이 베이스(11)에 대해서 설정 각도를 가질 때까지 구동 모듈(13)을 동작할 수 있고, 최종적으로 플랫폼(12)이 동작 자세가 되도록 구동 모듈(13)을 동작시킬 수 있다.
수중 탐색 장치 전개 단계(63)는, 제 1 플랫폼 이동 단계(61)가 수행되어 플랫폼(12)이 동작 자세를 취한 이후에 수행되는 단계로서, 제어부(30)가 견인 모듈(20)을 제어하여 플랫폼(12) 내에 수용되어 있는 수중 탐색 장치(40)를 수중 또는 수상으로 전개하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 수중 탐색 장치 전개 단계(63)는 장력 확인 단계(66), 제 1 설정 장력 확인 단계(631), 정속 전개 단계(632), 저속 전개 단계(633) 및 제 1 조출량 확인 단계(634)를 포함할 수 있다.
장력 확인 단계(66)는, 수중 탐색 장치 전개 단계(63)에서 지속적으로 수행될 수 있고, 견인 케이블(21)의 장력이 허용 장력 이상일 경우 비상 정지 단계(662)가 수행될 수 있고, 측정된 장력이 허용 장력보다 작을 경우, 제 1 설정 장력 확인 단계(631)가 수행될 수 있다.
제 1 설정 장력 확인 단계(631)는, 장력 감지 센서(23)를 통해 견인 케이블(21)에 인가되는 장력을 확인하여 측정된 장력을 "설정 장력"과 비교하는 단계일 수 있다. 여기서, 설정 장력은 견인 케이블(21)을 감고 푸는 동작을 정속으로 수행할 것인지 저속으로 수행할 것인지를 판가름 하는 기준 장력일 수 있다. 예를 들어, 제 1 설정 장력 확인 단계(631)에서, 제어부(30)는, 견인 케이블(21)에서 측정된 장력이 설정 장력보다 작을 경우, 정속 전개 단계를 수행하도록 할 수 있고, 측정된 장력이 설정 장력 이상일 경우, 저속 전개 단계를 수행하도록 할 수 있다.
정속 전개 단계(632)는, 견인 모듈(20)이 견인 케이블(21)을 미리 정해진 정속으로 푸는 단계일 수 있다.
저속 전개 단계(633)는, 견인 모듈(20)이 견인 케이블(21)을 정속보다 낮은 저속으로 푸는 단계일 수 있다.
제 1 설정 장력 확인 단계(631), 정속 전개 단계(632) 및 저속 전개 단계(633)에 의하면, 견인 케이블(21)에 인가되는 장력이 설정 장력보다 클 경우, 견인 모듈(20)이 견인 케이블(21)을 푸는 과정에서 속도를 감속하여 견인 모듈(20)에 가해지는 부하를 줄여 오작동 및 고장을 방지할 수 있다.
제 1 조출량 확인 단계(634)는, 저속 전개 단계(633) 및 정속 전개 단계(632) 이후에 수행될 수 있고, 제어부(30)가 조출량 감지 센서(22)를 통해 견인 케이블(21)의 조출량을 측정하여 수중 탐색 장치(40)가 목표로 하는 수중 또는 수상의 위치에 도달하였는지의 여부를 파악하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 제 1 조출량 확인 단계(634)는, 견인 케이블(21)이 견인 모듈(20)로부터 전개된 길이, 다시 말하면 조출량이 "전개 조출량"에 도달하였는지 여부를 파악할 수 있다. 여기서 "전개 조출량"은 수중 탐색 장치(40)가 수상 또는 수중으로 전개된 상태에서의 조출량을 의미할 수 있다.
제어부(30)는, 견인 케이블(21)의 조출량이 전개 조출량에 도달할 때까지 상기 수중 탐색 장치 전개 단계(63)의 이전 단계들을 반복적으로 수행할 수 있다.
제 1 플랫폼 복귀 단계(64)는, 수중 탐색 장치 전개 단계(63) 이후에 수행될 수 있고, 동작 자세에 있는 플랫폼(12)을 기본 자세로 이동하는 단계일 수 있다.
제 1 플랫폼 복귀 단계(64)는, 동작 자세에 있는 플랫폼(12)이 구동 모듈(13)의 액추에이터(132)의 동작을 통해 선체(50)의 안쪽 방향으로 이동하여 기본 자세로 복귀하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 제 1 플랫폼 복귀 단계(64)는, 수중 탐색 장치 전개 단계(63) 이후에 수행될 수 있고, 제 1 플랫폼 복귀 단계(64)가 수행되기 전에 장력 확인 단계(66)가 수행될 수 있다.
제 2 플랫폼 각도 확인 단계(65)는, 제어부(30)에서 플랫폼 각도 감지 센서(128)를 통해 플랫폼(12) 및 베이스(11) 사이의 각도를 측정하여 측정된 각도가 0도가 되었는지의 여부를 파악하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 제 2 플랫폼 각도 확인 단계(65)에서, 측정된 각도가 0도보다 클 경우, 제 1 플랫폼 복귀 단계(64)가 계속 수행될 수 있다. 예를 들어, 측정된 각도가 0도가 될 경우, 제 1 플랫폼 복귀 단계(64)가 종료되고, 전개 회수 장치의 전개 방법은 종료 될 수 있다.
제 1 플랫폼 복귀 단계(64) 및 제 2 플랫폼 각도 확인 단계(65)에 의하면, 동작 자세를 취하던 플랫폼(12)이 기본 자세로 복귀할 수 있도록 액추에이터(132)를 동작시킬 수 있다.
다음으로 도 10 및 도 11과 같이 일 실시 예에 따른 전개 회수 장치(1)의 회수 방법은, 장력 확인 단계(66), 제 2 플랫폼 이동 단계(71), 제 3 플랫폼 각도 확인 단계(72), 수중 탐색 장치 회수 단계(73), 제 2 플랫폼 복귀 단계(74) 및 제 4 플랫폼 각도 확인 단계(75)를 포함할 수 있다.
장력 확인 단계(66)는, 견인 모듈(20)의 견인 케이블(21)에 가해지는 장력을 측정하는 단계일 수 있다. 장력 확인 단계(66)는, 후술할 제 2 플랫폼 이동 단계(71), 수중 탐색 장치 회수 단계(73) 및 제 2 플랫폼 복귀 단계(74)의 이전에 또는 동시에 수행될 수 있다. 예를 들어, 장력 확인 단계(66)는, 전개 회수 장치(1)의 회수 방법의 전 과정에서 항상 수행되고 있는 것으로 이해하여도 무방할 수 있다. 장력 확인 단계(66)는, 전개 회수 장치(1)의 전개 방법의 장력 확인 단계(66)와 동일 또는 유사한 하위 단계를 포함할 수 있으며, 이하 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
제 2 플랫폼 이동 단계(71)는, 플랫폼(12)이 구동 모듈(13)의 액추에이터(132)의 동작을 통해 플랫폼(12)이 베이스(11)에 대해서 선체(50)의 바깥쪽 방향으로 이동하면서 하측으로 기울어지는 단계일 수 있다.
제 3 플랫폼 각도 확인 단계(72)는, 플랫폼 각도 감지 센서(128)를 통해 플랫폼(12) 및 베이스(11) 사이의 각도를 측정하여 제어부(30)가 측정된 각도를 "설정 각도"와 비교하는 단계일 수 있다.
제 3 플랫폼 각도 확인 단계(72)에서 측정된 각도가 설정 각도보다 작을 경우, 제 2 플랫폼 이동 단계(71)는 계속 수행될 수 있다. 반대로, 측정된 각도가 설정 각도 이상일 경우, 제 2 플랫폼 이동 단계(71)는 종료될 수 있다.
제 2 플랫폼 이동 단계(71) 및 제 3 플랫폼 각도 확인 단계(72)에 의하면, 플랫폼(12)이 베이스(11)에 대해서 설정 각도를 가질 때까지 구동 모듈(13)을 동작시킬 수 있고, 최종적으로 플랫폼(12)이 동작 자세를 취하도록 구동 모듈(13)을 동작시킬 수 있다.
수중 탐색 장치 회수 단계(73)는, 제 2 플랫폼 이동 단계(71)가 수행되어 플랫폼(12)이 동작 자세를 취한 이후에 수행되는 단계로서, 제어부(30)가 견인 모듈(20)을 제어하여 수중 또는 수상에 전개되어 있는 수중 탐색 장치(40)에 연결된 견인 케이블(21)을 끌어 당겨 수중 탐색 장치(40)를 플랫폼(12)으로 복귀시키는 단계일 수 있다.
예를 들어, 수중 탐색 장치 회수 단계(73)는 장력 확인 단계(66), 제 2 설정 장력 확인 단계(731), 정속 회수 단계(732), 저속 회수 단계(733) 및 제 2 조출량 확인 단계(734)를 포함할 수 있다.
장력 확인 단계(66)는, 수중 탐색 장치 회수 단계(73)에서 지속적으로 수행될 수 있고, 견인 케이블(21)의 장력이 허용 장력 이상일 경우 비상 정지 단계(662)가 수행될 수 있고, 측정된 장력이 허용 장력보다 작을 경우, 제 2 설정 장력 확인 단계(731)가 수행될 수 있다.
제 2 설정 장력 확인 단계(731)는, 장력 감지 센서(23)를 통해 견인 케이블(21)에 인가되는 장력을 확인하여 측정된 장력을 "설정 장력"과 비교하는 단계일 수 있다. 제 2 설정 장력 확인 단계(731)에서, 제어부(30)는, 장력 감지 센서(23)를 통해 측정된 장력이 설정 장력보다 작을 경우, 정속 회수 단계를 수행하도록 할 수 있고, 측정된 장력이 설정 장력 이상일 경우, 저속 회수 단계를 수행하도록 할 수 있다.
정속 회수 단계(732)는, 견인 모듈(20)이 견인 케이블(21)을 미리 정해진 정속으로 감는 단계일 수 있다.
저속 전개 단계(633)는, 견인 모듈(20)이 견인 케이블(21)을 정속보다 낮은 저속으로 감는 단계일 수 있다.
제 2 설정 장력 확인 단계(731), 정속 회수 단계(732) 및 저속 회수 단계(733)에 의하면, 견인 케이블(21)에 인가되는 장력이 설정 장력 이상일 경우, 견인 모듈(20)이 견인 케이블(21)을 감는 과정에서 속도를 감속하여 견인 모듈(20)에 가해지는 부하를 줄여 오작동 및 고장을 방지할 수 있다.
제 2 조출량 확인 단계(734)는, 저속 회수 단계(733) 및 정속 회수 단계(732) 이후에 수행될 수 있고, 제어부(30)가 조출량 감지 센서(22)를 통해 견인 케이블(21)의 조출량을 측정하여 수중 탐색 장치(40)가 플랫폼(12)의 수용부(121) 내로 도달하였는지의 여부를 파악하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 제 2 조출량 확인 단계(734)는, 견인 케이블(21)이 견인 모듈(20)로부터 전개된 길이, 다시 말하면 조출량이 "회수 조출량"에 도달하였는지 여부를 파악할 수 있다. 여기서 "회수 조출량"은 수중 탐색 장치(40)가 플랫폼(12)의 수용부(121)에 안착된 상태에서의 조출량을 의미할 수 있다.
제어부(30)는, 견인 케이블(21)의 조출량이 회수 조출량에 도달할 때까지 상기 수중 탐색 장치 회수 단계(73)의 상기한 단계들을 반복적으로 수행할 수 있다.
제 2 플랫폼 복귀 단계(74)는, 수중 탐색 장치 회수 단계(73) 이후에 수행될 수 있고, 수중 탐색 장치(40)를 수용하고 있고, 동작 자세에 있는 플랫폼(12)을 기본 자세로 이동하는 단계일 수 있다.
제 2 플랫폼 복귀 단계(74)는, 동작 자세에 있는 플랫폼(12)이 구동 모듈(13)의 액추에이터(132)의 동작을 통해 선체(50)의 안쪽 방향으로 이동하여 기본 자세로 복귀하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 제 2 플랫폼 복귀 단계(74)는, 수중 탐색 장치 전개 단계(63) 이후에 수행될 수 있고, 제 2 플랫폼 복귀 단계(74)가 수행되기 전에 장력 확인 단계(66)가 수행될 수 있다.
제 4 플랫폼 각도 확인 단계(75)는, 제어부(30)에서 플랫폼 각도 감지 센서(128)를 통해 플랫폼(12) 및 베이스(11) 사이의 각도를 측정하여 측정된 각도가 0도가 되었는지의 여부를 파악하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 제 4 플랫폼 각도 확인 단계(75)에서, 측정된 각도가 0도보다 클 경우, 제 2 플랫폼 복귀 단계(74)가 계속 수행될 수 있다. 예를 들어, 측정된 각도가 0도가 될 경우, 제 2 플랫폼 복귀 단계(74)가 종료되고, 전개 회수 장치의 복귀 방법은 종료 될 수 있다.
제 1 플랫폼 복귀 단계(64) 및 제 2 플랫폼 각도 확인 단계(65)에 의하면, 동작 자세를 취하던 플랫폼(12)이 기본 자세로 복귀할 수 있도록 액추에이터(132)를 동작시킬 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (16)

  1. 선체에 고정되는 회전 지지부와, 상기 회전 지지부에 회전 가능하게 설치되는 힌지 가이드를 구비하는 베이스;
    수중 탐색 장치를 수용할 수 있는 수용부와, 상기 수용부의 길이 방향으로 형성되고 상기 힌지 가이드에 슬라이딩 가능하도록 연결되는 슬라이딩 레일과, 상기 슬라이딩 레일로부터 상기 선체의 바깥쪽 방향으로 연장하여 돌출하는 가이드 레일을 구비하는 플랫폼;
    상기 베이스에 대하여 상기 플랫폼을 회전 및 슬라이딩 이동시키기 위한 구동 모듈; 및
    상기 수중 탐색 장치를 상기 선체로 견인하기 위한 견인 모듈을 포함하고,
    상기 구동 모듈의 구동 시 상기 가이드 레일의 단부는 수면에 접촉하는 전개 회수 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 모듈은,
    일측은 상기 베이스에 회동 가능하게 연결되고, 타측은 상기 플랫폼에 회동 가능하게 연결되는 연결 링크; 및
    상기 베이스에 대해 상기 연결 링크를 움직이게 하는 액추에이터를 포함하는 전개 회수 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 가이드 레일은,
    단부로 갈수록 하측으로 휘어지는 방사형 형상을 갖는 전개 회수 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 가이드 레일은,
    단부로 갈수록 반경이 커지는 방사형 형상을 갖는 전개 회수 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 플랫폼은,
    상기 수중 탐색 장치가 상기 플랫폼으로부터 움직이지 않도록 고정하는 고정 장치를 포함하는 전개 회수 장치.
  8. 제 3 항에 있어서,
    상기 플랫폼 및 베이스 사이의 각도, 상기 견인 케이블의 조출량 및 장력에 기초하여, 상기 견인 모듈 및 액추에이터의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하는 전개 회수 장치.
  9. 수중 탐색 장치에 연결되는 견인 케이블; 상기 견인 케이블을 감거나 풀 수 있는 견인 모듈; 선체에 고정되는 회전 지지부와, 상기 회전 지지부에 회전 가능하게 설치되는 힌지 가이드를 구비하는 베이스; 상기 수중 탐색 장치를 수용할 수 있는 수용부와, 상기 수용부의 길이 방향으로 형성되고 상기 힌지 가이드에 슬라이딩 가능하도록 연결되는 슬라이딩 레일과, 상기 슬라이딩 레일로부터 상기 선체의 바깥쪽 방향으로 연장하여 돌출하는 가이드 레일을 구비하는 플랫폼; 일측은 상기 베이스에 회동 가능하게 연결되고, 타측은 상기 플랫폼에 회동 가능하게 고정되는 연결 링크; 상기 베이스에 대해 상기 연결 링크를 움직이게 하는 액추에이터; 및 상기 액추에이터와 견인 모듈의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 전개 회수 장치의 전개 방법에 있어서,
    상기 액추에이터를 작동하여 상기 플랫폼을 상기 선체의 바깥쪽 방향을 향해 하측으로 회전 및 슬라이딩 이동시켜 상기 가이드 레일의 단부가 수면에 접촉하는 제 1 플랫폼 이동 단계;
    상기 견인 모듈을 작동하여 상기 수중 탐색 장치를 전개하는 수중 탐색 장치 전개 단계; 및
    상기 플랫폼을 원래 위치로 복귀시키는 제 1 플랫폼 복귀 단계를 포함하는 전개 회수 장치의 전개 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 견인 케이블의 장력을 측정하는 장력 확인 단계; 및
    상기 장력 확인 단계에서 장력이 허용 장력 이상일 경우, 상기 전개 회수 장치의 작동을 중지하는 비상 정지 단계를 더 포함하는 전개 회수 장치의 전개 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 수중 탐색 장치 전개 단계는,
    상기 견인 케이블의 장력을 측정하여 설정 장력과 비교하는 제 1 설정 장력 확인 단계를 포함하고,
    상기 견인 모듈은, 측정된 장력이 설정 장력 이하일 경우, 상기 수중 탐색 장치를 정속으로 전개하고,
    측정된 장력이 상기 설정 장력을 초과할 경우, 상기 견인 모듈은, 상기 수중 탐색 장치를 정속보다 낮은 속도로 감속하여 전개하는 전개 회수 장치의 전개 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 플랫폼 및 베이스 사이의 각도를 측정하여, 측정된 각도가 설정 각도 이상인지 여부를 확인하는 제 1 플랫폼 각도 확인 단계; 및
    상기 플랫폼 및 베이스 사이의 각도를 측정하여, 측정된 각도가 0도 인지 여부를 확인하는 제 2 플랫폼 각도 확인 단계를 더 포함하고,
    상기 제 1 플랫폼 이동 단계는 상기 제 1 플랫폼 각도 확인 단계에서 측정된 각도가 상기 설정 각도 이상일 경우 종료되고,
    상기 제 1 플랫폼 복귀 단계는 상기 제 2 플랫폼 각도 확인 단계에서 측정된 각도가 0도일 경우 종료되는 전개 회수 장치의 전개 방법.
  13. 수중 탐색 장치에 연결되는 견인 케이블; 상기 견인 케이블을 감거나 풀 수 있는 견인 모듈; 선체에 고정되는 회전 지지부와, 상기 회전 지지부에 회전 가능하게 설치되는 힌지 가이드를 구비하는 베이스; 상기 수중 탐색 장치를 수용할 수 있는 수용부와, 상기 수용부의 길이 방향으로 형성되고 상기 힌지 가이드에 슬라이딩 가능하도록 연결되는 슬라이딩 레일과, 상기 슬라이딩 레일로부터 상기 선체의 바깥쪽 방향으로 연장하여 돌출하는 가이드 레일을 구비하는 플랫폼; 일측은 상기 베이스에 회동 가능하게 연결되고, 타측은 상기 플랫폼에 회동 가능하게 고정되는 연결 링크; 상기 베이스에 대해 상기 연결 링크를 움직이게 하는 액추에이터; 및 상기 액추에이터와 견인 모듈의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 전개 회수 장치의 회수 방법에 있어서,
    상기 액추에이터를 작동하여 상기 플랫폼을 상기 선체의 바깥쪽 방향을 향해 하측으로 회전 및 슬라이딩 이동시켜 상기 가이드 레일의 단부가 수면에 접촉하는 제 2 플랫폼 이동 단계;
    상기 견인 모듈을 작동하여 상기 수중 탐색 장치를 회수하는 수중 탐색 장치 회수 단계; 및
    상기 플랫폼을 원래 위치로 복귀시키는 제 2 플랫폼 복귀 단계를 포함하는 전개 회수 장치의 회수 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 견인 케이블의 장력을 측정하는 장력 확인 단계; 및
    상기 장력 확인 단계에서 장력이 허용 장력 이상일 경우, 상기 전개 회수 장치의 작동을 중지하는 비상 정지 단계를 더 포함하는 전개 회수 장치의 회수 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 수중 탐색 장치 회수 단계는,
    상기 견인 케이블의 장력을 측정하여 설정 장력과 비교하는 제 2 설정 장력 확인 단계를 포함하고,
    상기 견인 모듈은, 측정된 장력이 설정 장력 이하일 경우, 상기 수중 탐색 장치를 정속으로 회수하고,
    측정된 장력이 상기 설정 장력을 초과할 경우, 상기 견인 모듈은, 상기 수중 탐색 장치를 정속보다 낮은 속도로 감속하여 회수하는 전개 회수 장치의 회수 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 플랫폼 및 베이스 사이의 각도를 측정하여, 측정된 각도가 설정 각도 이상인지 여부를 확인하는 제 3 플랫폼 각도 확인 단계; 및
    상기 플랫폼 및 베이스 사이의 각도를 측정하여, 측정된 각도가 0도 인지 여부를 확인하는 제 4 플랫폼 각도 확인 단계를 더 포함하고,
    상기 제 2 플랫폼 이동 단계는 상기 제 3 플랫폼 각도 확인 단계에서 측정된 각도가 상기 설정 각도 이상일 경우 종료되고,
    상기 제 2 플랫폼 복귀 단계는 상기 제 4 플랫폼 각도 확인 단계에서 측정된 각도가 0도일 경우 종료되는 전개 회수 장치의 회수 방법.
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